CN112140947B - 基于自动驾驶座椅的出行方法、控制器、汽车及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于自动驾驶座椅的出行方法，包括：根据用户发送的分离指令，自动驾驶座椅与汽车的车身分离，该自动驾驶座椅移出车外而处于可独立驾驶的状态；根据用户设定的目的地信息，该自动驾驶座椅通过自动驾驶将用户送达该目的地。本发明还提供一种控制器、汽车及计算机可读存储介质。本发明提供的基于自动驾驶座椅的出行方法，将自动驾驶技术应用到汽车座椅，即为自动驾驶座椅，该自动驾驶座椅能够从汽车中分离出来单独驾驶，因自动驾驶座椅的体积较小，解决了出行拥堵问题。

Description

基于自动驾驶座椅的出行方法、控制器、汽车及存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种基于自动驾驶座椅的出行方法、控制器、汽车及计算机可读存储介质。

背景技术

随着城市交通的高速膨胀，车辆出行拥堵的概率越来越高，故全国各地逐步推广限行制度，导致很多车辆无法进入城市的核心区域；在没有实行限行制度的城市，由于车辆数量的急剧增加，在城市中心停车也变得越来越困难；同时，城市停车场与办公地点越来越远，“最后一公里”也是困扰市民的一大难题。而目前的汽车自动驾驶技术，虽然能够实现车辆的自动驾驶功能，但无法解决以上“城市限行”、“停车难”和“最后一公里”的问题。

另一方面，当前市面上的两轮或单轮助力车，由于不具备较长的续航里程，自身重量较重，需要终端用户单独携带，不便于用户的使用，同时，助力车电量耗尽时需要单独充电，带来了另外的不便捷。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于自动驾驶座椅的出行方法、控制器、汽车及计算机可读存储介质，旨在解决上述背景技术存在的不足，所述的自动驾驶座椅相对于整车体型较小，在城市中可以自由穿梭，提高了空间的综合利用效率，解决了“城市限行”、“停车难”和“最后一公里”的问题。

本发明提供一种基于自动驾驶座椅的出行方法，包括：

根据用户发送的分离指令，自动驾驶座椅与汽车的车身分离，该自动驾驶座椅移出车外而处于可独立驾驶的状态；

根据用户设定的目的地信息，该自动驾驶座椅通过自动驾驶将用户送达该目的地。

进一步地，还包括：

在将用户送达该目的地之后，根据用户发送的驶回指令，该自动驾驶座椅通过自动驾驶驶回该汽车所在的位置处；

该汽车将车门打开；

该自动驾驶座椅通过打开的该车门移入该汽车内并与该汽车的车身结合；

该汽车将该车门关闭。

进一步地，在该自动驾驶座椅通过自动驾驶驶回该汽车所在的位置处之后，还包括：

该自动驾驶座椅与该汽车进行交互配对以确认彼此身份；

在该自动驾驶座椅与该汽车配对成功之后，该汽车才将该车门打开。

进一步地，在该自动驾驶座椅通过该车门移入该汽车内并与该汽车的车身结合之后，还包括：

该汽车给该自动驾驶座椅内的电池进行充电。

进一步地，还包括：

根据用户发送的接人指令，该汽车将该车门打开，该自动驾驶座椅与该汽车的车身分离，该自动驾驶座椅移出车外而处于可独立驾驶的状态；

该汽车将该车门关闭；

该自动驾驶座椅通过自动驾驶到达用户所在的位置处；

该自动驾驶座椅通过自动驾驶将用户送达该汽车所在的位置处。

进一步地，在该自动驾驶座椅通过自动驾驶将用户送达该汽车所在的位置处之后，还包括：

该汽车将该车门打开；

该自动驾驶座椅通过打开的该车门移入该汽车内并与该汽车的车身结合；

该汽车将该车门关闭。

进一步地，根据用户发送的分离指令，在自动驾驶座椅与汽车的车身分离之前，还包括：

检测该自动驾驶座椅的乘座状态；

检测该自动驾驶座椅一侧的车门的开启状态；

当该自动驾驶座椅处于无人乘座状态且该自动驾驶座椅一侧的车门处于开启状态时，该自动驾驶座椅才与该汽车的车身分离。

进一步地，根据用户发送的分离指令，自动驾驶座椅与汽车的车身分离，该自动驾驶座椅移出车外而处于可独立驾驶的状态，具体包括：

该自动驾驶座椅顺时针或逆时针旋转90度；

该自动驾驶座椅的靠背向下翻转并放平，使该靠背从该自动驾驶座椅一侧的车门伸出至车外；

该靠背背面的驱动轮朝向地面释放，使该驱动轮伸出至地面；

该自动驾驶座椅的座垫与该汽车的车身解锁，该座垫朝向该靠背向上翻转，此时该自动驾驶座椅从该汽车的车身上分离并处于可独立驾驶的状态。

进一步地，该自动驾驶座椅通过打开的该车门移入该汽车内并与该汽车的车身结合，具体包括：

该自动驾驶座椅的座垫向下翻转并放平，使该座垫从打开的该车门伸入至车内，该座垫与该汽车的车身锁止；

该靠背背面的驱动轮远离地面缩回；

在该驱动轮缩回至该靠背背面之后，该靠背朝向该座垫向上翻转；

该自动驾驶座椅顺时针或逆时针旋转90度，此时该自动驾驶座椅与该汽车的车身复位并处于结合状态。

进一步地，该分离指令由用户通过该汽车内的按键或者移动终端发送，该驶回指令由用户通过该自动驾驶座椅上按键或者移动终端发送，该接人指令由用户通过移动终端发送。

本发明还提供一种控制器，包括：

存储器，该存储器中存储有指令；

处理器，当所述指令被所述处理器执行时，实现以上所述的出行方法。

本发明还提供一种汽车，包括以上所述的控制器。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当所述指令被处理器执行时，实现以上所述的出行方法。

本发明提供的基于自动驾驶座椅的出行方法，将自动驾驶技术应用到汽车座椅形成自动驾驶座椅，该自动驾驶座椅能够从汽车中分离出来单独驾驶，因自动驾驶座椅的体积较小，解决了出行拥堵问题。当用户从外环驾驶汽车到拥堵区域之前，将汽车停在郊区停车场，自动驾驶座椅从车身上分离出来，将用户送至城市办公区，充分展示了汽车座椅智能驾驶的便利性。

附图说明

图1为本发明第一实施例中自动驾驶座椅的使用场景示意图；

图2为本发明第一实施例中自动驾驶座椅在汽车车身内转动及放平的俯视图；

图3为本发明第一实施例中自动驾驶座椅与汽车车身分离的示意图；

图4为本发明第一实施例中自动驾驶座椅的结构示意图；

图5为本发明第一实施例中自动驾驶座椅的爆炸图；

图6为本发明第一实施例中座椅转动机构的结构示意图；

图7为本发明第一实施例中座椅转动机构的剖视图；

图8为图7中A位置处的局部放大图；

图9为图7沿B-B位置处的剖视图；

图10为本发明第一实施例中座椅转动机构的爆炸图；

图11为本发明第一实施例中座椅转动机构的仰视图；

图12为图11中A位置处的局部放大图；

图13为本发明第一实施例中自动驾驶座椅的另一结构示意图；

图14为本发明第一实施例中座垫锁止机构的结构示意图；

图15为本发明第一实施例中锁钩与锁闩锁止的结构示意图；

图16为本发明第一实施例中座椅驱动装置的结构示意图；

图17为本发明第一实施例中座椅驱动装置的另一结构示意图；

图18为本发明第一实施例中座椅驱动装置的爆炸图；

图19为本发明第一实施例中“X”形伸缩臂的爆炸图；

图20为本发明第一实施例中底盘的俯视图；

图21为本发明第一实施例中驱动轮的结构示意图；

图22为图22沿A-A位置处的剖视图；

图23为本发明第一实施例中座椅控制器与整车控制器的控制逻辑示意图；

图24为本发明第二实施例中“X”形伸缩臂的结构示意图；

图25为本发明第三实施例中自动驾驶座椅的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

第一实施例

随着城市交通的高速膨胀，车辆出行拥堵的概率越来越高，为了解决“城市限行”、“停车难”和“最后一公里”的问题，本发明将自动驾驶技术应用到汽车座椅形成自动驾驶座椅1，自动驾驶座椅1能够从汽车2中分离出来单独自动驾驶。

如图1至图3所示，本实施例的自动驾驶座椅1的使用场景可以为：

1、当用户上班时，由于道路拥堵或车辆限行等问题，用户无法直接驾驶汽车2行驶至工作区，故先将汽车2从生活区驾驶至郊区停车场；

2、用户驾驶汽车2至郊区停车场后，自动驾驶座椅1根据用户发送的分离指令与汽车2的车身分离，自动驾驶座椅1移出车外而处于可独立驾驶的状态，由于自动驾驶座椅1的体积相对于汽车2的体积较小，自动驾驶座椅1可在城市中自由穿梭，自动驾驶座椅1通过自动驾驶将用户送至工作区(目的地)；

3、自动驾驶座椅1将用户送至工作区后，自动驾驶座椅1根据用户发送的驶回指令自动驶回汽车2处并与汽车2的车身结合；

4、当用户下班后，自动驾驶座椅1根据用户发送的接人指令从汽车2的车身上自动分离，自动驾驶座椅1根据用户的定位或用户设定的目的地规划路径并行驶至用户所在的位置，将用户接送至汽车2处。

为了实现以上功能，该自动驾驶座椅1主要包括以下关键技术：基于自动驾驶座椅1的出行方法、自动驾驶座椅1在汽车2车身内水平转动、自动驾驶座椅1的靠背11和座垫12翻转、自动驾驶座椅1上驱动轮30的释放与收纳、自动驾驶座椅1的座垫12从汽车2车身上解锁和锁止。

具体地，如图4及图5所示，该自动驾驶座椅1包括：

靠背11和座垫12，靠背11与座垫12两者可转动地连接；

电池14，集成在自动驾驶座椅1的内部，电池14可以设置在靠背11内或座垫12内，具体地，电池14例如设置在座垫12内；

座椅控制器17，集成在自动驾驶座椅1的内部，座椅控制器17可以设置在靠背11内或座垫12内，具体地，座椅控制器17例如设置在座垫12内；

座椅驱动装置13(请结合图16与图17)，设置在靠背11的背面；

座椅转动机构16，设置在座垫12的下方。

首先，以下对自动驾驶座椅1在汽车2车身内水平转动的相关结构作进一步说明：

如图6至图12所示，座椅转动机构16包括定盘161、动盘162和动盘驱动马达163，定盘161用于固定在汽车2的车身地板上，动盘162与座垫12的底部固定相连，座垫12与动盘162之间设有座垫锁止机构15。在本实施例中，动盘驱动马达163设置在动盘162上，动盘驱动马达163用于驱使动盘162相对于定盘161转动，即定盘161固定不动，动盘162可相对于定盘161转动，进而动盘162带动座垫12转动，从而实现自动驾驶座椅1在汽车2内的自动转动。

进一步地，动盘162的中部位置设有马达容置槽164，动盘驱动马达163安装在马达容置槽164内。

进一步地，动盘162于靠近马达容置槽164的中部位置向下凸出形成凸起部165，凸起部165的外侧壁设有台阶16d，凸起部165的下方设有滑动盘18和固定件169，固定件169与凸起部165的底部固定连接，滑动盘18夹在台阶16d与固定件169之间，滑动盘18内设有滑动轨道18a，定盘161于对应凸起部165的位置为中空结构，定盘161的内缘16a插入在滑动轨道18a内，使动盘162可围绕定盘161的内缘16a转动。固定件169起固定滑动盘18的作用，将滑动盘18固定在动盘162上，本实施例中，固定件169与凸起部165的底部螺接固定，从而将滑动盘18夹设固定在台阶16d与固定件169之间。

优选地，滑动盘18可采用POM(聚甲醛树脂)等耐磨塑料，以保证在长时间使用后仍具有良好的滑动效果。

进一步地，动盘162的底部与定盘161之间环绕滑动盘18的外侧壁一圈设有防尘挡板168。防尘挡板168固定在动盘162的底部，防尘挡板168主要用于防止灰尘进入滑动轨道18a，以保证滑动轨道18a具有良好的滑动能力。

进一步地，动盘驱动马达163上设有第一齿盘16b，本实施例中，定盘161的下方设有第二齿盘16c，第二齿盘16c与定盘161或汽车2的车身地板固定连接，第一齿盘16b与第二齿盘16c对应啮合。通过动盘驱动马达163上的第一齿盘16b的转动，为动盘162的转动提供驱动力，同时控制动盘162的转动角度。

在其他实施例中，动盘驱动马达163也可以设置在定盘161上或汽车2的车身地板上，若如此，则第二齿盘16c需设置在定盘161的上方且固定在动盘162上。

进一步地，动盘162、定盘161、滑动盘18及第二齿盘16c均同心设置。

具体地，定盘161的内缘16a插入在滑动轨道18a内，使动盘162可围绕定盘161的内缘16a转动，从而实现自动驾驶座椅1在汽车2车身内水平转动。需要说明的是，在正常乘坐时，座垫12与动盘162之间通过座垫锁止机构15进行锁止，从而保证自动驾驶座椅1不能从汽车2车身上自由脱离，保证了自动驾驶座椅1在不执行自动驾驶任务时正常的乘坐功能。

以下，对自动驾驶座椅1的靠背11和座垫12翻转的相关结构作进一步说明：

如图13所示，靠背11和座垫12相连接位置的左右两侧分别设有第一调角器21和第二调角器22，第一调角器21和第二调角器22之间通过传动轴23连接，自动驾驶座椅1上设有调角器驱动马达24，调角器驱动马达24与传动轴23相连接并用于驱动传动轴23转动，使靠背11与座垫12两者可相对转动，从而实现靠背11和座垫12之间的角度调节，使靠背11和座垫12可以翻转和放平。调角器驱动马达24可以设置在靠背11内或者座垫12内，具体地，调角器驱动马达24例如设置在靠背11内。

以下，对自动驾驶座椅1的座垫12从汽车2车身上解锁和锁止的相关结构作进一步说明：

如图14及图15所示，座垫锁止机构15包括锁钩151和锁闩152，其中锁钩151固定设置在座垫12的底部，锁闩152可翻转地设置在动盘162上且与锁钩151的位置相对应，锁钩151锁止在锁闩152上。汽车2车身上设有锁闩驱动马达153，座椅控制器17与锁闩驱动马达153信号连接，用于控制锁闩152的翻转开合(类似于引擎盖与车身的解锁)，从而实现自动驾驶座椅1的座垫12从汽车2车身上解锁和锁止的功能。当然，锁钩151和锁闩152的相对位置也可以为：锁钩151固定设置在动盘162上，锁闩152可翻转地设置在座垫12的底部，此处不作限定。

优选地，锁钩151和锁闩152的数量均为多组，例如为四组，分开设置在与坐垫12对应的四角位置。

以下，对自动驾驶座椅1上驱动轮30的释放与收纳的相关结构作进一步说明：

如图16至图22所示，座椅驱动装置13包括驱动轮30、伸缩机构31和座椅驱动电机32，伸缩机构31的一端与靠背11的背面相连，另一端与驱动轮30相连，伸缩机构31用于驱使驱动轮30朝向远离靠背11的背面伸出或者朝向靠近靠背11的背面缩回。电池14分别与座椅控制器17和座椅驱动电机32电连接，座椅驱动电机32与驱动轮30相连，座椅控制器17用于控制座椅驱动电机32的运行使自动驾驶座椅1实现自动驾驶。具体地，驱动轮30的数量可以为多个，例如为四个，包括两个前轮和两个后轮，其中两个前轮可以为主动轮，两个后轮可以为从动轮。座椅驱动电机32的数量可以为两个，分别与两个主动轮(即前轮)相连，从而通过驱使两个前轮来驱动座椅。

进一步地，伸缩机构31包括“X”形伸缩臂40、伸缩气囊313、充气马达314和底盘315，“X”形伸缩臂40的上端与靠背11的背面相连，“X”形伸缩臂40的下端与底盘315相连，驱动轮30设置在底盘315上，伸缩气囊313的下端与底盘315相连，伸缩气囊313的上端与“X”形伸缩臂40或靠背11的背面相连，充气马达314与伸缩气囊313相连，“X”形伸缩臂40包括第一伸缩臂401和第二伸缩臂402，第一伸缩臂401与第二伸缩臂402为“X”形交叉可旋转地连接，通过“X”形伸缩臂40的伸缩实现驱动轮30的释放与收纳。

进一步地，本实施例中，伸缩机构31还包括上框311，上框311与靠背11的背面固定连接，“X”形伸缩臂40的上端与上框311相连，伸缩气囊313的上端与“X”形伸缩臂40或上框311相连。

进一步地，与第一伸缩臂401的两端分别固定连接设有第一滑动轴403和第一转动轴404，与第二伸缩臂402的两端分别固定连接设有第二滑动轴405和第二转动轴406，第一滑动轴403和第二滑动轴405上下相对设置且在竖直方向上位于“X”形伸缩臂40的一侧，第一转动轴404和第二转动轴406上下相对设置且在竖直方向上位于“X”形伸缩臂40的另一侧。即第一滑动轴403和第二滑动轴405同侧，第一转动轴404和第二转动轴406同侧。

在本实施例中，第一伸缩臂401和第二伸缩臂402的数量均各为两个，两个第一伸缩臂401的一端分别固定连接在第一滑动轴403的两端，两个第一伸缩臂401的另一端分别固定连接在第一转动轴404的两端，两个第二伸缩臂402的一端分别固定连接在第二滑动轴405的两端，两个第二伸缩臂402的另一端分别固定连接在第二转动轴406的两端。

进一步地，上框311的相对两侧均设有第一滑动槽31a和第一限位槽31c，第一滑动轴403的两端分别插入在上框311相对两侧的第一滑动槽31a内并可沿着第一滑动槽31a滑动，第二旋转轴406的两端分别插入至上框311相对两侧的第一限位槽31c内，底盘315的相对两侧均设有第二滑动槽31b和第二限位槽31d，第二滑动轴405的两端分别插入在底盘315相对两侧的第二滑动槽31b内并可沿着第二滑动槽31b滑动，第一旋转轴404的两端分别插入至底盘315相对两侧的第二限位槽31d内。

进一步地，“X”形伸缩臂40或者上框311设有横梁141，在本实施例中，横梁141设置在“X”形伸缩臂40上。横梁141上设有第一气囊容置槽143，伸缩气囊313的上端固定在第一气囊容置槽143内，底盘315上设有第二气囊容置槽316，伸缩气囊313的下端固定在第二气囊容置槽316内。

当驱动轮30需要伸出时，充气马达314对伸缩气囊313进行充气，使伸缩气囊313在竖直方向上膨胀并驱使“X”形伸缩臂40张开，使驱动轮30伸出；当驱动轮30需要收回时，充气马达314对伸缩气囊313进行抽气，使伸缩气囊313在竖直方向上被压缩并驱使“X”形伸缩臂40收缩，使驱动轮30收回，同时伸缩气囊313在自动驾驶座椅1行驶过程中还起一定的减震作用。

进一步地，伸缩机构31还包括阻尼器317，阻尼器317一端与“X”形伸缩臂40相连，另一端与底盘315相连。阻尼器317用于在自动驾驶座椅1行驶过程中起减震的作用。

进一步地，座椅驱动电机32的转子32a与驱动轮30相连接，座椅驱动电机32的外壳32b与底盘315相连接。本实施例中座椅驱动电机32直接与驱动轮30相连接，从而驱动驱动轮30转动。当然，在其它实施例中，座椅驱动电机32与驱动轮30之间还可以通过链条、皮带、齿轮等方式连接，此处不作限定。

需要说明的是，自动驾驶座椅1还包括转向机构、制动机构等实现驾驶所需要的结构，这部分结构可以参见现有技术，在此不赘述。

以下，对基于自动驾驶座椅1的出行方法作进一步说明：

如图1所示，结合上述的基于自动驾驶座椅1的出行方法，本实施例中自动驾驶座椅1的使用场景可以为：

1、当用户上班时，由于道路拥堵或车辆限行等问题，用户无法直接驾驶汽车2行驶至工作区，故先将汽车2从生活区驾驶至郊区停车场，期间自动驾驶座椅1根据电池14的电量情况处于自动充电的状态；

2、用户驾驶汽车2至郊区停车场后，用户通过分离按键172或智能手机发出分离指令，座椅控制器17和汽车2的整车控制器20同时接收到分离指令后，座椅控制器17检测自动驾驶座椅1的状态并将其状态信息发送给整车控制器20，整车控制器20检测汽车2的各项状态，同时整车控制器20整合自动驾驶座椅1的状态信息和汽车2的状态信息并作出判断，整车控制器20将判断信息发送给座椅控制器17，若满足条件，则执行分离指令；若不满足，则不执行分离指令并作出提示。自动驾驶座椅1从汽车2车身中自动分离后，自动驾驶座椅1根据用户设定的目的地(目的地可以是用户当前输入的，还可以是预先设置好的)规划路径，由于自动驾驶座椅1的体积相对于汽车2的体积较小，自动驾驶座椅1可在城市中自由穿梭，将用户送至目的地(工作区)；

3、自动驾驶座椅1将用户送至目的地后，用户通过驶回按键173或智能手机发出驶回指令，座椅控制器17接收到驶回指令后，座椅控制器17与整车控制器20远程交互并将驶回指令发送给整车控制器20，座椅控制器17检测自动驾驶座椅1的电量状态并作出判断，若电量不足以驶回汽车2处，则自动驾驶座椅1寻找附近的充电站充电，充电完成后再与整车控制器20交互寻址并驶回汽车2处；若电量足以驶回汽车2处，则座椅控制器17与整车控制器20交互寻址，自动驾驶座椅1直接驶回汽车2处，汽车2将车门打开，自动驾驶座椅1进入车内与汽车2的车身结合后自动充电或等待召唤指令；

4、当用户下班后，用户通过智能手机发出接人指令，座椅控制器17和整车控制器20同时接收到接人指令后，座椅控制器17检测自动驾驶座椅1的状态并将其状态信息发送给整车控制器20，整车控制器20检测汽车2的各项状态，同时整车控制器20整合自动驾驶座椅1的状态信息和汽车2的状态信息并作出判断，整车控制器20将判断信息发送给座椅控制器17，若满足条件，则执行接人指令；若不满足，则不执行接人指令并作出提示。自动驾驶座椅1从汽车2的车身上分离后，自动驾驶座椅1根据用户的定位或用户设定的目的地规划路径，自动驾驶座椅1行驶至用户所在的位置并将用户接送至汽车2的车身处，自动驾驶座椅1将用户接送至汽车2的车身处后，自动驾驶座椅1与汽车2的车身结合并自动充电。

因此，该出行方法包括：

根据用户发送的分离指令，自动驾驶座椅1与汽车2的车身分离，自动驾驶座椅1移出车外而处于可独立驾驶的状态；

根据用户设定的目的地信息，自动驾驶座椅1通过自动驾驶将用户送达目的地。

具体地，如图2和图3所示，在接收到用户发送的分离指令后，自动驾驶座椅1与汽车2的车身分离，并且自动驾驶座椅1移出车外而处于可独立驾驶的状态，具体包括：

自动驾驶座椅1顺时针或逆时针旋转90度，如图2(b)和图3(b)所示；本实施例中，以自动驾驶座椅1应用在副驾驶座椅为例，则自动驾驶座椅1逆时针旋转90度，使自动驾驶座椅1在旋转之后其靠背11朝向车门；在其他实施例中，若自动驾驶座椅1应用在主驾驶座椅，则自动驾驶座椅1顺时针旋转90度；

在自动驾驶座椅1旋转之后，其靠背11朝向车门，自动驾驶座椅1的靠背11向下翻转并放平，使靠背11从自动驾驶座椅1一侧的车门伸出至车外，如图2(c)和图3(c)所示；

在靠背11伸出至车外之后，靠背11背面的驱动轮30朝向地面释放，使驱动轮30伸出至地面；具体地，充气马达314对伸缩气囊313进行充气，使伸缩气囊313在竖直方向上膨胀并驱使“X”形伸缩臂40张开，使驱动轮30伸出，如图3(d)所示；

在驱动轮30伸出至地面之后，自动驾驶座椅1的座垫12与汽车2的车身解锁，座垫12朝向靠背11向上翻转，如图3(e)所示，此时自动驾驶座椅1从汽车2的车身上分离并处于可独立驾驶的状态，如图3(f)所示。

在到达目的地之后，若需要自动驾驶座椅1驶回，则用户通过驶回按键173或智能手机发出驶回指令，因此进一步地，该出行方法还包括：

在将用户送达目的地之后，根据用户发送的驶回指令，自动驾驶座椅1通过自动驾驶驶回汽车2所在的位置处；

汽车2将车门打开；

自动驾驶座椅1通过打开的车门移入汽车2内并与汽车2的车身结合；

汽车2将车门关闭。

具体地，自动驾驶座椅1将用户送达至目的地后自动驶回汽车2所在的位置，其好处在于：(1)、不用额外占用停放空间用于停放该自动驾驶座椅1；(2)、用户在下班后可以选择乘坐其它交通工具或者步行至汽车2的所在位置。可选地，自动驾驶座椅1也可以选择不驶回，即停在工作区等候，直至用户下班后乘坐(此时，用户也不用再发送接人指令以呼叫自动驾驶座椅1)。

其中，在自动驾驶座椅1通过自动驾驶驶回汽车2所在的位置处之后，还包括：

自动驾驶座椅1与汽车2进行交互配对以确认彼此身份；

在自动驾驶座椅1与汽车2配对成功之后，汽车2才将车门打开。

另外，在自动驾驶座椅1通过车门移入汽车2内并与汽车2的车身结合之后，还包括：

汽车2给自动驾驶座椅1内的电池14进行充电，以确保下次使用时自动驾驶座椅1电量充足。

当用户下班后，若需要自动驾驶座椅1接人，则用户通过智能手机发出接人指令，因此进一步地，该出行方法还包括：

根据用户发送的接人指令，汽车2将车门打开，自动驾驶座椅1与汽车2的车身分离，自动驾驶座椅1移出车外而处于可独立驾驶的状态；

汽车2将车门关闭；

自动驾驶座椅1通过自动驾驶到达用户所在的位置处；

自动驾驶座椅1通过自动驾驶将用户送达汽车2所在的位置处。

另外，在自动驾驶座椅1通过自动驾驶将用户送达汽车2所在的位置处之后，还包括：

汽车2将车门打开；

自动驾驶座椅1通过打开的车门移入汽车2内并与汽车2的车身结合；

汽车2将车门关闭。

进一步地，根据用户发送的分离指令，在自动驾驶座椅1与汽车2的车身分离之前，还包括：

检测自动驾驶座椅1的乘座状态；

检测自动驾驶座椅1一侧的车门的开启状态；

当自动驾驶座椅1处于无人乘座状态且自动驾驶座椅1一侧的车门处于开启状态时，自动驾驶座椅1才与汽车2的车身分离。

进一步地，自动驾驶座椅1通过打开的车门移入汽车2内并与汽车2的车身结合，可以参照图3(a)至图3(f)，为自动驾驶座椅1从汽车2的车身上分离的反向过程，具体包括：

自动驾驶座椅1的座垫12向下翻转并放平，使座垫12从打开的车门伸入至车内；

座垫12与汽车2的车身锁止；

靠背11背面的驱动轮30远离地面缩回；

在驱动轮30缩回至靠背11背面之后，靠背11朝向座垫12向上翻转；

自动驾驶座椅1顺时针或逆时针旋转90度，在本实施例中，以自动驾驶座椅1应用在副驾驶座椅为例，则自动驾驶座椅1顺时针旋转90度，在其他实施例中，若自动驾驶座椅1应用在主驾驶座椅，则自动驾驶座椅1逆时针旋转90度，此时自动驾驶座椅1与汽车2的车身复位并处于结合状态。

具体地，自动驾驶座椅1可以是汽车2的主驾驶座椅，也可以是汽车2的副驾驶座椅，或者主驾驶座椅和副驾驶座椅均为自动驾驶座椅1。优选地，低配车型可选择只将副驾驶座椅设置成自动驾驶座椅1，考虑到自动驾驶座椅1出现故障后，主驾驶座椅仍在车上，可维持汽车2的正常行驶。

优选地，自动驾驶座椅1在接收到分离指令或接人指令后，座椅控制器17自动计算并判断自动驾驶座椅1的续航里程是否满足自动驾驶座椅1往返行程所需的电池电量，若不满足，则自动驾驶座椅1默认不执行分离指令或需人工干预执行，同时汽车2通过语音、屏幕显示或发送信息等方式提示用户。同时，自动驾驶座椅1在接收到驶回指令后，座椅控制器17自动计算并判断自动驾驶座椅1的续航里程是否满足自动驾驶座椅1驶回汽车2的车身处所需的电池电量，若不满足，则自动驾驶座椅1自动寻找自动泊车处/充电站进行充电，自动驾驶座椅1充电完成后自动驶回汽车2的车身处并与汽车2的车身结合。

具体地，分离指令可以由用户通过汽车内的按键或者移动终端(如智能手机)发送，驶回指令由用户通过自动驾驶座椅上的按键或者移动终端发送，接人指令由用户通过移动终端发送。

例如，汽车2内设有分离按键172，供用户操作以发出分离指令，使自动驾驶座椅1根据该分离指令，自动与汽车2的车身分离。

例如，自动驾驶座椅1上设有驶回按键173，供用户操作以发出驶回指令，使自动驾驶座椅1根据该驶回指令，通过自动驾驶驶回汽车2所在的位置。

如图23所示，座椅控制器17设有自动驾驶模块171，自动驾驶模块171为集成考虑了各种交通环境和特殊路况(包括交通信号灯/行人/交通管制/交通拥堵/车道识别/定位系统/碰撞预警等)的算法，结合雷达、图像识别、物联网等信息采集系统，以确保行车安全；座椅控制器17与汽车2的整车控制器20远程交互连接，实现状态、位置等信息共享，相互配合以完成自动驾驶的各项操作；座椅控制器17同时与动盘驱动马达163、调角器驱动马达24、座椅驱动电机32、充气马达314、自动驾驶座椅1上的驶回按键173以及汽车2内的分离按键172信号连接，用于实现自动驾驶座椅1在汽车2车身内水平转动、自动驾驶座椅1的靠背11和座垫12之间的翻转、自动驾驶座椅1上驱动轮30的释放与收纳、自动驾驶座椅1的自动驾驶等功能，同时座椅控制器17还与锁闩驱动马达153信号连接，用于实现自动驾驶座椅1的座垫12从汽车2车身上解锁和锁止的功能。

本实施例还提供一种控制器，包括：

存储器，该存储器中存储有指令；

处理器，当所述指令被处理器执行时，实现以上所述的出行方法。

本实施例还提供一种汽车2，包括以上所述的控制器和自动驾驶座椅1。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，当所述指令被处理器执行时，实现以上所述的出行方法。

本发明的创新点及有益效果在于：

1、本发明提供的自动驾驶座椅1具备动力系统和驱动系统，能够从汽车2中分离出来单独驾驶，因自动驾驶座椅1的体积较小，解决了出行拥堵问题，其自动驶回功能和响应远程召唤功能，又解决了汽车座椅携带不便捷和充电不便捷的问题，而常规的汽车座椅仅仅是固定在车身上，功能单一；

2、本发明提供的自动驾驶座椅1具有自动驾驶功能，相当于一台微缩版的汽车，可以到达常规汽车不能到达的区域；同时该自动驾驶座椅1又具有常规汽车座椅的功能，自动驾驶座椅1驶回汽车2后，可以利用汽车2长途驾驶，充分利用汽车2上的安全措施；同时其可以自动驾驶的特点，相比助力车具有更大的应用空间；

3、本发明提供的自动驾驶座椅1能从汽车2中自动分离，解决了汽车座椅上下搬运的难题，同时其自动分离和自动复位的功能，扩展了传统汽车座椅的使用场景，增加了其利用价值。

第二实施例

如图24所示，本发明第二实施例提供的自动驾驶座椅1与第一实施例的结构大致相同，不同点在于“X”形伸缩臂40的结构不同。

具体地，在本实施例中，第一伸缩臂401和第二伸缩臂402的数量均各为一个，第一伸缩臂401的一端固定连接在第一滑动轴403的中部，第一伸缩臂401的另一端固定连接在第一转动轴404的中部，第二伸缩臂402的一端固定连接在第二滑动轴405的中部，第二伸缩臂402的另一端固定连接在第二转动轴406的中部。

本实施例的其他设置与上述第一实施例相同，在此不赘述。

第三实施例

如图25所示，本发明第三实施例提供的自动驾驶座椅1与第一实施例的结构大致相同，不同点在于本实施例提供的自动驾驶座椅1上还设有座椅扶手123、头枕121、腿托111和脚托112。

具体地，在本实施例中，座垫12的左右两侧设有座椅扶手123，座垫12于远离靠背11一端设有头枕121和头枕容置槽122，头枕121与头枕容置槽122相对应，头枕容置槽122用于收纳头枕121。

进一步地，靠背11于远离座垫12一端设有腿托111、脚托112和腿托容置槽113，腿托111的一端与腿托容置槽113相对应，另一端与脚托112连接，腿托容置槽113用于收纳腿托111和脚托112。

当自动驾驶座椅1自动驾驶时，头枕121从头枕容置槽122中伸出，腿托111和脚托112从腿托容置槽113中伸出，同时调整座椅扶手123至用户的肘部位置，使用户乘坐更舒适；当自动驾驶座椅1完成自动驾驶后，座椅扶手123和头枕121收起并复位，头枕121缩回至头枕容置槽122内，同时腿托111和脚托112收起并复位，腿托111和脚托112缩回至腿托容置槽113内。本实施例的其他设置与上述第一实施例相同，在此不赘述。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，包括：

根据用户发送的分离指令，自动驾驶座椅(1)与汽车(2)的车身分离，并且该自动驾驶座椅(1)移出车外而处于可独立驾驶的状态；

根据用户设定的目的地信息，该自动驾驶座椅(1)通过自动驾驶将用户送达该目的地；

在将用户送达该目的地之后，根据用户发送的驶回指令，该自动驾驶座椅(1)通过自动驾驶驶回该汽车(2)所在的位置处；

该汽车(2)将车门打开；

该自动驾驶座椅(1)通过打开的该车门移入该汽车(2)内并与该汽车(2)的车身结合；

该汽车(2)将该车门关闭。

2.如权利要求1所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，在该自动驾驶座椅(1)通过自动驾驶驶回该汽车(2)所在的位置处之后，还包括：

该自动驾驶座椅(1)与该汽车(2)进行交互配对以确认彼此身份；

在该自动驾驶座椅(1)与该汽车(2)配对成功之后，该汽车(2)才将该车门打开。

3.如权利要求1所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，在该自动驾驶座椅(1)通过该车门移入该汽车(2)内并与该汽车(2)的车身结合之后，还包括：

该汽车(2)给该自动驾驶座椅(1)内的电池进行充电。

4.如权利要求1所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，还包括：

根据用户发送的接人指令，该汽车(2)将该车门打开，该自动驾驶座椅(1)与该汽车(2)的车身分离，该自动驾驶座椅(1)移出车外而处于可独立驾驶的状态；

该汽车(2)将该车门关闭；

该自动驾驶座椅(1)通过自动驾驶到达用户所在的位置处；

该自动驾驶座椅(1)通过自动驾驶将用户送达该汽车(2)所在的位置处。

5.如权利要求4所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，在该自动驾驶座椅(1)通过自动驾驶将用户送达该汽车(2)所在的位置处之后，还包括：

该汽车(2)将该车门打开；

该自动驾驶座椅(1)通过打开的该车门移入该汽车(2)内并与该汽车(2)的车身结合；

该汽车(2)将该车门关闭。

6.如权利要求1所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，根据用户发送的分离指令，在自动驾驶座椅(1)与汽车(2)的车身分离之前，还包括：

检测该自动驾驶座椅(1)的乘座状态；

检测该自动驾驶座椅(1)一侧的车门的开启状态；

当该自动驾驶座椅(1)处于无人乘座状态且该自动驾驶座椅(1)一侧的车门处于开启状态时，该自动驾驶座椅(1)才与该汽车(2)的车身分离。

7.如权利要求1所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，根据用户发送的分离指令，自动驾驶座椅(1)与汽车(2)的车身分离，该自动驾驶座椅(1)移出车外而处于可独立驾驶的状态，具体包括：

该自动驾驶座椅(1)顺时针或逆时针旋转90度；

该自动驾驶座椅(1)的靠背(11)向下翻转并放平，使该靠背(11)从该自动驾驶座椅(1)一侧的车门伸出至车外；

该靠背(11)背面的驱动轮(30)朝向地面释放，使该驱动轮(30)伸出至地面；

该自动驾驶座椅(1)的座垫(12)与该汽车(2)的车身解锁，该座垫(12)朝向该靠背(11)向上翻转，此时该自动驾驶座椅(1)从该汽车(2)的车身上分离并处于可独立驾驶的状态。

8.如权利要求1所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，该自动驾驶座椅(1)通过打开的该车门移入该汽车(2)内并与该汽车(2)的车身结合，具体包括：

该自动驾驶座椅(1)的座垫(12)向下翻转并放平，使该座垫(12)从打开的该车门伸入至车内，该座垫(12)与该汽车(2)的车身锁止；

该自动驾驶座椅(1)的靠背(11)背面的驱动轮(30)远离地面缩回；

在该驱动轮(30)缩回至该靠背(11)背面之后，该靠背(11)朝向该座垫(12)向上翻转；

该自动驾驶座椅(1)顺时针或逆时针旋转90度，此时该自动驾驶座椅(1)与该汽车(2)的车身复位并处于结合状态。

9.如权利要求4所述的基于自动驾驶座椅的出行方法，其特征在于，该分离指令由用户通过该汽车内的按键或者移动终端发送，该驶回指令由用户通过该自动驾驶座椅上按键或者移动终端发送，该接人指令由用户通过移动终端发送。

10.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，该存储器中存储有指令；

处理器，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的出行方法。

11.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求10所述的控制器。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，其特征在于，当所述指令被处理器执行时，实现如权利要求1至9中任一项所述的出行方法。

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