CN112124877A - 一种三通无线供电变轨轨道及其变轨方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三通多方向自动变轨轨道及其变轨方法。该变轨轨道包括三通整体基础轨道单元、可升降轨道单元、可移动导轨轨道单元以及控制器。三通整体基础轨道单元包括底面段、直线型轨道段、弧形轨道段一、弧形轨道段二。可升降轨道单元包括均活动可升降轨道段一、可升降轨道段二、可升降轨道段三以及可升降轨道段四。可移动导轨轨道单元用于导通或关闭直线轨道、转向轨道一和转向轨道二。控制器用于实现形成直线轨道或转向轨道。本发明能够实现小车的双向入弯，升降轨道配合移动轨道实现小车的六向传输，从而可以提高调动效率，实现多方向的物料传输，具有结构简单、工作空间大、导向灵活性好、控制精度高、动态性能好等优点。

Description

一种三通无线供电变轨轨道及其变轨方法

技术领域

本发明涉及自动化生产物流技术领域的一种变轨轨道，尤其涉及一种三通 多方向自动变轨轨道，还涉及一种三通多方向自动变轨方法。

背景技术

非接触供电技术也称为感应耦合电能传输技术，非接触供电是指输电线路 和负载方在没有电气连接和物理接触，甚至在它们之间还有相对运动的情况下， 完成电能的传输。非接触供电技术的理论依据是电磁感应原理，利用现代电力 电子能量变换技术、磁场耦合技术，借助于现代控制理论和微电子控制技术， 实现能量从静止设备向可移动设备的传输。非接触供电技术将传统变压器的原 边和副边分离，原边变革成沿着移动设备运行路径铺设的原边电缆，副边集成 在移动设备内部。副边与原边电缆之间发生高频电磁感应，副边感应得到的电 能再经过能量调节后给移动设备供电，从而实现了供电系统和负载之间的非接 触电能传输。

在工业领域，非接触供电技术因为效率太低，一直没能工业化。随着功率 变换技术、控制技术和磁性材料的发展，以及非接触供电需求的增长，尤其是 物流自动化系统的快速发展，传统的电能传输技术在很多方面已经不能满足工 业应用需求，非接触供电技术作为一种更安全的电能传输方式在这种大背景下 得到了迅速的发展。自20世纪90年代以来，新西兰奥克兰大学的John T.Boys 教授以及由他领导的非接触供电课题组率先对非接触供电技术进行了系统的研 究。经过多年的努力，非接触技术在理论和实践上已经获得重大突破，先后获 得多项专利。新西兰奥克兰大学所属的奇思公司已将非接触供电技术成功应用 于新西兰国家地热公园的30KW旅客电动车运输车。国外除新西兰外，目前非 接触技术已经逐步在德国、日本、美国等地推广应用，主要实现为移动设备供 电，以及为静止设备充电。德国法勒公司为美国宝马公司的X5车型生产线提 供了AGV非接触供电项目，这是CPS在物流自动化领域较为典型的应用。日 本大福公司的单轨型车和无电瓶自动物料小车，应用于材料运输系统中，尤其 是涂装车间这样环境恶劣的场所。其中的一种单轨型车导轨线圈长130米，导 轨线圈电流为70A，可有效传输750W的电功率，但是目前有效的提升搬送效率成为又一大瓶颈。因此，急需一种能解决传统三通轨道在物流运输方面存在 的调动效率低及运输方向单一等弊端的变轨轨道。

发明内容

针对现有的三通轨道存在的调动效率低及运输方向单一的技术问题，本发 明提供一种三通多方向自动变轨轨道及其变轨方法。

本发明采用以下技术方案实现：一种三通多方向自动变轨轨道，其包括：

三通整体基础轨道单元，其包括底面段以及均安装在所述底面段上且与所 述底面段围成T形沟道的直线型轨道段、弧形轨道段一、弧形轨道段二；所述 弧形轨道段一的一端与所述直线型轨道段的一端平行设置，并构成一条基础轨 道一；所述弧形轨道段一的另一端与所述弧形轨道段二的一端平行设置，并构 成一条基础轨道二；所述弧形轨道段二的另一端与所述直线型轨道段的另一端 平行设置，并构成一条基础轨道三；

可升降轨道单元，其包括均活动安装在所述底面段上的可升降轨道段一、 可升降轨道段二、可升降轨道段三以及可升降轨道段四；所述可升降轨道段一 与所述可升降轨道段四相隔，且与所述直线型轨道段平行设置，并在升起时与 所述直线型轨道段围成连通所述基础轨道一和所述基础轨道三的一条直线轨 道，在下降时顶面与所述底面段的顶面齐平；所述可升降轨道段二呈弧形，且 弧度与所述弧形轨道段二的弧度相同，并在升起时与所述弧形轨道段二围成连 通所述基础轨道一和所述基础轨道二的一条转向轨道一，在下降时顶面与所述 底面段的顶面齐平；所述可升降轨道段三呈弧形，且弧度与所述弧形轨道段一 的弧度相同，并在升起时与所述弧形轨道段一围成连通所述基础轨道二和所述 基础轨道三的一条转向轨道二，在下降时顶面与所述底面段的顶面齐平；

可移动导轨轨道单元，其用于导通或关闭所述直线轨道、所述转向轨道一 和所述转向轨道二；

控制器，其用于在所述基础轨道一与所述基础轨道三需连通时，驱使所述 可升降轨道段一与所述可升降轨道段四上升以形成所述直线轨道，在所述基础 轨道一与所述基础轨道二需连通时，驱使所述可升降轨道段三上升且所述可升 降轨道段一、所述可升降轨道段二均下降以形成转向所述轨道二，在所述基础 轨道二与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段二上升且所述可升 降轨道段三、所述可升降轨道段四均下降以形成所述转向轨道一。

本发明通过直线型轨道段、弧形轨道段一、弧形轨道段二两两相互围成三 通基础轨道，在小车需要从其中的一条基础轨道通往其中另外一条基础轨道时， 控制器可以控制可升降轨道段一、可升降轨道段二、可升降轨道段三以及可升 降轨道段四的升降，形成直线轨道、转向轨道一和转向轨道二，这样就能够实 现小车的双向入弯，同时也可使小车在长轨道上双向运输，升降轨道配合移动 轨道实现小车的六向传输，解决了现有的三通轨道存在的调动效率低及运输方 向单一的问题，得到了调动效率高，实现多方向的物料传输。

作为上述方案的进一步改进，所述可升降轨道段二、所述可升降轨道段三 关于所述T形沟道的对称轴对称，所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段四 关于所述T形沟道的对称轴对称。

进一步地，所述可升降轨道段一的一端能贴合在所述弧形轨道段一上，所 述可升降轨道段二的一端能贴合在所述弧形轨道段一上，所述可升降轨道段三 的一端能贴合在所述弧形轨道段二上，所述可升降轨道段四的一端能贴合在所 述弧形轨道段二上；所述可升降轨道段一的另一端、所述可升降轨道段二的另 一端、所述可升降轨道段三的另一端以及所述可升降轨道段四的另一端均朝向 同一点。

作为上述方案的进一步改进，所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二、 所述可升降轨道段三以及所述可升降轨道段四均为可升降轨道组件；所述可升 降轨道组件包括次轨道一、支撑部、承重轨道以及升降机构；所述次轨道一与 所述支撑部的顶部连接，所述支撑部的底部与所述承重轨道的顶面连接，所述 承重轨道的底面与所述升降机构连接；所述升降机构用于驱使所述承重轨道上 升或下降，且在所述承重轨道下降时，所述次轨道一的顶面与所述底面段的顶 面齐平，在所述承重轨道上升时，所述承重轨道的顶面与所述底面段的顶面齐 平。

进一步地，所述升降机构包括驱动单元、驱动底座以及多根承重液压杆； 多根承重液压杆的同一端固定在所述承重轨道上，同另一端均插在所述驱动底 座中；所述驱动单元设置在所述驱动底座中，并用于驱使多根承重液压杆一同 升降。

再进一步地，所述直线型轨道段包括支撑板和次轨道二；所述支撑板的底 部固定在所述底面段上，所述次轨道二安装在所述支撑板的顶部上；所述弧形 轨道段一包括弧形板一和次轨道三；所述弧形板一的底部固定在所述底面段上， 所述次轨道三安装在所述弧形板一的顶部上；所述弧形轨道段二包括弧形板二 和次轨道四；所述弧形板二的底部固定在所述底面段上，所述次轨道四安装在 所述弧形板二的顶部上；其中，在所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二、 所述可升降轨道段三以及所述可升降轨道段四上升时，所述次轨道一、所述次 轨道二、所述次轨道三以及所述次轨道四的顶面均位于同一水平面上。

再进一步地，所述弧形板一的侧壁上开设有弧形通孔一，所述弧形板二的 侧壁上开设有弧形通孔二；所述可移动导轨轨道单元包括分别与弧形轨道段一、 弧形轨道段二对应的两组调节装置；每组调节装置包括导向轮导轨、连杆以及 推拉机构；所述导向轮导轨包括扇形部和块状部，所述扇形部插在所述弧形通 孔一或所述弧形通孔二中，所述块状部与所述扇形部的圆心部位固定；所述连 杆的一端与所述块状部固定，另一端与所述推拉机构连接；所述推拉机构用于 通过所述连杆，驱使所述导向轮导轨沿着所述扇形部的对称轴的方向运动。

再进一步地，所述扇形部的圆心角为97°，所述驱动单元为驱动气缸或液 压缸，所述推拉机构为推拉气缸。

再进一步地，所述次轨道二、所述次轨道三以及所述次轨道四上均布置CPS 线缆；所述次轨道一上不布置CPS线缆，且与所述支撑部硬连接。

本发明还提供一种三通多方向自动变轨方法，其应用于上述任意所述的三 通多方向自动变轨轨道中，其包括以下步骤：

在所述基础轨道一与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段一 与所述可升降轨道段四上升以形成所述直线轨道；

在所述基础轨道一与所述基础轨道二需连通时，驱使所述可升降轨道段三 上升且所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二均下降以形成转向所述轨道 二；

在所述基础轨道二与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段二 上升且所述可升降轨道段三、所述可升降轨道段四均下降以形成所述转向轨道 一。

相较于现有的三通轨道，本发明的三通多方向自动变轨轨道及其变轨方法 具有以下有益效果：

1、该三通多方向自动变轨轨道，其通过直线型轨道段、弧形轨道段一、弧 形轨道段二两两相互围成三通基础轨道，在小车需要从其中的一条基础轨道通 往其中另外一条基础轨道时，控制器可以控制可升降轨道段一、可升降轨道段 二、可升降轨道段三以及可升降轨道段四的升降，形成直线轨道、转向轨道一 和转向轨道二，这样就能够实现小车的双向入弯，同时也可使小车在长轨道上 双向运输，升降轨道配合移动轨道实现小车的六向传输，从而可以提高调动效 率，实现多方向的物料传输。

2、该三通多方向自动变轨轨道，其升降轨道与可移动轨道均由控制器通过 气缸来控制位置，可以在升降轨道到达位置后反馈信号给上级系统，从而实现 超前变化轨道，实现多方向的物料传输。而且，本发明具有结构简单、工作空 间大、导向灵活性好、控制精度高、动态性能好等优点，可以广泛应用在复杂 的工厂自动化搬送系统中，并且搬送距离长，能满足搬送需求大、工艺产品调 动性大、动态性能好的搬运要求，具有更完备的搬送逻辑，能够满足工厂的复 杂搬送加工需求。

附图说明

图1为本发明实施例1的三通多方向自动变轨轨道的立体结构示意图。

图2为图1中的三通多方向自动变轨轨道的三通整体基础轨道单元的立体 结构示意图。

图3为图1中的三通多方向自动变轨轨道的可升降轨道单元的立体结构示 意图。

图4为图1中的三通多方向自动变轨轨道的可移动导轨轨道单元的立体结 构示意图。

图5为图1中的三通多方向自动变轨轨道在转向轨道一形成后的立体结构 示意图。

图6为图1中的三通多方向自动变轨轨道在转向轨道二形成后的立体结构 示意图。

符号说明：

1 底面段 13 导向轮导轨

2 直线型轨道段 14 连杆

3 弧形轨道段一 15 推拉机构

4 弧形轨道段二 16 支撑板

5 可升降轨道段一 17 次轨道二

6 可升降轨道段二 18 弧形板一

7 可升降轨道段三 19 次轨道三

8 可升降轨道段四 20 弧形板二

9 次轨道一 21 次轨道四

10 支撑部 22 弧形通孔一

11 承重轨道 23 弧形通孔二

12 承重液压杆

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实 施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅 用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

请参阅图1，本实施例提供了一种三通多方向自动变轨轨道，该变轨轨道 可以应用于自动化生产物流中，为物流小车提供变轨的轨道。其中，该变轨轨 道包括三通整体基础轨道单元、可升降轨道单元、可移动导轨轨道单元以及控 制器。

请参阅图2，三通整体基础轨道单元包括底面段1、直线型轨道段2、弧形 轨道段一3、弧形轨道段二4，直线型轨道段2、弧形轨道段一3、弧形轨道段 二4均安装在底面段1上，而且与底面段1围成T形沟道。T形沟道的拐角处 做圆滑处理，这样便于小车进行转向。弧形轨道段一3的一端与直线型轨道段 2的一端平行设置，并构成一条基础轨道一。弧形轨道段一3从其另一端到其 一端，其逐渐弯曲，并形成一定的弧度。弧形轨道段一3的另一端与弧形轨道 段二4的一端平行设置，并构成一条基础轨道二。弧形轨道段二4的另一端与 直线型轨道段2的另一端平行设置，并构成一条基础轨道三。弧形轨道段二4 的两端之间具有一定的弧度，该弧度与弧形轨道段一3的弧度相同。基础轨道 一、基础轨道二、基础轨道三分别向三个方向延伸，同时形成T形沟道。在使 用过程中，小车可以在基础轨道一、基础轨道二、基础轨道三上运动，而在需 要转向时，即从一条基础轨道转向至另一条基础轨道时，则需要后续的其他轨 道单元配合才能实现。

在本实施例中，直线型轨道段2包括支撑板16和次轨道二17。支撑板16 的底部固定在底面段1上，并且位于底面段1的边缘处。次轨道二17安装在支 撑板16的顶部上，具体固定在支撑板16顶部的侧壁上。弧形轨道段一3包括 弧形板一18和次轨道三19。弧形板一18的底部固定在底面段1上，并位于底 面段1的边缘处。次轨道三19安装在弧形板一18的顶部上，并固定在顶部的 侧壁上。弧形轨道段二4包括弧形板二20和次轨道四21。弧形板二20的底部 固定在底面段1上，而且位于边缘处。次轨道四21安装在弧形板二20的顶部 上，并固定在侧壁上。其中，弧形板一18的侧壁上开设有弧形通孔一22，弧 形板二20的侧壁上开设有弧形通孔二23。弧形通孔一22与弧形通孔二23对 称设置，具体大小需要根据后续可移动导轨轨道单元的结构而定。

请参阅图3，可升降轨道单元包括均活动安装在底面段1上的可升降轨道 段一5、可升降轨道段二6、可升降轨道段三7以及可升降轨道段四8。可升降 轨道段一5与可升降轨道段四8相隔，之间会有一定的距离，而且与直线型轨 道段2平行设置，并在升起时与直线型轨道段2围成连通基础轨道一和基础轨 道三的一条直线轨道，在下降时顶面与底面段1的顶面齐平，即位于同一水平 面上。可升降轨道段一5的一端能贴合在弧形轨道段一3上，可升降轨道段四 8的一端能贴合在弧形轨道段二4上，这样可以保证轨道衔接的完整性。可升 降轨道段二6呈弧形，且弧度与弧形轨道段二4的弧度相同，并在升起时与弧 形轨道段二4围成连通基础轨道一和基础轨道二的一条转向轨道一，在下降时 顶面与底面段1的顶面齐平，即位于同一水平面上。可升降轨道段二6的一端 能贴合在弧形轨道段一3上，这样能够保证转向轨道的完整性。可升降轨道段 三7呈弧形，而且弧度与弧形轨道段一3的弧度相同，并在升起时与弧形轨道 段一3围成连通基础轨道二和基础轨道三的一条转向轨道二，在下降时顶面与 底面段1的顶面齐平，即位于同一水平面上。可升降轨道段三7的一端能贴合 在弧形轨道段二4上，这样能够保证转向轨道的完整性，保证小车转向的稳定 性。

在本实施例中，可升降轨道段二6、可升降轨道段三7关于T形沟道的对 称轴对称，可升降轨道段一5、可升降轨道段四8关于T形沟道的对称轴对称。 可升降轨道段一5的另一端、可升降轨道段二6的另一端、可升降轨道段三7 的另一端以及可升降轨道段四8的另一端均朝向同一点。实际上，可升降轨道 单元整体上可以为轴对称结构，可升降轨道段一5、可升降轨道段四8位于同 一条直线方向上，而且端部与弧形轨道段一3、弧形轨道段二4相切，这样就 能够与直线型轨道段2围成直线轨道。可升降轨道段二6、可升降轨道段三7 布置成八字型，而且端部与弧形轨道段一3、弧形轨道段二4相接。

为了便于升降控制和调节，本实施例中将可升降轨道段一5、可升降轨道 段二6、可升降轨道段三7以及可升降轨道段四8均设置为同一种的可升降轨 道组件。可升降轨道组件包括次轨道一9、支撑部10、承重轨道11以及升降机 构。次轨道一9与支撑部10的顶部连接，支撑部10的底部与承重轨道11的顶 面连接，承重轨道11的底面与升降机构连接。升降机构用于驱使承重轨道11 上升或下降，而且在承重轨道11下降时，次轨道一9的顶面与底面段1的顶面 齐平，在承重轨道11上升时，承重轨道11的顶面与底面段1的顶面齐平。升降机构包括驱动单元、驱动底座以及多根承重液压杆12。多根承重液压杆12 的同一端固定在承重轨道11上，同另一端均插在驱动底座中。驱动单元设置在 驱动底座中，并用于驱使多根承重液压杆12一同升降。该驱动单元为驱动气缸 或液压缸，具体可以根据驱动力的需求而定。当然，各个可升降轨道段的次轨 道一9的形状和大小不同，其他如支撑部10、承重轨道11以及升降机构的具 体尺寸和形状也可以不同。

其中，在可升降轨道段一5、可升降轨道段二6、可升降轨道段三7以及可 升降轨道段四8上升时，次轨道一9、次轨道二17、次轨道三19以及次轨道四21的顶面均位于同一水平面上。次轨道二17、次轨道三19以及次轨道四21 上均布置CPS线缆，而次轨道一9上不布置CPS线缆，且与支撑部10硬连接， 增加机械强度。CPS线缆为高频交流电输送线缆，能对应远距离大功率的电量 传输，可以适应较复杂的运行环境。

请参阅图4，可移动导轨轨道单元用于导通或关闭直线轨道、转向轨道一 和转向轨道二。在本实施例中，可移动导轨轨道单元包括两组调节装置，两组 调节装置分别与弧形轨道段一3、弧形轨道段二4对应。每组调节装置包括导 向轮导轨13、连杆14以及推拉机构15。导向轮导轨13包括扇形部和块状部， 扇形部插在弧形通孔一22或弧形通孔二23中，块状部与扇形部的圆心部位固 定。连杆14的一端与块状部固定，另一端与推拉机构15连接。推拉机构15 用于通过连杆14，驱使导向轮导轨13沿着扇形部的对称轴的方向运动。其中， 扇形部的圆心角为97°，推拉机构15为推拉气缸。

控制器用于在基础轨道一与基础轨道三需连通时，驱使可升降轨道段一5 与可升降轨道段四8上升以形成直线轨道，在基础轨道一与基础轨道二需连通 时，驱使可升降轨道段三7上升且可升降轨道段一5、可升降轨道段二6均下 降以形成转向轨道二，在基础轨道二与基础轨道三需连通时，驱使可升降轨道 段二6上升且可升降轨道段三7、可升降轨道段四8均下降以形成转向轨道一。 如图5以及图6所示，图中变轨轨道所处的状态分别是小车能够左拐和右拐的 状态，这样小车可以从基础轨道二到达基础轨道一或基础轨道三，也可以从基 础轨道一或基础轨道三到达基础轨道二，同时在可升降轨道段一5与可升降轨道段四8均上升时，基础轨道一与基础轨道三之间也可以相互导通，这就形成 了六向传输通道，是的小车可以在轨道上多向传输和双向入弯。

综上所述，相较于现有三通轨道，本实施例的三通多方向自动变轨轨道具 有以下有益效果：

1、该三通多方向自动变轨轨道，其通过直线型轨道段2、弧形轨道段一3、 弧形轨道段二4两两相互围成三通基础轨道，在小车需要从其中的一条基础轨 道通往其中另外一条基础轨道时，控制器可以控制可升降轨道段一5、可升降 轨道段二6、可升降轨道段三7以及可升降轨道段四8的升降，形成直线轨道、 转向轨道一和转向轨道二，这样就能够实现小车的双向入弯，同时也可使小车 在长轨道上双向运输，升降轨道配合移动轨道实现小车的六向传输，从而可以 提高调动效率，实现多方向的物料传输。

2、该三通多方向自动变轨轨道，其升降轨道与可移动轨道均由控制器通过 气缸来控制位置，可以在升降轨道到达位置后反馈信号给上级系统，从而实现 超前变化轨道，实现多方向的物料传输。而且，本发明具有结构简单、工作空 间大、导向灵活性好、控制精度高、动态性能好等优点，可以广泛应用在复杂 的工厂自动化搬送系统中，并且搬送距离长，能满足搬送需求大、工艺产品调 动性大、动态性能好的搬运要求，具有更完备的搬送逻辑，能够满足工厂的复 杂搬送加工需求。

实施例2

本实施例提供了一种三通多方向自动变轨轨道，该自动变轨轨道与实施例 1的变轨轨道相似，区别在于控制器的控制方式。在本实施例中，控制器根据 小车的位置以及小车的行进路线，确定小车在T形沟道上的通道方向。通道方 向一共有八条，即基础轨道一至基础轨道二、基础轨道一至基础轨道三、基础 轨道二至基础轨道一、基础轨道二至基础轨道三、基础轨道三至基础轨道一、 基础轨道三至基础轨道二，在小车位于其中一个基础轨道时，其只能向另外两 个基础轨道行进，已经根据行进路线和目的地，可以判断出具体的通道方向。 而后，控制器驱使对应的通道方向上的可升降轨道段升降，组成直线轨道或转向轨道，具体的控制方法如实施例1中控制器。如此，变轨轨道可以自动进行 变轨，大大提高小车的转向或直行效率，提升物流传输效率。

实施例3

本实施例提供了一种自动化工厂的多方向物流搬送的设备，其包括至少一 个小车以及多个如实施例1或2中的三通多方向自动变轨轨道，这些变轨轨道 和现有的直行轨道组合呈轨道运输网，小车在轨道运输网上运行，实现物料搬 运功能。由于变轨轨道可以实现六个方向的变轨功能，这样可以大大增加轨道 运输网中的轨道数量，即增加小车的行进路径，从而能够提高运输效率以及节 约小车的运行能量消耗，降低物流搬运成本。

实施例4

本实施例提供了一种三通多方向自动变轨方法，该自动变轨方法应用于实 施例1或2中的三通多方向自动变轨轨道中，能够实现多达六个方向的变轨功 能。其中，该变轨方法根据不同需要，使不同的轨道导通，实现运输小车的变 向、直行过度，具体包括以下这些步骤。

在基础轨道一与基础轨道三需连通时，驱使可升降轨道段一5与可升降轨 道段四8上升以形成直线轨道；

在基础轨道一与基础轨道二需连通时，驱使可升降轨道段三7上升且可升 降轨道段一5、可升降轨道段二6均下降以形成转向轨道二；

在基础轨道二与基础轨道三需连通时，驱使可升降轨道段二6上升且可升 降轨道段三7、可升降轨道段四8均下降以形成转向轨道一。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发 明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明 的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：其包括：

三通整体基础轨道单元，其包括底面段以及均安装在所述底面段上且与所述底面段围成T形沟道的直线型轨道段、弧形轨道段一、弧形轨道段二；所述弧形轨道段一的一端与所述直线型轨道段的一端平行设置，并构成一条基础轨道一；所述弧形轨道段一的另一端与所述弧形轨道段二的一端平行设置，并构成一条基础轨道二；所述弧形轨道段二的另一端与所述直线型轨道段的另一端平行设置，并构成一条基础轨道三；

可升降轨道单元，其包括均活动安装在所述底面段上的可升降轨道段一、可升降轨道段二、可升降轨道段三以及可升降轨道段四；所述可升降轨道段一与所述可升降轨道段四相隔，且与所述直线型轨道段平行设置，并在升起时与所述直线型轨道段围成连通所述基础轨道一和所述基础轨道三的一条直线轨道，在下降时顶面与所述底面段的顶面齐平；所述可升降轨道段二呈弧形，且弧度与所述弧形轨道段二的弧度相同，并在升起时与所述弧形轨道段二围成连通所述基础轨道一和所述基础轨道二的一条转向轨道一，在下降时顶面与所述底面段的顶面齐平；所述可升降轨道段三呈弧形，且弧度与所述弧形轨道段一的弧度相同，并在升起时与所述弧形轨道段一围成连通所述基础轨道二和所述基础轨道三的一条转向轨道二，在下降时顶面与所述底面段的顶面齐平；

可移动导轨轨道单元，其用于导通或关闭所述直线轨道、所述转向轨道一和所述转向轨道二；

控制器，其用于在所述基础轨道一与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段一与所述可升降轨道段四上升以形成所述直线轨道，在所述基础轨道一与所述基础轨道二需连通时，驱使所述可升降轨道段三上升且所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二均下降以形成转向所述轨道二，在所述基础轨道二与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段二上升且所述可升降轨道段三、所述可升降轨道段四均下降以形成所述转向轨道一。

2.如权利要求1所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述可升降轨道段二、所述可升降轨道段三关于所述T形沟道的对称轴对称，所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段四关于所述T形沟道的对称轴对称。

3.如权利要求2所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述可升降轨道段一的一端能贴合在所述弧形轨道段一上，所述可升降轨道段二的一端能贴合在所述弧形轨道段一上，所述可升降轨道段三的一端能贴合在所述弧形轨道段二上，所述可升降轨道段四的一端能贴合在所述弧形轨道段二上；所述可升降轨道段一的另一端、所述可升降轨道段二的另一端、所述可升降轨道段三的另一端以及所述可升降轨道段四的另一端均朝向同一点。

4.如权利要求1所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二、所述可升降轨道段三以及所述可升降轨道段四均为可升降轨道组件；所述可升降轨道组件包括次轨道一、支撑部、承重轨道以及升降机构；所述次轨道一与所述支撑部的顶部连接，所述支撑部的底部与所述承重轨道的顶面连接，所述承重轨道的底面与所述升降机构连接；所述升降机构用于驱使所述承重轨道上升或下降，且在所述承重轨道下降时，所述次轨道一的顶面与所述底面段的顶面齐平，在所述承重轨道上升时，所述承重轨道的顶面与所述底面段的顶面齐平。

5.如权利要求4所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述升降机构包括驱动单元、驱动底座以及多根承重液压杆；多根承重液压杆的同一端固定在所述承重轨道上，同另一端均插在所述驱动底座中；所述驱动单元设置在所述驱动底座中，并用于驱使多根承重液压杆一同升降。

6.如权利要求4所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述直线型轨道段包括支撑板和次轨道二；所述支撑板的底部固定在所述底面段上，所述次轨道二安装在所述支撑板的顶部上；所述弧形轨道段一包括弧形板一和次轨道三；所述弧形板一的底部固定在所述底面段上，所述次轨道三安装在所述弧形板一的顶部上；所述弧形轨道段二包括弧形板二和次轨道四；所述弧形板二的底部固定在所述底面段上，所述次轨道四安装在所述弧形板二的顶部上；其中，在所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二、所述可升降轨道段三以及所述可升降轨道段四上升时，所述次轨道一、所述次轨道二、所述次轨道三以及所述次轨道四的顶面均位于同一水平面上。

7.如权利要求6所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述弧形板一的侧壁上开设有弧形通孔一，所述弧形板二的侧壁上开设有弧形通孔二；所述可移动导轨轨道单元包括分别与弧形轨道段一、弧形轨道段二对应的两组调节装置；每组调节装置包括导向轮导轨、连杆以及推拉机构；所述导向轮导轨包括扇形部和块状部，所述扇形部插在所述弧形通孔一或所述弧形通孔二中，所述块状部与所述扇形部的圆心部位固定；所述连杆的一端与所述块状部固定，另一端与所述推拉机构连接；所述推拉机构用于通过所述连杆，驱使所述导向轮导轨沿着所述扇形部的对称轴的方向运动。

8.如权利要求7所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述扇形部的圆心角为97°，所述驱动单元为驱动气缸或液压缸，所述推拉机构为推拉气缸。

9.如权利要求7所述的三通多方向自动变轨轨道，其特征在于：所述次轨道二、所述次轨道三以及所述次轨道四上均布置CPS线缆；所述次轨道一上不布置CPS线缆，且与所述支撑部硬连接。

10.一种三通多方向自动变轨方法，其应用于如权利要求1-9中任意一项所述的三通多方向自动变轨轨道中，其特征在于，其包括以下步骤：

在所述基础轨道一与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段一与所述可升降轨道段四上升以形成所述直线轨道；

在所述基础轨道一与所述基础轨道二需连通时，驱使所述可升降轨道段三上升且所述可升降轨道段一、所述可升降轨道段二均下降以形成转向所述轨道二；

在所述基础轨道二与所述基础轨道三需连通时，驱使所述可升降轨道段二上升且所述可升降轨道段三、所述可升降轨道段四均下降以形成所述转向轨道一。

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