CN117295480A - 用于分配指定物品的机器人设备 - Google Patents

Abstract

一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，其包括：用于自主移动所述机器人设备的装置；包括多个隔室的储存装置；用于从所述储存装置分配物品的装置；存储器模块，所述存储器模块包含位于房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及指定物品的实质信息；光学识别扫描仪；控制模块，所述控制模块与用于自主移动的装置、光学识别扫描仪、存储器和用于分配的装置电子通信。控制单元指示移动机器人设备，指示光学识别扫描仪扫描人，将来自光学识别扫描仪的图像与存储器中的光学识别进行比较以识别人。一旦识别出人，控制单元就搜索人的个人信息并识别为该人指定的指定物品，然后指示用于分配的装置分配指定物品。

Description

用于分配指定物品的机器人设备

相关申请的交叉引用

本申请要求于2021年4月29日提交的美国临时专利申请第63/181,243号和于2021年6月10日提交的美国临时专利申请第63/209,003号的优先权，这两个申请通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及机器人的领域，并且特别涉及用于分配诸如药物的指定物品的机器人设备。

背景技术

市场上有独立式固定装置，其发出到了服药时间的警报。这些提示某人去服用药物。具有标记隔室的盒子或容器也是非常常见的，因此某人知道在特定时间服用哪种药物。

独立式自动药片分配器存在于市场上。通过激活程序然后按下按钮，可以获取所需的药物。这些分配器中的一些自动发送关于需要服用指定药物的警报。此外，一些连接到互联网或本地网络，因此，它们可以被远程激活以分配药物。

Pria有一种移动应用程序，当到了服用处方药物的时间时，所述移动应用程序会提醒你。https://www.okpria.com/How-it-works然后用户去往Pria药片轮并通过面部识别进行识别，然后可以从药片轮接收药物。

然而，所有这些药物分配器都是静止的。它们不移动。因此，在行业中需要一种“智能”移动药物分配器，其可以识别人并且然后分配他们的指定药物。

因此，在行业中需要一种能够高效且有效地分配诸如药物的物品的机器人设备。

发明内容

为了实现这些和其他目的，本文的机器人设备可以高效且有效地分配诸如药物的物品。特别地，它体现了“智能”移动药物分配器，其可以识别人，然后分配他们的指定药物。它特别适用于医疗中心、护理设施、辅助生活中心和类似设施，其中无数人需要在指定时间给予其指定的处方药物。

因此，为了实现这些和其他目的，本文公开的发明是一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，其包括：用于使所述机器人设备自主移动通过房屋(premise)的装置；包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；用于从所述储存装置分配物品的装置；外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；光学识别扫描仪；控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人。

该系统通过支持诸如检索、按时间表分配、分析和通知的功能来实现药片的管理。该系统还包括通过可以检测例如药片的纹理、形状和尺寸的光学传感器和重量测量装置来识别药片。这种识别可以用于对检索机器人的检索尝试进行编程并用于制定检索模式。此外，药片的联网通知系统可以用于更新与可分配单元相关的规则或时间表，或向用户和远程资源警告可分配单元的任何潜在误用或危险。

该系统支持任何固体药片形状、尺寸和纹理。为了避免污染，该系统不适用于软糖或粉末。如果需要，该系统可以适于支持液体药物。它优选地容纳55个盒，由此支持多达55种不同的药片，所述药片可以在任何给定的时间/患者分配。

除了药片分配之外，系统可以优选地包括一次性纸杯制造器和/或分配器。

分配器可以优选地与机器人系统集成，这允许支持高级药物分配管理和监测。例如：只有授权的人(例如，护理人员、药剂师、护士、医生)可以接近并且可以用药片填充盒。这可以通过机器人递送系统中的面部和对象识别子系统来实现。该系统支持实时访问NDC药物数据库，并且核查NDC和FDA法规以及医生推荐的处方。

根据本发明的优选实施例，提供了一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备。所述机器人设备包括：用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；用于从所述储存装置分配物品的装置；外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；光学识别扫描仪；控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且其中所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人。一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且其中用于从所述储存装置分配物品的所述装置包括可移动真空管、受控真空、用于所述真空管的受控移动的移动臂和出口管，其中，所述储存装置旋转直到用于所述指定物品的隔室与所述真空管对准，所述受控真空被激活并且所述指定物品被吸入所述真空管中并被保持，所述移动臂移动所述真空管直到所述真空管与所述出口管对准，并且所述真空被停用并且所述指定物品通过所述出口管落下。

此外，根据本发明的优选实施例，所述指定物品是药物产品。

此外，根据本发明的优选实施例，所述设备还包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较，以确认所述人是要接收所述指定物品的正确的人。

更进一步地，根据本发明的优选实施例，所述二次识别扫描仪是磁码读取器、指纹扫描仪或眼睛扫描仪或面部扫描仪或光学扫描仪，并且位于所述存储器内的人的所述二次识别扫描是磁码、指纹扫描或眼睛扫描或面部扫描或光学扫描。

另外，根据本发明的优选实施例，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较，以确认所述指定物品是所述人的正确指定物品。

此外，根据本发明的优选实施例，所述储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含被授权向所述储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且，其中，在向所述储存装置添加物品之前，所述控制单元指示所述补充扫描仪扫描试图向所述储存装置添加物品的人，将来自所述补充扫描仪的扫描与所述存储器中的补充扫描进行比较以确认试图向所述储存装置添加物品的人被授权向所述储存装置添加物品。

根据本发明的优选实施例，提供了一种用于分配指定物品的移动机器人设备。所述移动机器人设备包括：存储人图像的存储器模块，每个人图像具有关联标识和关于至少一个人的关联的指定物品的信息；第一光学识别扫描仪，所述第一光学识别扫描仪在所述移动机器人设备接近相遇的人时扫描相遇的人并提供所述相遇的人的图像；控制单元，所述控制单元将来自所述第一光学识别扫描仪的图像与所述人图像进行比较并相应地识别所述相遇的人及其关联的指定物品；第二光学扫描仪，所述第二光学扫描仪扫描相遇的人并提供所述相遇的人的图像以使所述控制单元确认所识别的相遇的人是要接收所述关联的指定物品的正确的人；释放机构，所述释放机构根据所述相遇的人的识别来释放所述关联的指定物品；第三光学识别扫描仪，所述第三光学识别扫描仪在所述释放机构将所述关联的指定物品分配给所述相遇的人之前扫描所述释放的关联的指定物品以使所述控制单元核查所述扫描的释放的指定物品是所述相遇的人的正确的关联的指定物品。

根据本发明的优选实施例，提供了一种与移动机器人设备集成的用于分配指定物品的设备，所述设备包括：储存指定物品的至少一个储存隔室；至少一个扫描仪，所述至少一个扫描仪在所述移动机器人设备接近相遇的人时扫描相遇的人并提供所述相遇的人的图像；真空管，所述真空管将指定物品吸出所述至少一个储存隔室；控制单元，所述控制单元将来自所述至少一个扫描仪的图像与所述人图像进行比较并且相应地识别所述相遇的人及其关联的指定物品，所述控制单元根据所述关联的指定物品将所述真空管引导到所述至少一个储存隔室并且激活所述真空管中的真空；移动臂，所述移动臂将所述真空管从所述至少一个储存隔室移动到出口管，并且向所述控制单元指示将所述关联物品释放到所述出口管中；扫描仪，所述扫描仪扫描所释放的关联的指定物品，以使所述控制单元核查所扫描的释放的指定物品是所述相遇的人的正确的关联的指定物品；以及容器，所述容器从所述出口管接收所述指定物品。

根据本发明的优选实施例，提供了一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备。所述机器人设备包括：用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；用于从所述储存装置分配物品的装置；外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；光学识别扫描仪；控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且所述设备还包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较以确认所述人是要接收所述指定物品的正确的人。

根据本发明的优选实施例，提供了一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备。所述设备包括：用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；用于从所述储存装置分配物品的装置；外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；光学识别扫描仪；控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且其中，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较，以确认所述指定物品是所述人的正确的指定物品。

根据本发明的优选实施例，提供了一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备。所述机器人设备包括：用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；用于从所述储存装置分配物品的装置；外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；光学识别扫描仪；控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且其中，所述储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含被授权向所述储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且其中在向所述储存装置添加物品之前，所述控制单元指示所述补充扫描仪扫描试图向所述储存装置添加物品的人，将来自所述补充扫描仪的扫描与所述存储器中的补充扫描进行比较，以确认试图向所述储存装置添加物品的所述人被授权向所述储存装置添加物品。

此外，根据本发明的优选实施例，所述指定物品是药物产品。

此外，根据本发明的优选实施例，所述设备还包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较以确认所述人是要接收所述指定物品的正确的人。

另外，根据本发明的优选实施例，所述二次识别扫描仪是磁码读取器、指纹扫描仪或眼睛扫描仪或面部扫描仪或光学扫描仪，并且位于所述存储器内的人的所述二次识别扫描是磁码、指纹扫描或眼睛扫描或面部扫描或光学扫描。

此外，根据本发明的优选实施例，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较以确认所述指定物品是所述人的正确的指定物品。

此外，根据本发明的优选实施例，所述储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含被授权向所述储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且，其中，在向所述储存装置添加物品之前，所述控制单元指示所述补充扫描仪扫描试图向所述储存装置添加物品的人，将来自所述补充扫描仪的扫描与所述存储器中的补充扫描进行比较，以确认试图向所述储存装置添加物品的所述人被授权向所述储存装置添加物品。

附图说明

为了更好地理解本发明并示出如何实施本发明，现在将纯粹通过示例的方式参考附图，其中强调的是，所示的细节是通过示例的方式并且仅用于示例性讨论本发明的优选实施例的目的，并且是为了提供被认为是本发明的原理和概念方面的最有用和容易理解的描述而呈现的。

图1是根据本发明构造和操作的包含药物分配器的机器人设备的前视图；

图2是示出插入根据本发明构造和操作的机器人设备中的药物分配器的后透视分解图；

图3是放大透视图，示出了根据本发明构造和操作的药物分配器及其壳体；

图4是药物分配器的前透视图；

图5是根据本发明构造和操作的药物分配器的前视图；

图6是根据本发明构造和操作的药物分配器的后透视图；

图7是根据本发明构造和操作的药物分配器的后视图；

图8是根据本发明构造和操作的药物分配器的右侧视图；

图9是根据本发明构造和操作的药物分配器的俯视图；

图10是根据本发明构造和操作的药物分配器的仰视图；

图11是根据本发明构造和操作的药物分配器的前透视图，并且示出了提取设备的所有元件；

图12是根据本发明构造和操作的药物分配器的前透视图，并且示出了提取设备和具有药物的隔室的所有元件；

图13是根据本发明构造和操作的药物分配器的一部分的放大前视图，并且示出了与具有药物的隔室接合的提取设备；

图14是根据本发明构造和操作的药物分配器的一部分的放大前视图，并且示出了从隔室提取药物的提取设备；

图15是根据本发明构造和操作的药物分配器的前透视图，并且示出了行进通过出口管的提取设备；

图16是根据本发明构造和操作的药物分配器的一部分的放大前视图，并且示出了具有成分传感器的出口管；

图17是根据本发明构造和操作的药物分配器的一部分的放大前视图，并且示出了落入分配杯的药物。

具体实施方式

在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对本发明的透彻理解。然而，本领域技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明。在其他情况下，没有详细描述公知的方法、过程和部件，以免模糊本发明。

根据本发明的最广泛的定义，本发明涉及一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，其包括：

用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；

包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；

用于从所述储存装置分配物品的装置；

外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；

光学识别扫描仪；

控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，

其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，

其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人。

在优选实施例中，指定物品是药品，并且机器人优选地用于将药物分配给医院、医疗中心和老年护理设施中的居民和患者。

根据本发明，机器人自主移动通过房屋。当它遇到人时，它对该人进行光学扫描。它搜索看该人是否在存储器中。如果存在匹配，则存储器识别用于该人的药物。

用于分配的装置可以是任何合适的机电设备。在一个实施例中，它涉及可移动真空管。储存装置旋转或以其他方式移动，直到用于指定药物的隔室与附接到移动臂的真空管对准。借助于受控真空，药物被吸入真空管中并被保持。然后移动臂移动真空管，直到其与出口管对准。此时，真空被停用并且药物通过出口管落下。

在出口管的底部处，杯[或其他捕获元件]接收药物。然后指定患者可以将杯与药物一起带上。

根据优选实施例，设备可以另外包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较，以确认所述人是接收所述指定物品的正确的人。

为了确保服用药物的患者实际上是该药物的正确的人，可以在杯和药物所在的位置处提供附加的扫描仪。这样，存在额外的保护以防止错误的人获得药物。

为了额外的保护，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较，以确认所述指定物品是所述人的正确指定物品。

通过该方式，可以更好地保证选择正确的药物。

可以领会，尽管优选的用途是用于分配药物，但是可以将任何物体分配给任何人群。例如，可以将指定玩具递送给指定儿童。

储存装置包括用于容纳指定物品的多个隔室；并且用于从所述储存装置分配物品的装置可以优选地制成单个整体单元。它可以以任何合适的方式安装在机器人上。安装它们的一种可能方式是将它们附连到滑入和滑出机器人的抽屉或搁架。

在优选实施例中，机器人药物分配器可以储存并自动分配多达60种不同的药物，包括：

PRN药物。

受控物质。

可以将多个安全协议结合到机器人设备中。

面部识别。

条形码扫描。

指纹验证。

估计模块尺寸：370×270×590mm。

容量：55个药片盒隔室。

药片尺寸：支持任何药片尺寸和形状。

用户支持：每个设备实际上无限制的用户。

法规：材料符合FDA的要求。

本文在图1-17中示出了用于将指定物品分配给指定人的机器人设备的优选实施例。

任何标准或常规机器人2都可以将分配器4容纳在机器人的内腔6内-参见图1-2。机器人的后表面10上的盖8可以封闭分配器4以防止损坏或篡改。机器人的前躯干14中的开口12允许接近所选择的药物。如果需要，机器人的前躯干14可以具有开口12以暴露分配器的全部或大部分(图1)，或者关闭以除了出口开口16之外将分配器密封在机器人内部(图3)。

机器人包括用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置。换句话说，机器人由AI过程控制，所述AI过程允许机器人在没有外部引导的情况下引导自身通过房屋。

在优选实施例中，储存装置包括由分配器4构成的用于容纳指定物品的多个隔室18。如图所示，分配器具有任何合适的形状和尺寸。具体的形状和尺寸取决于要包含在其中的药物的数量。在优选实施例中，分配器可以是具有隔室18并围绕中心杆旋转的多层转盘20。

用于从所述储存装置分配物品的装置可以构造为可移动真空管。马达沿着与分配器并排延伸的轨道竖直地移动真空管。当药物及其位置被识别时，真空马达被移动到与容纳药物的隔室相对应的竖直水平。然后，旋转分配器，直到容纳药物的隔室与真空管对准。激活真空以将药物拉出隔室并将其保持在真空管中。借助于马达，真空管被移动直到其与出口管对准。真空被停用，并且药物通过出口管落下以便接受者可接近。

如图11中所示，用于分配的装置包括提取设备21，所述提取设备包括真空泵22和附带的真空管24。它们支撑在沿着导轨28行进的平台26上。马达29在操作期间激励真空泵22。当不使用时，提取设备位于转盘20上方的导轨28的顶部附近。

在优选实施例中，多层转盘20具有五层，具有五十五个隔室18，每层十一个隔室。隔室的一个竖直列是空的，没有隔室，并且是如下文所述的透明无障碍列。

在图11和12中突出显示了具有指定药物的隔室30。

如图12中所见，转盘旋转直到隔室30与真空管24垂直对准。提取设备21沿着轨道28下降，直到真空管24接合目标隔室30-图13。然后，真空马达29被激活以产生真空，并且药物被吸入真空管24中。

旋转转盘直到提取设备21离开目标隔室30并包含在透明列内-图14。提取设备21下降，直到真空管24与出口管32并置。如图15中所示，提取设备部分地旋转，直到真空管与出口管对准。马达29被停用并且真空泵22停止。这终止真空并且药物落入出口管32中。

在优选实施例中，如图16中所示，在出口管32的底部附近设置成分传感器34。当药物36通过时，传感器扫描它以确定其成分。将扫描信息与存储器中关于目标药物的信息进行比较，以确保分配该个体的正确药物。

此后药物36落入杯38或另一合适的容器中，如图17中所示。在优选实施例中，杯38位于可移动托盘40上。为了便于接近带有药物的杯，托盘可以滑出。当一直被推入时，杯38与出口管32对准以捕获并保持药物36。为了容易接近，然后可以将托盘拉出。

外部或内部存储器模块电连接到机器人，并且包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息。

在机器人上包括光学识别扫描仪42。

控制模块与用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、存储器和用于分配的装置电子通信。典型地，这些电子部件将与存储器芯片一起被包括在机器人内部的IC板44(图2)上。控制单元指示用于自主移动的装置在所述房屋内移动机器人设备，指示光学识别扫描仪42在遇到人时扫描人，将来自光学识别扫描仪的图像与存储器中的光学识别进行比较以识别所述人。一旦识别出人，控制单元就在存储器中搜索该人的个人信息并识别为该人指定的指定物品，然后指示用于分配的装置将指定物品分配给该人。

作为附加的保护措施，设备还包括二次识别扫描仪；，并且，存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配指定物品之前，控制单元指示二次识别扫描仪扫描人，将来自二次识别扫描仪的图像与存储器中的二次识别进行比较，以确认人是接收指定物品的正确的人。在一些实施例中，光学识别扫描仪42也可以用作二次识别扫描仪，或者可以使用第二光学扫描仪。

可以领会，正确的人接收正确的药物。如果人得到错误的药物，则可能发生严重的医疗后果，甚至死亡。因此，在优选实施例中，由出口管提供附加的扫描仪46(图17)。以该方式，机器人设备可以确认接收药物的人实际上是正确的人。代替光学扫描仪42和46，可以使用其他扫描仪，诸如眼睛扫描仪、指纹扫描仪、面部扫描仪和其他技术。如图17中所示，扫描仪46读取药物接受者的腕带上的磁码。

因此，在优选实施例中，二次识别扫描仪可以是磁码读取器、面部扫描仪或指纹扫描仪或眼睛扫描仪或光学扫描仪，并且位于所述存储器内的人的所述二次识别扫描可以是磁码、指纹扫描或眼睛扫描或面部扫描或光学扫描。在一些实施例中，还可以使用光学识别扫描仪42。

另一重要方面是确保选择正确的药物。因此，重要的是双重核查以确保正确的药物在分配器中。为此目的，扫描仪被附连到分配器。在真空管24取出指定物品之前，该扫描仪扫描物品以确认其物质。在市场上，存在可以确定药物的成分和组成的许多扫描仪。

因此，优选地，用于分配的装置还包括实质扫描仪48(图13)，并且存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配指定物品之前，控制单元指示实质扫描仪扫描指定物品，将来自实质扫描仪的扫描与存储器中的实质扫描进行比较，以确认指定物品是人的正确指定物品。

又一安全实施方式是包括又一扫描系统。当分配器被填充时，使用该扫描仪50(图4)以便确保授权的人正在填充分配器。这有助于确保正确的药物在正确的隔室中。取决于机器人的配置，可以使用光学识别扫描仪42或附加的光学扫描仪50，或者可以在机器人上实施又一扫描仪。可以领会，附加扫描仪的具体位置取决于机器人的具体配置。唯一的限制是它必须对需要药物的人具有清晰的视线。

因此，优选地，储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，存储器模块还包含被授权向储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且，其中，在向储存装置添加物品之前，控制单元指示补充扫描仪扫描试图向储存装置添加物品的人，将来自补充扫描仪的扫描与存储器中的补充扫描进行比较以确认试图向储存装置添加物品的人被授权向储存装置添加物品。

对于本领域技术人员显而易见的是，本发明不限于前述示例性实施例的细节，并且在不脱离其精神或基本属性的情况下，本发明可以以其他特定形式实施。因此，本实施例在所有方面都被认为是示例性的而不是限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是前面的描述指示，并且因此落入权利要求的等同物的含义和范围内的所有改变都旨在涵盖在其中。

除非另外具体说明，否则如从前面的讨论中显而易见的，应当领会，在整个说明书中，利用诸如“处理”、“计算”、“运算”、“确定”等术语的讨论是指任何类型的通用计算机的动作和/或过程，所述通用计算机例如是客户端/服务器系统、移动计算设备、智能电器、云计算单元或类似的电子计算设备，其将计算系统的寄存器和/或存储器内的数据处理和/或转换为计算系统的存储器、寄存器或其他这样的信息存储、传输或显示设备内的其他数据。

本发明的实施例可以包括用于执行本文的操作的装置。该装置可以为期望的目的而专门构造，或者它可以包括通常具有至少一个处理器和至少一个存储器的计算设备或系统，所述至少一个处理器和至少一个存储器由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置。当由软件指示时，所得到的装置可以将通用计算机转变为如本文所讨论的本发明的元件。指令可以限定本发明的设备与其期望用于的计算机平台一起操作。这样的计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，诸如但不限于任何类型的盘，包括光盘、磁光盘、只读存储器(ROM)、易失性和非易失性存储器、随机存取存储器(RAM)、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除和可编程只读存储器(EEPROM)、磁卡或光卡、闪存、钥匙盘或适于存储电子指令并且能够联接到计算机系统总线的任何其他类型的介质。计算机可读存储介质还可以在云存储中实施。

一些通用计算机可以包括至少一个通信元件，以实现与数据网络和/或移动通信网络的通信。

本文提出的处理和显示并不固有地与任何特定的计算机或其他装置相关。根据本文的教导，各种通用系统可以与程序一起使用，或者可以证明构造更专用的装置来执行期望的方法是适宜的。各种这些系统的期望结构将从下面的描述显而易见。另外，本发明的实施例没有参考任何特定的编程语言来描述。应当领会，可以使用各种编程语言来实施如本文所述的本发明的教导。

尽管本文已示出和描述了本发明的某些特征，但是本领域普通技术人员现在将想到许多修改、替换、改变和等同物。因此，应当理解所附权利要求旨在涵盖落入本发明的真实精神内的所有这样的修改和变化。

Claims (16)

1.一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，所述机器人设备包括：

用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；

包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；

用于从所述储存装置分配物品的装置；

外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；

光学识别扫描仪；

控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，

其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，

其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且，

其中，所述用于从所述储存装置分配物品的装置包括可移动真空管、受控真空、用于所述真空管的受控移动的移动臂和出口管，其中，所述储存装置旋转直到用于所述指定物品的隔室与所述真空管对准，所述受控真空被激活并且所述指定物品被吸入所述真空管中并被保持，所述移动臂移动所述真空管直到所述真空管与所述出口管对准，并且所述真空被停用并且所述指定物品通过所述出口管落下。

2.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述指定物品是药物产品。

3.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述设备还包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较，以确认所述人是要接收所述指定物品的正确的人。

4.根据权利要求3所述的机器人设备，其中，所述二次识别扫描仪是磁码读取器、指纹扫描仪或眼睛扫描仪或面部扫描仪或光学扫描仪，并且位于所述存储器内的人的所述二次识别扫描是磁码、指纹扫描或眼睛扫描或面部扫描或光学扫描。

5.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较，以确认所述指定物品是所述人的正确指定物品。

6.根据权利要求1所述的机器人设备，其中，所述储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含被授权向所述储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且，其中，在向所述储存装置添加物品之前，所述控制单元指示所述补充扫描仪扫描试图向所述储存装置添加物品的人，将来自所述补充扫描仪的扫描与所述存储器中的补充扫描进行比较，以确认试图向所述储存装置添加物品的所述人被授权向所述储存装置添加物品。

7.一种用于分配指定物品的移动机器人设备，所述移动机器人设备包括：

存储人图像的存储器模块，每个人图像具有关联标识和关于至少一个人的关联的指定物品的信息；

第一光学识别扫描仪，所述第一光学识别扫描仪在所述移动机器人设备接近相遇的人时扫描所述相遇的人并提供所述相遇的人的图像；

控制单元，所述控制单元将来自所述第一光学识别扫描仪的图像与所述人图像进行比较并相应地识别所述相遇的人及其关联的指定物品；

第二光学扫描仪，所述第二光学扫描仪扫描所述相遇的人并提供所述相遇的人的图像以使所述控制单元确认所识别的相遇的人是要接收所述关联的指定物品的正确的人；

释放机构，所述释放机构根据所述相遇的人的识别来释放所述关联的指定物品；

第三光学识别扫描仪，所述第三光学识别扫描仪在所述释放机构将所述关联的指定物品分配给所述相遇的人之前扫描所述释放的关联的指定物品以使所述控制单元核查所述扫描的释放的指定物品是所述相遇的人的正确的关联的指定物品。

8.一种与移动机器人设备集成的用于分配指定物品的设备，所述设备包括：

储存指定物品的至少一个储存隔室；

至少一个扫描仪，所述至少一个扫描仪在所述移动机器人设备接近相遇的人时扫描所述相遇的人并提供所述相遇的人的图像；

真空管，所述真空管将指定物品吸出所述至少一个储存隔室；

控制单元，所述控制单元将来自所述至少一个扫描仪的图像与所述人图像进行比较并且相应地识别所述相遇的人及其关联的指定物品，所述控制单元根据所述关联的指定物品将所述真空管引导到所述至少一个储存隔室并且激活所述真空管中的真空；

移动臂，所述移动臂将所述真空管从所述至少一个储存隔室移动到出口管，并且向所述控制单元指示将所述关联物品释放到所述出口管中；

扫描仪，所述扫描仪扫描释放的关联的指定物品，以使所述控制单元核查扫描的释放的指定物品是所述相遇的人的正确的关联的指定物品；以及

容器，所述容器从所述出口管接收所述指定物品。

9.一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，所述机器人设备包括：

用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；

包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；

用于从所述储存装置分配物品的装置；

外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；

光学识别扫描仪；

控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，

其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，

其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且，

所述设备还包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较以确认所述人是要接收所述指定物品的正确的人。

10.一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，所述机器人设备包括：

用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；

包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；

用于从所述储存装置分配物品的装置；

外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；

光学识别扫描仪；

控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，

其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，

其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且，

其中，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较以确认所述指定物品是所述人的正确的指定物品。

11.一种用于将指定物品分配给指定人的机器人设备，所述机器人设备包括：

用于使所述机器人设备自主移动通过房屋的装置；

包括用于容纳指定物品的多个隔室的储存装置；

用于从所述储存装置分配物品的装置；

外部或内部存储器模块，所述外部或内部存储器模块包含位于所述房屋内的人的光学识别扫描和个人信息，以及所述指定物品的实质信息；

光学识别扫描仪；

控制模块，所述控制模块与所述用于自主移动的装置、所述光学识别扫描仪、所述存储器和所述用于分配的装置电子通信；并且，

其中，所述控制单元指示所述用于自主移动的装置在所述房屋内移动所述机器人设备，指示所述光学识别扫描仪在遇到人时扫描人，将来自所述光学识别扫描仪的图像与所述存储器中的光学识别进行比较以识别所述人；并且，

其中，一旦识别出所述人，所述控制单元就在所述存储器中搜索所述人的所述个人信息并识别为所述人指定的指定物品，然后指示所述用于分配的装置将所述指定物品分配给所述人；并且，

其中，所述储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含被授权向所述储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且，其中，在向所述储存装置添加物品之前，所述控制单元指示所述补充扫描仪扫描试图向所述储存装置添加物品的人，将来自所述补充扫描仪的扫描与所述存储器中的补充扫描进行比较，以确认试图向所述储存装置添加物品的所述人被授权向所述储存装置添加物品。

12.根据权利要求7、8、9、10或11中任一项所述的机器人设备，其中，所述指定物品是药物产品。

13.根据权利要求9、10或11中任一项所述的机器人设备，其中，所述设备还包括二次识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含位于所述房屋内的人的二次识别扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述二次识别扫描仪扫描所述人，将来自所述二次识别扫描仪的图像与所述存储器中的二次识别进行比较以确认所述人是要接收所述指定物品的正确的人。

14.根据权利要求9或13中任一项所述的机器人设备，其中，所述二次识别扫描仪是磁码读取器、指纹扫描仪或眼睛扫描仪或面部扫描仪或光学扫描仪，并且位于所述存储器内的人的所述二次识别扫描是磁码、指纹扫描或眼睛扫描或面部扫描或光学扫描。

15.根据权利要求9、10或11中任一项所述的机器人设备，其中，所述用于分配的装置还包括实质扫描仪，并且所述存储器模块还包含所述指定物品的实质扫描；并且，其中，在分配所述指定物品之前，所述控制单元指示所述实质扫描仪扫描所述指定物品，将来自所述实质扫描仪的扫描与所述存储器中的实质扫描进行比较以确认所述指定物品是所述人的正确的指定物品。

16.根据权利要求9、10、11中任一项所述的机器人设备，其中，所述储存装置还包括补充识别扫描仪；并且，所述存储器模块还包含被授权向所述储存装置添加物品的人的补充识别扫描；并且，其中，在向所述储存装置添加物品之前，所述控制单元指示所述补充扫描仪扫描试图向所述储存装置添加物品的人，将来自所述补充扫描仪的扫描与所述存储器中的补充扫描进行比较，以确认试图向所述储存装置添加物品的所述人被授权向所述储存装置添加物品。