CN112114365A - 碰撞检测装置、方法及机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提出了一种碰撞检测装置、方法及机器人，该碰撞检测装置包括：第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器，所述控制器通过第一模数转换采样接口与所述第一分压电阻的第二端连接，用于获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。本发明的碰撞检测装置、方法及机器人，不仅可检测压阻式传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测装置、方法及机器人。
背景技术
现阶段各类智能机器人呈现爆发式的增长，其中各类可移动服务机器人也频繁穿梭于各商场、超市、酒店、银行、餐厅、博物馆等这些人流密集的公共场合，在带给人们各项高品质服务的同时，有时也难免与人或其他物体发生碰撞。
相关技术中，通常采用触碰开关(主要有电阻式、电容式、开关式)来检测机器人的碰撞，即在触碰开关的受力侧加装缓冲接触面，当有外力触碰、按压时，受力传导至触碰开关，触发其开合，从而产生状态的变化，进而判断触碰情况。但对于单一的触碰开关，无论其受力面积有多大，只能反馈有触碰、无触碰两种状态，而不能反馈更详细、精确的碰撞位置信息。
发明内容
本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
为此，本发明的第一个目的在于提出一种碰撞检测装置，控制器根据第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。
本发明的第二个目的在于提出一种碰撞检测方法。
本发明的第三个目的在于提出一种机器人。
本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。
本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种碰撞检测装置，
包括：
第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；
压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；
控制器，所述控制器通过第一模数转换采样接口与所述第一分压电阻的第二端连接，用于获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
根据本发明实施例提出的碰撞检测装置，第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器的第一端与第一分压电阻的第二端连接，压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器通过第一模数转换采样接口与第一分压电阻的第二端连接，用于获取第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。
根据本发明的一个实施例，该碰撞检测装置还包括：第二分压电阻，所述第二分压电阻的第一端接地，所述第二分压电阻的第二端分别与所述压阻式薄膜传感器第三端和所述控制器的第二模数转换采样接口连接；所述控制器还用于：获取所述第二分压电阻的第二端的电压对应的第二电压采样值，根据所述第二电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器受到触碰时对应的第二触碰点的位置。
根据本发明的一个实施例，所述控制器具体用于：若所述第一电压采样值等于0，则确定出所述压阻式薄膜传感器未受到触碰；若所述第一电压采样值不等于0，则确定出所述压阻式薄膜传感器受到触碰。
根据本发明的一个实施例，所述控制器具体用于：根据所述第一电压采样值确定所述第一触碰点与所述压阻式薄膜传感器的第一端之间的第一长度；根据所述第一长度确定所述第一触碰点的位置。
根据本发明的一个实施例，所述控制器具体用于：根据所述第二电压采样值确定所述第二触碰点与所述压阻式薄膜传感器的第三端之间的第二长度；根据所述第二长度确定所述第二触碰点的位置。
根据本发明的一个实施例，所述压阻式薄膜传感器设置为圆弧形结构，所述控制器还用于：根据所述第一长度和所述圆弧形结构的半径确定所述第一触碰点的第一触碰角度；根据所述第二长度和所述圆弧形结构的半径确定所述第二触碰点的第二触碰角度。
根据本发明的一个实施例，所述控制器还用于：根据所述圆弧形结构的半径、所述第一碰撞角度和所述第二碰撞角度确定所述第一触碰点和所述第二触碰点之间的直线距离。
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种碰撞检测方法，适用于碰撞检测装置中，所述碰撞检测装置包括：第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压，所述碰撞检测方法包括：
获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值；
根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
根据本发明实施例提出的碰撞检测方法，第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器的第一端与第一分压电阻的第二端连接，压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器通过第一模数转换采样接口与第一分压电阻的第二端连接，用于获取第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。
根据本发明的一个实施例，所述碰撞检测装置还包括：第二分压电阻，所述第二分压电阻的第一端接地，所述第二分压电阻的第二端与所述压阻式薄膜传感器的第三端连接，所述碰撞检测方法还包括：获取所述第二分压电阻的第二端的电压对应的第二电压采样值，根据所述第二电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器受到触碰时对应的第二触碰点的位置。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰，包括：若所述第一电压采样值等于0，则确定出所述压阻式薄膜传感器未受到触碰；若所述第一电压采样值不等于0，则确定出所述压阻式薄膜传感器受到触碰。
根据本发明的一个实施例，根据所述第一电压采样值确定受到触碰时对应的第一触碰点的位置，包括：根据所述第一电压采样值确定所述第一触碰点与所述压阻式薄膜传感器的第一端之间的第一长度；根据所述第一长度确定所述第一触碰点的位置。
根据本发明的一个实施例，所述根据所述第二电压采样值确定受到触碰时对应的第二触碰点的位置，包括：根据所述第二电压采样值确定所述第二触碰点与所述压阻式薄膜传感器的第三端之间的第二长度；根据所述第二长度确定所述第二触碰点的位置。
根据本发明的一个实施例，所述压阻式薄膜传感器设置为圆弧形结构，所述碰撞检测方法还包括：根据所述第一长度和所述圆弧形结构的半径确定所述第一触碰点的第一触碰角度；根据所述第二长度和所述圆弧形结构的半径确定所述第二触碰点的第二触碰角度。
根据本发明的一个实施例，该碰撞检测方法还包括：根据所述圆弧形结构的半径、所述第一碰撞角度和所述第二碰撞角度确定所述第一触碰点和所述第二触碰点之间的直线距离。
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种机器人，包括：如本发明第二方面实施例所述的碰撞检测装置。
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如本发明第二方面实施例所述的碰撞检测方法。
为达上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明第二方面实施例所述的碰撞检测方法。
附图说明
图1是根据本发明一个实施例的碰撞检测装置的结构图；
图2是根据本发明另一个实施例的碰撞检测装置的结构图；
图3是多个压阻式薄膜传感器级联示意图；
图4是根据本发明一个实施例的碰撞检测装置的工作原理示意图；
图5是根据本发明一个实施例的碰撞检测方法的流程图；
图6是根据本发明一个实施例的机器人的结构图；
图7是根据本发明一个实施例的电子设备的结构图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面结合附图来描述本发明实施例的碰撞检测装置、方法及机器人。
图1是根据本发明一个实施例的碰撞检测装置的结构图，如图1所示，该碰撞检测装置包括：
第一分压电阻R0，第一分压电阻R0的第一端接地；
压阻式薄膜传感器11，压阻式薄膜传感器11的第一端pin1与第一分压电阻R0的第二端连接，压阻式薄膜传感器11的第二端pin2用于输入参考电压Vref；
控制器12，控制器12通过第一模数转换采样接口与第一分压电阻R0的第二端连接，用于获取第一分压电阻R0的第二端的电压对应的第一电压采样值Dx1，根据第一电压采样值Dx1确定压阻式薄膜传感器11是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
本发明实施例中，压阻式薄膜传感器11的第二端pin2用于输入参考电压Vref，压阻式薄膜传感器11的工作原理类似图1所示的滑动变阻器，其整体物理结构外观上是很薄的一层塑封膜，电阻为涂在内部薄膜上的一层涂层。压阻式薄膜传感器11可根据需要设置为各种形状，例如长条形结构(适用于覆盖在具有平面的物体的表面上)、圆弧形结构(适用于覆盖在具有圆弧形表面的物体，例如机器人的圆形底盘的表面上)等。
控制器12包括模数转换采样通路，控制器12可通过第一模数转换采样接口获取第一分压电阻R0第二端的电压对应的第一电压采样值Dx1。
压阻式薄膜传感器11外部并排有三个引脚pin1、pin2、pin3引出，pin1至pin3之间的电阻值固定，当压阻式薄膜传感器11受到触碰等外力时，pin2根据受到触碰时对应的第一触碰点的位置获取不同的电阻值，工作原理类似滑动变阻器。
第一触碰点的位置的不同，第一触碰点到压阻式薄膜传感器11第一端pin1之间的阻值不同，从而第一分压电阻R0的第二端的电压值不同，从而控制器12通过第一模数转换采样接口获取第一分压电阻R0第二端的电压对应的第一电压采样值Dx1，即可根据第一电压采样值Dx1确定压阻式薄膜传感器11是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
具体的，如果第一电压采样值Dx1等于0，则控制器12确定出压阻式薄膜传感器11未受到触碰，如果第一电压采样值Dx1不等于0，则确定出压阻式薄膜传感器11受到触碰。
具体的，控制器12可根据第一电压采样值Dx1确定第一触碰点与压阻式薄膜传感器11的第一端pin1之间的第一长度；根据第一长度确定第一触碰点的位置。
例如，控制器12包括n位的AD转换器，第一分压电阻R0阻值为R0，压阻式薄膜传感器11的pin1至pin3之间的电阻值为R，长度为L，则Dx1的边界值为Dx1min＝(2n-1)*R0/(R0+R)，Dx1max＝2n-1，当无触碰时，Dx1＝0，因此AD转换器采集到的Dx1的所有可能的数值集合为D＝{0}∪[(2n-1)*R0/(R0+R)，2n-1],Dx1∈D，第一触碰位置到压阻式薄膜传感器11的第一端pin1的有效阻值Rx1＝(2n-1-Dx1)R0/Dx1，pin1至pin3之间的电阻值与制造工艺有关，在压阻式薄膜传感器11制造完成后，可认为其是一个固定常数ρ＝R/L，则第一长度dx1＝(2n-1-Dx1)R0/ρDx1，控制器12根据第一长度dx，即可确定第一触碰点的位置。
从而本发明实施例的碰撞检测装置可实现无触碰检测、单点触碰检测及单点触碰位置检测。
此外，由于本发明实施例的压阻式薄膜传感器11的主要感应元件由一层连续覆盖均匀的电阻带组成，因此理论上讲，压阻式薄膜传感器11是严格的无盲点、无死角的传感器，从而可获取压阻式薄膜传感器11有效区域内任意触碰点的精确位置。同时，压阻式薄膜传感器11柔韧性好、易弯曲、引线少、结构简单、成本低，且其外围电路也很简单，再加上它比机械式开关少了弹簧等结构装置，因此压阻式薄膜传感器11采样频率可以大大提高，进而可以达到很好的实时性和动态性。
根据本发明实施例提出的碰撞检测装置，第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器的第一端与第一分压电阻的第二端连接，压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器通过第一模数转换采样接口与第一分压电阻的第二端连接，用于获取第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。
进一步的，在图1所示实施例基础上，如图2所示，该碰撞检测装置还可包括：
第二分压电阻R1，第二分压电阻R1的第一端接地，第二分压电阻R1的第二端分别与压阻式薄膜传感器11的第三端pin3和控制器12的第二模数转换采样接口连接；
控制器12还用于：获取第二分压电阻R1的第二端的电压对应的第二电压采样值Dx2，根据第二电压采样值Dx2确定受到触碰时对应的第二触碰点的位置。
本发明实施例中，控制器12包括模数转换采样通路，控制器12可通过第二模数转换采样接口获取第二分压电阻R1第二端的电压对应的第二电压采样值Dx2。
具体的，如果第二电压采样值Dx2等于0，则控制器12确定出压阻式薄膜传感器11未受到触碰，如果第二电压采样值Dx2不等于0，则确定出压阻式薄膜传感器11受到触碰。
具体的，控制器12可根据第二电压采样值Dx2确定第二触碰点与压阻式薄膜传感器12的第三端pin3之间的第二长度；根据第二长度确定第二触碰点的位置。
第一长度dx1＝(2n-1-Dx1)R0/ρDx1，第二长度的确定与第一长度的确定类似，考虑到测量长度的方向性，第二长度dx2＝L-(2n-1-Dx2)R1/ρDx2，根据第二长度即可确定第二触碰点的位置，此外，当第一触碰点与第二触碰点的位置相同或相近(例如第一长度和第二长度之间差值的绝对值小于设定值)时，可确定为单点触碰。
从而本发明实施例的碰撞检测装置可实现无触碰检测、单点触碰检测及单点触碰位置检测、两点触碰检测及两点触碰位置检测。
此外，在压阻式薄膜传感器11的长度不满足使用场景的情况下，可以通过级联多个压阻式薄膜传感器11以满足要求，多个压阻式薄膜传感器11首尾相连的拼接在一起，从而可实现更大长度的测量，例如图3所示。
进一步的，压阻式薄膜传感器11可设置为圆弧形结构，适用于覆盖在具有圆弧形表面的物体，例如机器人的圆形底盘的表面上，控制器12还可用于：
根据第一长度dx1和圆弧形结构的半径r确定第一触碰点的第一触碰角度θx1；
根据第二长度dx2和圆弧形结构的半径r确定第二触碰点的第二触碰角度θx2。
根据圆弧形结构的半径r、第一碰撞角度θx1和第二碰撞角度θx2确定第一触碰点和第二触碰点之间的直线距离。
具体的，可如图4所示，压阻式薄膜传感器11可设置为圆弧结构覆盖在具有圆弧形表面的物体，例如机器人的圆形底盘的表面上，则其感知的最大扇面角度为θmax＝180°L/πr，其中，L为压阻式薄膜传感器11的pin1至pin3之间的长度，则与障碍物的第一触碰点的第一触碰角度θx1＝180°(2n-1-Dx1)R0/ρDx1πr，与障碍物的第二触碰点的第二触碰角度θx2＝180°[ρLDx2-(2n-1-Dx2)R0]/ρDx2πr，则当发出触碰时，通过弦长计算公式即可求得第一触碰点与第二触碰点的直线距离w＝2r*sin(θx2-θx1/2)，从而确定出第一触碰点的障碍物和第二触碰点的障碍物之间的距离。
根据本发明实施例提出的碰撞检测装置，可实现无触碰检测、单点触碰检测及单点触碰位置检测、两点触碰检测及两点触碰位置检测，并可确定第一触碰点与第二触碰点的直线距离。
图5是根据本发明一个实施例的碰撞检测方法的流程图，适用于碰撞检测装置中，碰撞检测装置包括：第一分压电阻，第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器，压阻式薄膜传感器的第一端与第一分压电阻的第二端连接，压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压，碰撞检测方法包括：
S101，获取第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值。
S102，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
需要说明的是，前述对碰撞检测装置实施例的解释说明也适用于该实施例的碰撞检测方法，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的碰撞检测方法，第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器的第一端与第一分压电阻的第二端连接，压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；控制器与第一分压电阻的第二端连接，用于获取第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置，不仅可检测压阻式薄膜传感器是否发生触碰，还可反馈更详细、精确的触碰位置信息。
进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，碰撞检测装置还包括：第二分压电阻，第二分压电阻的第一端接地，第二分压电阻的第二端与压阻式薄膜传感器的第三端连接，碰撞检测方法还包括：获取第二分压电阻的第二端的电压对应的第二电压采样值，根据第二电压采样值确定压阻式薄膜传感器受到触碰时对应的第二触碰点的位置。
进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，根据第一电压采样值确定压阻式薄膜传感器是否受到触碰，包括：若第一电压采样值等于0，则确定出压阻式薄膜传感器未受到触碰；若第一电压采样值不等于0，则确定出压阻式薄膜传感器受到触碰。
进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，根据第一电压采样值确定受到触碰时对应的第一触碰点的位置，包括：根据第一电压采样值确定第一触碰点与压阻式薄膜传感器的第一端之间的第一长度；根据第一长度确定第一触碰点的位置。
进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，根据第二电压采样值确定受到触碰时对应的第二触碰点的位置，包括：根据第二电压采样值确定第二触碰点与压阻式薄膜传感器的第三端之间的第二长度；根据第二长度确定第二触碰点的位置。
进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，压阻式薄膜传感器为设置圆弧形结构，碰撞检测方法还包括：根据第一长度和圆弧形结构的半径确定第一触碰点的第一触碰角度；根据第二长度和圆弧形结构的半径确定第二触碰点的第二触碰角度。
进一步的，在本发明实施例一种可能的实现方式中，该碰撞检测方法还包括：根据圆弧形结构的半径、第一碰撞角度和第二碰撞角度确定第一触碰点和第二触碰点之间的直线距离。
需要说明的是，前述对碰撞检测装置实施例的解释说明也适用于该实施例的碰撞检测方法，此处不再赘述。
根据本发明实施例提出的碰撞检测方法，可实现无触碰检测、单点触碰检测及单点触碰位置检测、两点触碰检测及两点触碰位置检测，并可确定第一触碰点与第二触碰点的直线距离。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种机器人30，如图6所示，包括如上述实施例所示的碰撞检测装置31。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种电子设备40，如图7所示，该电子设备包括存储器41和处理器42。存储器41上存储有可在处理器42上运行的计算机程序，处理器42执行程序，实现如上述实施例所示的碰撞检测方法。
为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现如上述实施例所示的碰撞检测方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：
第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；
压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压；
控制器，所述控制器通过第一模数转换采样接口与所述第一分压电阻的第二端连接，用于获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值，根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
2.根据权利要求1所述的碰撞检测装置，其特征在于，还包括：
第二分压电阻，所述第二分压电阻的第一端接地，所述第二分压电阻的第二端分别与所述压阻式薄膜传感器的第三端和所述控制器的第二模数转换采样接口连接；
所述控制器还用于：获取所述第二分压电阻的第二端的电压对应的第二电压采样值，根据所述第二电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器受到触碰时对应的第二触碰点的位置。
3.根据权利要求2所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器具体用于：
若所述第一电压采样值等于0，则确定出所述压阻式薄膜传感器未受到触碰；
若所述第一电压采样值不等于0，则确定出所述压阻式薄膜传感器受到触碰。
4.根据权利要求3所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器具体用于：
根据所述第一电压采样值确定所述第一触碰点与所述压阻式薄膜传感器的第一端之间的第一长度；
根据所述第一长度确定所述第一触碰点的位置。
5.根据权利要求4所述的碰撞检测装置，其特征在于，所述控制器具体用于：
根据所述第二电压采样值确定所述第二触碰点与所述压阻式薄膜传感器的第三端之间的第二长度；
根据所述第二长度确定所述第二触碰点的位置。
6.一种碰撞检测方法，其特征在于，适用于碰撞检测装置中，所述碰撞检测装置包括：第一分压电阻，所述第一分压电阻的第一端接地；压阻式薄膜传感器，所述压阻式薄膜传感器的第一端与所述第一分压电阻的第二端连接，所述压阻式薄膜传感器的第二端用于输入参考电压，所述碰撞检测方法包括：
获取所述第一分压电阻的第二端的电压对应的第一电压采样值；
根据所述第一电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器是否受到触碰以及受到触碰时对应的第一触碰点的位置。
7.根据权利要求6所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述碰撞检测装置还包括：第二分压电阻，所述第二分压电阻的第一端接地，所述第二分压电阻的第二端与所述压阻式薄膜传感器的第三端连接，所述碰撞检测方法还包括：
获取所述第二分压电阻的第二端的电压对应的第二电压采样值，根据所述第二电压采样值确定所述压阻式薄膜传感器受到触碰时对应的第二触碰点的位置。
8.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1-5任一项所述的碰撞检测装置。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求6-7中任一项所述的碰撞检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求6-7中任一项所述的碰撞检测方法。
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