CN112154397B - 飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质 - Google Patents
飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112154397B CN112154397B CN201980033843.2A CN201980033843A CN112154397B CN 112154397 B CN112154397 B CN 112154397B CN 201980033843 A CN201980033843 A CN 201980033843A CN 112154397 B CN112154397 B CN 112154397B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- route
- planning
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- main
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 57
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 title claims abstract description 49
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 69
- 235000021184 main course Nutrition 0.000 claims description 16
- 239000002699 waste material Substances 0.000 abstract description 30
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 16
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、飞行控制系统(100)及存储介质。所述飞行控制方法包括：根据规划航线(A)和当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入规划航线(A)的接入点，所述规划航线(A)是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是进入规划航线(A)的起点(S101)；根据所述规划航线(A)和接入点，控制所述无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入所述规划航线(A)，按照所述规划航线(A)飞行完毕后飞回至接入点，再从所述接入点飞回至起飞点(S102)。所述飞行控制方法旨在为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
Description
技术领域
本申请涉及无人飞行器应用技术领域，尤其涉及一种飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质。
背景技术
长期以来，无人飞行器在需要执行作业时，自动航线作业方式均为“起飞点上升-飞到航线预设的起点-按照航线预设的顺序执行作业-飞到航线预设的终点结束作业-从航线预设的终点返航到起飞点。即使起飞点本身在测区范围内，也要先从起飞点飞到航线预设的起点，按照航线预设的顺序执行作业；飞到航线预设的终点后，返航至起飞点，进行降落。
无人飞行器从起飞点飞到航线预设的起点以及从航线预设的终点返航到起飞点，这一去一回的航程没有执行作业，属于无效飞行，容易造成电量与时间的大量浪费，严重影响作业效率。
发明内容
基于此，本申请提供一种飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质，旨在为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
第一方面，本申请提供了一种飞行控制系统，所述系统包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
第二方面，本申请提供了一种飞行控制方法，包括：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
第三方面，本申请提供了一种遥控器，所述遥控器包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
第四方面，本申请提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括：存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
第五方面，本申请提供了一种遥控器，所述遥控器包括：存储器、处理器以及通信电路；
所述通信电路用于与无人飞行器进行通信，用于接收所述无人飞行器发送的自身当前的起飞点；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
所述通信电路还用于将所述规划航线和所述接入点发送至所述无人飞行器，以使所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
第六方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上所述的飞行控制方法。
本申请实施例提供了一种飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、飞行控制系统及存储介质，根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请飞行控制方法一实施方式的流程示意图；
图2是本申请飞行控制方法另一实施方式的流程示意图；
图3是本申请飞行控制方法又一实施方式的流程示意图；
图4是本申请飞行控制方法又一实施方式的流程示意图；
图5是本申请飞行控制方法一实际应用中测区范围的形状的示意图；
图6是本申请飞行控制方法一实际应用中规划航线的示意图；
图7是本申请飞行控制方法又一实施方式的流程示意图；
图8是图6的规划航线步骤中的初始第一规划航线的示意图；
图9是本申请飞行控制方法一实际应用中一与摄像装置传感器相关的参数关系的示意图；
图10是本申请飞行控制方法一实际应用中另一与摄像装置传感器相关的参数关系的示意图；
图11是图6的规划航线步骤中相邻两航线在角点处航线点拍摄的照片重叠情况的具体示意图；
图12是图11在对应规划航线上的示意图；
图13本申请飞行控制方法又一实施方式的流程示意图；
图14是图6的规划航线确定最近接入点的示意图；
图15本申请飞行控制方法又一实施方式的流程示意图；
图16是本申请飞行控制系统一实施方式的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
长期以来，无人飞行器在需要执行作业时，自动航线作业方式均为“起飞点上升-飞到航线预设的起点-按照航线预设的顺序执行作业-飞到航线预设的终点结束作业-从航线预设的终点返航到起飞点。即使起飞点本身在测区范围内，也要先从起飞点飞到航线预设的起点，按照航线预设的顺序执行作业；飞到航线预设的终点后，返航至起飞点，进行降落。
无人飞行器从起飞点飞到航线预设的起点以及从航线预设的终点返航到起飞点，这一去一回的航程没有执行作业，属于无效飞行，容易造成电量与时间的大量浪费，严重影响作业效率。
本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
参见图1，图1是本申请飞行控制方法一实施方式的流程示意图，该包括：
步骤S101：根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点。
步骤S102：根据规划航线和接入点，控制无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，再从接入点飞回至起飞点。
预设要求是指预先设置的、对规划航线的要求，预设要求可以根据不用的具体应用进行改变，能够使本实施例的方法的应用场景广泛。例如：要求规划航线最短，或者，要求规划航线在中心区域的航线多余边缘区域的航线，或者，要求在地势低的区域的航线多余地势高的区域的航线，或者，飞行高度要求，重叠率要求，等等。
本实施例中的规划航线除了满足预设要求外，还必须是闭合航线，闭合航线能够使进入规划航线的起点不受限制，即接入点是可变化的，具体地，在测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点已确认的情况下，根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，接入点可以尽可能离起飞点近一点，减少无效飞行。如果测区范围没有预先规划航线，则需要先规划航线。
需要说明的是，在实际应用中，根据应用需求，该方法的执行主体可能有如下三种应用场景对应的情况。具体说明如下：
第一种、无人飞行器自己确定好测区范围的规划航线(如果规划航线未知)，确定起飞点，进而确定接入点，并按照规划航线和接入点自己控制自己进行飞行。
即步骤S101和步骤S102的执行主体是无人飞行器。
在实际应用中，还可以在地面配置主要起显示画面功能的遥控器，可以接收无人飞行器发送的飞行信息，实时显示当前无人飞行器的飞行状态，以供地面实时观察无人飞行器的飞行状态。
第二种、遥控器确定起飞点(例如无人飞行器的起飞点是已知的，或者预先约定的，等等)、测区范围的规划航线(如果规划航线未知)，进而确定接入点，并根据规划航线和接入点，控制无人飞行器进行飞行。即步骤S101和步骤S102的执行主体是遥控器。
第三种、遥控器与无人飞行器相互配合完成飞行。首先无人飞行器向遥控器发送自身当前的起飞点。遥控器确定测区范围的规划航线(如果规划航线未知)，进而确定接入点，并将接入点、测区范围的规划航线返回给无人飞行器。无人飞行器接收到规划航线和接入点，自我控制从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，再从接入点飞回至起飞点。
即步骤S101的执行主体是遥控器，步骤S102的执行主体是无人飞行器。参见图2，该实施方式遥控器和无人飞行器交互的过程是：
步骤S201：无人飞行器向遥控器发送自身当前的起飞点。
步骤S202：遥控器接收无人飞行器发送的自身当前的起飞点。
步骤S203：遥控器根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点。
步骤S204：遥控器将规划航线和接入点发送至无人飞行器。
步骤S205：无人飞行器接收遥控器发送的规划航线和接入点。
步骤S206：无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行并执行作业；当飞行完毕后飞回至接入点时，再从接入点飞回至起飞点。
不管是上述哪种应用场景，本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
如果测区范围是固定不变的，已规划好的测区范围的规划航线基本可以重复利用。当然，如果测区范围是新的、没有预先规划的，如图3所示，在步骤S101之前，还包括：
步骤S103：确定测区范围。
步骤S104：根据测区范围和预设要求，生成规划航线。
在实际应用中，测区范围可以通过导入Keyhole标记语言(Keyhole MarkupLanguage，KML)文件来确定，或者用户手动输入来确定，等等。
KML最初由Keyhole公司开发，是一种基于XML语法与格式、用于描述和保存地理信息(如点、线、图像、多边形和模型等)的编码规范，可以被Google Earth和Google Maps识别并显示。通过该方式确定测区范围，较为快捷方便。
现有的航线规划软件均可用于本实施例中，预设要求可以通过人工输入的方式输入航线规划软件中，例如：飞行高度、飞行速度、拍摄的重叠率、拍摄相片的张数、飞行的预计时间，等等。
在一实际应用中，预设要求包括无人飞行器按照规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。通过这种方式，能够使无人飞行器按照该规划航线飞行使，最大程度减少电量和时间的消耗，最大程度提高作业效率。
进一步，参见图4，步骤S103具体可以包括：确定测区范围的形状；步骤S104具体可以包括：根据测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成规划航线，规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，第二部分规划航线包括将往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
往复式飞行的规划航线是比较常见的规划航线，该规划航线的规划方法较为简单、成熟，该规划航线的规划软件应用较为广泛，通过这种方式，能够降低本申请方法应用的软件门槛。无人飞行器按照往复式飞行的规划航线飞行完毕，基本能够完成作业。
一个形状固定、大小固定的测区范围，可以规划出多种不同的往复式飞行的规划航线。测区范围的形状包括但不限于：长方形(如图5所示，长方形的测区范围200)、正方形、平行四边形、不规则形状，等等。长方形的测区范围和正方形的测区范围，在实际应用中通常较为多见，其航线规划方法的应用也较为广泛，特别是长方形的测区范围。不管是什么形状的测区范围，均可规划出往复式飞行的规划航线。根据测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成第一部分的往复式飞行的规划航线和将往复式飞行的规划航线闭合起来的第二部分规划航线。
在一实施例中，往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，第一主航线与第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成往复式飞行的规划航线，第一主航线的条数是偶数；第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
在本实施例中，主航线是指长度大于预设长度的航线，非主航线是指长度等于或小于预设长度的航线。
例如，参见图6，在长方形的测区范围200内，规划出往复式飞行的规划航线A和第二主航线A4(即第二部分规划航线)。该往复式飞行的规划航线A包括第一主航线A1、第一非主航线A2以及第二非主航线A3，第一主航线A1与第一非主航线A2以及第二非主航线A3是垂直交叉，第一主航线A1的条数是8条。第二主航线A4垂直连接首尾第一主航线A1。往复式飞行的规划航线A和第二主航线A4共同形成闭合航线。假如起飞点的位置在图中三角形所示的位置，无人飞行器可以从起飞点飞至圆点所示的位置，将圆点所示的位置作为接入点，沿箭头所指示的方向飞行完毕，飞至圆点所示的接入点，再飞回三角形所示的起飞点。通过这种方式，能够根据规划航线和起飞点灵活确定进入规划航线的接入点。
参见图7，在一实际应用中，步骤S104中，根据测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成规划航线，具体可以包括：
子步骤S1041：获取飞行高度和重叠率，重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率。
子步骤S1042：根据飞行高度和重叠率，确定初始第一规划航线，初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线。
子步骤S1043：使初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成规划航线，规划航线的第二主航线的位置是初始第一规划航线的第二非主航线的位置，往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
照片重叠指相邻照片相同影像的重叠，重叠率指的是相邻照片相同影像的重叠程度。同一航线上两相邻照片的重叠称航向重叠。航向重叠又称“纵向重叠”，是航空摄影中，沿同一航线的相邻照片上有同一地面影像部分(简言之，就是同一条线路，照片与照片之间的重叠部分)。航向重叠部分的宽度与照片宽度之比，称为航向重叠率，以百分数表示。航摄内容的不同，航向重叠率也有所不同，如航摄静态交通问题，其航向重叠率一般不少于60％，如要航摄研究动态交通问题，其航向重叠率则不得低于70％。
旁向重叠又称“横向重叠”，相邻航线之间两相邻照片的重叠(简言之，就是线路与线路之间照片的重叠部分)。其中，旁向重叠是指由于航线不同，重叠部分虽是同一地面，但影像不完全相同。旁向重叠部分的长度与照片长度之比，称为旁向重叠率，以百分数表示。在面积航空摄影中，相邻航线间的照片，旁向重叠率为35～15％，最小不少于13％。
在本实施例中，往复式飞行的规划航线的第二非主航线的角点处(即拐点)航线点拍摄的照片是横向的，规划航线的第二主航线在对应角点处拍摄的照片是纵向的。为了保证重叠率且不额外增加多余的航线，使初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片(即，规划航线的第二主航线在对应角点处拍摄的照片)的旁向重叠率和往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等。通过这种方式，能够在保证重叠率的情况下，节省航线。
以测区范围的形状包括长方形，第一主航线的方向是长方形的宽度边方向为例，说明上述步骤S104的具体过程。
(1)用户在航线规划软件上设定飞行高度与重叠率，并通过测区范围微调确定第一主航线的条数为偶数条，规划出初始第一规划航线，如图8所示，初始第一规划航线AA包括第一主航线AA1、第一非主航线AA2以及第二非主航线AA3；初始第一规划航线AA的第一主航线AA1的底部航线点g与初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3位于同一直线。
(2)对于本实施例的规划航线，使初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3的角点处航线点拍摄的照片(即规划航线的第二主航线A4在对应角点处航线点拍摄的照片)的旁向重叠率和往复式飞行的规划航线的第二非主航线A3在对应角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，可以得到规划航线，结合图6和图8，规划航线的第二主航线A4的位置是初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3的位置，往复式飞行的规划航线的第二非主航线A3的位置是初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3的位置向上平行移动距离S后的位置。具体说明如下：
首先，根据航高计算出每张照片在地面上覆盖范围。
如图9和图10所示：假设摄像装置传感器的有效宽为l，焦距为h，飞行离地高度为H，摄像装置传感器比例尺寸为a，则在地面上单张照片的覆盖范围为：
宽：Lw＝l*H/h
长：Ll＝a*l*H/h
若设定航向重叠率为Px，旁向重叠率为Py。
结合参见图6、图8、图11以及图12，往复式飞行的规划航线的第二非主航线A3在对应角点处航线点拍摄的照片(横向)对应的覆盖范围是由四个点qrts所组成的区域，直线ef是四个点qrts所组成的区域的中心线。初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3(即，规划航线的第二主航线A4的位置)的角点处航线点拍摄的照片(纵向)对应的覆盖范围是由四个点kuwv所组成的区域，直线cd是四个点kuwv所组成的区域的中心线。其中，直线cd与初始第一规划航线AA的第一主航线AA1的底部航线点g、初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3位于同一直线。
使四个点kuwv所组成的区域的旁向重叠率等于四个点qrts所组成的区域的航向重叠率相等，可计算得到：
直线cd与直线vw之间的距离是Ll/2；直线ef与直线vw之间的距离是Ll-Px*Lw+Lw/2；直线ku与直线st之间的距离是Px*Lw；直线ef与直线cd之间的距离是(Ll+Lw)/2-Px*Lw；直线st与直线vw之间的距离是Ll-Px*Lw。
因此，初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3向上平行移动的距离S是直线ef与直线cd之间的距离，即(Ll+Lw)/2-Px*Lw。
最后规划好的规划航线如图6和图12所示，往复式飞行的规划航线的第二非主航线A3的角点处航线点拍摄的照片(横向)对应的覆盖范围由四个点qrts所组成的区域，规划航线的第二主航线A4(即，初始第一规划航线AA的第二非主航线AA3的位置)的对应角点处航线点拍摄的照片(纵向)对应的覆盖范围是由四个点kuwv所组成的区域，规划航线的第二主航线A4与往复式飞行的规划航线的第二非主航线A3之间的距离S即为(Ll+Lw)/2-Px*Lw。
当测区范围不是很大，接入点只要离起飞点较近，均可以减少无效飞行，电量与时间的浪费可以接受。但是如果测区范围很大，接入点的远近所带来的无效飞行积累很大，电量与时间的浪费也很大，严重影响作业效率的时候，有必要考虑选择最近接入点进入规划航线。
即步骤S101，可以包括：根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的最近接入点，最近接入点是无人飞行器从起飞点进入规划航线最近的起点。
进一步，参见图13，步骤S101，根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的最近接入点，具体可以包括：
子步骤S1011：根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点，判断起飞点是否位于第一区域，第一区域包括第一子区域和第二子区域，第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与第二方形区域相对，第二子区域位于第二方形区域之外的两相邻第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻第一主航线形成的区域相对，第二方形区域是规划航线所形成的方形区域。
子步骤S1012：若起飞点位于第一区域，则确定最近接入点是规划航线的角点中距离起飞点最近的角点。
子步骤S1013：若起飞点不位于第一区域，则确定最近接入点是规划航线的段航线中距离起飞点最近的段航线上对应的点。
以上述图6的规划航线为例来说明，参见图14，规划航线所形成的第二方形区域由四个角点b1、b2、b3、b4组成，第一区域(图中7个阴影区域)位于第二方形区域b1b2b3b4之外，第一区域包括第一子区域(四个角点的4个阴影区域)和第二子区域(另外3个阴影区域)。第一子区域包括bb1区域、bb2区域、bb3区域以及bb4区域，第二子区域包括bb11区域、bb22区域、bb33区域。
当起飞点(图中三角形所示)不位于第一区域，例如位于第二方形区域b1b2b3b4之内，或者位于第二方形区域b1b2b3b4之外，但不在第一区域，靠近规划航线的段航线，首先确定距离起飞点最近的段航线，然后确定起飞点到该最近段航线距离最短的点，该点即为最近接入点(图中圆点所示)。当起飞点位于第一区域时(例如位于bb22区域)，最近接入点是规划航线的角点中距离起飞点最近的角点(图中圆点所示)。
将规划航线所形成的第二方形区域及第二方形区域之外进行分区，利用各个区域的特点，分别确定不同的最近接入点的方法，通过这种方式，能够快速对起飞点进行定位，进而能够快速确定最近接入点。
具体地，参见图15，子步骤S1011，根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点，判断起飞点是否位于第一区域，具体可以包括：
子步骤S1011a：以第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系。例如：以图14为例，第二方形区域的左下点为b1。
子步骤S1011b：计算规划航线的各个角点在平面投影坐标系中的坐标位置，计算规划航线中每个段航线在平面投影坐标系中的表达式，计算起飞点在平面投影坐标系中的坐标位置。
子步骤S1011c：根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断起飞点是否位于第一区域。
通过这种方式，能够严格计算出起飞点所在区域，为准确确定最近接入点提供技术支持。
参见图16，图16是本申请飞行控制系统一实施方式的结构示意图。需要说明的是，本实施例的系统能够实现上述方法中的步骤，相关内容的详细说明请参见上述方法部分，在此不再赘叙。
该系统100包括存储器1、处理器2，处理器2和存储器1通过总线3连接。
存储器1用于存储计算机程序；处理器2用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；根据规划航线和接入点，控制无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，再从接入点飞回至起飞点。
本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：确定测区范围；根据测区范围和预设要求，生成规划航线。
其中，预设要求包括无人飞行器按照规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：确定测区范围的形状；其中，根据测区范围和预设要求，生成规划航线，包括：根据测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成规划航线，规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，第二部分规划航线包括将往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
其中，往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，第一主航线在角点位置与第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成往复式飞行的规划航线，第一主航线的条数是偶数；第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：
获取飞行高度和重叠率，重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据飞行高度和重叠率，确定初始第一规划航线，初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成规划航线，规划航线的第二主航线的位置是初始第一规划航线的第二非主航线的位置，往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
其中，测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
其中，测区范围的形状包括长方形，第一主航线的方向是长方形的宽度边方向。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的最近接入点，最近接入点是无人飞行器从起飞点进入规划航线最近的起点。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：
根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点，判断起飞点是否位于第一区域，第一区域包括第一子区域和第二子区域，第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与第二方形区域相对，第二子区域位于第二方形区域之外的两相邻第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻第一主航线形成的区域相对，第二方形区域是规划航线所形成的方形区域；
若起飞点位于第一区域，则确定最近接入点是规划航线的角点中距离起飞点最近的角点；
若起飞点不位于第一区域，则确定最近接入点是规划航线的段航线中距离起飞点最近的段航线上对应的点。
其中，处理器在执行计算机程序时，实现如下步骤：
以第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算规划航线的各个角点在平面投影坐标系中的坐标位置，计算规划航线中每个段航线在平面投影坐标系中的表达式，计算起飞点在平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断起飞点是否位于第一区域。
本申请还提供一种遥控器，该遥控器包括如上任一所述的飞行控制系统。有关飞行控制系统的详细说明，请参见上述的飞行控制系统部分，在此不再赘叙。
该飞行控制系统包括：存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；
处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；
根据规划航线和接入点，控制无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，再从接入点飞回至起飞点。
本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
本申请还提供另一种遥控器，需要说明的是，该遥控器能够实现上述飞行控制方法中的相关步骤，相关内容的详细说明，请参见上述飞行控制方法的相关部分，在此不再赘叙。
该遥控器包括：存储器、处理器以及通信电路；
通信电路用于与无人飞行器进行通信，用于接收无人飞行器发送的自身当前的起飞点；
存储器用于存储计算机程序；
处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；
通信电路还用于将规划航线和接入点发送至无人飞行器，以使无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，再从接入点飞回至起飞点。
本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
本申请还提供一种无人飞行器，该无人飞行器包括上述任一飞行控制系统，有关飞行控制系统的详细说明，请参见上述飞行控制系统的部分，在此不再赘叙。
该飞行控制系统包括：存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；
处理器用于执行计算机程序并在执行计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；
根据规划航线和接入点，控制无人飞行器从起飞点飞行至接入点，进入规划航线，按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，再从接入点飞回至起飞点。
本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时使处理器实现如上任一项的飞行控制方法。相关内容的详细说明请参见上述飞行控制方法部分，在此不再赘叙。
其中，该计算机可读存储介质可以是上述任一遥控器和/或无人飞行器的内部存储单元，例如遥控器和/或无人飞行器的硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是遥控器和/或无人飞行器的外部存储设备，例如遥控器和/或无人飞行器上配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。
本申请实施例根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定无人飞行器进入所述规划航线的接入点，规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点是无人飞行器进入规划航线的起点；由于接入点根据规划航线和无人飞行器当前的起飞点确定，因此无人飞行器进入规划航线的起点不是固定不变的，而是可以变化的；由于规划航线是满足预设要求的闭合航线，接入点可以为规划航线中的任何一点，可以从接入点按照规划航线飞行完毕后飞回至接入点，直接再从接入点飞回至起飞点。和现有非闭合的航线作业方式相比，选择离起飞点较近、无效飞行距离减少的接入点，均能够因减少无效飞行，而减少电量与时间的浪费，并提升作业效率；如果选择最近的接入点，在较大作业场景下，因减少无效飞行而减少电量与时间的浪费会更加明显，作业效率提升会更加显著。因此，通过这种方式，能够为解决现有无人飞行器的航线作业方式中无效飞行容易造成电量与时间的大量浪费、严重影响作业效率的技术问题提供技术支持。
应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。
还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (55)
1.一种飞行控制系统，其特征在于，所述系统包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
9.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
12.一种飞行控制方法，其特征在于，包括：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点之前，包括：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述确定所述测区范围，包括：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，包括：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，包括：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，包括：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，包括：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
23.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
24.根据权利要求23所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
25.根据权利要求24所述的遥控器，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
26.根据权利要求25所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
27.根据权利要求26所述的遥控器，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
28.根据权利要求27所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
29.根据权利要求28所述的遥控器，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
30.根据权利要求29所述的遥控器，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
31.根据权利要求27所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
所述根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
32.根据权利要求31所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
33.根据权利要求32所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
34.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括飞行控制系统，所述飞行控制系统包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
根据所述规划航线和所述接入点，控制所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
35.根据权利要求34所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
36.根据权利要求35所述的无人飞行器，其特征在于，所述预设要求包括所述无人飞行器按照所述规划航线飞行完毕时能够完成作业且不浪费规划航线。
37.根据权利要求36所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
38.根据权利要求37所述的无人飞行器，其特征在于，所述往复式飞行规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
39.根据权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
40.根据权利要求39所述的无人飞行器，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
41.根据权利要求40所述的无人飞行器，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
42.根据权利要求38所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
43.根据权利要求42所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
44.根据权利要求43所述的无人飞行器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
45.一种遥控器，其特征在于，所述遥控器包括：存储器、处理器以及通信电路；
所述通信电路用于与无人飞行器进行通信，用于接收所述无人飞行器发送的自身当前的起飞点；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的接入点，所述规划航线是满足预设要求的闭合航线，所述接入点是所述无人飞行器进入所述规划航线的起点；
所述通信电路还用于将所述规划航线和所述接入点发送至所述无人飞行器，以使所述无人飞行器从所述起飞点飞行至所述接入点，进入所述规划航线，按照所述规划航线飞行完毕后飞回至所述接入点，再从所述接入点飞回至所述起飞点。
46.根据权利要求45所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围；
根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线。
47.根据权利要求46所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
确定所述测区范围的形状；
其中，所述根据所述测区范围和所述预设要求，生成所述规划航线，包括：
根据所述测区范围的形状、飞行高度和重叠率，生成所述规划航线，所述规划航线包括第一部分的往复式飞行的规划航线和第二部分规划航线，所述第二部分规划航线包括将所述往复式飞行的规划航线闭合起来的规划航线。
48.根据权利要求47所述的遥控器，其特征在于，所述往复式飞行的规划航线包括第一主航线、第一非主航线以及第二非主航线，所述第一主航线在角点位置与所述第一非主航线和/或第二非主航线垂直交叉形成所述往复式飞行的规划航线，所述第一主航线的条数是偶数；所述第二部分规划航线包括垂直连接首尾第一主航线的第二主航线。
49.根据权利要求48所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取所述飞行高度和所述重叠率，所述重叠率包括航向重叠率和旁向重叠率；
根据所述飞行高度和所述重叠率，确定初始第一规划航线，所述初始第一规划航线的第一主航线的底部航线点与所述初始第一规划航线的第二非主航线位于同一直线；
使所述初始第一规划航线的第二非主航线的角点处航线点拍摄的照片的旁向重叠率和所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线在对应所述角点处航线点拍摄的照片的航向重叠率相等，进而生成所述规划航线，所述规划航线的第二主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置，所述往复式飞行的规划航线的第二非主航线的位置是所述初始第一规划航线的第二非主航线的位置向上平行移动距离S后的位置，S是正数。
50.根据权利要求49所述的遥控器，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形、正方形中的一种或两种。
51.根据权利要求50所述的遥控器，其特征在于，所述测区范围的形状包括长方形，所述第一主航线的方向是所述长方形的宽度边方向。
52.根据权利要求48所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
所述根据测区范围的规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，确定所述无人飞行器进入所述规划航线的最近接入点，所述最近接入点是所述无人飞行器从所述起飞点进入所述规划航线最近的起点。
53.根据权利要求52所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
根据所述规划航线和所述无人飞行器当前的起飞点，判断所述起飞点是否位于第一区域，所述第一区域包括第一子区域和第二子区域，所述第一子区域位于第二方形区域之外的四个角点，且与所述第二方形区域相对，所述第二子区域位于所述第二方形区域之外的两相邻所述第一非主航线的两个角点之间，且与两相邻所述第一主航线形成的区域相对，所述第二方形区域是所述规划航线所形成的方形区域；
若所述起飞点位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的角点中距离所述起飞点最近的角点；
若所述起飞点不位于所述第一区域，则确定所述最近接入点是所述规划航线的段航线中距离所述起飞点最近的段航线上对应的点。
54.根据权利要求53所述的遥控器，其特征在于，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
以所述第二方形区域的左下点为原点，建立平面投影坐标系；
计算所述规划航线的各个角点在所述平面投影坐标系中的坐标位置，计算所述规划航线中每个段航线在所述平面投影坐标系中的表达式，计算所述起飞点在所述平面投影坐标系中的坐标位置；
根据各个角点的坐标位置、每个段航线的表达式以及起飞点的坐标位置，判断所述起飞点是否位于第一区域。
55.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求12-22任一项所述的飞行控制方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2019/103436 WO2021035644A1 (zh) | 2019-08-29 | 2019-08-29 | 飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112154397A CN112154397A (zh) | 2020-12-29 |
| CN112154397B true CN112154397B (zh) | 2023-09-15 |
Family
ID=73891559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201980033843.2A Active CN112154397B (zh) | 2019-08-29 | 2019-08-29 | 飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN112154397B (zh) |
| WO (1) | WO2021035644A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114428510B (zh) * | 2022-01-27 | 2024-04-19 | 成都睿铂科技有限责任公司 | 环绕航线修正方法及系统 |
| CN114694422B (zh) * | 2022-06-01 | 2022-09-06 | 浙江这里飞科技有限公司 | 一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106406342A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-02-15 | 无锡微翼德米无人机系统科技有限公司 | 植保无人机阶段化飞行作业的打药方法 |
| WO2017088811A1 (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法 |
| CN107544540A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-05 | 陕西土豆数据科技有限公司 | 一种应用于旋翼无人机的航线规划方法 |
| CN109253729A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-01-22 | 沈阳无距科技有限公司 | 一种无人机航线规划方法、装置及电子设备 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105549619B (zh) * | 2016-02-03 | 2020-11-03 | 武汉大势智慧科技有限公司 | 一种用于无人机续航能力的多起降点航线规划方法 |
| US20180158018A1 (en) * | 2016-12-05 | 2018-06-07 | United States Postal Service | Systems for autonomous item delivery |
| US20180181129A1 (en) * | 2016-12-27 | 2018-06-28 | Autel Robotics Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling flight of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle |
| CN108184794A (zh) * | 2017-12-29 | 2018-06-22 | 上海拓攻机器人有限公司 | 植保作业方法、终端、植保无人机及计算机可读存储介质 |
| CN109871030A (zh) * | 2019-03-01 | 2019-06-11 | 上海戴世智能科技有限公司 | 一种无人机械的路径规划方法 |
| CN110134147A (zh) * | 2019-06-20 | 2019-08-16 | 安阳全丰航空植保科技股份有限公司 | 一种植保无人机的自主路径规划方法及装置 |
-
2019
- 2019-08-29 CN CN201980033843.2A patent/CN112154397B/zh active Active
- 2019-08-29 WO PCT/CN2019/103436 patent/WO2021035644A1/zh active Application Filing
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017088811A1 (zh) * | 2015-11-27 | 2017-06-01 | 科沃斯机器人股份有限公司 | 自移动机器人及其行走模式转换方法和行走方法 |
| CN106406342A (zh) * | 2016-09-14 | 2017-02-15 | 无锡微翼德米无人机系统科技有限公司 | 植保无人机阶段化飞行作业的打药方法 |
| CN107544540A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-05 | 陕西土豆数据科技有限公司 | 一种应用于旋翼无人机的航线规划方法 |
| CN109253729A (zh) * | 2018-09-19 | 2019-01-22 | 沈阳无距科技有限公司 | 一种无人机航线规划方法、装置及电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2021035644A1 (zh) | 2021-03-04 |
| CN112154397A (zh) | 2020-12-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108521788B (zh) | 生成模拟航线的方法、模拟飞行的方法、设备及存储介质 | |
| CN109765927A (zh) | 一种基于app的无人机航摄飞行遥控系统 | |
| CN107690605B (zh) | 一种航线编辑方法、装置及控制设备 | |
| US9574897B2 (en) | Method of generating a database for a navigation device, method of outputting a three-dimensional map, and navigation device | |
| CN107735737B (zh) | 一种航点编辑方法、装置、设备及飞行器 | |
| CN112097770B (zh) | 一种多无人机协同全覆盖的路径规划方法、装置、存储介质及终端 | |
| RU2741443C1 (ru) | Способ и устройство для планирования точек выборки для съёмки и картографирования, терминал управления и носитель для хранения данных | |
| JP2022509286A (ja) | 高精細マップの作成方法および装置 | |
| CN109752009A (zh) | 路口区域路网数据生成方法及装置 | |
| CN112154397B (zh) | 飞行控制方法、遥控器、无人飞行器、系统及存储介质 | |
| CN112132929B (zh) | 一种基于深度视觉和单线激光雷达的栅格地图标记方法 | |
| KR102154950B1 (ko) | 무인 비행체에 의해 촬영된 이미지를 지도, 도면 또는 위성 사진에 대해 매칭시키는 방법 및 장치 | |
| CN110362102B (zh) | 一种无人机航线生成的方法、装置和系统 | |
| CN110703805B (zh) | 立体物体测绘航线规划方法、装置、设备、无人机及介质 | |
| CN105043382A (zh) | 无人机巡航方法及装置 | |
| CN101949709B (zh) | 一种机载gps航摄导航控制系统及其控制方法 | |
| CN111833279A (zh) | 一种实景手绘地图与电子地图的融合方法 | |
| CN111578905B (zh) | 一种倾斜相机航线敷设方法以及装置 | |
| WO2021249469A1 (zh) | 栅格地图生成方法、装置及计算机可读存储介质 | |
| CN113034347A (zh) | 倾斜摄影图像处理方法、装置、处理设备及存储介质 | |
| CN112346480A (zh) | 一种室内无人机及其控制方法、计算机可读存储介质 | |
| CN115793715B (zh) | 一种无人机辅助飞行方法、系统、装置及存储介质 | |
| CN115979262A (zh) | 飞行器的定位方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113607161A (zh) | 机器人导航路径宽度获取系统、方法、机器人及存储介质 | |
| CN110942513B (zh) | 三维网格模型的空间填充方法及装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |