CN112141575A - 一种垃圾箱的翻斗系统及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种垃圾箱的翻斗系统及控制方法，该方法通过获取料斗翻转的角度值；当角度值处于初始角度值与第一设定角度值之间时，控制电机以第一转速值运行；当角度值处于第一设定角度值与第二设定角度值之间时，控制电机以第二转速值运行；当角度值处于第二设定角度值与终止角度值之间时，控制电机以第三转速值运行；其中，第一转速值和第三转速值均小于第二转速值。在初始位置附近和终止位置附近，将电机运行的转速适当降低，以保证这两个最容易出现不稳定的位置附近的料斗翻转更加稳定，而在不容易出现不稳定现象的过程采用以效率优先，即控制电机运行的转速适当提高，从而既保证了效率又兼顾了料斗翻转的稳定性，有利于垃圾回收作业。

Description

一种垃圾箱的翻斗系统及控制方法
技术领域
本发明涉及垃圾作业设备领域，特别是一种垃圾箱的翻斗系统及控制方法。
背景技术
移动式垃圾压缩箱是具有将垃圾收集、压缩的功能，且能与配套勾臂车结合完成转运和自卸功能的专用设备。该移动式垃圾压缩箱一般需要油泵、相应油路以及连接油路的翻转油缸和推铲油缸，推铲油缸用于垃圾压缩箱的压缩作业和推卸作业，翻转油缸用于带动料斗进行翻转，实现垃圾的收集。
目前，市场上的垃圾箱在进行料斗翻转时普遍具有以下缺点：
一，料斗翻转速度不平稳、不可控，容易导致垃圾散落；
二，在翻转到位或回落到地面时速度过快，对箱体结构或地面产生冲击较大，易造成结构损伤。
解决该问题的主要措施是：在结构对应位置加尼龙垫块，虽然能在一定程度上起到减缓冲击、保护结构的功能，但这依然会存在噪声大、保护效果较差、可靠性较低等问题；或者，设置专门的缓冲回路以解决该问题，但这会增加阀的种类和数量，增加液压回路的复杂性；若降低整个运行过程中的速度，虽然会提升翻转动作的稳定性，但是会牺牲工作效率。因此，现有技术中不能够在保证效率较高的基础上，实现翻斗稳定可靠的动作。
发明内容
本发明的目的是提供一种垃圾箱的翻斗系统及控制方法，用以解决现有垃圾压缩箱料斗翻转控制高效率与稳定性不能兼顾的问题。
为了实现上述目的，本发明提供一种垃圾箱的翻斗控制方法，包括以下步骤：
1)获取料斗翻转的角度值；
2)当角度值处于初始角度值与第一设定角度值之间时，控制电机以第一转速值运行；当角度值处于第一设定角度值与第二设定角度值之间时，控制电机以第二转速值运行；当角度值处于第二设定角度值与终止角度值之间时，控制电机以第三转速值运行；
其中，第一转速值和第三转速值均小于第二转速值。
有益效果是，在初始位置附近和终止位置附近，将电机运行的转速适当降低，以保证这两个最容易出现不稳定的位置附近的料斗翻转更加稳定，而在不容易出现不稳定现象的过程采用以效率优先，即控制电机运行的转速适当提高，从而既保证了效率又兼顾了料斗翻转的稳定性，有利于垃圾回收作业。
进一步地，为了得到更准确的料斗翻转角度值，步骤1)中通过角位移传感器测量料斗翻转的角度值，所述角位移传感器设置于料斗的拉臂与箱体之间的转轴处。
进一步地，为了在容易出现不稳定的角度范围将低转速，尽可能的兼顾效率和稳定性，第一设定角度值与初始角度值的差值为10°，第二设定角度值与终止角度值的差值为10°。
进一步地，为了便于电机的控制，第一转速值与第三转速值相等。
进一步地，为了得到更稳定的控制效果，所述电机为伺服电机。
本发明提供一种垃圾箱的翻斗系统，包括控制器、电机、翻转驱动机构和料斗，所述控制器控制连接所述电机，电机驱动翻转驱动机构，翻转驱动机构驱动连接料斗，还包括用于检测料斗翻转角度的角位移传感器，所述控制器采样连接角位移传感器；
当角度值处于初始角度值与第一设定角度值之间时，控制器控制电机以第一转速值运行；当角度值处于第一设定角度值与第二设定角度值之间时，控制器控制电机以第二转速值运行；当角度值处于第二设定角度值与终止角度值之间时，控制器控制电机以第三转速值运行；
其中，第一转速值和第三转速值均小于第二转速值。
有益效果是，在初始位置附近和终止位置附近，将电机运行的转速适当降低，以保证这两个最容易出现不稳定的位置附近的料斗翻转更加稳定，而在不容易出现不稳定现象的过程采用以效率优先，即控制电机运行的转速适当提高，从而既保证了效率又兼顾了料斗翻转的稳定性，有利于垃圾回收作业。
进一步地，为了得到更准确的料斗翻转角度值，所述角位移传感器设置于料斗的拉臂与箱体之间的转轴处。
进一步地，为了在容易出现不稳定的角度范围将低转速，尽可能的兼顾效率和稳定性，第一设定角度值与初始角度值的差值为10°，第二设定角度值与终止角度值的差值为10°。
进一步地，为了便于电机的控制，第一转速值与第三转速值相等。
进一步地，为了得到更稳定的控制效果，所述电机为伺服电机。
附图说明
图1是本发明的一种垃圾箱的翻斗控制方法的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的说明。
方法实施例：
本发明提供一种垃圾箱的翻斗控制方法，如图1所示，包括以下步骤：
1)获取料斗翻转的角度值。
通过相应的传感器，如角位移传感器，对料斗的翻转角度进行检测，该传感器安装在料斗的拉臂与箱体之间的转轴处。
2)当角度值处于初始角度值与第一设定角度值之间时，控制伺服电机以第一转速值运行；当角度值处于第一设定角度值与第二设定角度值之间时，控制伺服电机以第二转速值运行；当角度值处于第二设定角度值与终止角度值之间时，控制伺服电机以第三转速值运行。
其中，第一转速值等于第三转速值，且均小于第二转速值。另外，第一设定角度值与初始角度值的差值为10°，第二设定角度值与终止角度值的差值为10°；若初始角度值设为0°，则在0°至10°之间电机转速为第一转速值(即较小转速，运行速度较慢)，若终止角度值为160°，则在150°至160°之间电机转速为第三转速值(即较小转速，运行速度较慢)，在10°与150°之间电机转速为第二转速值(即较大转速，运行速度较快)。另外，作为其他实施方式，在料斗回落时的翻斗控制方式亦是如此。
作为其他实施方式，第一转速值与第三转速值也可以不相等，但是都小于第二转速值。第一设定角度值与初始角度值的差值，以及第二设定角度值与终止角度值的差值都可以根据实际情况进行修改、调整。
另外，本实施例中为了得到稳定的效果，电机采用的是伺服电机，作为其他实施方式，根据需求也可以采用其他方式的电机。
本实施例中通过安装在料斗的拉臂与料斗的箱体之间转轴处的角位移传感器测量料斗翻转的角度值，作为其他实施方式，也可以采用其他类型的传感器，并且根据检测的精度、方便程度等要求安装于适当的位置。
系统实施例：
本发明提供一种用于移动式垃圾压缩箱的翻斗系统，包括控制器、伺服电机、翻转驱动机构、料斗和用于检测料斗翻转角度的角位移传感器，电机驱动翻转驱动机构，翻转驱动机构驱动连接料斗；控制器采样连接角位移传感器，控制器控制连接伺服电机，控制器根据角位移传感器采集的角度信息实现对伺服电机的控制，具体采用上述方法实施例中的控制步骤，在此不再赘述。本实施例中，采用了伺服电机，作为其他实施方式，根据实际需求也可以采用其他方式的电机。
本实施例中，垃圾压缩箱包括翻斗系统和压缩系统，由于压缩系统所需要的压力较大，一般采用液压驱动，这种情况下，其翻斗系统的翻转驱动机构也采用液压驱动。
作为其他实施方式，如果在一般垃圾收集车上安装翻斗系统，这种情况下其翻转驱动机构也可以选择链传动机构来实现翻斗驱动。
以上给出了本发明涉及的具体实施方式，但本发明不局限于所描述的实施方式。在本发明给出的思路下，采用对本领域技术人员而言容易想到的方式对上述实施例中的技术手段进行变换、替换、修改，并且起到的作用与本发明中的相应技术手段基本相同、实现的发明目的也基本相同，这样形成的技术方案是对上述实施例进行微调形成的，这种技术方案仍落入本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种垃圾箱的翻斗控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)获取料斗翻转的角度值；
2)当角度值处于初始角度值与第一设定角度值之间时，控制电机以第一转速值运行；当角度值处于第一设定角度值与第二设定角度值之间时，控制电机以第二转速值运行；当角度值处于第二设定角度值与终止角度值之间时，控制电机以第三转速值运行；
其中，第一转速值和第三转速值均小于第二转速值。
2.根据权利要求1所述的垃圾箱的翻斗控制方法，其特征在于，步骤1)中通过角位移传感器测量料斗翻转的角度值，所述角位移传感器设置于料斗的拉臂与箱体之间的转轴处。
3.根据权利要求1所述的垃圾箱的翻斗控制方法，其特征在于，第一设定角度值与初始角度值的差值为10°，第二设定角度值与终止角度值的差值为10°。
4.根据权利要求1所述的垃圾箱的翻斗控制方法，其特征在于，第一转速值与第三转速值相等。
5.根据权利要求1所述的垃圾箱的翻斗控制方法，其特征在于，所述电机为伺服电机。
6.一种垃圾箱的翻斗系统，包括控制器、电机、翻转驱动机构和料斗，所述控制器控制连接所述电机，电机驱动翻转驱动机构，翻转驱动机构驱动连接料斗，其特征在于，还包括用于检测料斗翻转角度的角位移传感器，所述控制器采样连接角位移传感器；
当角度值处于初始角度值与第一设定角度值之间时，控制器控制电机以第一转速值运行；当角度值处于第一设定角度值与第二设定角度值之间时，控制器控制电机以第二转速值运行；当角度值处于第二设定角度值与终止角度值之间时，控制器控制电机以第三转速值运行；
其中，第一转速值和第三转速值均小于第二转速值。
7.根据权利要求6所述的垃圾箱的翻斗系统，其特征在于，所述角位移传感器设置于料斗的拉臂与箱体之间的转轴处。
8.根据权利要求6所述的垃圾箱的翻斗系统，其特征在于，第一设定角度值与初始角度值的差值为10°，第二设定角度值与终止角度值的差值为10°。
9.根据权利要求6所述的垃圾箱的翻斗系统，其特征在于，第一转速值与第三转速值相等。
10.根据权利要求6所述的垃圾箱的翻斗系统，其特征在于，所述电机为伺服电机。
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