CN112147976A - 轮速模拟系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种轮速模拟系统和方法，轮速模拟系统包括仿真设备、轮速模拟模块和电子稳定性控制模块，其中：仿真设备，用于根据接收到的制动信号输出方波电压信号至轮速模拟模块；轮速模拟模块，用于实时将仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；电子稳定性控制模块，用于接收轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据方波电流信号输出对应的制动信号至仿真设备。通过仿真设备进行信号模拟输出方波电压信号，并通过轮速模拟模块将方波电压信号转换为方波电流信号，使得无需设置轮速传感器，精简了轮速模拟系统的结构。

Description

轮速模拟系统和方法

技术领域

本发明涉及车辆测试领域，尤其涉及一种轮速模拟系统和轮速模拟方法。

背景技术

在针对于底盘电控系统的硬件在环测试中，为使底盘电控系统能正常工作，需输入与实车驾驶环境下相同的轮速信号，使电控系统的工作环境尽可能地接近实车行驶状态。目前，已有的轮速模拟机构多是采用齿圈电机驱动器驱动齿圈电机，还有利用电磁线圈磁场的变化来激励实现车轮轮速的模拟，在硬件在环测试过程中均需要利用轮速传感器测量轮胎轮速的模拟量，使得装配在硬件在环台架上的结构仍不够精简。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种轮速模拟系统和轮速模拟方法，旨在解决现有技术轮速模拟系统结构不够精简的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种轮速模拟系统，所述系统包括仿真设备、轮速模拟模块和电子稳定性控制模块，所述仿真设备的输出端连接所述轮速模拟模块的输入端，所述轮速模拟模块的输出端连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述电子稳定性控制模块的输出端连接所述仿真设备的输入端，其中：

所述仿真设备，用于根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块；

所述轮速模拟模块，用于实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；

所述电子稳定性控制模块，用于接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备。

可选地，所述轮速模拟模块包括第一恒流单元、第二恒流单元以及开关单元，所述第一恒流单元的正极连接所述电子稳定性控制模块的电源输出端，所述第一恒流单元的负极连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述第二恒流单元的正极通过所述开关单元连接所述电子稳定性控制模块的电源输出端，所述第二恒流单元的负极连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述开关单元的控制端连接所述仿真设备的输出端，其中：

所述第一恒流单元，用于持续输出第一预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端；

所述开关单元，用于根据所述仿真设备输出的方波电压信号导通或关断所述第二恒流单元与所述电子稳定性控制模块的电源输出端之间的连接；

所述第二恒流单元，用于在所述开关单元导通时持续输出第二预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端。

可选地，所述第一恒流单元包括第一恒流二极管，所述第一恒流二极管的正极为所述第一恒流单元的正极，所述第一恒流二极管的负极为所述第一恒流单元的负极。

可选地，所述第二恒流单元包括第二恒流二极管，所述第二恒流二极管的正极为所述第二恒流单元的正极，所述第二恒流二极管的负极为所述第二恒流单元的负极。

可选地，所述开关单元包括第一三极管、第二三极管、第一电阻和第二电阻，

所述第一三极管的发射极连接所述电子稳定性控制模块的电源输出端，所述第一三极管的集电极连接所述第二恒流单元的正极，所述第一三极管的基极通过所述第一电阻连接所述第二三极管的集电极，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的基极通过所述第二电阻连接所述仿真设备的输出端。

可选地，所述第一三极管为PNP型三极管，所述第二三极管为NPN型三极管。

可选地，所述电子稳定性控制模块包括电子稳定性控制系统、制动回路和压力传感器，所述电子稳定性控制系统的输入端为所述电子稳定性控制模块的输入端，所述电子稳定性控制系统的输出端连接所述制动回路的控制端，所述压力传感器设置在所述制动回路中的制动轮缸中，所述压力传感器的输出端连接所述仿真设备的输入端，其中：

所述电子稳定性控制系统，用于根据接收到的方波电流信号发送控制信号通过内部电磁阀控制所述制动回路中的制动轮缸的压力值；

所述压力传感器，用于将检测到的制动轮缸的压力值作为制动信号输出至所述仿真设备。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种轮速模拟方法，所述方法应用于如上所述的轮速模拟系统，所述方法包括：

通过仿真设备根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块；

通过轮速模拟模块实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；

通过电子稳定性控制模块接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备。

可选地，所述通过轮速模拟模块实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块的步骤包括：

通过第一恒流单元持续输出第一预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端；

通过开关单元于根据所述仿真设备输出的方波电压信号导通或关断所述第二恒流单元与所述电子稳定性控制模块的电源输出端之间的连接；

通过第二恒流单元在所述开关单元导通时持续输出第二预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端。

可选地，所述通过电子稳定性控制模块接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备的步骤包括：

通过电子稳定性控制系统根据接收到的方波电流信号发送控制信号通过内部电磁阀控制所述制动回路中的制动轮缸的压力值；

通过压力传感器将检测到的制动轮缸的压力值作为制动信号输出至所述仿真设备。

本发明提出的一种轮速模拟系统和轮速模拟方法，所述系统包括仿真设备、轮速模拟模块和电子稳定性控制模块，所述仿真设备的输出端连接所述轮速模拟模块的输入端，所述轮速模拟模块的输出端连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述电子稳定性控制模块的输出端连接所述仿真设备的输入端，其中：所述仿真设备，用于根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块；所述轮速模拟模块，用于实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；所述电子稳定性控制模块，用于接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备。通过仿真设备进行信号模拟输出方波电压信号，并通过轮速模拟模块将方波电压信号转换为方波电流信号，使得无需设置轮速传感器，精简了轮速模拟系统的结构。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明轮速模拟系统一实施例的功能模块图；

图2为本发明轮速模拟系统轮速模拟模块的电路结构图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	仿真设备	D1	第一恒流二极管
200	轮速模拟模块	D2	第二恒流二极管
				300	电子稳定性控制模块	R1	第一电阻
201	第一恒流单元	R1	第二电阻
				202	开关单元	Q1	第一三极管
203	第二恒流单元	Q2	第二三极管

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

本发明提供一种轮速模拟系统，应请参见图1，图1为本发明轮速模拟系统一实施例的功能模块图。在该实施例中，所述轮速模拟系统包括仿真设备100、轮速模拟模块200和电子稳定性控制模块300，所述仿真设备100的输出端连接所述轮速模拟模块200的输入端，所述轮速模拟模块200的输出端连接所述电子稳定性控制模块300的输入端，所述电子稳定性控制模块300的输出端连接所述仿真设备100的输入端，其中：

所述仿真设备100，用于根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块200；

所述轮速模拟模块200，用于实时将所述仿真设备100输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块300；

所述电子稳定性控制模块300，用于接收所述轮速模拟模块200发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备100。

在进行轮速模拟之前，需要搭建整车模型，使用CarSim车辆动力学软件搭建硬件在环所需要的整车模型，并设置相应仿真工况，以及相应的输入、输出接口；在Matlab/Simulink软件中设置轮速信号转换成轮速频率信号的逻辑计算框图，设置用于实时仿真软件Veristand硬件在环测试所需的输入、输出接口，并将Simulink的.mdl文件进行编译；在Veristand中将CarSim以及Matlab/Simulink相应的数据接口进行连接，并且设置接收方波电压信号的轮速模拟模块200的输入端与Simulink计算出的轮速频率输出接口相连，将压力传感器(图未示)压力值采集板卡端口与CarSim制动轮缸压力值的输入端口相连。运行根据上述步骤搭建的整车模型，CarSim实时输出整车模型的车轮角速度信息并发送至Simulink，Simulink对车轮角速度信息进行计算，换算成车轮的频率信号发送至功能板卡(图未示)，板卡输出相应频率的方波电压信号发送至轮速模拟模块200，轮速模拟模块200将方波电压信号转换成方波电流信号，并发送至电子稳定性控制模块300的输入端；电子稳定性控制模块300在接收到轮速以及其它输入变量并触发工作以后，控制四个制动轮缸(图未示)的压力值，并将压力值通过压力传感器以及功能板卡反馈给所述仿真设备100的输入端，即CarSim软件的制动轮缸压力输入信号端；需要说明的是，根据上述Simulink计算程序可以通过调整计算参数实现对不同恒流式轮速传感器之间轮速信号差异进行调整。本实施例中的轮速模拟模块200输出高电平为14mA左右，低电平为7mA左右，占空比为50％的方波电流信号。需要说明的是，所述CarSim与Matlab/Simulink之间、压力传感器压力值采集板卡端口与CarSim之间、以及Matlab/Simulink与功能板卡之间均通过Veristand进行连接。

本实施例通过仿真设备100进行信号模拟输出方波电压信号，并通过轮速模拟模块200将方波电压信号转换为方波电流信号，使得无需设置轮速传感器，精简了轮速模拟系统的结构。

进一步地，所述轮速模拟模块200包括第一恒流单元201、第二恒流单元203以及开关单元202，所述第一恒流单元201的正极连接所述电子稳定性控制模块300的电源输出端，所述第一恒流单元201的负极连接所述电子稳定性控制模块300的输入端，所述第二恒流单元203的正极通过所述开关单元202连接所述电子稳定性控制模块300的电源输出端，所述第二恒流单元203的负极连接所述电子稳定性控制模块300的输入端，所述开关单元202的控制端连接所述仿真设备100的输出端，其中：

所述第一恒流单元201，用于持续输出第一预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块300的输入端；

所述开关单元202，用于根据所述仿真设备100输出的方波电压信号导通或关断所述第二恒流单元203与所述电子稳定性控制模块300的电源输出端之间的连接；

所述第二恒流单元203，用于在所述开关单元202导通时持续输出第二预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块300的输入端。

进一步地，所述第一恒流单元201包括第一恒流二极管D1，所述第一恒流二极管D1的正极为所述第一恒流单元201的正极，所述第一恒流二极管D1的负极为所述第一恒流单元201的负极。

所述恒流单元可以由多个恒流二极管并联组成，在本实施例中所述第一恒流单元201与第二恒流单元203分别由多个恒流二极管组成，并恒定输出7mA的电流。

在选取二极管型号之前，进行实车测试试验，将某一车轮输入给原车电子稳定性控制系统插槽的信号线剪断，并串联一个电阻，把示波器一个通道的地线和检测线分别跨接到电阻的两端，通过示波器可以看出电阻两端的电压U，并利用公式I＝U/R计算出电路中的电流。根据实验结果设置Simulink中轮速换算算法参数，以及设置轮速模拟装置第二恒流单元和第一恒流单元中二极管型号，使Simulink中的算法能将CarSim输出的车轮角速度信号转换为方波电压形式的车轮频率信号。

进一步地，所述第二恒流单元203包括第二恒流二极管D2，所述第二恒流二极管D2的正极为所述第二恒流单元203的正极，所述第二恒流二极管D2的负极为所述第二恒流单元203的负极。

进一步地，所述开关单元202包括第一三极管Q1、第二三极管Q2、第一电阻R1和第二电阻R2，

所述第一三极管Q1的发射极连接所述电子稳定性控制模块300的电源输出端，所述第一三极管Q1的集电极连接所述第二恒流单元203的正极，所述第一三极管Q1的基极通过所述第一电阻R1连接所述第二三极管Q2的集电极，所述第二三极管Q2的发射极接地，所述第二三极管Q2的基极通过所述第二电阻R2连接所述仿真设备100的输出端。

进一步地，所述第一三极管Q1为PNP型三极管，所述第二三极管Q2为NPN型三极管。

进一步地，所述电子稳定性控制模块300包括电子稳定性控制系统、制动回路和压力传感器，所述电子稳定性控制系统(图未示)的输入端为所述电子稳定性控制模块300的输入端，所述电子稳定性控制系统的输出端连接所述制动回路(图未示)的控制端，所述压力传感器设置在所述制动回路中的制动轮缸中，所述压力传感器的输出端连接所述仿真设备100的输入端，其中：

所述电子稳定性控制系统，用于根据接收到的方波电流信号发送控制信号通过内部电磁阀控制所述制动回路中的制动轮缸的压力值；

所述压力传感器，用于将检测到的制动轮缸的压力值作为制动信号输出至所述仿真设备100。

电子稳定性控制系统内部电磁阀分别控制四个制动回路的制动轮缸压力，制动压力传感器与仿真设备100的输入端相连，压力传感器采集制动轮缸的压力值并通过功能板卡反馈给仿真设备100中的CarSim车辆动力学仿真软件，作为制动信号的输入。

下面结合图2进行原理解释：

在车轮没有滚动时，即轮速模拟模块200没有接收到信号输入时，第一三极管Q1与第二三极管Q2均处于关断状态，轮速模拟模块200中只有第一恒流单元201保持通路，此时电子稳定性控制模块300接收7mA左右的恒流电流信号；当车轮滚动时，轮速模拟模块200接收到一定频率的方波电压信号，在高电平时，第一三极管Q1与第二三极管Q2导通，轮速模拟模块200中的第一恒流单元201与第二恒流单元203均导通，发送至电子稳定性控制模块300的信号为14mA左右的电流信号，在低电平时，第一三极管Q1与第二三极管Q2均处于关断状态，轮速模拟模块200中只有第一恒流单元201保持通路，此时电子稳定性控制模块300接收7mA左右的恒流电流信号，因此，随着车轮轮速的变化，计算出不同的车轮频率并通过不同频率的方波电压信号，能使电子稳定性控制模块300输入端获得近似于实车驾驶状态的不同频率的方波电流信号。

此外，本发明还保护一种轮速模拟方法，所述方法应用于如上所述的轮速模拟系统,所述方法包括：

步骤S10，通过仿真设备根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块；

CarSim实时输出整车模型的车轮角速度信息并发送至Simulink，Simulink对车轮角速度信息进行计算，换算成车轮的频率信号发送至功能板卡(图未示)，板卡输出相应频率的方波电压信号发送至轮速模拟模块

步骤S20，通过轮速模拟模块实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；

本实施例中的轮速模拟模块输出高电平为14mA左右，低电平为7mA左右，占空比为50％的方波电流信号。

步骤S30，通过电子稳定性控制模块接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备。

电子稳定性控制模块在接收到轮速以及其它输入变量并触发工作以后，控制四个制动轮缸的压力值，并将压力值通过压力传感器以及功能板卡反馈给所述仿真设备的输入端

本实施例通过仿真设备进行信号模拟输出方波电压信号，并通过轮速模拟模块将方波电压信号转换为方波电流信号，使得无需设置轮速传感器，精简了轮速模拟系统的结构。

进一步地，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明轮速模拟方法第二实施例中，所述步骤S20包括步骤：

通过第一恒流单元持续输出第一预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端；

通过开关单元于根据所述仿真设备输出的方波电压信号导通或关断所述第二恒流单元与所述电子稳定性控制模块的电源输出端之间的连接；

通过第二恒流单元在所述开关单元导通时持续输出第二预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端。

在车轮没有滚动时，即轮速模拟模块没有接收到信号输入时，开关单元关断，轮速模拟模块中只有第一恒流单元保持通路，此时电子稳定性控制模块接收7mA左右的恒流电流信号；当车轮滚动时，轮速模拟模块接收到一定频率的方波电压信号，在高电平时，开关单元导通，轮速模拟模块中的第一恒流单元与第二恒流单元均导通，发送至电子稳定性控制模块的信号为14mA左右的恒流电流信号，在低电平时开关单元均处于关断状态，轮速模拟模块中只有第一恒流单元保持通路，此时电子稳定性控制模块接收7mA左右的恒流电流信号，因此，随着车轮轮速的变化，计算出不同的车轮频率并通过不同频率的方波电压信号，能使电子稳定性控制模块输入端获得近似于实车驾驶状态的不同频率的方波电流信号。

本实施例通过设置第一恒流单元、第二恒流单元以及开关单元，使得能够实现在不设置轮速传感器的情况下实现轮速信号的模拟。

进一步地，在基于本发明的第一实施例所提出的本发明轮速模拟方法第三实施例中，所述步骤S30包括步骤：

通过电子稳定性控制系统根据接收到的方波电流信号发送控制信号通过内部电磁阀控制所述制动回路中的制动轮缸的压力值；

通过压力传感器将检测到的制动轮缸的压力值作为制动信号输出至所述仿真设备。

电子稳定性控制模块内部电磁阀分别控制四个制动回路的制动轮缸压力，制动压力传感器与仿真设备的输入端相连，压力传感器实时监测制动轮缸的压力值并通过功能板卡反馈给仿真设备中的CarSim车辆动力学仿真软件，作为制动信号的输入。

本实施例使得整个硬件在环测试形成一个闭环，实现了轮速模拟模块针对与电子稳定性控制模块在硬件在环测试过程中对恒流式轮速传感器轮速信号的模拟。

本方法应用于轮速模拟系统，该轮速模拟系统的结构可参照上述实施例，在此不再赘述。其实现过程与前述结构实施例一致，可以参照执行。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种轮速模拟系统，其特征在于，所述系统包括仿真设备、轮速模拟模块和电子稳定性控制模块，所述仿真设备的输出端连接所述轮速模拟模块的输入端，所述轮速模拟模块的输出端连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述电子稳定性控制模块的输出端连接所述仿真设备的输入端，其中：

所述仿真设备，用于根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块；

所述轮速模拟模块，用于实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；

所述电子稳定性控制模块，用于接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备。

2.如权利要求1所述的轮速模拟系统，其特征在于，所述轮速模拟模块包括第一恒流单元、第二恒流单元以及开关单元，所述第一恒流单元的正极连接所述电子稳定性控制模块的电源输出端，所述第一恒流单元的负极连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述第二恒流单元的正极通过所述开关单元连接所述电子稳定性控制模块的电源输出端，所述第二恒流单元的负极连接所述电子稳定性控制模块的输入端，所述开关单元的控制端连接所述仿真设备的输出端，其中：

所述第一恒流单元，用于持续输出第一预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端；

所述开关单元，用于根据所述仿真设备输出的方波电压信号导通或关断所述第二恒流单元与所述电子稳定性控制模块的电源输出端之间的连接；

所述第二恒流单元，用于在所述开关单元导通时持续输出第二预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端。

3.如权利要求2所述的轮速模拟系统，其特征在于，所述第一恒流单元包括第一恒流二极管，所述第一恒流二极管的正极为所述第一恒流单元的正极，所述第一恒流二极管的负极为所述第一恒流单元的负极。

4.如权利要求2所述的轮速模拟系统，其特征在于，所述第二恒流单元包括第二恒流二极管，所述第二恒流二极管的正极为所述第二恒流单元的正极，所述第二恒流二极管的负极为所述第二恒流单元的负极。

5.如权利要求2所述的轮速模拟系统，其特征在于，所述开关单元包括第一三极管、第二三极管、第一电阻和第二电阻，

所述第一三极管的发射极连接所述电子稳定性控制模块的电源输出端，所述第一三极管的集电极连接所述第二恒流单元的正极，所述第一三极管的基极通过所述第一电阻连接所述第二三极管的集电极，所述第二三极管的发射极接地，所述第二三极管的基极通过所述第二电阻连接所述仿真设备的输出端。

6.如权利要求5所述的轮速模拟系统，其特征在于，所述第一三极管为PNP型三极管，所述第二三极管为NPN型三极管。

7.如权利要求1所述的轮速模拟系统，其特征在于，所述电子稳定性控制模块包括电子稳定性控制系统、制动回路和压力传感器，所述电子稳定性控制系统的输入端为所述电子稳定性控制模块的输入端，所述电子稳定性控制系统的输出端连接所述制动回路的控制端，所述压力传感器设置在所述制动回路中的制动轮缸中，所述压力传感器的输出端连接所述仿真设备的输入端，其中：

所述电子稳定性控制系统，用于根据接收到的方波电流信号发送控制信号通过内部电磁阀控制所述制动回路中的制动轮缸的压力值；

所述压力传感器，用于将检测到的制动轮缸的压力值作为制动信号输出至所述仿真设备。

8.一种轮速模拟方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1-7中任一项所述的轮速模拟系统，所述方法包括：

通过仿真设备根据接收到的制动信号输出方波电压信号至所述轮速模拟模块；

通过轮速模拟模块实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块；

通过电子稳定性控制模块接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备。

9.如权利要求8所述的轮速模拟方法，其特征在于，所述通过轮速模拟模块实时将所述仿真设备输出的方波电压信号转换为对应的方波电流信号，并将所述方波电流信号实时发送至电子稳定性控制模块的步骤包括：

通过第一恒流单元持续输出第一预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端；

通过开关单元于根据所述仿真设备输出的方波电压信号导通或关断所述第二恒流单元与所述电子稳定性控制模块的电源输出端之间的连接；

通过第二恒流单元在所述开关单元导通时持续输出第二预设电流值的电流至所述电子稳定性控制模块的输入端。

10.如权利要求8所述的轮速模拟方法，其特征在于，所述通过电子稳定性控制模块接收所述轮速模拟模块发送的方波电流信号，并根据所述方波电流信号输出对应的制动信号至所述仿真设备的步骤包括：

通过电子稳定性控制系统根据接收到的方波电流信号发送控制信号通过内部电磁阀控制所述制动回路中的制动轮缸的压力值；

通过压力传感器将检测到的制动轮缸的压力值作为制动信号输出至所述仿真设备。

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