CN112140117B - 机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种机器人及其控制方法，其中，机器人包括：本体；设置在本体之中的刷卡区，刷卡区之下设置有刷卡器；设置在本体之中且位于在刷卡器至少一侧的提示器；设置在本体之中的控制器，控制器用于在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示，并在刷卡完成之后关闭提示器。该机器人基于刷卡区设置在本体之中和提示器设置在本体之中且位于刷卡器至少一侧的结构，提示器在需要进行刷卡时对刷卡区进行提示，在刷卡完成后关闭，由此，在刷卡器未启动时刷卡区被隐藏，从而不影响机器人的外观，保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

Description

机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

机器人可代替或协助人类完成各种工作，比如危险的、有毒的、有害的工作等。机器人以其优势广泛应用于各个领域。

为了提高机器人使用的安全性，机器人可对用户身份进行识别。目前，主要是在机器人上单纯的增加身份刷卡装置，破坏了机器人的外观的整体性，减少了机器人的应用场景。

发明内容

本申请提出一种机器人及其控制方法，用于解决相关技术中在机器人上外加身份识别装置，破坏了机器人外观的整体性，减少了机器人的应用场景的问题。

本申请一方面实施例提出了一种机器人，包括：

本体；

设置在所述本体之中的刷卡区，所述刷卡区之下设置有刷卡器；

设置在所述本体之中且位于在所述刷卡器至少一侧的提示器；

设置在所述本体之中的控制器，所述控制器用于在应用程序启动所述刷卡器时，控制所述提示器进行提示，并在刷卡完成之后关闭所述提示器。

本申请实施例的机器人，包括本体、设置在本体之中的刷卡区、设置在本体之中且位于在刷卡器至少一侧的提示器、设置在本体之中的控制器，其中，刷卡区之下设置有刷卡器，控制器用于在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示，并在刷卡完成之后关闭提示器。由此，基于刷卡区设置在本体之中和提示器设置在本体之中且位于刷卡器至少一侧的结构，提示器在需要进行刷卡时对刷卡区进行提示，在刷卡完成后关闭，由此，在刷卡器未启动时刷卡区被隐藏，从而不影响机器人的外观，保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

本申请另一方面实施例提出了一种机器人控制方法，所述机器人包括：本体；设置在所述本体之中的刷卡区，所述刷卡区之下设置有刷卡器；设置在所述本体之中且位于在所述刷卡器至少一侧的提示器；所述方法包括：

在应用程序启动所述刷卡器时，控制所述提示器进行提示；

在刷卡完成后，控制所述提示器关闭。

本申请实施例的机器人控制方法，通过在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示；在刷卡完成后，控制提示器关闭。由此，通过控制提示器在需要进行刷卡时对刷卡区进行提示，在刷卡完成后关闭，由此，在刷卡器未启动时刷卡区被隐藏，从而不影响机器人的外观，保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机设备，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述一方面实施例所述的机器人控制方法。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述一方面实施例所述的机器人控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的用户在机器人上的刷卡区刷卡的示意图；

图3为本申请实施例提供的另一种机器人的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的另一种机器人的部分结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人舱门打开的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的机器人及其控制方法。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。

如图1所示，该机器人包括：本体110、刷卡区120、提示器130和控制器(未示出)。

其中，刷卡区120设置在本体110之中，刷卡区120之下设置有刷卡器。在实际应用中，刷卡区120可以设置在方便用户刷卡的位置，如设置在机器人的正面或者侧面等等。刷卡器可以是身份证刷卡器、工作证刷机器等，用于获取用户的身份信息。

提示器130设置在本体110之中，并且提示器130位于刷卡器至少一侧。其中，提示器用于向用户提示刷卡区的位置。本实施例中，提示器可以位于刷卡器的上侧，或者下侧，或者左右两侧，或者位于四周等。

控制器位于本体之中，可用于在应用程序启动刷卡器时，控制提示器对刷卡区的位置进行提示，并在刷卡完成之后，关闭提示器。其中，应用程序可以是需要身份识别的应用程序，或者是专门用于身份验证的应用程序。

图2为本申请实施例提供的用户在机器人上的刷卡区刷卡的示意图。

具体地，在应用程序启动刷卡器时，控制器控制提示器对刷卡区进行提示。如图2所示，用户根据提示器的提示将卡放在刷卡区，刷卡器读取卡中的身份信息，当刷卡器读取完成后，认为刷卡成功，则控制提示器关闭。由此，当刷卡器未启动时，提示器处于关闭状态，刷卡区外观无任何刷卡标识，从而保证了机器人外观的整体性。

另外，控制器可获取刷卡器中的身份信息，并将读取的身份信息与预先存储的身份信息进行比对，如果预先存储的身份信息中存在读取的身份信息，那么用户通过身份验证，可以继续后续操作。

作为一个示例，刷卡器为身份证刷卡器，当机器人需要对用户进行身份证识别时，应用程序启动刷卡器，控制器控制刷卡器侧的提示器对刷卡区进行提示，用户可根据提示器的提示将身份证放在刷卡区，刷卡器读取身份证中的信息，当刷卡器读取信息完毕后，控制器控制提示器关闭。由此，当需要身份证识别时，提示器才进行提示，其他情况下处于关闭状态刷卡区被隐藏，机器人的外观卡无任何身份证刷卡标识，从而保证了机器人外观的整体性。

为了增强提示器的提示效果，在本申请的一个实施例中，如图1所示，提示器130可以为两个，分别设置在刷卡器的两侧，图1中两个提示器分别设置在刷卡器的上下两侧，当然也可以设置左右两侧。从而，通过两个提示器限定刷卡区的范围，方便用户将卡准确的放在刷卡区，达到较好的提示作用。进一步地，提示器130可以为4个，分别设置在刷卡器的四侧，即设置在刷卡区的周围。

在本申请的一个实施例中，提示器可以为LED灯带。应用程序启动刷卡器时，控制器控制LED灯带点亮，用户根据LED灯带的提示作用，找到刷卡区，将卡放在刷卡区。

当刷卡器未启动时，LED灯带处于关闭状态，当刷卡器动时，控制器控制LED灯带亮，在刷卡完成后，控制器控制LED灯带关闭。由此，在刷卡器未启动时，机器人外观没有刷卡标识，从而使机器人在具有刷卡功能的同时，保证了机器人外观的整体性。

在实际应用中，LED灯带可以一定的频率进行闪烁，以达到更好的提示效果。

为了进一步提高对刷卡区的提示，在本申请的一个实施例中，除了可以通过提示器对刷卡区进行提示，还可以在刷卡区的上方设置标识，从而使得用户直观、快速地找到机器人上的刷卡区。

在实际应用中，如图1所示，刷卡区可以设置在正面与机器人手臂之间的区域，在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130和控制器，还可包括设置在本体110正面的显示屏，刷卡区120也可设置在显示屏的一侧，使得刷卡区120位于本体110正面。比如，设置在显示屏的上、下、左、右的任一一侧，由此，使得用户操作区域集中在正面，方便用户操作。

为了使用户快速找到刷卡区，基于上述机器人包括显示屏的方案，在本申请的一个实施例中，还可通过显示屏指示刷卡区120。

具体地，当应用程序启动刷卡器时，在显示屏之上显示指示刷卡区120的指示标识。其中，指示标识的显示位置可靠近刷卡区120。比如，刷卡区120位于显示屏的右侧，那么可在显示屏中的右侧区域与刷卡区120相同高度的位置显示指示标识指向刷卡区120。由此，用户根据提示器的提示，以及显示屏上显示的指向刷卡区的指示标识，可以快速找到刷卡区。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130和控制器，还包括用户指令接收模块。其中，用户指令接收模块可以是触摸屏，也可以是语音采集模块。其中，用户指令接收模块用于接收用户指令，并启动应用程序。

比如，用户通过机器人上的触摸屏，点击身份验证按钮，那么用户指令接收模块接收用户进行身份验证的指令并启动应用程序。或者，用户通过触摸屏使用机器人的某项功能，该功能需要进行身份验证，那么用户指令接收模块接收用户指令并启动应用程序。

本申请实施例中，机器人包括用户指令接收模块，通过用户指令接收模块接收用户指令并启动应用程序，使得用户可以根据需要进行操作，提高了机器人的使用多样化。

为了增强提示器的提示多样化，在本申请的一个实施例中，控制器可以获取刷卡结果，根据刷卡结果对提示器进行控制。

比如，刷卡结果是用户通过身份验证，控制器可控制提示器显示绿色或者显示绿色的同时进行语音提示“身份验证通过”，刷卡结果是用户未通过身份验证，控制器可控制提示器显示红色并进行闪烁，或者显示红色的同时进行语音提示“身份验证失败”。

又如，提示器为灯带，有多种闪亮提示，有认证中、刷卡成功即身份验证成功、刷卡失败即身份验证失败等多种灯效。比如，认证中灯光闪烁，身份验证通过时灯光为绿色不闪烁，身份验证失败时，灯带为红色且闪烁。

本申请实施例中，控制器根据刷卡结果对提示器进行控制，从而增强了提示器的提示作用，提高了机器人控制的多样性。

为了方便用户快速找到刷卡区，在本申请的一个实施例中，如图1所示，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130和控制器，还包括头部140和移动部160。可以理解的是，本申请中本体110为机器人的躯干。

其中，头部140设置在本体之上，其中，头部140包含眼部150移动部160设置在本体之下，移动部160的移动使得机器人移动。

控制器还用于在应用程序启动刷卡器时，控制头部140向刷卡区120转动，并控制眼部150指向刷卡区120。也就是说，在应用程序启动刷卡器时，控制器控制提示器130进行提示的同时，还可控制机器人的头部140向刷卡区120转动，并控制眼部150指向刷卡区120。

比如，刷卡区130设置在如图1所示的位于正面与手臂之间的区域，应用程序启动刷卡器时，控制器控制灯带亮起，同是控制头部由正面转向刷卡区，同时控制机器人的眼部也转向刷卡区。

本申请实施例中，机器人还包括头部，头部包含眼部，当应用程序启动刷卡器时，除了控制提示器进行提示，还通过控制头部和眼部的动作指示刷卡区，从而使得用户根据提示器和头部眼部的动作，可以快速找到刷卡区。

在实际应用中，机器人通常通过外加托盘或者背包等，实现机器人运送物品的功能，但是这种方式破坏了机器人外观的整体性，而且安全性也比较低，托盘中的物体可以被经过的人随意取走。

图3为本申请实施例提供的另一种机器人的结构示意图，图4为本申请实施例提供的另一种机器人的部分结构示意图。

基于此，在本申请的一个实施例中，如图1、图3和图4所示，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130和控制器，还包括：储物舱(未示出)、舱门170、电磁锁180。

其中，储物舱和舱门170设置在本体之中，储物舱可以存放体积小于储物舱的物品，通过机器人运送物品，舱门170相对本体110可开启，如图4和图5所示，图5为本申请实施例提供的一种机器人舱门打开的示意图。具体地，舱门170可通过旋转轴190固定在机器人的壳体上，当舱门开启或关闭时，舱门170绕旋转轴190转动。

电磁锁180设置在本体110之上，用于控制舱门170的开启或关闭。

当用户想要利用储物舱运送物品或者从储物舱取出物品时，机器人根据接收的指令启动应用程序，控制器在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示，用户将卡放在刷卡区，刷卡器读取卡中的信息。

控制器可对刷卡器读取的身份信息进行验证，当用户身份验证通过时，说明用户具有使用储物舱的权限，则控制电磁锁180打开舱门，那么用户可以向储物舱中放入物品或者从储物舱中取出物品。

本实施例中，舱门停止打开时，舱门与竖直方向的夹角可以根据需要设定。比如需要机器人运送的物品体积较小，可设夹角为45度，用户可以伸手将物品放入或者取出。又如，若需要机器人运送的物品比较大，或者方便用户放置或取出物品，可设夹角为90度，舱门处于水平状态。需要说明的是，这仅是示例，不应当看作是对本申请的限制。

本申请实施例的机器人，通过利用机器人内部多余的空间，还在机器人的本体中设置储物仓和舱门，默认情况下，机器人的舱门处于关闭状态，当刷卡器读取的身份信息通过验证时，控制电磁锁打开舱门，由此，基于机器人的本体中设置储物仓和舱门以及提示器的结构，不仅保证了机器人运送的物品的安全性，而且提高了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130、控制器、储物舱、舱门170、电磁锁180，还包括开合传感器。

其中，开合传感器设置在本体之中，用于检测舱门170的开闭状态，即检测舱门170处于关闭状态，还是开启状态。

比如，开合传感器可以是红外摄像头，通过红外摄像头获取舱门的图像，将获取的舱门图像与舱门完全闭合时的图像比较，如果相同，则认为舱门处于关闭状态，否则，认为舱门处于开启状态。

又如，开合传感器为距离传感器，通过距离传感器测量舱门关闭时，舱门与距离传感器的距离，当距离传感器检测的距离等于舱门关闭时的距离，则认为舱门关闭，如果大于舱门关闭时的距离，则认为舱门开启。

本申请实施例中，通过开合传感器可以检测舱门的开闭状态，可以使得机器人根据舱门的开闭状态进行控制。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130、控制器、储物舱、舱门170、电磁锁180、开合传感器，还包括：驱动舱门开启或关闭的开合驱动器。

在开合传感器检测到舱门开启第一预设时长后，控制器可控制开合驱动器驱动舱门关闭。在舱门关闭时，舱门可绕旋转轴190旋转。

比如，在开合传感器检测到舱门开启2分钟后，控制器控制开合驱动驱动器关闭舱门。

本申请实施例中，通过设置驱动舱门开启或关闭的开合驱动器，根据开合传感器检测到的舱门开启时长，控制开合驱动器驱动舱门自动关闭，从而提高了机器人的自动化程度。

为了便于用户向储物舱放入物品或者从储物舱中取出物品，以及放入或取出物品的安全性，在本申请的一个实施例中，在开合传感器检测到舱门开启后，控制器通过控制驱动器控制移动部件160停止移动，从而使得机器人在舱门开启时处于停止状态，方便用户向储物舱内放入物品或者从储物舱中取出物品，提高了机器人的使用安全性。

在实际应用中，除了可以通过开合传感器检测舱门的开启或关闭状态，在本申请的一个实施例中，机器人还可包括重量传感器，重量传感器用于检测储物舱之中的物体，通过重量传感器控制舱门的关闭。其中，重量传感器可设置在储物舱的底部外侧。

具体地，重量传感器若检测到储物舱内物体的重力发生变化，比如检测到储物舱内的物体的重量减少了，即储物舱内的物体被拿出，且在储物舱内的物体被拿出预设时长后，控制器控制开合驱动器驱动舱门170关闭。

本申请实施例中，机器人中还可包括重量传感器，通过重量传感器检测储物舱内物体变化，在储物舱中物体被拿出第二预设时长后，控制开合驱动器自动关闭舱门，提高了机器人的智能化。

当然，若重量传感器检测到储物舱中重量增加，且在储物舱中的重量增加预设时长后，控制开合驱动器驱动舱门关闭。

需要说明的是，本实施例中的第二预设时长与第一预设时长可以相同，也可以不同，可以根据实际需要进行设定。

本申请中，在机器人的舱门打开后，可以通过开合传感器检测舱门打开的时长，根据打开时长控制舱门自动关闭，或者通过重量传感器检测储物舱内物体重量变化，根据检测到物体被取出后的时长，关闭舱门。当然也可以根据开合传感器和重量传感器控制舱门关闭，以提高控制的准确性。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、刷卡区120、提示器130、控制器、储物舱、舱门170、电磁锁180、开合传感器、驱动舱门开启或关闭的开合驱动器，还包括可感应器。其中，感应器可设置在舱门上，用于在舱门开启之后，检测舱门收到用户向上的推力。

当开合传感器检测到舱门开启后，感应器实时检测舱门上用户的推力，当检测到舱门上用户的推力大于预设阈值后，可以认为用户想要关闭舱门，那么控制器控制开启驱动器驱动舱门关闭。

本申请实施例中，通过在机器人上设置感应器，以检测舱门收到的用户向上推力，以使控制器在推力大于预设阈值后，控制开启驱动器驱动舱门关闭，从而能够确定用户关闭舱门的意图，提高了机器人的智能化。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种机器人控制方法。图6为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。

本申请实施例中，机器人包括本体、设置在本体之中的刷卡区、设置在本体之中且位于在刷卡器至少一侧的提示器。

其中，刷卡区之下设置有刷卡器，刷卡区可以设置在方便用户刷卡的位置，如设置在机器人的正面或者侧面等等。刷卡器可以是身份证刷卡器、工作证刷机器等，用于获取用户的身份信息。

本实施例中，提示器用于向用户提示刷卡区的位置，提示器可以位于刷卡器的上侧，或者下侧，或者左右两侧，或者位于四周等。

如图6所示，该机器人控制方法包括：

步骤201，在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示。

本实施例中，应用程序可以是需要身份识别的应用程序，或者是专门用于身份验证的应用程序。在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示。

具体地，在应用程序启动刷卡器时，控制提示器对刷卡区进行提示，用户根据提示器的提示将卡放在刷卡区，刷卡器提取卡中的身份信息。

步骤202，在刷卡完成后，控制提示器关闭。

当刷卡器读取信息完成后，认为刷卡成功，则控制提示器关闭。由此，当刷卡器未启动时，提示器处于关闭状态，外观无任何刷卡标识，从而保证了机器人外观的整体性。

另外，还可获取刷卡器中的身份信息，并将读取的身份信息与预先存储的身份信息进行比对，如果预先存储的身份信息中存在读取的身份信息，那么用户通过身份验证，可以继续后续操作。

作为一个示例，刷卡器为身份证刷卡器，当机器人需要对用户进行身份证识别时，应用程序启动刷卡器，控制刷卡器侧的提示器对刷卡区进行提示，用户可根据提示器的提示将身份证放在刷卡区，刷卡器读取身份证中的信息，当刷卡器读取信息完毕后，控制提示器关闭。由此，当需要身份证识别时，提示器才进行提示，其他情况下处于关闭状态，机器人的外观卡无任何身份证刷卡标识，从而保证了机器人外观的整体性。

本申请实施例的机器人控制方法，通过在应用程序启动刷卡器时，控制提示器进行提示；在刷卡完成后，控制提示器关闭。由此，通过控制提示器在需要进行刷卡时对刷卡区进行提示，在刷卡完成后关闭，使得在刷卡器未启动时刷卡区被隐藏，机器人外观没有刷卡标识，从而保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

为了增强提示器的提示效果，在本申请的一个实施例中，如图1所示，提示器可以为两个，分别设置在刷卡器的两侧，图1中两个提示器分别设置在刷卡器的上下两侧，当然也可以设置左右两侧。从而，通过两个提示器限定刷卡区的范围，方便用户将卡准确的放在刷卡区，达到较好的提示作用。

进一步地，提示器可以为4个，分别设置在刷卡器的四侧，即设置在刷卡区的周围。

在本申请的一个实施例中，提示器可以为LED灯带。应用程序启动刷卡器时，控制LED灯带点亮，用户根据LED灯带的提示作用，找到刷卡区，将卡放在刷卡区。

当刷卡器未启动时，LED灯带处于关闭状态，当刷卡器动时，LED灯带亮，在刷卡完成后，控制LED灯带关闭由此，在刷卡器未启动时，机器人外观没有刷卡标识，从而使机器人在具有刷卡功能同时，保证了机器人外观的整体性。

在实际应用中，LED灯带可以一定的频率进行闪烁，以达到更好的提示效果。

为了进一步提高对刷卡区的提示，在本申请的一个实施例中，除了可以通过提示器对刷卡区进行提示，还可以在刷卡区的上方设置标识，从而使得用户直观、快速地找到机器人上的刷卡区。

在实际应用中，如图1所示，刷卡区可以设置在正面与机器人手臂之间的区域，在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器，还可包括设置在本体正面的显示屏，刷卡区也可设置在显示屏的一侧，使得刷卡区位于本体正面。比如，设置在显示屏的上、下、左、右的任一一侧，由此，使得用户操作区域集中在正面，方便用户操作。

为了使用户快速找到刷卡区，基于上述机器人包括显示屏的方案，在本申请的一个实施例中，还可通过显示屏指示刷卡区域。

具体地，当应用程序启动刷卡器时，在显示屏之上显示指示刷卡区的指示标识。其中，指示标识的显示位置可靠近刷卡区。比如，刷卡区位于显示屏的右侧，那么可在显示屏中的右侧区域与刷卡区相同高度的位置显示指示标识指向刷卡区。由此，用户根据提示器的提示，以及显示屏上显示的指向刷卡区的指示标识，可以快速找到刷卡区。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器，还包括用户指令接收模块。其中，用户指令接收模块可以是触摸屏，也可以是语音采集模块。其中，用户指令接收模块用于接收用户指令，并启动应用程序。

比如，用户通过机器人上的触摸屏，点击身份验证按钮，那么用户指令接收模块接收用户进行身份验证的指令并启动应用程序。或者，用户通过触摸屏使用机器人的某项功能，该功能需要进行身份验证，那么用户指令接收模块接收用户指令并启动应用程序。

本申请实施例中，通过用户指令接收模块接收用户指令并启动应用程序，使得用户可以根据需要进行操作，提高了机器人的使用多样化。

为了增强提示器的提示多样化，在本申请的一个实施例中，可以获取刷卡结果，根据刷卡结果对提示器进行控制。

比如，刷卡结果是用户通过身份验证，可控制提示器显示绿色或者显示绿色的同时进行语音提示“身份验证通过”，刷卡结果是用户未通过身份验证，可控制提示器显示红色并进行闪烁，或者显示红色的同时进行语音提示“身份验证失败”。

又如，提示器为灯带，有多种闪亮提示，有认证中、刷卡成功即身份验证成功、刷卡失败即身份验证失败等多种灯效。比如，认证中灯光闪烁，身份验证通过时灯光为绿色不闪烁，身份验证失败时，灯带为红色且闪烁。

本申请实施例中，根据刷卡结果对提示器进行控制，从而增强了提示器的提示作用，提高了机器人控制的多样性。

为了方便用户快速找到刷卡区，在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器，还包括设置在本体之上的头部和设置在本体之下的移动部，其中，头部包括眼部。

在应用程序启动刷卡器时，控制头部向刷卡区转动，并控制眼部指向刷卡区。也就是说，在应用程序启动刷卡器时，控制提示进行提示器的同时，还可控制机器人的头部向刷卡区转动，并控制眼部指向刷卡区。

比如，刷卡区设置在如图1所示的位于正面与手臂之间的区域，应用程序启动刷卡器时，控制灯带亮起，同是控制头部由正面转向刷卡区，同时控制机器人的眼部也指向刷卡区。

本申请实施例中，机器人还包括头部，头部包括眼部，当应用程序启动刷卡器时，除了控制提示器进行提示，还通过控制头部和眼部的动作指示刷卡区，从而使得用户根据提示器和头部眼部的动作，可以快速找到刷卡区。

在实际应用中，机器人通常通过外加托盘或者背包等，实现机器人运送物品的功能，但是这种方式破坏了机器人外观的整体性，而且安全性也比较低，托盘中的物体可以被经过的人随意取走。

基于此，在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器，还包括：储物舱、舱门、电磁锁。

其中，储物舱和舱门设置在本体之中，储物舱可以存放体积小于储物舱的物品，通过机器人运送物品，舱门相对本体可开启。具体地，舱门可通过旋转轴固定在机器人的壳体上，当舱门开启或关闭时，舱门绕旋转轴转动。

电磁锁设置在本体之上，用于控制舱门的开启或关闭。

当用户想要利用储物舱运送物品或者从储物舱取出物品时，根据接收的指令启动应用程序，在应用程序启动刷卡器时，控制提示器对刷卡区进行提示，用户根据提示将卡放在刷卡区，刷卡器读取卡中的信息。

本实施例中，可对刷卡器读取的身份信息进行验证，当用户身份验证通过时，说明用户具有使用储物舱的权限，则控制电磁锁打开舱门，那么用户可以向储物舱中放入物品或者从储物舱中取出物品。

本实施例中，舱门停止打开时，舱门与竖直方向的夹角可以根据需要设定。比如需要机器人运送的物品体积较小，可设夹角为45度，用户可以伸手将物品放入或者取出。又如，若需要机器人运送的物品比较大，或者方便用户放置或取出物品，可设夹角为90度，舱门处于水平状态。需要说明的是，这仅是示例，不应当看作是对本申请的限制。

本申请实施例的机器人，通过利用机器人内部多余的空间，还在机器人的本体中设置储物仓和舱门，默认情况下，机器人的舱门处于关闭状态，当刷卡器读取的身份信息通过验证时，控制电磁锁打开舱门，由此，基于机器人的本体中设置储物仓和舱门以及提示器的结构，不仅保证了机器人运送的物品的安全性，而且提高了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器、储物舱、舱门、电磁锁，还包括开合传感器。

其中，开合传感器设置在本体之中，用于检测舱门的开闭状态，即检测舱门处于关闭状态，还是开启状态。

比如，开合传感器可以是红外摄像头，通过红外摄像头获取舱门的图像，将获取的舱门图像与舱门完全闭合时的图像比较，如果相同，则认为舱门处于关闭状态，否则，认为舱门处于开启状态。

又如，开合传感器为距离传感器，通过距离传感器测量舱门关闭时，舱门与距离传感器的距离，当距离传感器检测的距离等于舱门关闭时的距离，则认为舱门关闭，如果大于舱门关闭时的距离，则认为舱门开启。

本申请实施例中，通过开合传感器可以检测舱门的开闭状态，可以使得机器人根据舱门的开闭状态进行控制。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器、储物舱、舱门、电磁锁、开合传感器，还包括：驱动舱门开启或关闭的开合驱动器。

在开合传感器检测到舱门开启第一预设时长后，控制器可控制开合驱动器驱动舱门关闭。在舱门关闭时，舱门可绕旋转轴旋转。

比如，在开合传感器检测到舱门开启2分钟后，控制开合驱动驱动器关闭舱门。

本申请实施例中，通过设置驱动舱门开启或关闭的开合驱动器，根据开合传感器检测到的舱门开启时长，控制开合驱动器驱动舱门自动关闭，从而提高了机器人的自动化程度。

为了便于用户向储物舱放入物品或者从储物舱中取出物品，以及放入或取出物品的安全性，在本申请的一个实施例中，在开合传感器检测到舱门开启后，通过控制驱动器控制移动部件停止移动，从而使得机器人在舱门开启时处于停止状态，方便用户向储物舱内放入物品或者从储物舱中取出物品，提高了机器人的使用安全性。

在实际应用中，除了可以通过开合传感器检测舱门的开启或关闭状态，在本申请的一个实施例中，机器人还可包括重量传感器，重量传感器用于检测储物舱之中的物体，通过重量传感器控制舱门的关闭。其中，重量传感器可设置在储物舱的底部外侧。

具体地，重量传感器若检测到储物舱内物体的重力发生变化，比如检测到储物舱内的物体的重量减少了，即储物舱内的物体被拿出，且在储物舱内的物体被拿出第二预设时长后，控制开合驱动器驱动舱门关闭。

本申请实施例中，机器人中还可包括重量传感器，通过重量传感器检测储物舱内物体变化，在储物舱中物体被拿出预设时长后，控制开合驱动器自动关闭舱门，提高了机器人的智能化。

当然，若重量传感器检测到储物舱中重量增加，且在储物舱中的重量增加预设时长后，控制开合驱动器驱动舱门关闭。

需要说明的是，本实施例中的第二预设时长与第一预设时长可以相同，也可以不同，可以根据实际需要进行设定。

本申请中，在机器人的舱门打开后，可以通过开合传感器检测舱门打开的时长，根据打开时长控制舱门自动关闭，或者通过重量传感器检测储物舱内物体重量变化，在检测到物体被取出第二预设时长后，关闭舱门。当然也可以根据开合传感器和重量传感器控制舱门关闭，以提高控制的准确性。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、刷卡区、提示器、储物舱、舱门、电磁锁、开合传感器、驱动舱门开启或关闭的开合驱动器，还可包括感应器。其中，感应器可设置在舱门上，用于在舱门开启之后，检测舱门收到用户向上的推力。

当开合传感器检测到舱门开启后，感应器实时检测舱门上用户的推力，当检测到舱门上用户的推力大于预设阈值后，可以认为用户想要关闭舱门，那么控制开启驱动器驱动舱门关闭。

本申请实施例中，通过在机器人上设置感应器，以检测舱门收到的用户向上推力，以使在推力大于预设阈值后，控制开启驱动器驱动舱门关闭，从而能够确定用户关闭舱门的意图，提高了机器人的智能化。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器；

其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的机器人控制方法。

图7示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图7显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图7未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图7中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的机器人控制方法。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (30)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

本体；

设置在所述本体之中的刷卡区，所述刷卡区设置在所述本体正面与机器人手臂之间的区域，所述刷卡区之下设置有刷卡器；

设置在所述本体之中且位于在所述刷卡器至少一侧的提示器，所述提示器位于所述本体内部；

设置在所述本体之中的控制器，所述控制器用于在应用程序启动所述刷卡器时，控制所述提示器进行提示，并在刷卡完成之后关闭所述提示器；

设置在所述本体之中的储物舱和舱门，所述舱门相对于所述本体可开启；

设置在所述本体之上的电磁锁，用于控制所述舱门开启或关闭；

所述控制器，还用于如果所述刷卡器获取的身份信息通过验证，则控制所述电磁锁打开所述舱门；

其中，所述舱门通过旋转轴固定在所述机器人的壳体上，当所述舱门开启或关闭时，所述舱门绕所述旋转轴转动。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述提示器为两个，分别设置在所述刷卡器的两侧。

3.如权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述提示器为LED灯带。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述刷卡区之上的标识。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述本体正面的显示屏，其中，所述刷卡区设置在所述显示屏的一侧。

6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，还包括：

当所述应用程序启动所述刷卡器时，在所述显示屏之上显示指向所述刷卡区的指示标识。

7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

用户指令接收模块，用于接收用户指令并启动所述应用程序。

8.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还用于获取刷卡结果，并根据所述刷卡结果对所述提示器进行控制。

9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，其中，还包括：

设置在所述本体之上的头部，其中，所述头部包括眼部；

设置在所述本体之下的移动部，其中，所述控制器还用于在所述应用程序启动所述刷卡器时，控制所述头部向所述刷卡区转动，并控制所述眼部指向所述刷卡区。

10.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述本体之中开合传感器，用于检测所述舱门的开闭状态。

11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，还包括：

驱动所述舱门开启或关闭的开合驱动器，其中，所述控制器，还用于在所述开合传感器检测到所述舱门开启第一预设时长之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

12.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述控制器，还用于在所述开合传感器检测到所述舱门开启之后，控制驱动器控制移动部件停止移动。

13.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述储物舱之中的重量传感器，用于检测所述储物舱之中的物体，其中，所述控制器，还用于在所述重量传感器检测到所述储物舱之中的物体被拿出的第二预设时长之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

14.如权利要求11所述的机器人，其特征在于，还包括：

感应器，用于在所述舱门开启之后，检测所述舱门收到用户向上的推力，其中，所述控制器，还用于在所述推力大于预设阈值之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

15.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括：本体；设置在所述本体之中的刷卡区，所述刷卡区设置在所述本体正面与机器人手臂之间的区域，所述刷卡区之下设置有刷卡器；设置在所述本体之中且位于在所述刷卡器至少一侧的提示器，所述提示器位于所述本体内部；所述方法包括：

在应用程序启动所述刷卡器时，控制所述提示器进行提示；

在刷卡完成后，控制所述提示器关闭；

所述机器人还包括：设置在所述本体之中的储物舱和舱门，所述舱门相对于所述本体可开启；设置在所述本体之上的电磁锁，用于控制所述舱门开启或关闭；所述方法还包括：

如果所述刷卡器获取的身份信息通过验证，则控制所述电磁锁打开所述舱门；

其中，所述舱门通过旋转轴固定在所述机器人的壳体上，当所述舱门开启或关闭时，所述舱门绕所述旋转轴转动。

16.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，所述提示器为两个，分别设置在所述刷卡器的两侧。

17.如权利要求15或16所述的机器人控制方法，其特征在于，所述提示器为LED灯带。

18.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：设置在所述刷卡区之上的标识。

19.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：设置在所述本体正面的显示屏，其中，所述刷卡区设置在所述显示屏的一侧。

20.如权利要求19所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

当所述应用程序启动所述刷卡器时，在所述显示屏之上显示指向所述刷卡区的指示标识。

21.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：用户指令接收模块，所述用户指令接收模块用于接收用户指令并启动所述应用程序。

22.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

获取刷卡结果，并根据所述刷卡结果对所述提示器进行控制。

23.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：设置在所述本体之上的头部，其中，所述头部包括眼部；设置在所述本体之下的移动部；所述方法还包括：

在所述应用程序启动所述刷卡器时，控制所述头部向所述刷卡区转动，并控制所述眼部指向所述刷卡区。

24.如权利要求15所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：设置在所述本体之中开合传感器，用于检测所述舱门的开闭状态。

25.如权利要求24所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：驱动所述舱门开启或关闭的开合驱动器；所述方法还包括：

在所述开合传感器检测到所述舱门开启第一预设时长之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

26.如权利要求24所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

在所述开合传感器检测到所述舱门开启之后，控制驱动器控制移动部件停止移动。

27.如权利要求25所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：设置在所述储物舱之中的重量传感器，所述重量传感器用于检测所述储物舱之中的物体；所述方法还包括：

在所述重量传感器检测到所述储物舱之中的物体被拿出的第二预设时长之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

28.如权利要求25所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：感应器，所述感应器用于在所述舱门开启之后，检测所述舱门收到用户向上的推力；所述方法还包括：

在所述推力大于预设阈值之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

29.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求15-28中任一所述的机器人控制方法。

30.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求15-28中任一所述的机器人控制方法。

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