CN114694422B - 一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，该方法包括：根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合确定航线段对应的至少一个飞行申请码。本申请通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突。

Description

一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备。

背景技术

目前，可以使用最大载重20kg的物流运输无人机运送外卖、快递等，飞行高度一般维持在200米左右。因此，为了防止无人机出现碰撞等事故，需要检测各个企业提交的飞机计划是否冲突。

在检测无人机的飞行计划时，现有技术是通过人工将待审批的多个飞行计划的航线画在地图上，判断是否和已审批通过的飞行计划的航线有交差或重合。而在无人机商用场景使用比较多的地区，无人机的飞行架次频繁、飞行周期短、飞行量大的情况下，需要在较短的时间内检测飞行计划是否与已审批通过的飞行计划冲突。因此可知，现有的检测方式的检测精度低且检测效率低。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于至少提供一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突，解决了现有技术中检测精度低且检测效率低的技术问题，达到检测精度和检测效率的技术效果。

本申请主要包括以下几个方面：

第一方面，本申请实施例提供一种飞行航线的冲突检测方法，该方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

可选地，将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，冲突检测方法还包括：判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔预设距离阈值增加一个飞行路径点；依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。

可选地，根据航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：判断航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为航线段对应的高度编码；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为航线段对应的高度编码。

可选地，根据无人机的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码，包括：计算航线段对应的最早飞入时间和容错时间；最早飞入时间指的是无人机飞入航线段的最早时间，容错时间指的是无人机在航线段内飞行的最长时间；将最早飞入时间与容错时间相加，确定为航线段的最晚飞出时间；将最早飞入时间和最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为航线段的对应的至少一个时间编码。

可选地，计算航线段对应的最早飞入时间包括：获取每个航线段对应的飞行速度和飞行距离，将飞行距离与飞行速度的比值确定为每个航线段对应的正常飞行时间；将待检测飞行航线对应的起飞时间与每个航线段之前的各个航线段对应的正常飞行时间相加，确定为每个航线段对应的最早飞入时间。

可选地，计算航线段对应的容错时间包括：将每个航线段对应的正常飞行时间与每个航线段之前的各个航线段的正常飞行时间求和，将和值的预设倍数确定为每个航线段对应的容错时间。

可选地，将最早飞入时间和最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码包括：将最早飞入时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位确定为最早飞入时间对应的时间编码；将最晚飞出时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位加一确定为最晚飞出时间对应的时间编码。

可选地，将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定飞行路径对应的各个航线段的飞行申请码，包括：从至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码中各自取一个编码进行组合得到航线段对应的至少一个飞行申请码；航线段对应的每个飞行申请码均并不重复；将航线段的所有飞行申请码确定为航线段的飞行申请码。

第二方面，本申请实施例还提供一种飞行航线的冲突检测装置，飞行航线的冲突检测装置包括：获取模块，用于获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；第一确定模块，用于将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；第二确定模块，用于根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；第三确定模块，用于将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；判断模块，用于分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；检测模块，用于若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，存储器存储有处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，处理器与存储器之间通过总线进行通信，机器可读指令被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的飞行航线的冲突检测方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面或第一方面中任一种可能的实施方式中的飞行航线的冲突检测的步骤。

本申请实施例提供的一种飞行航线的冲突检测方法、装置及电子设备，其中，该方法包括：获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。本申请通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突，解决了现有技术中检测精度低且检测效率低的技术问题，达到检测精度和检测效率的技术效果。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的一种飞行航线的冲突检测方法的流程图。

图2示出了本申请实施例所提供的待检测飞行航线的示意图。

图3示出了本申请实施例所提供的根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度确定航线段的对应的至少一个时间编码的步骤的流程图。

图4示出了本申请实施例所提供的一种飞行航线的冲突检测装置的功能模块图。

图5示出了本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解，本申请中的附图仅起到说明和描述的目的，并不用于限定本申请的保护范围。另外，应当理解，示意性的附图并未按实物比例绘制。本申请中使用的流程图示出了根据本申请的一些实施例实现的操作。应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本申请内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。

另外，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有技术通过人工绘制无人机的飞行航线来进行无人机的冲突检测，在有大量的待审核航线的情况下，人工检测的检测效率低下且无法保证检测精度，进而可能导致无人机在飞行的途中发生碰撞等事故。

基于此，本申请实施例提供了一种飞行航线的冲突检测，通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突，解决了现有技术中检测精度低且检测效率低的技术问题，达到检测精度和检测效率的技术效果，具体如下：

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种飞行航线的冲突检测方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的飞行航线的冲突检测方法，包括以下步骤：

S101、获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度。

飞行高度指的是距离地平面的高度。

飞行路径点包括起飞点、至少一个中间飞行路径点和降落点。其中，起飞点和降落点均是位于地面的点。由于无人机的起飞和降落方式为垂直起飞和垂直降落。因此，起飞点的后一个中间飞行路径点与起飞点的经纬度相同，只是飞行高度不同；降落点的前一个中间飞行路径点与降落点的经纬度相同，只是飞行高度不同。至少一个中间飞行路径点的飞行高度是相同的。

也就是说，无人机的待检测飞行航线为从起飞点垂直起飞，飞至起飞点的后一个中间飞行路径点，依次沿着其余中间飞行路径点飞行，飞至降落点的前一个中间飞行路径点时，垂直降落至降落点。

S102、将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码。

将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，冲突检测方法还包括：判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔预设距离阈值增加一个飞行路径点；依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。

也就是说，判断相邻的两个飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；若相邻的两个飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的两个飞行路径点中随机选择一个飞行路径点作为第一飞行路径点，将另一个飞行路径点作为第二飞行路径点，或者，依据待检测飞行航线中各个飞行航线点的航行顺序，将相邻的两个飞行路径点中先航行的飞行路径点作为第一飞行路径点，将相邻的两个飞行路径点中后航行的飞行路径点作为第二飞行路径点；在第一飞行路径点与第二飞行路径点之间的直线路径上，在与第一飞行路径点间隔预设距离阈值的位置处增加一个飞行路径点，则增加的飞行路径点分别与第一飞行路径点、第二飞行路径点作为新的相邻的飞行路径点；继续判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值，若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离不大于预设距离阈值，则执行步骤S102；若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则继续增加飞行路径点直至相邻的飞行路径点之间的经纬度距离不大于预设距离阈值。

其中，经纬度距离指的是通过两个飞行路径点的经纬度计算得到两个飞行路径点之间的直线距离。即，经纬度距离不考虑两个飞行路径点的飞行高度，只考虑两个飞行路径点的经纬度。也就是说，起飞点与起飞点的后一个中间飞行路径点之间的经纬度距离为0km，降落点的前一个中间飞行路径点与降落点之间的经纬度距离为0km。

预设距离阈值一般设置为1km。

一优选实施例，请参阅图2，图2示出了本申请实施例所提供的待检测飞行航线的示意图。如图2所示，图2中的a、b、c、d、e、f分别代表待检测飞行航线的飞行航线点a，飞行航线点b，飞行航线点c，飞行航线点d，飞行航线点e，飞行航线点f。地理编码1为tdr34r0，指的是飞行航线点a、飞行航线点b对应的空间栅格的地理编码；地理编码2为tdr34r1，指的是飞行航线点b至飞行航线点c的航线段对应的一个空间栅格的地理编码；地理编码3为tdr3600，指的是飞行航线点c对应的空间栅格的地理编码；地理编码4为tdr3601，指的是飞行航线点c至飞行航线点d的航线段对应的一个空间栅格的地理编码；地理编码5为tdr32s0，指的是飞行航线点d对应的空间栅格的地理编码；地理编码6为tdr32s2，指的是飞行航线点d至飞行航线点d1的航线段对应的一个空间栅格的地理编码；地理编码7为tdr3020，指的是飞行航线点d1对应的空间栅格的地理编码；地理编码8为tdr30w0指的是飞行航线点e、飞行航线点f对应的空间栅格的地理编码。

其中，飞行航线点a为起飞点，飞行航线点f为降落点，则飞行航线点b至飞行航线点e为中间飞行航线点。飞行航线点a与飞行航线点b的经纬度距离为0km，飞行航线点b与飞行航线点c的经纬度距离为1km，飞行航线点c与飞行航线点d的经纬度距离为1km，飞行航线点d与飞行航线点e的经纬度距离为1.8km，飞行航线点e与飞行航线点f的经纬度距离为0km。若预设距离阈值为1km，则需要在飞行航线点d与飞行航线点e之间设置一个飞行航线点d1，使得飞行航线点d与飞行航线点d1之间的经纬度距离为1km，飞行航线点d1与飞行航线点d之间的经纬度距离为0.8km。

地理编码又称为geohash，geohash是一种分级的数据结构，其主要思想是把空间划分为网格，该方法普遍用于平面2D地图。根据航线段对应的飞行路径点的经纬度确定航线段对应的至少一个地理编码，包括：确定航线段的直线路径对应的至少一个空间栅格，将至少一个空间栅格对应的地理编码确定为航线段对应的至少一个地理编码。

如图2所示，若飞行航线点b与飞行航线点c之间的直线路径对应的空间栅格为的地理编码分别为tdr34r0、tdr34r1、tdr3600，则地理编码tdr34r0、tdr34r1、tdr3600为从飞行航线点b与飞行航线点c的航向段对应的地理编码。从飞行航线点a飞至飞行航线点f走过8个空间栅格，空间栅格的地理编码分别为tdr34r0、tdr34r1、tdr3600、tdr3601、tdr32s0、tdr32s2、tdr3020、tdr30w0。

根据航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：判断航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为航线段对应的高度编码；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为航线段对应的高度编码。

也就是说，若航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则认为在航线段内无人机的飞行高度一直不变；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则认为航线段为垂直起飞或垂直降落过程。

示例性的，若航线段两端的飞行路径点的飞行高度均为120m，120米对应的高度编码为000111，则此航线段对应的至少一个高度编码为000111；若航线段两端的飞行路径点的飞行高度分别为0m和120m，0米对应的高度编码为000000，120米对应的高度编码为000111，从高度编码000000至高度编码000111之间有以下六个高度编码：000001、000010、000011、000100、000101、000110，则此航线段对应的至少一个高度编码为000000、000001、000010、000011、000100、000101、000110、000111。

确定飞行高度对应的高度编码包括：设置预置高度范围和预置划分精度；其中，预置高度范围包括预置高度最小值、预置高度最大值；确定预置高度范围的中间值；判断飞行高度位于预置高度最小值和中间值之间，或者位于中间值和预置高度最大值之间；若飞行高度位于预置高度最小值和中间值之间，则该次的划分标记为0，并将预置高度最小值和中间值作为新的预置高度范围，将中间值与预置高度最小值的差值确定为高度范围差值；若飞行高度位于中间值和预置高度最大值之间，则该次的划分标记为1，并将中间值和预置高度最大值作为新的预置高度范围，将预置高度最大值与中间值的差值确定为高度范围差值；判断高度范围差值是否等于预置划分精度；若高度范围差值等于预置划分精度，则依据先后顺序将所有的划分标记组合，将组合结果确定为飞行高度对应的高度编码。

其中，高度编码为二进制编码。

示例性的，设置距离海平面0米~1000米为预置高度范围，其中0米为预置高度最小值、1000米为预置高度最大值，设置15.625米为预置划分精度。若飞行高度为120米，则确定高度编码的过程请参照表1，表1为本申请实施例所提供的飞行高度划分过程表。

表1：

预置高度最小值	中间值	预置高度最大值	高度范围差值	划分标记
					0	500	1000	500	0
0	250	500	250	0
					0	125	250	125	0
0	62.5	125	62.5	1
					62.5	93.75	125	31.25	1
93.75	109.375	125	15.625	1

则，高度信息为120米的高度编码为000111。

S103、根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码。

请参阅图3，图3示出了本申请实施例所提供的根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度确定航线段的对应的至少一个时间编码的步骤的流程图。如图3所示，根据无人机的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码，包括：

S1031、计算航线段对应的最早飞入时间和容错时间。

其中，最早飞入时间指的是无人机飞入每个航线段的最早时间，容错时间指的是无人机在每个航线段内飞行的最长时间。

计算航线段对应的最早飞入时间包括：获取每个航线段对应的飞行速度和飞行距离，将飞行距离与飞行速度的比值确定为每个航线段对应的正常飞行时间；将待检测飞行航线对应的起飞时间与每个航线段之前的各个航线段对应的正常飞行时间相加，确定为每个航线段对应的最早飞入时间。

飞行速度指的是无人机在航线段之间的速度，认为无人机在每个航线段之间均是匀速飞行。飞行距离指的是航线段两端的两个飞行航线点之间的距离，即，飞行距离是根据相邻的两个飞行航线点的飞行高度和经纬度确定的。也就是说，由于无人机的起飞和降落，可以认为起飞点与起飞点的后一个中间飞行路径点之间的飞行距离以及降落点的前一个中间飞行路径点与降落点之间的飞行距离均为无人机的飞行高度。

计算航线段对应的容错时间包括：将每个航线段对应的正常飞行时间与每个航线段之前的各个航线段的正常飞行时间求和，将和值的预设倍数确定为每个航线段对应的容错时间。

预设倍数一般设置为两倍。

S1032、将最早飞入时间与容错时间相加，确定为航线段的最晚飞出时间。

若依据待检测飞行航线中各个飞行航线点的航行顺序，将每个航线段中先航行的飞行路径点作为航线段的起点，将每个航线段中后航行的飞行路径点作为航线段的终点，则最早飞入时间指的是无人机正常飞行至航线段的起点的时间，最晚飞出时间指的是无人机最晚飞行至航线段的终点的时间。

请参阅表2，表2为本申请实施例所提供的各个航线段对应最早起飞时间和最晚飞出时间表。

表2：

航线段的起点	航线段的终点	飞行距离（米）	飞行速度（米 / 秒）	正常飞行时间（秒）	最早飞入时间	最晚飞出时间	容错时间（秒）
								飞行航线点 a	飞行航线点 b	120	5	24	10:00:00	10:00:48	48s
飞行航线点 b	飞行航线点 c	1000	10	100	10:00:24	10:04:08	200
								飞行航线点 c	飞行航线点 d	1000	10	100	10:02:04	10:07:28	200
飞行航线点 d	飞行航线点 d1	1000	10	100	10:03:44	10:10:48	200
								飞行航线点 d1	飞行航线点 e	800	10	80	10:05:24	10:13:28	160
飞行航线点 e	飞行航线点 f	120	5	24	10:06:44	10:14:16	48

如表2所示，若待检测飞行航线对应的起飞时间为上午十点，已知相邻的飞行航线点组成的航向段对应的飞行距离和飞行速度，预设倍数为两倍。以飞行航线点b至飞行航线点c对应的航向段为例，在上午十点的基础上加上飞行航线点a至飞行航线点b的正常飞行时间24秒，则飞行航线点b至飞行航线点c的最早飞入时间为10:00:24；在上午十点的基础上加上飞行航线点a至飞行航线点b的正常飞行时间的两倍为48秒，再加上飞行航线点b至飞行航线点c的正常飞行时间的两倍为200秒，则飞行航线点b至飞行航线点c的最早飞入时间为10:04:08。

S1033、将最早飞入时间和最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码。

将最早飞入时间和最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码包括：

将最早飞入时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位确定为最早飞入时间对应的时间编码；将最晚飞出时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位加一确定为最晚飞出时间对应的时间编码。

也就是说，将最早飞入时间与待检测飞行航线的飞行日期对应的时间戳与预设飞行窗口值的比值向下取整，确定为最早飞入时间对应的时间编码；将最晚飞出时间与待检测飞行航线的飞行日期对应的时间戳与预设飞行窗口值的比值向上取整，确定为最晚飞出时间对应的时间编码。

预设飞行窗口一般设置为200秒。

时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒(北京时间1970年01月01日08时00分00秒)起至现在的总秒数。

示例性的，若待检测飞行航线对应的飞行日期为2022年4月7日，起飞时间为上午10点，预设飞行窗口为200秒，飞行航线点a至飞行航线点b的航线段的最早飞入时间为10:00:00，则最早飞入时间对应的时间戳为1649296800，1649296800与200的比值为8246484，飞行航线点a至飞行航线点b的航线段的最晚飞出时间为10:00:48，则最晚飞出时间对应的时间戳为1649296848，1649296848与200的比值为8246484.24，则最早飞入时间对应的时间编码为8246484，最晚飞出时间对应的时间编码为8246485。

S1034、将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为航线段的对应的至少一个时间编码。

也就是说，将最早飞入时间对应的时间编码、最晚飞出时间对应的时间编码、最早飞入时间对应的时间编码与最晚飞出时间对应的时间编码之间的所有时间编码确定为航线段的对应的至少一个时间编码。每个时间编码均为整数。

一优选实施例，请参阅表3，表3为本申请实施例所提供的各个航线段对应的时间编码表。

表3：

航线段的起点	航线段的终点	最早飞入时间	最晚飞出时间	时间编码
					飞行航线点 a	飞行航线点 b	10:00:00	10:00:48	8246484 、 8246485
飞行航线点 b	飞行航线点 c	10:00:24	10:04:08	8246484 、 8246485 、 8246486
					飞行航线点 c	飞行航线点 d	10:02:04	10:07:28	8246484 、 8246485 、 8246486 、 8246487
飞行航线点 d	飞行航线点 d1	10:03:44	10:10:48	8246485 、 8246486 、 8246487 、 8246488
					飞行航线点 d1	飞行航线点 e	10:05:24	10:13:28	8246485 、 8246486 、 8246487 、 8246488 、 8246489
飞行航线点 e	飞行航线点 f	10:06:44	10:14:16	8246486 、 8246487 、 8246488 、 8246489

如表3所示，若待检测飞行航线对应的飞行日期为2022年4月7日，起飞时间为上午10点，预设飞行窗口为200秒。以飞行航线点b至飞行航线点c对应的航向段为例，飞行航线点b至飞行航线点c的航线段的最早飞入时间为10:00:24，则最早飞入时间对应的时间戳为1649296824，1649296824与200的比值为8246484.12，飞行航线点b至飞行航线点c的航线段的最晚飞出时间为10:04:08，则最晚飞出时间对应的时间戳为1649297048，1649297048与200的比值为8246485.24，则最早飞入时间对应的时间编码为8246484，最晚飞出时间对应的时间编码为8246486，8246484与8246486之间的时间编码为8246485，则飞行航线点b至飞行航线点c对应的航向段的至少一个时间编码为8246484、8246485、8246486。

返回图1，S104、将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码。

将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定飞行路径对应的各个航线段的飞行申请码，包括：

从至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码中各自取一个编码进行组合得到航线段对应的至少一个飞行申请码；航线段对应的每个飞行申请码均并不重复；将航线段的所有飞行申请码确定为航线段的飞行申请码。

也就是说，将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行排列组合，将排列组合的结果确定为航线段的飞行申请码。

示例性的，若一个航线段对应第一数量的地理编码，对应第二数量的高度编码，对应第三数量的时间编码，则可以组合成第一数量、第二数量与第三数量相乘的数量的飞行申请码。

一优选实施例，请参阅表4和表5，表4为本申请实施例所提供的各个航线段对应的飞行申请码表一，表5为本申请实施例所提供的各个航线段对应的飞行申请码表二。

表4：

航线段的起点	航线段的终点	地理编码	高度编码	时间编码	飞行申请码
						飞行航线点 a	飞行航线点 b	tdr34r0	000000 、000001 、000010 、000011 、000100 、000101 、000110 、000111	8246484 、8246485	tdr34r00000008246484 、tdr34r00000008246485 ；tdr34r00000018246484 、tdr34r00000018246485 ；tdr34r00000108246484 、tdr34r00000108246485 ；tdr34r00000118246484 、tdr34r00000118246485 ；tdr34r00001008246484 、tdr34r00001008246485 ；tdr34r00001018246484 、tdr34r00001018246485 ；tdr34r00001108246484 、tdr34r00001108246485 ；tdr34r00001118246484 、tdr34r00001118246485
飞行航线点 b	飞行航线点 c	tdr34r0、tdr34r1、tdr3600	000111	8246484 、8246485 、8246486	tdr34r00001118246484 、tdr34r10001118246484 、tdr36000001118246484 ；tdr34r00001118246485 、tdr34r10001118246485 、tdr36000001118246485 ；tdr34r00001118246486 、tdr34r10001118246486 、tdr36000001118246486
						飞行航线点 c	飞行航线点 d	tdr3600、tdr3601、tdr32s0	000111	8246484 、8246485 、8246486 、8246487 ‬	tdr36000001118246484 、tdr36010001118246484 、tdr32s00001118246484 ；tdr36000001118246485 、tdr36010001118246485 、tdr32s00001118246485 ；tdr36000001118246486 、tdr36010001118246486 、tdr32s00001118246486 ；tdr36000001118246487 、tdr36010001118246487 、tdr32s00001118246487

表5：

航线段的起点	航线段的终点	地理编码	高度编码	时间编码	飞行申请码
						飞行航线点 d	飞行航线点 d1	tdr32s0、tdr32s2、tdr3020	000111	8246485 、8246486 、8246487 ‬、 8246488	tdr32s00001118246485 、tdr32s20001118246485 、tdr30200001118246485 ；tdr32s00001118246486 、tdr32s20001118246486 、tdr30200001118246486 ；tdr32s00001118246487 、tdr32s20001118246487 、tdr30200001118246487 ；tdr32s00001118246488 、tdr32s20001118246488 、tdr30200001118246488
飞行航线点 d1	飞行航线点 e	tdr3020、tdr30w0	000111	8246485 、8246486 、8246487 ‬、 8246488、 8246489	tdr30200001118246485 、tdr30w00001118246485 ；tdr30200001118246486 、tdr30w00001118246486 ；tdr30200001118246487 、tdr30w00001118246487 ；tdr30200001118246488 、tdr30w00001118246488 ；tdr30200001118246489 、tdr30w00001118246489
						飞行航线点 e	飞行航线点 f	tdr30w0	000000、000001、000010、000011、000100、000101、000110、000111	8246486 、8246487 ‬、 8246488、 8246489	tdr30w00000008246486 、tdr30w00000008246487 、tdr30w00000008246488 、tdr30w00000008246489 ；tdr30w00000018246486 、tdr30w00000018246487 、tdr30w00000018246488 、tdr30w00000018246489 ；tdr30w00000108246486 、tdr30w00000108246487 、tdr30w00000108246488 、tdr30w00000108246489 ；tdr30w00000118246486 、tdr30w00000118246487 、tdr30w00000118246488 、tdr30w00000118246489 ；tdr30w00001008246486 、tdr30w00001008246487 、tdr30w00001008246488 、tdr30w00001008246489 ；tdr30w00001018246486 、tdr30w00001018246487 、tdr30w00001018246488 、tdr30w00001018246489 ；tdr30w00001108246486 、tdr30w00001108246487 、tdr30w00001108246488 、tdr30w00001108246489 ；tdr30w00001118246486 、tdr30w00001118246487 、tdr30w00001118246488 、tdr30w00001118246489

如表4所示，以飞行航线点b至飞行航线点c对应的航向段为例，飞行航线点b至飞行航线点c的航线段对应的地理编码为tdr34r0、tdr34r1、tdr3600，对应的高度编码为000111，对应的时间编码为8246484、8246485、8246486，则飞行航线点b至飞行航线点c的航线段对应的飞行申请码为tdr34r00001118246484、tdr34r00001118246485、tdr34r00001118246486、tdr34r10001118246484、tdr34r10001118246485、tdr34r10001118246486、tdr36000001118246484、tdr36000001118246485、tdr36000001118246486。

S105、分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致。

也就是说，将待检测飞行航线对应的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，判断是否每个待检测飞行航线对应的飞行申请码均与冲突检测通过的飞行申请码不一致；若每个待检测飞行航线对应的飞行申请码均与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

示例性的，若待检测飞行航线对应的飞行申请码的数量为20，冲突检测通过的飞行申请码的数量为50，只有待检测飞行航线对应的20个飞行申请码中的每一个飞行申请码均与50个冲突检测通过的飞行申请码不同，则待检测飞行航线的冲突检测通过。

S106、无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

若任一航线段的任一飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测不通过。

也就是说，若存在任一飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码一致，则认为待检测飞行航线与冲突检测通过的飞行航线存在冲突。

基于同一申请构思，本申请实施例中还提供了与上述实施例提供的飞行航线的冲突检测方法对应的飞行航线的冲突检测装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请上述实施例的飞行航线的冲突检测方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图4所示，图4为本申请实施例提供的一种飞行航线的冲突检测装置的功能模块图，飞行航线的冲突检测装置10包括：获取模块101、第一确定模块102、第二确定模块103、第三确定模块104、判断模块105、检测模块106。获取模块101，用于获取无人机的待检测飞行航线，待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；第一确定模块102，用于将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；第二确定模块103，用于根据待检测飞行航线对应的起飞时间和航线段对应的飞行速度，确定航线段的对应的至少一个时间编码；第三确定模块104，用于将至少一个地理编码、至少一个高度编码和至少一个时间编码进行组合，确定航线段对应的至少一个飞行申请码；判断模块105，用于分别判断每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；检测模块106，用于若每个航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

基于同一申请构思，参见图5所示，为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图，包括：处理器201、存储器202和总线203，存储器202存储有处理器201可执行的机器可读指令，当电子设备20运行时，处理器201与存储器202之间通过总线203进行通信，机器可读指令被处理器201运行时执行如上述实施例中任一的飞行航线的冲突检测X方法的步骤。

具体地，机器可读指令被处理器201执行时可以执行如下处理：获取无人机的待检测飞行航线，所述待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；根据所述待检测飞行航线对应的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码；将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定所述航线段对应的至少一个飞行申请码；分别判断每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；若每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则所述无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过。

基于同一申请构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的飞行航线的冲突检测方法的步骤。

具体地，存储介质能够为通用的存储介质，如移动磁盘、硬盘等，存储介质上的计算机程序被运行时，能够执行上述飞行航线的冲突检测方法，通过将无人机的待检测飞行航线转化为包含飞行位置、飞行时间和飞行高度的飞行申请码，并将待检测飞行航线的飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码进行比对，检测待检测飞行航线是否会产生冲突，解决了现有技术中检测精度低且检测效率低的技术问题，达到检测精度和检测效率的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本申请所提供的几个实施例中，应理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述飞行航线的冲突检测方法包括：

获取无人机的待检测飞行航线，所述待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；

将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；

根据所述待检测飞行航线对应的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码；

将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定所述航线段对应的至少一个飞行申请码；

分别判断每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；

若每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则所述无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过；

所述根据所述无人机的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码，包括：

计算所述航线段对应的最早飞入时间和容错时间；所述最早飞入时间指的是无人机飞入所述航线段的最早时间，所述容错时间指的是无人机在所述航线段内飞行的最长时间；

将所述最早飞入时间与所述容错时间相加，确定为所述航线段的最晚飞出时间；

将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；

将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为所述航线段的对应的至少一个时间编码。

2.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码之前，所述冲突检测方法还包括：

判断相邻的飞行路径点之间的经纬度距离是否大于预设距离阈值；

若相邻的飞行路径点之间的经纬度距离大于预设距离阈值，则在相邻的飞行路径点之间的直线路径上，每间隔所述预设距离阈值增加一个飞行路径点；

依据增加的飞行路径点确定新的相邻的飞行路径点。

3.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述根据所述航线段对应的飞行路径点的飞行高度确定航线段对应的至少一个高度编码，包括：

判断所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度是否一致；

若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度一致，则将一致的飞行高度对应的高度编码确定为所述航线段对应的高度编码；

若所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度不一致，则分别确定所述航线段两端的飞行路径点的飞行高度对应的高度编码，将两个高度编码以及两个高度编码之间的所有高度编码确定为所述航线段对应的高度编码。

4.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述计算所述航线段对应的最早飞入时间包括：

获取每个所述航线段对应的飞行速度和飞行距离，将所述飞行距离与所述飞行速度的比值确定为每个所述航线段对应的正常飞行时间；

将所述待检测飞行航线对应的起飞时间与每个所述航线段之前的各个航线段对应的正常飞行时间相加，确定为每个所述航线段对应的最早飞入时间。

5.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述计算所述航线段对应的容错时间包括：

将每个所述航线段对应的正常飞行时间与每个所述航线段之前的各个航线段的正常飞行时间求和，将和值的预设倍数确定为每个所述航线段对应的容错时间。

6.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码包括：

将所述最早飞入时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位确定为所述最早飞入时间对应的时间编码；

将所述最晚飞出时间转换为对应的时间戳，将时间戳与预设飞行窗口值做比，将比值的整数位加一确定为所述最晚飞出时间对应的时间编码。

7.根据权利要求1所述的飞行航线的冲突检测方法，其特征在于，所述将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定飞行路径对应的各个航线段的飞行申请码，包括：

从所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码中各自取一个编码进行组合得到所述航线段对应的至少一个飞行申请码；所述航线段对应的每个飞行申请码均并不重复；

将所述航线段的所有飞行申请码确定为所述航线段的飞行申请码。

8.一种飞行航线的冲突检测装置，其特征在于，所述飞行航线的冲突检测装置包括：

获取模块，用于获取无人机的待检测飞行航线，所述待检测飞行航线由多个飞行路径点组成，每个飞行路径点对应有经纬度、飞行高度；

第一确定模块，用于将相邻的飞行路径点之间的直线路径组合成航线段，根据所述航线段对应的飞行路径点的经纬度、飞行高度确定航线段对应的至少一个地理编码及至少一个高度编码；

第二确定模块，用于根据所述待检测飞行航线对应的起飞时间和所述航线段对应的飞行速度，确定所述航线段的对应的至少一个时间编码；

第三确定模块，用于将所述至少一个地理编码、所述至少一个高度编码和所述至少一个时间编码进行组合，确定所述航线段对应的至少一个飞行申请码；

判断模块，用于分别判断每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码是否一致；

检测模块，用于若每个所述航线段的所有飞行申请码与冲突检测通过的飞行申请码不一致，则所述无人机的待检测飞行航线的冲突检测通过；

第二确定模块，还用于：计算所述航线段对应的最早飞入时间和容错时间；所述最早飞入时间指的是无人机飞入所述航线段的最早时间，所述容错时间指的是无人机在所述航线段内飞行的最长时间；

将所述最早飞入时间与所述容错时间相加，确定为所述航线段的最晚飞出时间；

将所述最早飞入时间和所述最晚飞出时间分别转换为对应的时间编码；

将两个时间编码和两个时间编码之间的所有时间编码确定为所述航线段的对应的至少一个时间编码。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的飞行航线的冲突检测方法的步骤。

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