CN110383810A - 信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序 - Google Patents

信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序 Download PDF

Info

Publication number
CN110383810A
CN110383810A CN201780087880.2A CN201780087880A CN110383810A CN 110383810 A CN110383810 A CN 110383810A CN 201780087880 A CN201780087880 A CN 201780087880A CN 110383810 A CN110383810 A CN 110383810A
Authority
CN
China
Prior art keywords
imaging
imaging device
information processing
mobile unit
processing equipment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201780087880.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110383810B (zh
Inventor
原田武志
小田龙之介
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sony Corp filed Critical Sony Corp
Publication of CN110383810A publication Critical patent/CN110383810A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110383810B publication Critical patent/CN110383810B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
    • G03B7/30—Safety arrangements for control of exposure
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B15/00—Special procedures for taking photographs; Apparatus therefor
    • G03B15/006—Apparatus mounted on flying objects
    • G—PHYSICS
    • G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
    • G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
    • G03B43/00—Testing correct operation of photographic apparatus or parts thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N17/00—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details
    • H04N17/002—Diagnosis, testing or measuring for television systems or their details for television cameras
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/63—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders
    • H04N23/633—Control of cameras or camera modules by using electronic viewfinders for displaying additional information relating to control or operation of the camera
    • H04N23/634—Warning indications
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H04N23/64—Computer-aided capture of images, e.g. transfer from script file into camera, check of taken image quality, advice or proposal for image composition or decision on when to take image
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H04N5/91—Television signal processing therefor
    • H04N5/93—Regeneration of the television signal or of selected parts thereof
    • H04N5/95—Time-base error compensation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/57—Mechanical or electrical details of cameras or camera modules specially adapted for being embedded in other devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

一种信息处理设备，在安装在移动实体上的成像设备中操作，并且当由该成像设备执行的图像捕获失败时向该移动实体通知图像捕获失败。

Description

信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序
技术领域
本技术涉及信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序。
背景技术
近年来，利用在移动单元、称为无人机的机动微型飞行器(无人操纵飞行器)等上安装的相机进行的航空拍摄一直在增加(专利文献1)。例如，在诸如电影和电视剧的拍摄以及测量之类的各种应用中采用这样的拍摄。在这样的拍摄中，用户(摄影师或无人机用户)不直接操作相机，而是从用作主机设备的计算机系统控制相机，以获得通过自动成像捕获的图像。
引用列表
专利文献
专利文献1：日本专利申请特开2016-138788号
发明内容
本发明要解决的问题
在使用无人机执行航空拍摄的这种系统中，主机设备向相机发出成像开始命令，并且相机接收该请求并尝试执行成像。然而，根据当时的情况，可能不执行成像。例如，在自动聚焦不成功并且无法释放快门的情况下，或者在例如无法将捕获图像写入到作为存储装置的存储卡中的情况下，不执行成像。
在这样的自动成像中，如果成像不成功，则有必要执行重新成像。通过传统方法，可以通过系统之间的通知来识别成功的成像，但是无法识别失败的成像。因此，有必要在已经完成所有成像之后确定成像是否成功。
本技术已经鉴于这样的问题而被做出，并且旨在提供一种信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序，其能够向移动单元通知在安装在该移动单元上的成像设备中成像是否已经失败。
问题的解决方案
为了解决以上问题，第一技术在于一种在安装在移动单元上的成像设备中操作的信息处理设备，并且在所述成像设备所执行的成像已经失败的情况下，所述信息处理设备向所述移动单元通知成像失败。
另外，第二技术在于一种用于信息处理方法，在由安装在移动单元上的成像设备执行的成像已经失败的情况下向该移动单元通知成像失败。
另外，第三技术在于一种信息处理程序，用于使计算机实现用于在由安装在移动单元上的成像设备执行的成像已经失败的情况下，向该移动单元通知成像失败的信息处理方法。
另外，第四技术在于一种在移动单元中操作的信息处理设备，在所述移动单元上安装有成像设备，并且所述信息处理设备确定所述成像设备所执行的成像是否已经失败。
附图说明
图1A是示出移动单元的外观配置的平面图，并且图1B是示出移动单元的外观配置的侧视图。
图2是示出移动单元的配置的框图。
图3是示出成像设备的配置的框图。
图4是示出移动单元和成像设备之间的传统通信的示意图。
图5是示出本技术中的移动单元和成像设备之间的通信的示意图。
图6是示出成像结果通知处理中的流程的流程图。
图7是用于说明捕获图像的分析的示例的图。
具体实施方式
在下文中，将参考附图描述本技术的实施例。注意，将按以下顺序进行说明。
<1.实施例>
[1-1.移动单元的配置]
[1-2.成像设备的配置]
[1-3.成像结果通知处理]
<2.修改>
<1.实施例>
[1-1.移动单元的配置]
参考图1和图2，描述移动单元100的配置。在该实施例中，移动单元100是称为无人机的机动微型飞行器(无人操纵飞行器)。图1A是移动单元100的平面图。图1B是移动单元100的前视图。例如，机身由作为中心部分的圆柱形或多边形圆柱主体部分1以及固定到主体部分1的上部的支撑轴2a至2f形成。例如，主体部分1具有六边形圆柱形状，并且六个支撑轴2a至2f以相等的角度间隔从主体部分1的中心径向延伸。主体部分1和支撑轴2a至2f由轻量高强度材料制成。
另外，用主体部分1和支撑轴2a至2f形成的机身的组件的形状、布局等被设计成使得机身的重心在延伸穿过支撑轴2a至2f的中心的垂直线上。另外，电路单元5和电池6设置在主体部分1中，使得重心在该垂直线上。
在图1所示的示例中，旋翼的数量和电动机的数量都是六个。然而，该配置可包括四个旋翼和四个电动机，或者可包括八个或更多个旋翼和八个或更多个电动机。
作为旋翼的驱动源的电动机3a至3f分别附接到支撑轴2a至2f的端部。旋翼4a至4f附接到电动机3a至3f的转动轴。包括用于控制每个电动机的控制单元的电路单元5附接到支撑轴2a到2f所相交于的中心部分。
电动机3a和旋翼4a，以及电动机3d和旋翼4d形成一对。同样地，(电动机3b和旋翼4b)以及(电动机3e和旋翼4e)形成一对，并且(电动机3c和旋翼4c)以及(电动机3f和旋翼4f)形成一对。
作为电源的电池6设置在主体部分1的底表面上。电池6例如包括锂离子二次电池以及控制充电和放电的电池控制电路。电池6可拆卸地附接到主体部分1的内部。当电池6的重心与机身的重心相匹配时，重心的稳定性增加。
通过控制电动机的输出，可以根据需要操纵(navigate)通常称为无人机的机动微型飞行器。例如，在微型飞行器在空中保持静止的悬停状态下，利用安装在机身上的陀螺仪传感器来检测倾斜。然后增加机身的降低侧的电动机输出，并降低升高侧的电动机输出。以这种方式，使机身保持水平。另外，当飞行器向前移动时，运动方向上的电动机输出减小，并且反向的电动机输出增加，使得飞行器向前倾斜以在运动方向上产生推进力。在对这样的机动微型飞行器的位置控制和推进控制中，电池6的上述安装位置可以平衡机身的稳定性和控制的容易。
图2是示出移动单元100的配置的框图。移动单元100包括控制单元110，全球定位系统(GPS)模块130，运动传感器140，通信单元150，外部输入/输出160，电池6，以及电动机3a至3f。注意，上面已经参考移动单元100的外部配置描述的支撑轴、旋翼等未在图中示出。控制单元110、GPS模块130、陀螺仪传感器、通信单元150和外部输入/输出160包括在图1中的移动单元100的外部视图中所示的电路单元5中。
控制单元110包括中央处理单元(CPU)，随机存取存储器(RAM)203，只读存储器(ROM)，等等。ROM存储CPU所要读取和执行的程序等。RAM用作CPU的工作存储器。CPU根据存储在ROM中的程序来执行各种处理，并发出命令。通过这样做，CPU执行控制，诸如设置和改变整个移动单元100的飞行路线、设置成像设备200的成像定时、向成像设备200发出成像指示等。
控制单元110还通过控制电动机3a至3f的输出来控制移动单元100的飞行。
GPS模块130获取移动单元100的当前位置和高度以及当前时间，并将获取的信息供应给控制单元110。通过GPS模块130获取指示由成像设备200捕获的图像的成像位置的成像位置信息以及指示成像时间的成像时间信息。注意，可以通过成像设备200的定时功能获取成像时间信息。
例如，运动传感器140针对两个或三个轴向利用加速度传感器、角速度传感器、陀螺仪传感器等来检测移动单元100的运动。通过这样做，运动传感器140检测移动速度、移动方向、盘旋时的角速度和围绕移动单元100的Y轴方向的角速度，并将检测到的信息供应给控制单元110。
通信单元150是用于与外部设备(个人计算机，平板终端，智能电话等)进行通信的通信模块，该外部设备用作从地面控制移动单元100的设备(该设备称为基站)。移动单元100通过由通信单元150执行的通信将飞行中的移动单元100的状态发送到基站。移动单元100还从基站接收指示等。移动单元100还可以将由成像设备200捕获的图像发送到基站。通信单元150处的通信方法是作为无线通信的Bluetooth(蓝牙，注册商标)、无线局域网(LAN)、Wi-Fi、ZigBee等。由于移动单元100是在空中飞行的飞行器，因此通过无线通信执行与基站的通信。
外部输入/输出160是通过有线连接或无线连接将移动单元100连接到外部设备的任何适当种类的通信终端、模块等。在该实施例中，成像设备200使用通用串行总线(USB)通过有线通信连接到移动单元100。注意，通过USB通信，除了数据的发送和接收之外，还可以执行电力的发送和接收，并且因此可以在移动单元100或成像设备200中设置电池而不在另一个中设置任何电池。
[1-2.成像设备的配置]
现在参考图1和图3，描述成像设备200的配置。图3是示出成像设备200的配置的框图。
如图1B所示，成像设备200经由相机支架50附接到移动单元100的主体部分1的底面，使得成像设备200被悬挂。当相机支架50被驱动时，成像设备200可以在从水平方向到垂直方向的任何方向上360度引导透镜的同时执行成像。注意，相机支架50的操作由控制单元110控制。
成像设备200包括控制单元210，光学成像系统220，透镜驱动器230，成像元件240，图像信号处理单元250，图像存储器260，存储单元270，以及外部输入/输出280。
控制单元210包括CPU、RAM、ROM等。CPU通过根据存储在ROM中的程序执行各种处理和发出命令来控制整个成像设备200。
控制单元210还用作信息处理单元300。信息处理单元300确定成像设备200的成像是成功还是失败，并且向移动单元100通知结果。该方面将稍后描述。注意，和移动单元100一样，可以向基站通知成像结果。
注意，信息处理单元300可以由程序形成，并且该程序可以预先安装在成像设备200中，或者可以以存储介质等的形式下载和分发并由用户安装到成像设备200中。通过执行该程序，控制单元210可以用作信息处理单元300。或者，信息处理单元300可以独立于控制单元210。另外，信息处理单元300不仅可以由程序形成，而且可以由用具有功能的硬件形成的专用设备、电路等形成。
光学成像系统220包括：用于将来自物体的光聚集到成像元件240上的成像透镜，用于移动成像透镜以执行聚焦和变焦的驱动机构，快门机构，光圈机构，等等。基于来自成像设备200的控制单元210和透镜驱动器230的控制信号来驱动这些组件。通过光学成像系统220获得的物体的光学图像形成在成像设备200的成像元件240上。
透镜驱动器230例如由微型计算机形成，并且在控制单元210的控制下，通过使成像透镜在光轴方向上移动预定量来执行自动聚焦，以实现对目标物体的聚焦。在控制单元210的控制下，透镜驱动器230还控制光学成像系统220的驱动机构、快门机构、光圈机构等的操作。从而，调整曝光时间(快门速度)、光圈值(F值)等。
成像元件240将来自物体的入射光光电转换为电荷量，并输出像素信号。然后，成像元件240将像素信号输出到图像信号处理单元250。成像元件240是电荷耦合器件(CCD)、互补金属氧化物半导体(CMOS)等。
图像信号处理单元250对从成像元件240输出的成像信号执行通过相关双采样(CDS)处理来保持优选的信噪(S/N)比的采样和保持处理、自动增益控制(AGC)处理、模拟数字(A/D)转换等，以创建图像信号。
图像信号处理单元250还可以对图像信号执行预定的信号处理，诸如去马赛克处理、白平衡调整处理、颜色校正处理、伽马校正处理、Y/C转换处理、自动曝光(AE)处理和分辨率转换处理之类。
图像存储器260是由诸如动态随机存取存储器(DRAM)之类的易失性存储器形成的缓冲存储器。图像存储器260临时存储经过图像信号处理单元250的预定处理的图像数据。
存储单元270例如是大容量存储介质，诸如硬盘或SD存储卡之类。例如，基于诸如联合图像专家组(JPEG)之类的标准，以压缩状态存储捕获的图像。另外，还与图像相关联地存储包括附加信息(诸如关于所存储图像的信息，指示成像位置的成像位置信息，以及指示成像日期和时间的成像时间信息)的可交换图像文件格式(EXIF)数据。例如，以诸如运动图像专家组2(MPEG2)或MPEG4的格式存储运动图像。
外部输入/输出280是通过有线连接或无线连接将成像设备200连接到外部设备的任何适当种类的通信终端、模块等。在该实施例中，成像设备200通过USB通信连接到移动单元100。成像设备200通过USB通信从移动单元100的控制单元110接收各种成像设置、成像指示等。成像设备200还通过USB通信从移动单元100的电池6接收电力供应。
移动单元100和成像设备200通过USB相连接，并使用图片传输协议(PTP)执行通信，图片传输协议是用于图像传输的协议。利用PTP，在不添加设备驱动器的情况下，可以将图像和伴随该图像的数据从诸如数码相机之类的成像设备200传送到移动单元100。PTP被标准化为ISO 15740。
PTP基本上是通过从主机设备向设备发出命令来执行控制的协议，但是还定义了用于从设备通知主机设备的称为EVENT(事件)的机制。尽管成像成功的事件被定义为PTP中的标准，但没有成像失败的定义。因此，如图4所示，在成像设备200和移动单元100之间的通信中，从移动单元100向成像设备200单向发送成像指示。如果成像失败，则不向移动单元100通知失败的成像，并执行下一次成像，并原样保留失败的成像。
然而，由于供应商被指定为可扩展，因此失败的成像被定义为供应商扩展。因此，当识别出失败的成像时，成像设备200可以向移动单元100通知失败的成像。例如，如图5所示执行此时的成像设备200和移动单元100的控制单元110之间的通信。控制单元110请求成像设备200开始成像。之后，在从成像设备200接收到成像成功或成像失败的通知，以及从成像设备200接收到成像失败的通知的情况下，例如如图5所示发出重新成像指示等。稍后将详细描述在接收到成像失败的通知之后要向成像设备200发出的指示。
如上所述配置移动单元100和成像设备200。称为无人机的机动微型飞行器不仅可以执行操作员的手动操作，而且可以执行使用GPS等的自动飞行和自动成像。在执行自动飞行和自动成像的情况下，预先设置飞行路线信息和关于成像位置、成像方向、成像时间等的成像信息，并且根据设置的内容，移动单元100的控制单元110控制移动单元100的飞行并向成像设备200发出成像指示。或者，可以通过无线通信从基站获得路线信息和成像信息。
在传统情况下，在完成成像并且移动单元100返回到基站或返回到用户之后，用户需要通过查看存储在存储单元中的捕获图像来检查自动飞行和自动成像的结果。例如，在捕获图像的数量很大的情况下，检查成像结果的过程是麻烦且耗时的。另外，如果存在诸如失焦图像或未保存图像之类的成像故障，则需要再次使移动单元100飞行以执行重新成像。再次使移动单元100飞行和执行重新成像需要额外的成像成本和时间。因此，通过本技术，在移动单元100正在飞行时由成像设备200检查成像结果，并且发出关于是否存在成像失败的通知。
在本技术中，在成像尚未被执行(或不可能)的情况下发生成像故障，或者在成像已被执行但是捕获的图像不满足预定条件的情况下发生成像故障。
在成像尚未被执行(或不可能)的情况下，存储捕获图像的存储单元270的剩余容量可能等于或小于预定量，或者电池6中的剩余量可能等于或小于预定量。在存储单元270的剩余容量等于或小于预定量的情况下，可以执行成像，但是不能存储捕获的图像。在电池6中的剩余量等于或小于预定量的情况下，移动单元100和/或成像设备200可能不操作，并且操作可能中途停止。
另外，在成像尚未被执行(或不可能)的情况下，由于移动单元100和/或成像设备200的故障、失灵、机械错误、控制错误等，在将捕获图像存储到存储单元270中时可能已经发生写入错误，并且可能尚未存储捕获图像，或者可能尚未执行成像。
在已经执行成像但是捕获图像不满足预定条件的情况下，捕获图像可能失焦，或者捕获图像的曝光可能不在预定范围内。可以通过获取在成像时记录的聚焦距离参数(元数据)并检查该聚焦距离参数是否在预定阈值范围内来确定捕获图像是否焦点对准。如果聚焦距离参数在阈值范围内，则确定捕获图像失焦。如果聚焦距离参数超出阈值范围，则确定捕获图像焦点对准。为了确定曝光是否在某一范围内，与捕获图像相关联地存储作为指示成像时的曝光亮度的值的曝光值(EV)，并且参考EV。
另外，在已经执行成像但是捕获图像不满足预定条件的情况下，预先设置计划成像位置，并且已经实际执行成像的位置偏离计划成像位置。另外，可能已经设置成像定时，使得将以预定距离间隔或时间间隔多次执行成像，并且已经实际执行成像的位置或时间与距离间隔或时间间隔不匹配。
[1-2.成像结果通知处理]
接下来，参考图6描述成像结果通知处理。图6是示出将由信息处理单元300执行的成像结果通知处理和将由成像设备200执行的成像处理中的流程的流程图。
首先，在步骤S11中，成像设备200从移动单元100接收开始成像的指示。可以从移动单元100的控制单元110向成像设备200发出开始成像的指示，或者可以从既不是移动单元100也不是成像设备200的外部设备(诸如基站之类)向成像设备200发出开始成像的指示。
接下来，在步骤S12中，信息处理单元300确定电池6中的剩余量是否等于或大于预定量。例如，预定量是在进行所述确定的时间之后安排的飞行路线中使移动单元100飞行所需的剩余量与执行安排的成像所需的剩余量之和。这可以通过信息处理单元300通过USB通信从移动单元100的控制单元110接收关于电池6的剩余量信息的供应来执行。如果电池6中的剩余量等于或大于预定量，则处理前进到步骤S13(步骤S12中的“是”)。
接下来，在步骤S13中，信息处理单元300确定存储单元270的剩余容量是否等于或大于预定量。例如，预定量是与在进行所述确定的时间之后安排的成像中要获取的图像块(image piece)的数量相当的容量。如果要形成的图像块的数量是未定的，则可以设置与100个图像块相对应的容量、诸如特定数量个千兆字节的预定容量等，或者用户可以预先设置要形成的图像块的数量。
如果存储单元270的剩余容量等于或大于预定量，则处理前进到步骤S14(步骤S13中的“是”)。接下来，在步骤S14中，当移动单元100到达计划的成像位置时，由成像设备200开始自动聚焦。接下来，在步骤S15中，进行检查以确定是否通过由成像设备200执行的自动聚焦在预定时间内实现对物体的聚焦。
如果在预定时间内实现对物体的聚焦(步骤S15中的“是”)，则成像设备200在步骤S16中执行进行成像并将捕获的图像存储到存储单元270中的处理。接下来，在步骤S17中，信息处理单元300确定捕获的图像是否存储在存储单元270中。例如，这可以通过参考关于存储在存储单元270中的最新图像的成像时间信息来执行。如果捕获的图像存储在存储单元270中，则处理前进到步骤S18(步骤S17中的“是”)。
接下来，在步骤S18中，信息处理单元300对捕获的图像执行图像分析处理。在该图像分析处理中，进行检查以确定捕获的图像是否焦点对准、曝光是否在包括正确曝光的某一范围内等。如果捕获的图像未焦点对准，或者如果曝光不在包括正确曝光的某一范围内，则分析结果指示错误。
另外，在预定的计划成像位置处执行成像的情况下，在确定是否已经在预定的计划成像位置和预定的计划成像时间执行成像时，参考作为EXIF数据存储并与捕获图像相关联的成像位置信息和成像时间信息。如果尚未在预定的计划成像位置和预定的计划成像时间执行成像，则分析结果指示错误。
在以恒定距离间隔连续执行成像(例如，每10米执行成像)的情况下，在确定成像位置是否偏离恒定距离时参考存储并与捕获图像相关联的成像位置信息。另外，在以恒定时间间隔连续执行成像(例如，每10秒执行成像)的情况下，在确定成像时间是否偏离恒定时间间隔时参考存储并与捕获图像相关联的指示成像时间的成像时间信息。还可以通过检查成像设备200的日志(处理记录)来进行检查，以确定是否已经在预定的计划成像位置或计划成像时间执行成像和存储处理。从而，可以进行检查以确定是否已正确执行成像。
在图7所示的示例中，图7A至7C中的地图上的点A至G是将以恒定间隔执行成像的计划成像位置，并且图7B和7C中的星形标记指示曾捕获图像的成像位置。
在图7B中，由于成像位置D偏离计划成像位置D，因此对在成像位置D处捕获的图像的分析结果指示错误。另外，在图7C中，由于计划成像位置D处的成像缺失，并且未在计划成像位置D处执行成像，因此分析结果指示错误。
现在恢复对流程图的说明。如果作为步骤S18中的分析处理的结果没有错误，则处理从步骤S19前进到步骤S20(步骤S19中的“否”)。在步骤S20中，信息处理单元300然后向移动单元100通知成像成功。
如果在上述步骤S13中存储单元270的剩余容量等于或小于预定量，如果在步骤S15中在预定时间内未实现对物体的聚焦，如果在步骤S17中捕获图像未存储在存储单元270中，或者如果在步骤S19中分析结果指示错误，则处理前进到步骤S21。
在步骤S21中，信息处理单元300然后向移动单元100通知成像已经失败。
对每个图像块执行上述处理。
在移动单元100的控制单元110从成像设备200接收到成像故障的通知的情况下，控制单元110根据成像故障的类型执行预定处理。在电池6中的剩余量等于或小于预定量的情况下，在存储单元270的剩余容量等于或小于预定量的情况下，或者在移动单元100和/或成像设备200损坏的情况下，控制单元110执行控制，使得移动单元100返回到预定位置(基站的位置，用户所在的位置，等等)。这是因为在任何这些情况下都不能执行成像。在这种情况下，例如，用户需要更换电池6或给电池6充电，加设存储单元270，删除数据以保护存储单元270的剩余容量，或者修理移动单元100和/或成像设备200。例如，通过控制单元110重置飞行路线并控制移动单元100的飞行沿着重置的飞行路线前进来执行该控制。或者，可以获得由已经从移动单元100接收到成像失败或成像成功的通知的基站重置的飞行路线，并且可以基于该飞行路线来控制移动单元100的飞行。另外，可以在获得所有成像结果之后向基站通知是否有必要进行重新成像，可以从基站获得飞行路线，并且可以基于飞行路线来控制移动单元100的飞行。
同时，在曾捕获图像但是成像已经失败的情况下，移动单元100的控制单元110返回到略早于失败的成像位置的位置并且在失败的成像位置处执行重新成像，或者使移动单元100保持移动并且在最后计划的成像位置执行成像之后在失败的成像位置处执行重新成像，或者返回到成像路径中的第一位置并且从头重新开始成像。例如，通过控制单元110重置飞行路线并控制移动单元100的飞行沿着重置的飞行路线走来执行该控制。或者，可以通过获得由已经从移动单元100接收到成像失败或成像成功的通知的基站重置的飞行路线并基于该飞行路线控制移动单元100的飞行来执行该控制。另外，还可以通过在获得所有成像结果之后向基站通知是否有必要进行重新成像、从基站获得飞行路线并基于飞行路线控制移动单元100的飞行来执行控制。注意，在预先设置成像位置或要形成的图像块的数量的情况下，例如，如果已经在预定比例(例如50％)的拍摄位置处或在预定比例的图像块上执行了失败的成像，则控制单元110可以选择返回到成像路径中的第一位置并从头重新开始成像的处理。
执行这样的控制，因为可以继续成像，因此，移动单元100可以在不返回到基站或返回到用户的情况下执行重新成像。由于在移动单元100正在飞行并且成像设备200正在如上所述执行成像时向移动单元100通知成像已经失败，因此可以在不返回到基站或不返回到用户的情况下重试成像。因此，可以快速地执行重新成像，并且可以减少重新成像所需的时间和成本。注意，可以在移动单元100中预先设置要执行上述中的哪一个，或者可以在成像开始之前由用户选择和设置要执行上述中的哪一个。
如上所述执行根据本技术的处理。根据本技术，可以在没有用户或另一设备的任何干预的情况下直接从成像设备200向移动单元100通知成像设备200的成像是否已经失败。这使得能够在飞行期间进行重新成像，并且可以减少在那之后的重新成像所需的时间和成本。
<2.修改>
尽管到目前为止已经具体描述了本技术的实施例，但是本技术不限于上述实施例，并且可以对该实施例进行基于本技术的技术想法的各种修改。
在上述实施例中，信息处理单元300在成像设备200中操作，并且向移动单元100通知成像失败或成像成功。然而，信息处理单元300可以在移动单元100中操作。在这种情况下，信息处理单元300从成像设备200接收关于存储单元270的剩余容量信息、关于是否实现对物体的聚焦的信息以及由成像设备200捕获的图像，并且然后确定成像是已经失败还是已经成功。然后，将确定结果供应给控制单元110，并将其反映在移动单元100的操作中。另外，移动单元100的信息处理单元指示成像设备200执行重新成像。
在上述实施例中，在移动单元100从成像设备200接收到成像失败的通知的情况下，移动单元100根据成像失败的类型执行诸如重新成像之类的预定处理。然而，成像设备200可以在成像失败的情况下执行处理(重新成像控制等)。
本技术不限于无人机(机动微型飞行器)，并且可以应用于可以配备有成像设备200并且在没有人的任何操作的情况下通过其自身动力进行移动的汽车、船舶、机器人等。
本技术不仅还可以应用于数码相机，而且可以应用于具有成像功能并且可以安装在移动单元100上的任何种类的设备，诸如智能电话、移动电话、便携式游戏机、笔记本计算机或平板终端之类。
尽管在上述实施例中进行了成像失败的通知和成像成功的通知，但是在成像失败的情况下可以不进行任何通知，并且可以仅在成像成功的情况下进行通知。
在上述实施例中，已经将失焦的捕获图像和预定范围之外的曝光描述为成像失败的具体示例。然而，成像失败不限于这些示例，并且可以是与捕获图像的参数有关的任何失败。
成像设备200可包括输入单元、显示单元等。另外，成像设备200可以独立地用作成像设备200，而不连接到移动单元100。
电池6可被包括在成像设备200中，并且成像设备200的电池6可以向移动单元100供应电力。或者，移动单元100和成像设备200都可以配备有电池。
可以通过无线通信执行移动单元100和成像设备200之间的通信。
尽管在上述实施例中使用USB通信标准PTP来执行移动单元100和成像设备200之间的通信，但是可以使用任何通信方法，只要可以在移动单元100和成像设备200之间执行各种数据的发送/接收和成像失败的通知即可。
本技术还可以应用于视频记录。在视频记录的情况下，还可以通过上面参考图6描述的成像结果通知处理向移动单元100通知记录结果。然而，将对构成视频图像的帧图像执行用于确定是否实现对物体的聚焦的图像分析，并且因此，可以进行成像失败的通知。这是因为通常认为在成像中存在比失败更多的成功，并且因此，如果进行成像成功的通知，则将对每个帧图像进行成功通知，从而导致在进行成功通知时涉及大量处理。
本技术还可以体现在如下所述的配置中。
(1)一种在安装在移动单元上的成像设备中操作的信息处理设备，
当所述成像设备所执行的成像已经失败时，所述信息处理设备向所述移动单元通知成像失败。
(2)根据(1)所述的信息处理设备，基于由所述成像设备捕获的图像和/或与该图像有关的信息，进行检查以确定成像是否已经失败。
(3)根据(1)或(2)所述的信息处理设备，其中，当由所述成像设备捕获的图像失焦时，发送成像失败的通知。
(4)根据(1)至(3)中任一项所述的信息处理设备，其中，当由所述成像设备捕获的图像的曝光不在预定范围内时，发送成像失败的通知。
(5)根据(1)至(4)中任一项所述的信息处理设备，其中获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像位置的位置信息，并且当该成像位置不是预定位置时，发送成像失败的通知。
(6)根据(1)至(5)中任一项所述的信息处理设备，其中获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像时间的时间信息，并且当该成像时间不是预定时间时，发送成像失败的通知。
(7)根据(1)至(6)中任一项所述的信息处理设备，其中获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像位置的位置信息，并且当该成像位置偏离预定的一系列恒定距离间隔时，发送成像失败的通知。
(8)根据(1)至(7)中任一项所述的信息处理设备，其中获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像时间的时间信息，并且当该成像时间偏离预定的一系列恒定时间间隔时，发送成像失败的通知。
(9)根据(1)或(2)所述的信息处理设备，其中，当在预定位置和/或预定时间没有执行成像时，发送成像失败的通知。
(10)根据(1)所述的信息处理设备，其中，当通过所述成像设备所执行的成像未获得图像时，发送成像失败的通知。
(11)根据(10)所述的信息处理设备，其中，当所述移动单元或所述成像设备中的存储单元的剩余容量等于或小于预定量时，发送成像失败的通知，所述存储单元存储捕获的图像。
(12)根据(10)或(11)所述的信息处理设备，其中，当在将所述成像设备所捕获的图像写入到所述移动单元或所述成像设备中的存储单元中时存在错误时，发送成像失败的通知。
(13)根据(10)至(12)中任一项所述的信息处理设备，其中，当所述移动单元或所述成像设备中的电池的剩余量等于或小于预定量时，发送成像失败的通知。
(14)根据(1)至(13)中任一项所述的信息处理设备，其中，当所述成像设备所执行的成像成功时，成像成功的通知被发送到所述移动单元。
(15)一种信息处理方法，用于在由安装在移动单元上的成像设备执行的成像已经失败时向该移动单元通知成像失败。
(16)一种信息处理程序，用于使计算机实现用于在由安装在移动单元上的成像设备执行的成像已经失败时向该移动单元通知成像失败的信息处理方法。
(17)一种在移动单元中操作的信息处理设备，在所述移动单元上安装有成像设备，
所述信息处理设备确定所述成像设备所执行的成像是否已经失败。
(18)根据(17)所述的信息处理设备，其中，当所述成像设备所执行的成像已经失败时，向所述成像设备发出重新成像指示。
(19)根据(17)或(18)所述的信息处理设备，其中，当所述成像设备所执行的成像已经失败时，设置所述移动单元的移动路线。
(20)根据(17)至(19)中任一项所述的信息处理设备，其中，当所述成像设备所执行的成像已经失败时，将成像失败的通知发送到外部设备。
标号列表
100 移动单元
200 成像设备
300 信息处理单元

Claims (20)

1.一种在安装在移动单元上的成像设备中操作的信息处理设备，
当所述成像设备所执行的成像已经失败时，所述信息处理设备向所述移动单元通知成像失败。
2.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中
基于由所述成像设备捕获的图像和/或与该图像有关的信息，进行检查以确定成像是否已经失败。
3.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
当由所述成像设备捕获的图像失焦时，发送成像失败的通知。
4.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
当由所述成像设备捕获的图像的曝光不在预定范围内时，发送成像失败的通知。
5.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像位置的位置信息，并且当该成像位置不是预定位置时，发送成像失败的通知。
6.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像时间的时间信息，并且当该成像时间不是预定时间时，发送成像失败的通知。
7.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像位置的位置信息，并且当该成像位置偏离预定的一系列恒定距离间隔时，发送成像失败的通知。
8.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
获得指示由所述成像设备捕获的图像的成像时间的时间信息，并且当该成像时间偏离预定的一系列恒定时间间隔时，发送成像失败的通知。
9.根据权利要求2所述的信息处理设备，其中
当在预定位置和/或预定时间没有执行成像时，发送成像失败的通知。
10.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中
当通过所述成像设备所执行的成像未获得图像时，发送成像失败的通知。
11.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中
当所述移动单元或所述成像设备中的存储单元的剩余容量等于或小于预定量时，发送成像失败的通知，所述存储单元存储捕获的图像。
12.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中
当在将所述成像设备所捕获的图像写入到所述移动单元或所述成像设备中的存储单元中时存在错误时，发送成像失败的通知。
13.根据权利要求10所述的信息处理设备，其中
当所述移动单元或所述成像设备中的电池的剩余量等于或小于预定量时，发送成像失败的通知。
14.根据权利要求1所述的信息处理设备，其中
当所述成像设备所执行的成像成功时，成像成功的通知被发送到所述移动单元。
15.一种信息处理方法，用于在由安装在移动单元上的成像设备执行的成像已经失败时向该移动单元通知成像失败。
16.一种信息处理程序，用于使计算机实现用于在由安装在移动单元上的成像设备执行的成像已经失败时向该移动单元通知成像失败的信息处理方法。
17.一种在移动单元中操作的信息处理设备，在所述移动单元上安装有成像设备，
所述信息处理设备确定所述成像设备所执行的成像是否已经失败。
18.根据权利要求17所述的信息处理设备，其中
当所述成像设备所执行的成像已经失败时，向所述成像设备发出重新成像指示。
19.根据权利要求17所述的信息处理设备，其中
当所述成像设备所执行的成像已经失败时，设置所述移动单元的移动路线。
20.根据权利要求17所述的信息处理设备，其中
当所述成像设备所执行的成像已经失败时，将成像失败的通知发送到外部设备。
CN201780087880.2A 2017-03-10 2017-12-25 信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序 Active CN110383810B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-045663 2017-03-10
JP2017045663 2017-03-10
PCT/JP2017/046314 WO2018163571A1 (ja) 2017-03-10 2017-12-25 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110383810A true CN110383810A (zh) 2019-10-25
CN110383810B CN110383810B (zh) 2021-10-08

Family

ID=63448403

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201780087880.2A Active CN110383810B (zh) 2017-03-10 2017-12-25 信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11061412B2 (zh)
EP (2) EP3595286B1 (zh)
JP (1) JP7136079B2 (zh)
CN (1) CN110383810B (zh)
WO (1) WO2018163571A1 (zh)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6619761B2 (ja) * 2017-03-13 2019-12-11 ヤンマー株式会社 無人飛行撮影装置
WO2020189506A1 (ja) * 2019-03-18 2020-09-24 株式会社ナイルワークス ドローン、ドローンの制御方法、および、ドローンの制御プログラム
JP7305263B2 (ja) * 2019-05-16 2023-07-10 アルパイン株式会社 無人航空機、点検方法および点検プログラム
JP7362203B2 (ja) * 2019-05-21 2023-10-17 アルパイン株式会社 無人移動体
CN113068501A (zh) * 2020-01-06 2021-07-06 苏州宝时得电动工具有限公司 一种智能割草机

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080273753A1 (en) * 2007-05-01 2008-11-06 Frank Giuffrida System for Detecting Image Abnormalities
US20160309069A1 (en) * 2015-04-17 2016-10-20 mPerpetuo, Inc. Lighting System for a Camera Including Multiple LEDS
CN106127180A (zh) * 2016-06-30 2016-11-16 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种机器人辅助定位方法及装置
JP2017034444A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 オリンパス株式会社 撮像装置および撮像方法
CN106412230A (zh) * 2015-07-29 2017-02-15 Lg电子株式会社 移动终端及其控制方法

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09247656A (ja) * 1996-03-05 1997-09-19 Matsushita Electric Ind Co Ltd 画像通信端末装置
JP2000278573A (ja) * 1999-03-23 2000-10-06 Minolta Co Ltd データ記憶媒体の駆動システム
DE10201520A1 (de) * 2002-01-17 2003-07-31 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bildfehlererkennung b zw. -anzeige bei Bildaufnahmesystemen
US20050219400A1 (en) * 2002-09-24 2005-10-06 Hasselblad A/S Image quality indicator
JP4818112B2 (ja) * 2005-05-11 2011-11-16 パナソニック株式会社 固体撮像装置、カメラ、自動車および監視装置
JP2008116823A (ja) * 2006-11-07 2008-05-22 Nikon Corp カメラ
JP4841582B2 (ja) * 2008-03-18 2011-12-21 富士通株式会社 画像補正プログラムおよび画像補正装置
JP2010050521A (ja) * 2008-08-19 2010-03-04 Olympus Corp 撮像装置
JP5171881B2 (ja) * 2010-05-14 2013-03-27 中国電力株式会社 無人飛行体の着陸を支援する方法、及び無人飛行体
JP2012010026A (ja) * 2010-06-23 2012-01-12 Seiko Epson Corp 撮像装置及び撮像制御回路
US8712157B2 (en) * 2011-04-19 2014-04-29 Xerox Corporation Image quality assessment
JP5910073B2 (ja) * 2011-12-26 2016-04-27 株式会社ニコン 撮像装置、システム、電子機器およびプログラム
JP6003613B2 (ja) * 2012-12-18 2016-10-05 株式会社ニコン 補助撮像装置
KR101709482B1 (ko) * 2013-01-16 2017-02-23 삼성전자주식회사 서버 장치 및 서버의 제어 방법
KR101329583B1 (ko) * 2013-07-09 2013-11-14 주식회사 두레텍 회전익 구조체를 이용한 공중관측 지형자료 구축 방법 및 그 시스템
JP6287092B2 (ja) * 2013-11-14 2018-03-07 ソニー株式会社 情報処理装置および情報処理方法、撮像システム、並びにプログラム
EP2890112A1 (en) * 2013-12-30 2015-07-01 Nxp B.V. Method for video recording and editing assistant
CN105900010B (zh) * 2014-01-17 2019-12-06 索尼公司 成像系统、报警生成设备和方法、成像设备和方法以及程序
JP6266799B2 (ja) * 2014-09-10 2018-01-24 富士フイルム株式会社 撮影制御装置、撮影装置、撮影制御方法、及びプログラム
JP6090274B2 (ja) * 2014-09-24 2017-03-08 カシオ計算機株式会社 撮影制御装置、同期撮影システム、撮影制御方法、同期撮影方法及びプログラム
JP6510247B2 (ja) 2015-01-27 2019-05-08 株式会社トプコン 測量データ処理装置、測量データ処理方法およびプログラム
KR102251814B1 (ko) * 2015-02-06 2021-05-13 삼성전자주식회사 메모리 장치, 그것의 동작 및 제어 방법
KR102144646B1 (ko) * 2016-05-31 2020-08-13 소니 세미컨덕터 솔루션즈 가부시키가이샤 촬상 장치 및 촬상 방법, 카메라 모듈, 및 전자 기기
KR20210037761A (ko) * 2016-10-24 2021-04-06 에스지 디제이아이 테크놀러지 코., 엘티디 이미징 기기로 캡처한 이미지를 제어하기 위한 시스템 및 방법
US10805507B2 (en) * 2016-12-21 2020-10-13 Shanghai Xiaoyi Technology Co., Ltd. Method and system for configuring cameras to capture images
JP6619761B2 (ja) * 2017-03-13 2019-12-11 ヤンマー株式会社 無人飛行撮影装置
JP6482696B2 (ja) * 2017-06-23 2019-03-13 キヤノン株式会社 表示制御装置、表示制御方法、およびプログラム

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20080273753A1 (en) * 2007-05-01 2008-11-06 Frank Giuffrida System for Detecting Image Abnormalities
US20160309069A1 (en) * 2015-04-17 2016-10-20 mPerpetuo, Inc. Lighting System for a Camera Including Multiple LEDS
CN106412230A (zh) * 2015-07-29 2017-02-15 Lg电子株式会社 移动终端及其控制方法
JP2017034444A (ja) * 2015-07-31 2017-02-09 オリンパス株式会社 撮像装置および撮像方法
CN106127180A (zh) * 2016-06-30 2016-11-16 广东电网有限责任公司电力科学研究院 一种机器人辅助定位方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20200014913A1 (en) 2020-01-09
EP3595286A1 (en) 2020-01-15
CN110383810B (zh) 2021-10-08
JP7136079B2 (ja) 2022-09-13
EP3595286B1 (en) 2022-03-16
JPWO2018163571A1 (ja) 2020-01-09
WO2018163571A1 (ja) 2018-09-13
EP4002831A1 (en) 2022-05-25
US11061412B2 (en) 2021-07-13
EP3595286A4 (en) 2020-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110383810A (zh) 信息处理设备、信息处理方法和信息处理程序
CN109952755B (zh) 飞行路径生成方法、飞行路径生成系统、飞行体以及记录介质
CN108235815B (zh) 摄像控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、摄像控制方法及介质
EP3635950B1 (en) Imaging device, camera-equipped drone, and mode control method, and program
CN111567032B (zh) 确定装置、移动体、确定方法以及计算机可读记录介质
CN110855902A (zh) 基于fpga的高精度多路航测相机曝光时间同步装置及方法
CN109863741A (zh) 控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、控制方法及程序
CN111630838B (zh) 确定装置、摄像装置、摄像系统、移动体、确定方法以及程序
US20200410219A1 (en) Moving object detection device, control device, movable body, moving object detection method and program
JP6501091B1 (ja) 制御装置、撮像装置、移動体、制御方法、及びプログラム
EP3919374B1 (en) Image capturing method
JP2019066556A (ja) 制御装置、撮像装置、飛行体、制御方法、プログラム
JPWO2018198317A1 (ja) 無人飛行体による空撮システム、方法及びプログラム
CN111295874B (zh) 长条图像生成系统、方法以及存储介质
WO2019163119A1 (ja) コンピュータシステム、ドローン制御方法及びプログラム
CN112154371A (zh) 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序
CN110770667A (zh) 控制装置、移动体、控制方法以及程序
WO2020216057A1 (zh) 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序
JP2023079733A (ja) 移動装置および制御方法
WO2021035675A1 (zh) 一种拍摄方法、装置及拍摄设备
JP2023177525A (ja) 画像処理システム
CN111226263A (zh) 控制装置、摄像装置、移动体、控制方法以及程序
JP2003309846A (ja) 時系列画像データ蓄積装置
JP2013179543A (ja) 電子機器、電子機器の制御プログラム、サーバ、およびサーバの制御プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant