CN112106341A - 一种拍摄方法、装置及拍摄设备 - Google Patents

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CN112106341A CN201980030368.3A CN201980030368A CN112106341A CN 112106341 A CN112106341 A CN 112106341A CN 201980030368 A CN201980030368 A CN 201980030368A CN 112106341 A CN112106341 A CN 112106341A
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Abstract

一种拍摄方法，该方法可以应用于图像处理装置，包括：(S201)图像处理装置向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；(S202)当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，图像处理装置确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；(S203)图像处理装置确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。采用该方法，快门检测组件能够在快门打开时进行快速响应，并通知到图像处理装置，使图像处理装置可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。

Description

一种拍摄方法、装置及拍摄设备
技术领域
本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种拍摄方法、装置及拍摄设备。
背景技术
在进行图像采集时，通常需要从不同角度拍摄目标以获取多个图像，采集到的多个图像可以应用于三维重建、图像监控等应用场景中。但是，当利用可移动平台进行图像采集时，可移动平台的移动速度较快，若不能准确地记录可移动平台的位置信息和拍摄时刻，可能会降低测量精度。在成像设备中，通常采用图像处理装置控制拍摄过程，处理流程包括：图像处理装置向控制组件发送快门控制指令，控制组件接收该快门控制指令后控制镜头上的电机，再通过电机驱动快门打开或关闭；当快门打开后，光线进入到成像设备的图像传感器，从而开始进行拍摄。但是，在上述过程中，图像处理装置发送控制指令到控制组件，控制组件响应控制指令以及电机驱动快门这三个步骤都存在一定的延迟，将影响测量精度。因此，如何准确记录拍摄时刻，从而提高检测精度成为待解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种拍摄方法，可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。
一方面，本发明实施例提供一种拍摄方法，应用于图像处理装置，包括：
向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
另一方面，本发明实施例提供一种建模方法，应用于可移动平台，包括：
获取所述拍摄设备的记录参数；
确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻；
对所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行建模，其中，所述拍摄设备的实际拍摄时刻为快门响应时间，所述快门响应时间包含于所述快门响应信息中，所述快门响应信息为当所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时生成的。
另一方面，本发明实施例提供一种图像处理装置，包括：存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
另一方面，本发明实施例提供一种拍摄设备，包括图像处理装置、控制组件、驱动组件、快门、光敏器件和镜头；所述图像处理装置与所述控制组件相连接，所述控制组件与所述驱动组件相连接，所述驱动组件与所述快门相连接；所述快门和所述光敏器件安装在所述镜头内部；其中，
所述图像处理装置，用于向所述控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
所述控制组件，用于接收所述快门打开指令后，向所述驱动组件发送快门打开指令；
所述驱动组件，用于控制所述快门打开；
所述光敏器件，用于当检测到快门打开时，生成快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
所述图像处理装置还用于确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
另一方面，本发明实施例提供一种拍摄设备，包括图像处理装置、控制组件、驱动组件、快门和镜头；所述图像处理装置与所述控制组件相连接，所述控制组件与所述驱动组件相连接，所述驱动组件与所述快门相连接；其中，
所述图像处理装置，用于向所述控制组件发送快门打开指令；
所述控制组件，用于响应于所述快门打开指令，向所述驱动组件发送驱动控制信息；
所述驱动组件，用于当接收到所述驱动控制信息时，控制所述快门打开；
所述图像处理装置还用于当检测到控制组件向驱动组件发送驱动控制信息时，确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
所述图像处理装置还用于确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
另一方面，本发明实施例提供一种可移动平台，包括机身和上述另一方面提供的拍摄设备；其中，所述拍摄设备通过云台与所述可移动平台相连接。
本发明实施例提出一种拍摄方法，该方法通过向控制组件发送快门打开指令，并且当通过快门检测组件检测到所述快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，再根据所述快门响应信息包括的快门响应时间确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻。采用该方法，可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种拍摄方法的流程图；
图3是本发明实施例提供的另一种拍摄设备的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的另一种拍摄方法的流程图；
图5是本发明实施例提供的另一种拍摄设备的结构示意图；
图6是本发明实施例提供的另一种拍摄方法的流程图；
图7是本发明实施例提供的一种建模方法的流程图；
图8是本发明实施例提供的一种图像处理装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了解决现有技术中的可移动平台运动过程中进行拍摄不能准确记录拍摄时刻的问题，本发明实施例提出一种拍摄方法，该方法可以用于确定图像的拍摄时刻，通过向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。其中，采用该拍摄方法得到的拍摄时刻可以应用于摄影测量学中。在摄影测量学中，可以使用拍摄设备(如相机、摄影机等)对测量目标从不同角度成像，通过多次成像得到足够的素材，然后通过后期三维重建，能够绘制出测量目标的三维立体图。其中，通过在可移动平台(如无人机、无人车等)上挂载拍摄设备进行摄影测量已经成为一种常见的技术，但仍存在一些问题需要解决，例如可移动平台在进行拍摄的过程中是随时移动的，若不能准确地记录可移动平台的位置信息以及该可移动平台上挂载的拍摄设备的拍照时间的话，可能会造成测量精度的误差。因此，采用本发明实施例提供的拍摄方法，可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高摄影测量的测量精度。以下结合附图对本发明实施例的相关内容进行阐述。
图1为本发明实施例提供的一种拍摄设备的结构示意图，该拍摄设备100包括图像处理装置110、控制组件120、驱动组件130、镜头140和快门检测组件150，如图1所示。其中，快门安装在镜头140的内部，各器件间的连接关系以下：图像处理装置110与控制组件120相连接，控制组件120与驱动组件130相连接，驱动组件130与镜头140内部的快门相连接，镜头140与快门检测组件150相连接，快门检测组件150与图像处理装置110相连接，如图1所示。进一步地，该拍摄设备还包括图像传感器160，其中，图像传感器160与镜头连接，图像传感器160还与图像处理装置110相连接。在一种实施方式中，拍摄设备100可以包括但不限于相机、具有图像拍摄功能的摄像机等设备，并且该拍摄设备可以挂载于可移动平台(包括但不限于无人机、无人车、移动机器人等)，以获取可移动平台移动过程中的多个图像。
图像处理装置110为拍摄设备100的核心，又称为系统级芯片(System on Chip，SoC)，是将中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)，存储器，各种接口控制模块和各种互联总线等集成在单一芯片上，用于实现一个完整的电子系统的功能。其中，图像处理装置110可以用于对拍摄设备100获取的图像信息进行处理，例如，将图像信息数字化，对图像进行增强和复原等。图像处理装置110也可以用于发送或接收指令，例如，向控制组件120发送快门打开指令。图像处理装置110还可以用于对发送或接收的指令进行处理，例如，当接收到快门响应信息后，记录该快门响应信息包括的快门响应时间。
控制组件120通常称为微控制单元(Micro Control Unit，MCU)，又称单片微型计算机(Single Chip Micro-computer)或者单片机，是将CPU，随机存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，定时计数器和多种输入/输出(Input/Output，I/O)接口集成在一块芯片上，可以为不同的应用场合做不同组合控制。其中，控制组件120可以用于控制拍摄设备100中的器件的打开或关闭，例如，控制组件120可以用于控制快门的打开或关闭。
驱动组件130通常作为用电器或各种机械的动力源，其中，驱动组件130可以包括但不限于电机等，其工作原理为通过电磁感应将电能进行转换或传递，以驱动其他组件执行相应的功能。其中，驱动组件130可以用于驱动拍摄设备100中的器件开始运作，例如，驱动组件130可以用于驱动快门打开或关闭。
镜头140为拍摄设备100中重要的部件，包括由一块或者多块光学透镜组成的透镜单元，用于拍摄成像。其中，光学透镜可以是玻璃，也可以是塑料，在此不作限定。进一步地，镜头140还可以包括快门，快门安装在镜头140的内部。其中，快门是拍摄设备100中用来控制光线照射感光元件时间的装置。可以理解的是，图1所示的拍摄设备100为简化后的模型，该拍摄设备100还可以包括其他组件，本实施例不作限定。
快门检测组件150用于检测拍摄设备的快门是否打开，若检测到快门打开，则生成快门响应信息以通知图像处理装置110所述快门响应时间。其中，快门检测组件150可以包括光敏器件，所述光敏器件用于将光信号转换为电信号，可以包括但不限于光敏电阻、光敏二极管和光敏三极管等。快门检测组件150还可以包括驱动组件130，当驱动组件130驱动快门打开时，可以生成快门响应信息以通知图像处理装置110所述快门响应时间。
图像传感器160是一种将光学图像转换成电信号的设备，可以用于获取图像信息。其中，图像传感器160包括但不限于电荷耦合元件(Charge Coupled Device，CCD)和互补金属氧化物半导体(Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS)，本实施例在此不作限定。当通过镜头140拍摄图像后，图像传感器160可以获取拍摄的图像信息，并将图像信息传输至图像处理装置110。
结合图1所示的实施例中的拍摄设备的描述，本发明实施例提供一种拍摄方法，具体地，一种图像拍摄时刻确定的方法。请参见图2，该方法可以由图1所示的图像处理装置来执行，具体可以包括以下步骤：
S201，图像处理装置向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启。
图像处理装置可以向拍摄设备的控制组件发送快门控制指令，该快门控制指令可以用于控制快门的开启。其中，所述快门控制指令可以是快门打开指令，当用户使用拍摄设备准备拍照时，通过用户的操作触发生成快门打开指令，并发送至图像处理装置，从而使得图像处理装置获取用户拍照的指令。例如，用户按下拍摄设备的拍摄按钮，响应于用户按下拍摄设备的拍摄按钮这一操作，图像处理装置可以向控制组件发送控制指令。例如，图像处理装置可以向控制组件发送快门打开指令以控制快门打开。其中，快门打开指令用于控制驱动组件驱动快门打开。当然，用户也可以通过声音控制、手势控制等方式触发生成控制指令，在此不作限定。在一种实施例中，所述快门控制指令可以是快门关闭指令，当用户拍照完成时，通过用户的操作触发生成快门关闭指令以使图像处理装置获取用户关闭快门的指令。
可选的，图像拍摄系统向控制组件发送快门打开指令后，还可以向镜头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述镜头拍摄目标图像。在一种实施例中，镜头可以包括透镜单元和图像传感器。其中，镜头在检测到快门打开时，图像传感器接收到外接光线并开始感光，结合透镜单元拍摄成像，即镜头响应于所述拍摄指令，拍摄目标图像。其中，镜头拍摄目标图像的拍摄时刻为控制组件响应于所述拍摄指令，控制镜头拍摄目标图像的时刻。
S202，当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，图像处理装置确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间。
当图像处理装置向控制组件发送快门打开指令后，控制组件可以根据该快门打开指令控制驱动组件驱动快门打开。当快门打开后，快门检测组件可以检测到快门打开，并生成快门响应信息，其中，快门响应信息包括快门响应时间。例如，当驱动组件驱动快门打开时，快门检测组件将记录快门打开的时刻作为快门响应时间，并进一步生成快门响应信息。
S203，图像处理装置确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
当图像处理装置接收到快门响应信息后，可以根据快门响应信息中记录的快门响应时间，确定拍摄设备的实际拍摄时刻。其中，图像处理装置确定快门响应时间对应的时刻为拍摄设备的实际拍摄时刻，由于快门打开后，光线进入到图像传感器(例如CCD或者CMOS感光元件)，图像传感器开始感光工作，此时开始工作，因此该时刻更接近于镜头拍摄目标图像的时刻，从而更好地提高拍摄测量精度。
本发明实施例提出一种拍摄方法，该方法可以应用于图像处理装置，图像处理装置通过向控制组件发送快门打开指令，并且当通过快门检测组件检测到所述快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，再根据所述快门响应信息包括的快门响应时间确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻。可见，采用该方法，快门检测组件能够在快门打开时进行快速响应，并通知到图像处理装置，使图像处理装置可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。
基于图1所示的一种拍摄设备，当快门检测组件为光敏器件时，拍摄设备的结构如图3所示。该拍摄设备300包括图像处理装置310、控制组件320、驱动组件330、镜头340、快门341和光敏器件342；进一步地，该拍摄设备300还可以包括图像传感器350，如图3所示。其中，快门341和光敏器件342安装在镜头340的内部，光敏器件342可以安装在快门341的后面，用于将光信号转换为电信号。各器件之间的连接关系如图3所示，包括：图像处理装置310与控制组件320相连接，控制组件320与驱动组件330相连接，驱动组件330与快门341相连接，光敏器件342与图像处理装置310相连接，镜头340与图像传感器350相连接，图像传感器350与图像处理装置310相连接。本实施例中的图像处理装置310，控制组件320，驱动组件330，镜头340和图像传感器350可以参考图1所示的实施例中对应的描述，本实施例不再赘述。
结合图3所示的实施例中的拍摄设备的描述，本发明实施例提供另一种拍摄方法，具体地，一种图像拍摄时刻的确定方法。请参见图4，该方法可以由图3所示的图像处理装置来执行，具体可以包括以下步骤：
S401，图像处理装置向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启。本实施例中的S401可以参考图2实施例中的S201，在此不再赘述。
S402，当通过所述拍摄设备的光敏器件检测到所述拍摄设备的快门打开时，图像处理装置确定所述光敏器件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间。
本实施例中的拍摄设备通过光敏器件检测快门是否打开，其中，光敏器件可以对光照进行快速响应，生成快门响应信息。例如，一旦快门打开，有光线进入镜头内部，光敏器件将立即检测到光信号，并根据光信号生成快门响应信息。该快门响应信息包括快门响应时间，快门响应时间表示快门打开的瞬间光敏器件记录下的快门打开时间。
S403，图像处理装置确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。本实施例中的S403可以参考图2实施例中的S203，在此不再赘述。
本发明实施例提出一种拍摄方法，该方法可以应用于图像处理装置，图像处理装置通过向控制组件发送快门打开指令，并且当通过光敏器件检测到所述快门打开时，确定所述光敏器件的快门响应信息，再根据所述快门响应信息包括的快门响应时间确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻。可见，采用该方法，光敏器件能够在快门的瞬间对光线进行快速响应，生成快门响应信息，并通知到图像处理装置，使图像处理装置可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。
基于图1所示的一种拍摄设备，当快门检测组件为驱动组件时，拍摄设备的结构如图5所示。该拍摄设备500包括图像处理装置510、控制组件520、驱动组件530、镜头540和快门541；进一步地，该拍摄设备500还可以包括图像传感器550，如图5所示。其中，快门541安装在镜头540的内部，各器件间的连接关系如下：图像处理装置510与控制组件520相连接，控制组件520与驱动组件530相连接，驱动组件530与快门541相连接，镜头540与图像传感器550相连接，图像传感器550与图像处理装置510相连接。与图3所示的拍摄设备300不同的是，本实施例中的拍摄设备500不包括光敏器件，拍摄设备500通过图像传感器550感光成像。本实施例中的图像处理装置510，控制组件520，驱动组件530，镜头540和图像传感器550可以参考图1所示的实施例中对应的描述，本实施例不再赘述。
在一种可行的实现方式中，图像传感器550还可以用于检测控制组件发送给驱动组件的控制信息，并通过该控制信息来判断快门的是否打开或关闭。例如，当图像传感器检测到控制组件向驱动组件发送快门打开信息时，确定快门打开，并记录该快门打开信息的时刻。如此，可以将图像拍摄时刻确定为驱动组件驱动快门打开的时刻，该时刻更接近于镜头拍摄目标图像的时刻，从而更好地提高拍摄测量精度。
结合图5所示的实施例中的拍摄设备的描述，本发明实施例提供另一种拍摄方法，具体地，一种图像拍摄时刻的确定方法。请参见图6，该方法可以由图5所示的图像处理装置来执行，具体可以包括以下步骤：
S601，图像处理装置向控制组件发送快门打开指令，以使控制组件响应于快门打开指令向驱动组件发送驱动控制信息。
快门打开指令用于控制驱动组件驱动快门打开，例如，在相机不拍照时，快门处于关闭状态，当控制组件接收到快门打开指令后，可以通过驱动组件打开快门。具体的，图像处理装置向控制组件发送快门打开指令，控制组件根据所述快门打开指令，向驱动组件发送驱动控制信息；根据所述驱动控制信息，驱动组件将驱动快门打开。
可选的，图像拍摄系统向控制组件发送快门打开指令后，还可以向镜头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述镜头拍摄目标图像。在一种实施例中，镜头可以包括透镜单元和图像传感器。其中，镜头在检测到快门打开时，图像传感器接收到外接光线并开始感光，结合透镜单元拍摄成像，即镜头响应于所述拍摄指令，拍摄目标图像。其中，镜头拍摄目标图像的拍摄时刻为控制组件响应于所述拍摄指令，控制镜头拍摄目标图像的时刻。
S602，图像处理装置确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间。
当快门打开时，控制组件将生成快门响应信息，其中，快门响应信息包括了快门响应时间，所述快门响应时间为控制组件响应于快门打开指令向驱动组件发送驱动控制信息的发送时间，即为驱动组件根据所述驱动控制信息打开快门的时间。例如，当图像处理装置向控制组件发送快门打开指令之后，检测控制组件是否向驱动组件发送驱动控制信息，若检测到控制组件向驱动组件发送驱动控制信息，则确定快门打开，记录控制组件向驱动组件发送驱动控制信息的发送时间为快门响应时间。
在一种实施方式中，驱动组件可以为电机。当控制组件响应于快门打开指令向电机发送驱动控制信息时，该发送时间即为电机根据该驱动控制信息打开快门的时间。具体地，可以通过控制电机工作的信号来确定快门打开的时间。例如，在一种实施例中，当控制组件接收到快门打开指令后，响应于该快门打开指令，向电机发送驱动控制信息，该驱动控制信息可以为一触发信号，以触发电机工作，当电机开始工作时，推动快门打开；例如，触发信号可以为一位宽信号。如此，可以通过该触发信号的位宽变化的时间点作为快门打开的时间点，通过将该触发信号反馈给图像处理装置，图像处理装置就可以根据该触发信号的变化，确定准备的曝光时间点。
S603，图像处理装置确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。本实施例中的S603可以参考图2实施例中的S203，在此不再赘述。
本发明实施例提出一种拍摄方法，该方法可以应用于图像处理装置，通过向控制组件发送快门打开指令，以使所述控制组件响应于所述快门打开指令向所述驱动组件发送驱动控制信息，以控制所述驱动组件打开所述快门；确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。可见，采用该方法，图像处理装置根据检测到的控制组件响应于快门打开指令向驱动组件发送驱动控制信息的发送时间确定拍摄设备的拍摄时刻，使图像处理装置可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。可以理解的是，本实施例中的拍摄方法确定的拍摄时刻的精度低于图2所示的实施例中的拍摄方法确定的拍摄时刻的精度。
基于上述拍摄方法的实施例的描述，本发明实施例提供一种建模方法，请参见图7，该方法可以由可移动平台所执行，具体地，以可移动平台为无人机为例，该建模方法可以包括以下步骤：
S701，可移动平台获取所述拍摄设备的记录参数。
拍摄设备的记录参数用于记录无人机在飞行过程中的相关参数，可以包括但不限于无人机的运动轨迹、姿态信息和运动信息等。其中，无人机的运动轨迹包括无人机在飞行过程中的位置信息以及定点信息，例如，无人机的飞行路线一般来说是预先规划的，无人机按照预先规划的飞行路线进行飞行，并且可以在预先设置的多个航点定点进行拍照，那么该无人机的记录参数可以包括飞行路线和航点信息。无人机的姿态信息可以包括无人机的移动角度等信息，例如，无人机的记录参数可以包括无人机在飞行过程中的飞行角度等信息。无人机的运动信息可以包括无人机的飞行时长等信息。
S702，可移动平台确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
无人机可以通过云台与拍摄设备相连接，所述拍摄设备可以是图1、图3或图5所示的实施例中的拍摄设备，利用上述拍摄设备，可以在移动过程中对拍摄目标进行连续拍摄。为了更准确地获取拍摄设备的拍摄时刻，可以采用图2、图4或图6所示的实施例中的拍摄方法确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻，具体的确定方法请参见图2、图4或图6所示的实施例中的描述，在此不再赘述。
S703，可移动平台对所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行建模。
获取到无人机的记录参数以及拍摄设备的实际拍摄时刻后，可以根据拍摄时刻对应地查找记录参数中记录的拍摄时刻的无人机所处的位置，拍摄设备的角度等信息。将上述匹配后的信息导入三维重建软件，对目标进行建模。可以理解的是，本实施例中获取的拍摄设备的实际拍摄时刻的方法采用是图2、图4或图6所示的拍摄方法，上述方法确定的图像拍摄时刻更接近于拍摄设备的实际拍摄时刻，误差较小，从而有利于提高对目标进行三维重建的精度。
本发明实施例提供一种建模方法，该方法通过获取所述拍摄设备的记录参数，确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻，对所述记录参数和所述拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述记录参数和所述拍摄时刻进行建模。采用该方法，有利于提高建模的精度。
本发明实施例提供一种图像处理装置，用于执行如图2所示的实施例中的拍摄方法中的相应步骤。请参见图8，该图像处理装置包括存储器801和处理器802；存储器801用于存储程序代码；处理器802调用程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
在一种实施例中，所述快门检测组件包括光敏器件；处理器802还用于：
当通过所述拍摄设备的光敏器件检测到所述拍摄装置的快门打开时，确定所述光敏器件的快门响应信息。
在一种实施例中，所述快门响应时间是所述光敏器件在检测到所述快门打开时的检测时间。
在一种实施例中，所述快门检测组件包括所述拍摄设备的驱动组件；处理器802还用于：
所述控制组件响应于所述快门打开指令向所述驱动组件发送驱动控制信息，所述驱动控制信息用于控制所述驱动组件打开所述快门；
确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间。
在一种实施例中，所述快门响应时间是所述控制组件向所述驱动组件发送驱动控制信息的发送时间。
在一种实施例中，处理器802还用于：
向所述拍摄设备的镜头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述镜头拍摄目标图像；
确定所述快门响应时间为所述目标图像的拍摄时刻，其中，所述目标图像的拍摄时刻为所述控制组件响应于所述拍摄指令，控制所述镜头拍摄所述目标图像的时刻。
在一种实施例中，所述控制组件包括单片机。
在一种实施例中，所述驱动组件包括电机。
在一种实施例中，所述光敏器件包括光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管中的一种或多种。
采用本发明实施例提供的图像处理装置，该装置中的快门检测组件能够在快门打开时进行快速响应，使图像处理装置可以更准确地记录拍摄设备的拍摄时刻，有利于提高测量精度。
本发明实施例提供一种可移动平台，所述可移动平台包括机身和如图1、图3或图5所示的拍摄设备。其中，拍摄设备通过云台与可移动平台相连接，用于拍摄图像以及执行如上述实施例中的拍摄方法。在一种实施例中，可移动平台包括无人飞行器、无人车、无人船和机器人等。本实施例提供的可移动平台可以用于实现如图7所示的实施例中的建模方法，具体可以包括以下步骤：
获取所述拍摄设备的记录参数；
确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻；
对所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行建模，其中，所述拍摄设备的实际拍摄时刻为快门响应时间，所述快门响应时间包含于所述快门响应信息中，所述快门响应信息为当所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时生成的。
可以理解的是，可移动平台采用上述建模方法，有利于提高建模的精度。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现图2、图4和图6所对应实施例中描述的相关功能，也可实现图8所述的图像拍摄时刻确定装置的功能，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (38)

1.一种拍摄方法，应用于图像处理装置，其特征在于，所述方法包括：
向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述快门检测组件包括光敏器件；所述当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，包括：
当通过所述拍摄设备的光敏器件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述光敏器件的所述快门响应信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述快门响应时间是所述光敏器件在检测到所述快门打开时的检测时间。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述快门检测组件包括所述拍摄设备的驱动组件；所述向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令之后，所述方法还包括：
所述控制组件响应于所述快门打开指令向所述驱动组件发送驱动控制信息，所述驱动控制信息用于控制所述驱动组件打开所述快门；
所述当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄装置的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，包括：
确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述快门响应时间是所述控制组件向所述驱动组件发送驱动控制信息的发送时间。
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令之后，所述方法还包括：
向所述拍摄设备的镜头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述镜头拍摄目标图像；
确定所述快门响应时间为所述目标图像的拍摄时刻，其中，所述目标图像的拍摄时刻为所述控制组件响应于所述拍摄指令，控制所述镜头拍摄所述目标图像的时刻。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述控制组件包括单片机。
8.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述驱动组件包括电机。
9.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述光敏器件包括光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管中的一种或多种。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述拍摄设备的记录参数；
确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻；
对所述记录参数和所述拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述记录参数和所述拍摄时刻进行建模，其中，所述拍摄时刻为快门响应时间，所述快门响应时间包含于所述快门响应信息中，所述快门响应信息为当所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时生成的。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述记录参数包括所述可移动平台的运动轨迹、姿态信息和运动信息中的至少一种。
12.一种图像处理装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：
向拍摄设备的控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述快门检测组件包括光敏器件；所述处理器在当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息的步骤时，执行以下操作：
当通过所述拍摄设备的光敏器件检测到所述拍摄装置的快门打开时，确定所述光敏器件的所述快门响应信息。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，所述快门响应时间是所述光敏器件在检测到所述快门打开时的检测时间。
15.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述快门检测组件包括所述拍摄设备的驱动组件；所述处理器调用所述程序代码时，还执行以下操作：
所述控制组件响应于所述快门打开指令向所述驱动组件发送驱动控制信息，所述驱动控制信息用于控制所述驱动组件打开所述快门；
所述处理器在当通过所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄装置的快门打开时，确定所述快门检测组件的快门响应信息时，执行以下操作：
确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述快门响应时间是所述控制组件向所述驱动组件发送驱动控制信息的发送时间。
17.根据权利要求12-16任一项所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行以下操作：
向所述拍摄设备的镜头发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示所述镜头拍摄目标图像；
确定所述快门响应时间为所述目标图像的拍摄时刻，其中，所述目标图像的拍摄时刻为所述控制组件响应于所述拍摄指令，控制所述镜头拍摄所述目标图像的时刻。
18.根据权利要求12-17任一项所述的装置，其特征在于，所述控制组件包括单片机。
19.根据权利要求12-17任一项所述的装置，其特征在于，所述驱动组件包括电机。
20.根据权利要求13或14所述的装置，其特征在于，所述光敏器件包括光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管中的一种或多种。
21.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理器调用所述程序代码时，还执行以下操作：
获取所述拍摄设备的记录参数；
确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻；
对所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行建模，其中，所述拍摄设备的实际拍摄时刻为快门响应时间，所述快门响应时间包含于所述快门响应信息中，所述快门响应信息为当所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时生成的。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述记录参数包括所述可移动平台的运动轨迹、姿态信息和运动信息中的至少一种。
23.一种拍摄设备，其特征在于，包括图像处理装置、控制组件、驱动组件、快门、光敏器件和镜头；所述图像处理装置与所述控制组件相连接，所述控制组件与所述驱动组件相连接，所述驱动组件与所述快门相连接；所述快门和所述光敏器件安装在所述镜头内部；其中，
所述图像处理装置，用于向所述控制组件发送快门打开指令，所述快门打开指令用于控制所述快门的开启；
所述控制组件，用于接收所述快门打开指令后，向所述驱动组件发送快门打开指令；
所述驱动组件，用于控制所述快门打开；
所述光敏器件，用于当检测到快门打开时，生成快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
所述图像处理装置还用于确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
24.根据权利要求23所述的拍摄设备，其特征在于，所述快门响应时间是所述光敏器件在检测到快门打开时的检测时间。
25.根据权利要求23或24所述的拍摄设备，其特征在于，所述图像处理装置还用于发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示镜头拍摄目标图像；
所述图像处理装置还用于确定所述快门响应时间为所述目标图像的拍摄时刻，所述目标图像的拍摄时刻为所述控制组件响应于所述拍摄指令，控制所述镜头拍摄所述目标图像的时刻。
26.根据权利要求23-25任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述光敏器件包括光敏电阻、光敏二极管、光敏三极管中的一种或多种。
27.根据权利要求23-25任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述控制组件包括单片机。
28.根据权利要求23-25任一项所述的拍摄设备，其特征在于，所述驱动组件包括电机。
29.一种拍摄设备，其特征在于，包括图像处理装置、控制组件、驱动组件、快门和镜头；所述图像处理装置与所述控制组件相连接，所述控制组件与所述驱动组件相连接，所述驱动组件与所述快门相连接；其中，
所述图像处理装置，用于向所述控制组件发送快门打开指令；
所述控制组件，用于响应于所述快门打开指令，向所述驱动组件发送驱动控制信息；
所述驱动组件，用于当接收到所述驱动控制信息时，控制所述快门打开；
所述图像处理装置还用于当检测到控制组件向驱动组件发送驱动控制信息时，确定所述控制组件的快门响应信息，所述快门响应信息包括快门响应时间；
所述图像处理装置还用于确定所述快门响应时间为所述拍摄设备的实际拍摄时刻。
30.根据权利要求29所述的设备，其特征在于，所述快门响应时间是所述控制组件向驱动组件发送驱动控制信息的发送时间。
31.根据权利要求29或30所述的设备，其特征在于，所述图像处理装置还用于发送拍摄指令，所述拍摄指令用于指示镜头拍摄目标图像；
所述图像处理装置还用于确定所述快门响应时间为所述目标图像的拍摄时刻，所述目标图像的拍摄时刻为所述控制组件响应于所述拍摄指令，控制所述镜头拍摄所述目标图像的时刻。
32.根据权利要求29-31任一项所述的设备，其特征在于，所述控制组件包括单片机。
33.根据权利要求29-31任一项所述的设备，其特征在于，所述驱动组件包括电机。
34.一种可移动平台，其特征在于，包括：
机身；
权利要求23-33中任一项所述的拍摄设备。
35.根据权利要求34所述的可移动平台，其特征在于，所述拍摄设备通过云台与所述可移动平台相连接。
36.根据权利要求34所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人飞行器、无人车和机器人中的至少一种。
37.根据权利要求34所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台用于：
获取所述拍摄设备的记录参数；
确定所述拍摄设备的实际拍摄时刻；
对所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行匹配，并根据匹配后的所述拍摄设备的记录参数和所述拍摄设备的实际拍摄时刻进行建模，其中，所述拍摄设备的实际拍摄时刻为快门响应时间，所述快门响应时间包含于所述快门响应信息中，所述快门响应信息为当所述拍摄设备的快门检测组件检测到所述拍摄设备的快门打开时生成的。
38.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行权利要求1-11中任一项所述的拍摄方法。
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