CN112147921B - 机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种机器人及其控制方法，其中，机器人包括：本体；设置在本体之中的储物舱和舱门，舱门相对于本体可开启；设置在本体之上的摄像头，用于拍摄用户人脸图像；设置在本体之上的电磁锁，用于控制舱门开启或关闭；以及在本体之中的控制器，用于对用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制电磁锁打开所述舱门。通过利用机器人内部多余的空间在机器人的本体之中设置储物舱和舱门，当摄像头拍摄的用户人脸图像通过验证时，通过控制电磁锁打开舱门，以使用户向储物舱中放置待运送物品或者取出储物舱中的物品，从而保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

Description

机器人及其控制方法

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术

机器人可代替或协助人类完成各种工作，比如危险的、有毒的、有害的工作等。机器人以其优势广泛应用于各个领域。

目前，能够运送物品的机器人主要是单纯的加个外置的背包或其他外设，如托盘，背包等，从而降低了机器人的外观的整体性，减少了机器人的拓展应用场景。

发明内容

本申请提出一种机器人及其控制方法，用于解决相关技术中通过外置的背部或其他外设实现机器人运送物品，降低了机器人的外观的整体性，减少了机器人的拓展应用场景的问题。

本申请一方面实施例提出了一种机器人，包括：

本体；

设置在所述本体之中的储物舱和舱门，所述舱门相对于所述本体可开启；

设置在所述本体之上的摄像头，用于拍摄用户人脸图像；

设置在所述本体之上的电磁锁，用于控制所述舱门开启或关闭；以及

设置在所述本体之中的控制器，用于对所述用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制所述电磁锁打开所述舱门。

本申请实施例的机器人，包括本体、设置在本体之中的储物舱和舱门、设置在本体之上的摄像头、设置在本体之上的电磁锁和设置在本体之中的控制器，其中，舱门相对于本体可开启，摄像头用于拍摄用户人脸图像，电磁锁用于控制舱门开启或关闭，控制器用于对用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制电磁锁打开舱门。由此，通过利用机器人内部多余的空间在机器人的本体之中设置储物舱和舱门，当摄像头拍摄的用户人脸图像通过验证时，通过控制电磁锁打开舱门，以使用户向储物舱中放置待运送物品或者取出储物舱中的物品，从而保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

本申请另一方面实施例提出了一种机器人控制方法，机器人包括：本体；设置在所述本体之中的储物舱和舱门；设置在所述本体之上的摄像头；设置在所述本体之上的电磁锁；所述方法包括：

对所述摄像头拍摄的用户人脸图像进行识别验证；

如果通过验证，则控制所述电磁锁打开所述舱门。

本申请实施例的机器人控制方法，通过对摄像头拍摄的用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制电磁锁打开舱门。由此，通过利用机器人内部多余的空间在机器人的本体之中设置储物舱和舱门，当摄像头拍摄的用户人脸图像通过验证时，通过控制电磁锁打开舱门，以使用户向储物舱中放置待运送物品或者取出储物舱中的物品，从而不仅保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景，而且只有通过验证的用户才能使用储物舱，提高了运送物品的安全性和智能化。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机设备，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述另一方面实施例所述的机器人控制方法。

本申请另一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述另一方面实施例所述的机器人控制方法。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人的部分结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人舱门打开的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图；

图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的机器人及其控制方法。

图1为本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图，图2为本申请实施例提供的一种机器人的部分结构示意图。

如图1和图2所示，该机器人包括：本体110、储物舱(未示出)、舱门120、摄像头130、电磁锁140和控制器(未示出)。

其中，储物舱和舱门120设置在本体之中，储物舱可以存放体积小于储物舱的物品，舱门120相对于本体110可开启。具体地，舱门120可通过旋转轴150固定在机器人的壳体上。

摄像头130设置在本体110之上，用于拍摄用户人脸图像。比如，当用户在摄像头130的采集范围内时，摄像头130可拍摄用户人脸图像。

电磁锁140设置在本体110之上，用于控制舱门120开启或关闭。

控制器设置在本体110之中，控制器用于对摄像头130拍摄的用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制电磁锁140打开舱门。

在具体实现时，可预先采集用户人脸图像进行存储用于验证，在机器人的使用过程中，将摄像头拍摄的用户人脸图像与预存的人脸图像进行比对，如果相似度超过预设的相似度阈值，则认为通过验证，则控制器控制电磁锁140打开舱门120。如图2所示，在舱门120打开的过程中，舱门通过绕旋转轴150旋转逐渐打开。

图3为本申请实施例提供的一种机器人舱门打开的示意图，图3中也示出了机器人的舱门120打开的示意图。

本实施例中，舱门停止打开时，舱门与竖直方向的夹角可以根据需要设定。比如需要机器人运送的物品体积较小，可设夹角为45度，用户可以伸手将物品放入或者取出。又如，若需要机器人运送的物品比较大，或者方便用户放置或取出物品，可设夹角为90度，舱门处于水平状态。需要说明的是，这仅是示例，不应当看作是对本申请的限制。

本实施例中，摄像头与舱门的位置都位于机器人的同一侧，比如都位于机器人的背面或者机器人的正面。作为一种机器人示例，如图1和图2所示，储物舱和舱门可设置在机器人的背面，摄像头也设置在背面，具体地，摄像头的设置高度可根据需要设置，从而在不影响机器人正面的完整性的情况下，增加了机器人运送物品的功能。

当用户从机器人的背面靠近机器人，想要利用机器人运送物品或者从机器人的储物舱中取出物品时，摄像头可拍摄到用户的人脸图像，控制器对拍摄的用户人脸图像进行验证，当通过验证时，控制电磁锁打开舱门，允许用户使用机器人的储物舱或者从储物舱中取出物品。

本申请实施例的机器人，通过利用机器人内部多余的空间，在机器人的本体中设置储物仓和舱门，默认情况下，机器人的舱门处于关闭状态，当摄像头采集的用户人脸图像通过验证时，控制电磁锁打开舱门，由此，基于机器人的本体中设置储物仓和舱门的结构，不仅使得机器人可以运行物品，而且提高了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景。

在本申请的一个实施例中，如图1所示，机器人还包括移动部件160和驱动器(未示出)。本实施例中，驱动器可位于本体之中，用于驱动移动部件160移动使得机器人运动，从而实现物品的运送，以及其他功能，比如迎宾功能等。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、储物舱、舱门120、摄像头130、电磁锁140、控制器、移动部件和驱动器，还包括开合传感器。

其中，开合传感器设置在本体之中，用于检测舱门120的开闭状态，即检测舱门120处于关闭状态，还是开启状态。

比如，开合传感器可以是红外摄像头，通过红外摄像头获取舱门的图像，将获取的舱门图像与舱门完全闭合时的图像比较，如果相同，则认为舱门处于关闭状态，否则，认为舱门处于开启状态。

又如，开合传感器为距离传感器，通过距离传感器测量舱门关闭时，舱门与距离传感器的距离，当距离传感器检测的距离等于舱门关闭时的距离，则认为舱门关闭，如果大于舱门关闭时的距离，则认为舱门开启。

本申请实施例中，通过开合传感器可以检测舱门的开闭状态，可以使得机器人根据舱门的开闭状态进行控制。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、储物舱、舱门120、摄像头130、电磁锁140、控制器、移动部件、驱动器和开合传感器等，还包括驱动舱门开启或关闭的开合驱动器。

在开合传感器检测到舱门开启预设时间后，控制器可控制开合驱动器驱动舱门关闭。在舱门关闭时，舱门可绕旋转轴150旋转。

比如，在开合传感器检测到舱门开启2分钟后，控制器控制开合驱动驱动器关闭舱门。

本申请实施例中，通过设置驱动舱门开启或关闭的开合驱动器，根据开合传感器检测到的舱门开启时长，控制开合驱动器驱动舱门自动关闭，从而提高了机器人的自动化程度。

为了便于用户向储物舱放入物品或者从储物舱中取出物品，以及放入或取出物品的安全性，在本申请的一个实施例中，在开合传感器检测到舱门开启后，控制器通过控制驱动器控制移动部件160停止移动，从而使得机器人在舱门开启时处于停止状态，方便用户向储物舱内放入物品或者从储物舱中取出物品，提高了机器人的使用安全性。

在实际应用中，除了可以通过开合传感器检测舱门的开启或关闭状态，在本申请的一个实施例中，机器人还可包括重量传感器，重量传感器用于检测储物舱之中的物体，通过重量传感器控制舱门的关闭。其中，重量传感器可设置在储物舱的底部外侧。

具体地，重量传感器若检测到储物舱内物体的重力发生变化，比如检测到储物舱内的物体的重量减少了，即储物舱内的物体被拿出，且在储物舱内的物体被拿出预设时间后，控制器控制开合驱动器驱动舱门120关闭。

本申请实施例中，机器人中还可包括重量传感器，通过重量传感器检测储物舱内物体变化，在储物舱中物体被拿出预设时间后，控制开合驱动器自动关闭舱门，提高了机器人的智能化。

当然，若重量传感器检测到储物舱中重量增加，且在储物舱中的重量增加预设时长后，控制开合驱动器驱动舱门关闭。

需要说明的是，上述两个预设时间可以相同也可以不同，可以根据实际需要设置。

本申请中，在机器人的舱门打开后，可以通过开合传感器检测舱门打开的时长，根据打开时长控制舱门自动关闭，或者通过重量传感器检测储物舱内物体重量变化，在检测到物体被取出预设时间后，关闭舱门。当然也可以根据开合传感器和重量传感器控制舱门关闭，以提高控制的准确性。

为了提高机器人的控制多样性，在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、储物舱、舱门120、摄像头130、电磁锁140、控制器、开合传感器、开合驱动器、重量传感器，还包括指令接收器。其中，指令接收器可以是触摸屏，也可是语音采集设备比如麦克风等，指令接收器可接收根据用户触摸操作生成的指令，或者语音输入的指令，比如在用户人脸图像通过验证后，用户输入语音“打开舱门”。

当用户通过触摸屏输入开启或者关闭舱门的控制指令时，指令接收器接收开启或关闭舱门的用户指令，控制器根据开启或关闭舱门的用户指令控制开合驱动器驱动舱门开启或关闭。

本申请实施例中，通过在机器人中设置指令接收器，可以接收用户输入的开启或关闭舱门的控制指令，由此，用户可以通过输入指令使机器人开启或关闭舱门，从而提高了机器人控制的多样化。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、储物舱、舱门120、摄像头130、电磁锁140、控制器、开合传感器、开合驱动器，还包括感应器。其中，感应器可设置在舱门上，用于在舱门开启之后，检测舱门收到用户向上的推力。

当开合传感器检测到舱门开启后，感应器实时检测舱门上用户的推力，当检测到舱门上用户的推力大于预设阈值后，可以认为用户想要关闭舱门，那么控制开启驱动器驱动舱门关闭。

本申请实施例中，通过在机器人上设置感应器，以检测舱门收到的用户向上推力，以使控制器在推力大于预设阈值后，控制开启驱动器驱动舱门关闭，从而能够确定用户关闭舱门的意图，提高了机器人的智能化。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种机器人控制方法。图4为本申请实施例提供的一种机器人控制方法的流程示意图。

本申请实施例中，机器人包括本体、设置在本体之中的储物舱和舱门、设置在本体之上的摄像头和设置在本体之上的电磁锁。其中，舱门可相对本体开启，舱门可通过旋转轴固定在机器人的壳体上；摄像头可拍摄用户人脸图像；电磁锁用于控制舱门的开启或关闭。

如图4所示，该机器人控制方法包括：

步骤201，对摄像头拍摄的用户人脸图像进行识别验证。

本实施例中，摄像头与舱门的位置都位于机器人的同一侧，比如都位于机器人的背面或者机器人的正面。当用户在摄像头采集范围内时，摄像头采集用户人脸图像，并对拍摄的用户人脸图像进行识别验证。

在具体实现时，可预先采集用户人脸图像进行存储用于验证，在机器人的使用过程中，将摄像头拍摄的用户人脸图像与预存的人脸图像进行比对，如果相似度超过预设的相似度阈值，则认为通过验证，即用户具有使用储物舱的权限；否则，认为用户人脸图像未通过验证，即用户没有使用储物舱的权限。

步骤202，如果通过验证，则控制电磁锁打开舱门。

如果用户人脸图像通过验证，则控制电磁锁打开舱门，允许用户使用机器人的储物舱或者从储物舱中取出物品。如图2所示，在舱门打开的过程中，舱门通过绕旋转轴150旋转逐渐打开。当舱门打开后，用户可以向储物舱中放入物品，或者从储物舱中取出物品。

本实施例中，舱门停止打开时，舱门与竖直方向的夹角可以根据需要设定。比如需要机器人运送的物品体积较小，可设夹角为45度，用户可以伸手将物品放入或者取出。又如，若需要机器人运送的物品比较大，或者方便用户放置或取出物品，可设夹角为90度，舱门处于水平状态。需要说明的是，这仅是示例，不应当看作是对本申请的限制。

本实施例中，摄像头与舱门的位置都位于机器人的同一侧，比如都位于机器人的背面或者机器人的正面。作为一种机器人示例，如图1和图2所示，储物舱和舱门可设置在机器人的背面，摄像头也设置在背面，具体地，摄像头的设置高度可根据需要设置，从而在不影响机器人正面的完整性的情况下，增加了机器人运送物品的功能。

本申请实施例的机器人，通过利用机器人内部多余的空间，在机器人的本体中设置储物仓和舱门，默认情况下，机器人的舱门处于关闭状态，当摄像头采集的用户人脸图像通过验证时，控制电磁锁打开舱门，由此，不仅保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景，而且只有通过验证的用户才能使用储物舱，提高了运送物品的安全性。

在本申请的一个实施例中，机器人还包括移动部件和驱动器。本实施例中，驱动器可位于本体之中，用于驱动移动部件移动使得机器人运动，从而实现物品的运送，以及其他功能，比如迎宾功能等。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、储物舱、舱门、摄像头、电磁锁、移动部件和驱动器，还可包括开合传感器。

其中，开合传感器设置在本体之中，用于检测舱门的开闭状态，即检测舱门处于关闭状态，还是开启状态。

比如，开合传感器可以是红外摄像头，通过红外摄像头获取舱门的图像，将获取的舱门图像与舱门完全闭合时的图像比较，如果相同，则认为舱门处于关闭状态，否则，认为舱门处于开启状态。

又如，开合传感器为距离传感器，通过距离传感器测量舱门关闭时，舱门与距离传感器的距离，当距离传感器检测的距离等于舱门关闭时的距离，则认为舱门关闭，如果大于舱门关闭时的距离，则认为舱门开启。

本申请实施例中，通过开合传感器可以检测舱门的开闭状态，可以使得机器人根据舱门的开闭状态进行控制。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、储物舱、舱门、摄像头、电磁锁、移动部件、驱动器、开合传感器等，还包括驱动舱门开启或关闭的开合驱动器。

在舱门打开后，在开合传感器检测到舱门开启预设时间后，控制器可控制开合驱动器驱动舱门关闭。在舱门关闭时，舱门可绕旋转轴旋转。

比如，在开合传感器检测到舱门开启2分钟后，控制器控制开合驱动驱动器关闭舱门。

本申请实施例中，通过设置驱动舱门开启或关闭的开合驱动器，根据开合传感器检测到的舱门开启时长，控制开合驱动器驱动舱门自动关闭，从而提高了机器人的自动化程度。

为了便于用户向储物舱放入物品或者从储物舱中取出物品，以及放入或取出物品的安全性，在本申请的一个实施例中，在开合传感器检测到舱门开启后，控制器通过控制驱动器控制移动部件停止移动，从而使得机器人在舱门开启时处于停止状态，方便用户向储物舱内放入物品或者从储物舱中取出物品，提高了机器人的使用安全性。

在实际应用中，除了可以通过开合传感器检测舱门的开启或关闭状态，在本申请的一个实施例中，机器人还可包括重量传感器，重量传感器用于检测储物舱之中的物体，通过重量传感器控制舱门的关闭。其中，重量传感器可设置在储物舱的底部外侧。

具体地，重量传感器若检测到储物舱内物体的重力发生变化，比如检测到储物舱内的物体的重量减少了，即储物舱内的物体被拿出，且在储物舱内的物体被拿出预设时间后，控制器控制开合驱动器驱动舱门关闭。

本申请实施例中，机器人中还可包括重量传感器，通过重量传感器检测储物舱内物体变化，在储物舱中物体被拿出预设时间后，控制开合驱动器自动关闭舱门，提高了机器人的智能化。

当然，若重量传感器检测到储物舱中重量增加，且在储物舱中的重量增加预设时长后，控制开合驱动器驱动舱门关闭。

本申请中，在机器人的舱门打开后，可以通过开合传感器检测舱门打开的时长，根据打开时长控制舱门自动关闭，或者通过重量传感器检测储物舱内物体重量变化，在检测到物体被取出预设时间后，关闭舱门。当然也可以根据开合传感器和重量传感器控制舱门关闭，以提高控制的准确性。

为了提高机器人的控制多样性，在本申请的一个实施例中，机器人包括本体、储物舱、舱门、摄像头130、电磁锁、开合传感器、开合驱动器、重量传感器，还包括指令接收器。

其中，指令接收器可以是触摸屏，也可是语音采集设备比如麦克风等，指令接收器可接收根据用户触摸操作生成的指令，或者语音输入的指令，比如在用户人脸图像通过验证后，用户输入语音“打开舱门”。

当用户通过触摸屏输入开启或者关闭舱门的控制指令时，指令接收器接收开启或关闭舱门的用户指令，控制器根据开启或关闭舱门的用户指令控制开合驱动器驱动舱门开启或关闭。

本申请实施例中，通过在机器人中设置指令接收器，可以接收用户输入的开启或关闭舱门的控制指令，由此，用户可以通过输入指令使机器人开启或关闭舱门，从而提高了机器人控制的多样化。

在本申请的一个实施例中，机器人包括本体110、储物舱、舱门120、摄像头130、电磁锁140、控制器、开合传感器、开合驱动器，还包括感应器。其中，感应器可设置在舱门上，用于在舱门开启之后，检测舱门收到用户向上的推力。

当开合传感器检测到舱门开启后，感应器实时检测舱门上用户的推力，当检测到舱门上用户的推力大于预设阈值后，可以认为用户想要关闭舱门，那么控制开启驱动器驱动舱门关闭。

本申请实施例中，通过在机器人上设置感应器，以检测舱门收到的用户向上推力，以使控制器在推力大于预设阈值后，控制开启驱动器驱动舱门关闭，从而能够确定用户关闭舱门的意图，提高了机器人的智能化。

本申请实施例的机器人控制方法，通过对摄像头拍摄的用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制电磁锁打开舱门。由此，通过利用机器人内部多余的空间在机器人的本体之中设置储物舱和舱门，当摄像头拍摄的用户人脸图像通过验证时，通过控制电磁锁打开舱门，以使用户向储物舱中放置待运送物品或者取出储物舱中的物品，从而不仅保证了机器人外观的完整性，增加了机器人的应用场景，而且只有通过验证的用户才能使用储物舱，提高了运送物品的安全性和智能化。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机设备，包括处理器和存储器；

其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的机器人控制方法。

图5示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图5显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。

计算机设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储器32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现前述实施例中提及的方法。

为了实现上述实施例，本申请实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的机器人控制方法。

在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

本体；

设置在所述本体之中的储物舱和舱门，所述舱门相对于所述本体可开启；

设置在所述本体之上的摄像头，用于拍摄用户人脸图像，所述摄像头与所述舱门位于所述机器人的同一侧；

设置在所述本体之上的电磁锁，用于控制所述舱门开启或关闭；以及

设置在所述本体之中的控制器，用于对所述用户人脸图像进行识别验证，如果通过验证，则控制所述电磁锁打开所述舱门；

还包括：

设置在所述本体之中开合传感器，用于检测所述舱门的开闭状态；

驱动所述舱门开启或关闭的开合驱动器，其中，所述控制器，还用于在所述开合传感器检测到所述舱门开启预设时间之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭；

设置在所述本体之下的移动部件；

驱动所述移动部件移动的驱动器；

所述控制器，还用于在所述开合传感器检测到所述舱门开启之后，控制所述驱动器控制所述移动部件停止移动；

感应器，用于在所述舱门开启之后，检测所述舱门收到用户向上的推力，其中，所述控制器，还用于在所述推力大于预设阈值之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭；

指令接收器，用于接收用户指令，其中，所述控制器根据所述用户指令控制所述开合驱动器驱动所述舱门开启或关闭，所述用户指令包括语音指令；

所述开合传感器为距离传感器，所述开合传感器用于检测所舱门的距离，当所述距离等于舱门关闭时的距离则判断所述舱门关闭，当所述距离大于舱门关闭的距离则判断所述舱门开启。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

设置在所述储物舱之中的重量传感器，用于检测所述储物舱之中的物体，其中，所述控制器，还用于在所述重量传感器检测到所述储物舱之中的物体被拿出的预设时间之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述舱门通过旋转轴设置在所述机器人的壳体之上。

4.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人包括：本体；设置在所述本体之中的储物舱和舱门；设置在所述本体之上的摄像头，所述摄像头与所述舱门位于所述机器人的同一侧；设置在所述本体之上的电磁锁；所述方法包括：对所述摄像头拍摄的用户人脸图像进行识别验证；

如果通过验证，则控制所述电磁锁打开所述舱门；

所述机器人还包括：设置在所述本体之中开合传感器，所述开合传感器用于检测所述舱门的开闭状态；

驱动所述舱门开启或关闭的开合驱动器；所述方法还包括：

在所述开合传感器检测到所述舱门开启预设时间之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭；

所述机器人还包括：设置在所述本体之下的移动部件；驱动所述移动部件移动的驱动器；

在所述开合传感器检测到所述舱门开启之后，控制所述驱动器控制所述移动部件停止移动；

所述机器人还包括：感应器，所述方法还包括：

在所述感应器检测到所述舱门收到用户向上的推力大于预设阈值之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭；

所述机器人还包括：指令接收器；所述方法还包括：

根据所述指令接收器接收的用户指令控制所述开合驱动器驱动所述舱门开启或关闭，所述用户指令包括语音指令；

所述开合传感器为距离传感器，所述开合传感器用于检测所舱门的距离，当所述距离等于舱门关闭时的距离则判断所述舱门关闭，当所述距离大于舱门关闭的距离则判断所述舱门开启。

5.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述机器人还包括：设置在所述储物舱之中的重量传感器；所述方法还包括：

在所述重量传感器检测到所述储物舱之中的物体被拿出的预设时间之后，控制所述开合驱动器驱动所述舱门关闭。

6.如权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述舱门通过旋转轴设置在所述机器人的壳体之上。

7.一种计算机设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求4-6中任一所述的机器人控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-6中任一所述的机器人控制方法。

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