CN112102979A - 一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤S1,将靶片从回旋加速器中挤出；步骤S2,从回旋加速器中挤出的靶片下降至低处；步骤S3,将下降至低处的靶片输送至回收室；步骤S4,将输送至回收室的靶片进行识别位置并抓取靶片放入屏蔽罐中；步骤S5,在屏蔽罐上盖上密封盖，完成回收过程。本发明步骤设计合理，靶片从低处运输至回收室，有利于实现从地下输送，避免了从室内人员活动空间输送带来的放射泄露风险，整个流程有利于实现自动化回收，提高了工作效率，一定程度上避免了工作人员回收靶片时，直接与放射性靶片接触而增加的受照剂量。

Description

一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法

技术领域

本发明涉及放射医疗设备领域，具体涉及一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法。

背景技术

医用回旋加速器是诊断用放射性核素的生产的基础和核心设备。其中，配备固体靶的医用回旋加速器能够生产固体靶核素(如⁶⁴Cu)，能够弥补常规液体靶核素(如¹⁸F)的不足，而成为新型放射性核素的代表。但目前配备固体靶的回旋加速器，其放射性靶片的取出是通过人工挤出的方式，具体操作是打开屏蔽门，手持以长形拨片，从入靶口将靶片挤出。该做法一方面降低了工作效率，另一方面，增加的工作人员的辐射损伤。因此，如何设计一种全自动的回收方法解决回旋加速器放射性固体靶的靶片的自动回收，成为本行业技术人员所需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种有利于自动回收靶片的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法。

本发明解决上述问题所采用的技术方案是：

一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S1,将靶片从回旋加速器中挤出；

步骤S2,从回旋加速器中挤出的靶片下降至低处；

步骤S3,将下降至低处的靶片输送至回收室；

步骤S4,将输送至回收室的靶片进行识别位置并抓取靶片放入屏蔽罐中；

步骤S5,在屏蔽罐上盖上密封盖，完成回收过程。

本发明步骤设计合理，靶片从低处运输至回收室，有利于实现从地下输送，避免了从室内人员活动空间输送带来的放射泄露风险，整个流程有利于实现自动化回收，提高了工作效率，一定程度上避免了工作人员回收靶片时，直接与放射性靶片接触而增加的受照剂量。

进一步，作为优选，步骤S1中，靶片通过自上而下运动的下挤拨片从回旋加速器中挤出，所述下挤拨片上固定有弹性限位机构，所述弹性限位机构包括滑动杆、第一挤压片、第二挤压片、第三挤压片以及第四挤压片，第一挤压片、第二挤压片的上端铰接于下挤拨片的下端，第三挤压片的上端、第四挤压片的上端分别铰接第一挤压片的下端、第二挤压片的下端，第三挤压片的下端、第四挤压片的下端分别铰接滑动杆的下端，滑动杆滑动安装于下挤拨片上，且下挤拨片上安装有用于向下顶住滑动杆的压簧。

进一步，作为优选，步骤S2中，从回旋加速器中挤出的靶片落入采用柔性材料制成的下滑轨道中，并从上而下落下。

进一步，作为优选，步骤S2中，靶片在下滑轨道下落过程中，通过位于下滑轨道的尾端区域的减速停止机构进行停止，所述减速停止机构通过夹紧下滑轨道完成实现停止动作。

进一步，作为优选，所述减速停止机构包括左夹持片、右夹持片以及双向驱动机构，左夹持片、右夹持片连接双向驱动机构，左夹持片、右夹持片位于下滑轨道的两侧，所述双向驱动机构用于驱动左夹持片、右夹持片相向及背向运动，当左夹持片、右夹持片相向运动时，左夹持片、右夹持片夹紧下滑轨道,所述双向驱动机构包括驱动电机、螺杆、左旋螺母、右旋螺母，螺杆转动安装于基板上，驱动电机的输出轴固定螺杆，螺杆上设置有左旋螺纹段和右旋螺纹段，左旋螺母、右旋螺母分别拧在左旋螺纹段和右旋螺纹段上，从而使得驱动电机带动螺杆正转时，左旋螺母、右旋螺母可以相互靠近，驱动电机带动螺杆反转时，左旋螺母、右旋螺母可以相互远离。

进一步，作为优选，步骤S3中，靶片输通过运行在设定输送轨道上的输送车送至回收室，并在回收室内抬升到一定高度，以便后续抓取。

进一步，作为优选，步骤S3中，在运动到接近回收室的目的终点时，通过相对输送轨道固定的挡块的限制，使得输送车上方的靶片被推动到设定位置。

进一步，作为优选，所述输送车上开设用于嵌入所述分离箱的嵌入槽，所述分离箱的容纳腔底部固定有成V字形的限位框架，所述分离箱上滑动安装有用于推动靶片的推动块，所述分离箱上设置有用于向前顶住所述推动块的压簧，所述推动块的下端向下穿过所述分离箱，所述输送车上滑动安装有用于推动所述推动块的推杆，推杆的上端延伸至所述推动块的前侧，使得推杆向后运动时，可以向后推动所述推动块，所述输送轨道的一端固定有用于挡住所述推杆的挡块。

进一步，作为优选，输送步骤S4中，通过调整摄像头的位置，从而查看到靶片所在位置，并通过调整吸盘转动至摄像头之前所在观察位置，随后通过吸盘运动并吸附靶片，然后搬运至屏蔽罐的上方，随后放入屏蔽罐内。

进一步，作为优选，输送步骤S4中，所述吸盘随下方的导气管同步运动至屏蔽罐内。

本发明与现有技术相比，具有以下优点和效果：本发明回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法的挤出、下滑、输送、识别抓取、合盖步骤，设计合理，靶片从低处运输至回收室，有利于实现从地下输送，避免了从室内人员活动空间输送带来的放射泄露风险，整个流程有利于实现自动化回收，提高了工作效率，一定程度上避免了工作人员回收靶片时，直接与放射性靶片接触而增加的受照剂量。

附图说明

图1是本发明实施例回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收系统的结构示意图。

图2是本发明实施例挤出装置的安装结构示意图。

图3是本发明实施例挤出装置的结构示意图。

图4是本发明实施例弹性限位机构的状态变化示意图。

图5是本发明实施例下滑装置的结构示意图。

图6是本发明实施例承接端的俯视结构示意图。

图7是本发明实施例减速停止机构的结构示意图。

图8是本发明实施例减速停止机构的夹紧下滑轨道的示意图。

图9是本发明实施例输送装置的结构示意图。

图10是本发明实施例挂杆的安装结构示意图。

图11是本发明实施例输送车的结构示意图。

图12是本发明实施例限位框架的工作原理示意图。

图13是本发明实施例识别抓取装置的结构示意图。

图14是本发明实施例旋转板的安装结构示意图。

图15是本发明实施例吸盘下放机构的结构示意图。

图16是本发明实施例吸盘下放机构下方时的结构示意图。

图17是本发明实施例合盖回收装置的结构示意图。

图18是本发明实施例夹爪气缸的安装结构示意图。

图19是本发明实施例活动夹紧机构的结构示意图。

图20是本发明实施例拉杆的结构示意图。

图21是本发明实施例屏蔽罐的结构示意图。

图22是本发明实施例旋转气缸的结构示意图。

图23是本发明实施例自动回收方法的流程图。

附图标记：回旋加速器1，靶片11，挤出装置2，支架21，直线驱动模块22，活动板23，下挤拨片24，导向杆25，U型光电传感器26，条形槽27，弹性限位机构28，滑动杆281，第一挤压片282，第二挤压片283，第三挤压片284，第四挤压片285，下滑装置3，承接端31，下滑轨道32，挡板33，开孔311，斜面312，连接套34，减速停止机构35，左夹持片351，右夹持片352，双向驱动机构353，驱动电机3531，螺杆3532，左旋螺母3533，右旋螺母3534，左旋螺纹段3535，右旋螺纹段3536，输送装置4，输送轨道41，输送车42，嵌入槽421，轨道轮422，分离箱43，沟槽431，提升装置44，提升支架441，提升架442，挂杆443，限位框架451，推动块452，推杆453，挡块454,识别抓取装置5，摄像头51，机械臂52，升降臂53，旋转电机54，旋转板55，吸盘56，导气管561,定位块571，定位孔572，导向轮573，卷绕轮574，卷绕电机575，转接头576，穿孔577，合盖回收装置6，基座61，条形槽611，支撑架62，夹爪气缸63，升降气缸64，水平气缸65，屏蔽罐661，嵌入槽6611，封盖662，外螺纹6621，吊环663，活动夹紧机构67，夹紧块671，滑动块672，旋转盘673，拉杆674，第一拉杆件6741，第二拉杆件6742，弹簧6743，固定套6744，固定头6745，挡圈6746，电机丝杠机构675，齿轮齿条机构676，旋转气缸681，第一固定架682，第二固定架683，滑动柱684，滑动柱弹簧685

具体实施方式

下面结合附图并通过实施例对本发明作进一步的详细说明，以下实施例是对本发明的解释而本发明并不局限于以下实施例。

参见图23，本实施例一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，包括如下步骤：

(1)步骤S1,将靶片从回旋加速器中挤出；

(2)步骤S2,从回旋加速器中挤出的靶片下降至低处；

(3)步骤S3,将下降至低处的靶片输送至回收室；

(4)步骤S4,将输送至回收室的靶片进行识别位置并抓取靶片放入屏蔽罐中；

(5)步骤S5,在屏蔽罐上盖上密封盖，完成回收过程。

步骤S1中，靶片通过自上而下运动的下挤拨片从回旋加速器中挤出，所述下挤拨片上固定有弹性限位机构。

步骤S2中，从回旋加速器中挤出的靶片落入采用柔性材料制成的下滑轨道中，并从上而下落下。

步骤S2中，靶片在下滑轨道下落过程中，通过位于下滑轨道的尾端区域的减速停止机构进行停止，所述减速停止机构通过夹紧下滑轨道完成实现停止动作。

步骤S3中，靶片输通过运行在设定输送轨道上的输送车送至回收室，并在回收室内抬升到一定高度，以便后续抓取。

步骤S3中，在运动到接近回收室的目的终点时，通过相对输送轨道固定的挡块的限制，使得输送车上方的靶片被推动到设定位置。

输送步骤S4中，通过调整摄像头的位置，从而查看到靶片所在位置，并通过调整吸盘转动至摄像头之前所在观察位置，随后通过吸盘运动并吸附靶片，然后搬运至屏蔽罐的上方，随后放入屏蔽罐内。

输送步骤S4中，所述吸盘随下方的导气管同步运动至屏蔽罐内。

本实施例还提供采用上述方法的自动回收系统，具体的，参见图1，本实施例一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收系统，包括沿流程依次分布的：

挤出装置2，所述挤出装置2用于将靶片11从回旋加速器1中挤出；

下滑装置3，所述下滑装置3用于下降从回旋加速器1中挤出的靶片11；

输送装置4，所述输送装置4用于将靶片11输送至指定位置；

识别抓取装置，所述识别抓取装置识别靶片11的位置并抓取放入屏蔽罐中；

合盖回收装置，所述合盖回收装置用于在屏蔽罐上盖上密封盖。

参见图2-图3，挤出装置2包括支架21、直线驱动模块22、活动板23以及下挤拨片24，所述支架21固定安装于回旋加速器1的一侧，直线驱动模块22固定于支架21上，所述直线驱动模块22的活动杆固定活动板23，活动板23的一端延伸至回旋加速器1出靶口的正上方，下挤拨片24的上端固定至活动板23的一端。挤出装置2在回旋加速器1的出靶口打开后，通过直线驱动模块22带动活动板23竖直向下移动，从而将出靶口内的靶片11自上往下挤出，本挤出装置2代替了人工挤出靶片11，提高了工作效率，避免工作人员回收靶片11直接与靶片11进行接触而增加的受照剂量。活动板23固定两根导向杆25的上端，两根导向杆25竖直滑动安装于支架21上，所述支架21上固定有上下两个U型光电传感器26，所述活动板23上固定有用于触发U型光电传感器26的挡片，两个U型光电传感器26用于感测挡片的活动行程，U型光电传感器26连接用于控制直线驱动模块22活动的控制单元，从而避免下挤拨片24超出活动行程。

进一步的，参见图4，所述下挤拨片24上开设有两个条形槽27，下挤拨片24通过穿过条形槽27的螺栓固定在活动板23上，活动板23上开设有螺纹孔，所述螺栓拧入所述螺纹孔。采用上述结构，方便通过调整下挤拨片24相对螺纹孔的高度，再拧入螺栓，方便调节下挤拨片24的高度。

进一步的，参见图4，所述下挤拨片24上固定有弹性限位机构28，所述弹性限位机构28包括滑动杆281、第一挤压片282、第二挤压片283、第三挤压片284以及第四挤压片285，第一挤压片282、第二挤压片283的上端铰接于下挤拨片24的下端，第三挤压片284的上端、第四挤压片285的上端分别铰接第一挤压片282的下端、第二挤压片283的下端，第三挤压片284的下端、第四挤压片285的下端分别铰接滑动杆281的下端，滑动杆281滑动安装于下挤拨片24上，且下挤拨片24上安装有用于向下顶住滑动杆281的压簧。直线驱动模块22驱动下挤拨片24快速下压移动，下挤拨片24直接撞击靶片11，容易导致靶片11破损，采用这种结构后，第三挤压片284的下端、第四挤压片285的下端首先接触靶片11，随后第三挤压片284的下端、第四挤压片285的下端向上移动，实现缓冲，避免了直接撞击靶片11，并且第三挤压片284、第四挤压片285形成的倒V字形结构可以实现更加稳定向下推出靶片11，靶片11不容易偏离，使得推出的过程更加稳定。

参见图5，所述下滑装置3包括承接端31、下滑轨道32，所述承接端31固定安装于回旋加速器1出靶口的正下方，所述承接端31的一侧一体式设置有向上延伸的挡板33，挡板33的上端呈圆弧形，从而使得挡板33的上端可以贴牢回旋加速器1的圆弧形外壁。

参见图6，所述承接端31的中部开设有上下连通的开孔311，所述下滑轨道32的上端固定至承接端31，且下滑轨道32的上端直通开孔311的下端，所述开孔311内具有倾斜设置的斜面312，所述下滑轨道32采用柔性材料制成。

参见图5，所述承接端31的下端通过螺丝固定有连接套34，所述下滑轨道32的上端固定连接套34，连接套34固定至承接端31。

参见图7，位于下滑轨道32的尾端区域设置有减速停止机构35，所述减速停止机构35包括左夹持片351、右夹持片352以及双向驱动机构353，左夹持片351、右夹持片352连接双向驱动机构353，左夹持片351、右夹持片352位于下滑轨道32的两侧，所述双向驱动机构353用于驱动左夹持片351、右夹持片352相向及背向运动，当左夹持片351、右夹持片352相向运动时，左夹持片351、右夹持片352夹紧下滑轨道32，下滑轨道32被夹紧部分上方会被夹紧为上大下小的状态，使得下降的靶片11减速(参见图8)，并停止，减速停止机构35的作用一方面是为了使得下落的靶片11得到减速，避免冲击，并且靶片11可以等需要从下滑轨道32落出的时候，再驱动左夹持片351、右夹持片352背向运动，使得靶片11可以等需要从下滑轨道32落出，以控制落出的时机。所述双向驱动机构353包括驱动电机3531、螺杆3532、左旋螺母3533、右旋螺母3534，螺杆3532转动安装于螺杆3532安装架上，驱动电机3531的输出轴固定螺杆3532，螺杆3532上设置有左旋螺纹段3535和右旋螺纹段3536，左旋螺母3533、右旋螺母3534分别拧在左旋螺纹段3535和右旋螺纹段3536上，从而使得驱动电机3531带动螺杆3532正转时，左旋螺母3533、右旋螺母3534可以相互靠近，驱动电机3531带动螺杆3532反转时，左旋螺母3533、右旋螺母3534可以相互远离。所述柔性材料采用光滑的面料。

参见图9，所述输送装置4包括输送轨道41、输送车42、分离箱43以及提升装置44，所述分离箱43具有用于容纳靶片11的容纳腔，所述容纳腔的开口朝上，所述输送轨道41从回旋加速器1的下方延伸至回收室(提升装置44、识别抓取装置、合盖回收装置均位于回收室)，所述输送车42运行在所述输送轨道41上，分离箱43堆放在输送车42的上端，所述分离箱43的正面和背面侧均开设有两个沟槽431，两个沟槽431前后设置，且沟槽431的开口朝下。

参见图10，所述提升装置44包括提升支架441、提升架442以及提升驱动机构，提升支架441竖直滑动安装于提升支架441上，提升支架441上安装用于驱动提升滑块上下活动的提升驱动机构，所述提升架442上固定有用于卡入沟槽431的挂杆443。所述输送装置4通过输送车42自动将靶片11从回旋加速器1的放置室自动运送至回收室，且在进入回收室后，沟槽431随输送车42运动，至沟槽431位于挂杆443的上方后，通过提升装置44带动挂杆443向上移动，从而将分离箱43提起，从而将靶片11上升至指定位置。输送装置4避免了人工运送靶片11至回收室，提高了工作效率，避免工作人员回收靶片11直接与靶片11进行接触而增加的受照剂量。

进一步的，作为优选，参见图11，所述输送车42上开设用于嵌入所述分离箱43的嵌入槽421，所述分离箱43的容纳腔底部固定有成V字形的限位框架451，所述分离箱43上滑动安装有用于推动靶片11的推动块452，所述分离箱43上设置有用于向前顶住所述推动块452的压簧，所述推动块452的下端向下穿过所述分离箱43，所述输送车42上滑动安装有用于推动所述推动块452的推杆453，推杆453的上端延伸至所述推动块452的前侧，使得推杆453向后运动时，可以向后推动所述推动块452，所述输送轨道41的一端固定有用于挡住所述推杆453的挡块454。当输送车42向前行驶至识别抓取装置的工作区域过程中，挡块454挡住所述推杆453，使得推杆453向后运动，推杆453推动推动块452，从而将落入至嵌入槽421的靶片11向后推动直至靶片11被V字形的限位框架451挡住，从实现将落入嵌入槽421的靶片11移动至限定位置(此过程运动方向如图12的箭头所示)。

所述输送车42下方转动安装有用于支撑在在输送轨道41上的轨道轮422以及用于驱动所述轨道轮422转动的输送电机。所述提升驱动机构采用电机丝杠机构，电机丝杠机构的滑块固定提升架442。

参见图13-图14，识别抓取装置5包括摄像头51、机械臂52、升降臂53、旋转电机54、旋转板55以及真空吸盘56系统，机械臂52固定于底座上，机械臂52上固定升降臂53，升降臂53的末端固定旋转电机54，旋转板55的中部固定连接旋转电机54的电机轴，摄像头51以及真空吸盘56系统的吸盘56分别固定于旋转板55的两端。所述识别抓取装置5通过机械臂52调整摄像头51的位置，从而查看到靶片11所在位置，并通过旋转电机54驱动所述旋转板55转动，从而使得吸盘56转动至摄像头51之前所在观察位置，随后升降臂53带动旋转电机54、旋转板55向下移动，使得吸盘56接触靶片11表面，真空吸盘56系统使得吸盘56工作吸附所述靶片11，随后随后升降臂53带动旋转电机54、旋转板55向上移动，随后机械臂52带动吸盘56移动至屏蔽罐661的上方。识别抓取装置5避免了人工将靶片11放入屏蔽罐661，提高了工作效率，避免工作人员回收靶片11直接与靶片11进行接触而增加的受照剂量。

所述摄像头51连接至显示器，所述摄像头51和吸盘56距离旋转电机54的电机轴的距离相同。采用这种结构，通过机械臂52调整摄像头51所在位置，使得靶片11处于摄像头51所拍摄画面的中心位置时，通过旋转电机54驱动所述旋转板55转动，从而使得吸盘56转动至摄像头51之前所在观察位置，随后升降臂53带动旋转电机54、旋转板55向下移动，使得吸盘56接触靶片11表面，此时吸盘56处于靶片11中心区域，此时靶片11和吸盘56的结合更加稳定。

进一步作为优选，参见图15-图16，所述真空吸盘56上固定有圆台形的定位块571，所述旋转板55上开设有圆台形的定位孔572，所述旋转板55上固定有吸盘56下放机构，所述吸盘56下放机构包括导向轮573、卷绕轮574、卷绕电机575，导向轮573、卷绕轮574转动安装在旋转板55上，卷绕电机575固定在旋转板55上，卷绕电机575连接所述卷绕轮574，从而通过卷绕电机575驱动卷绕轮574转动，导气管561一端固定并连同至所述吸盘56，所述导气管561搭导向轮573上，并卷绕在卷绕轮574上，卷绕轮574上固定气动旋转接头576，气动旋转接头576分别连接导气管561的另一端以及真空吸盘56系统，从而使得吸盘56可以连同真空吸盘56系统的真空发生器，并且卷绕轮574的转动不影响吸盘56和真空发生器的导通。采用这种结构，在吸盘56(通过机械臂52)运动至屏蔽罐661的上方时，可以通过卷绕轮574的转动带动吸盘56下降，将靶片11下降至屏蔽罐661的底部，再放靶片11，避免了直接投放靶片11，使得靶片11掉落至屏蔽罐661内导致的撞击。使得吸盘56上升过程中，所述定位块571插入所述定位孔572的配合，可以使得吸盘56恢复至初始位置。所述卷绕电机575通过齿轮组连接所述卷绕轮574。所述卷绕轮574、卷绕电机575固定在旋转板55的下端面上。所述旋转板55开设有用于穿过所述导气管561的穿孔577。

参见图17-图18，所述合盖回收装置6包括基座61、支撑架62、用于抓取密封盖662的夹爪气缸63、用于驱动夹爪气缸63上下活动的升降气缸64以及用于带动升降气缸64水平直线移动的水平气缸65，夹爪气缸63、升降气缸64以及水平气缸65、支撑架62依次固定，所述基座61固定在支撑架62上，屏蔽罐661放置于基座61上，所述基座61上固定用于夹紧屏蔽罐661的活动夹紧机构67。

进一步，作为优选，参见图19，所述基座61上开设有至少三个条形槽27，所述条形槽27上滑动安装有滑动块672，滑动块672上固定有用于夹紧屏蔽罐661的夹紧块671，所述活动夹紧机构67包括拉杆674、旋转盘673，每个拉杆674的一端对应铰接至一个滑动块672，所述拉杆674的另一端铰接于旋转盘673的外边缘，所述旋转盘673转动安装于基座61的下端面，所述基座61的下端面固定有用于驱动旋转盘673转动的旋转盘673驱动组件，

参见图20，所述拉杆674包括第一拉杆件6741、第二拉杆件6742、拉杆674弹簧6743、固定套6744，第一拉杆件6741的一端、第二拉杆件6742的一端分别铰接滑动块672和旋转盘673，第一拉杆件6741的另一端固定固定套6744，拉杆674弹簧6743套设在第二拉杆件6742上，第二拉杆件6742的另一端固定有用于抵住拉杆674弹簧6743一端的固定头6745，固定套6744上固定有用于挡住拉杆674弹簧6743的挡圈6746。

所述旋转盘673驱动组件包括电机丝杠机构675、齿轮齿条机构676，齿轮齿条机构676的齿条固定电机丝杠机构675的滑块，所述齿轮齿条机构676的齿轮通过齿轮机构和所述旋转盘673联动，从而通过电机丝杠机构675驱动旋转盘673转动。

参见图22，所述屏蔽罐661的内壁开设有内螺纹，所述封盖662的外壁开设外螺纹6621，所述封盖662的上端固定有吊环663，所述夹爪气缸63连接旋转气缸681的输出轴，所述旋转气缸681固定至第一固定架682，所述升降气缸64上固定有第二固定架683，第一固定架682通过滑动柱684滑动安装于第二固定架683上，滑动柱684上套设有用于向上顶住所述第一固定架682的滑动柱弹簧685。采用这种结构，通过旋转气缸681带动夹爪气缸63转动，从而带动封盖662相对屏蔽罐661转动，从而使得封盖662通过螺纹配合拧入屏蔽罐661，实现封盖662和屏蔽罐661的固定，保证密封性，也方便通过其他起重设备经由吊环663吊起屏蔽罐661。

参见图21，所述屏蔽罐661的外壁固定有用于卡入所述滑动块672的嵌入槽421。

本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤S1,将靶片从回旋加速器中挤出；

步骤S2,从回旋加速器中挤出的靶片下降至低处；

步骤S3,将下降至低处的靶片输送至回收室；

步骤S4,将输送至回收室的靶片进行识别位置并抓取靶片放入屏蔽罐中；

步骤S5,在屏蔽罐上盖上密封盖，完成回收过程。

2.根据权利要求1所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：步骤S1中，靶片通过自上而下运动的下挤拨片从回旋加速器中挤出，所述下挤拨片上固定有弹性限位机构，所述弹性限位机构包括滑动杆、第一挤压片、第二挤压片、第三挤压片以及第四挤压片，第一挤压片、第二挤压片的上端铰接于下挤拨片的下端，第三挤压片的上端、第四挤压片的上端分别铰接第一挤压片的下端、第二挤压片的下端，第三挤压片的下端、第四挤压片的下端分别铰接滑动杆的下端，滑动杆滑动安装于下挤拨片上，且下挤拨片上安装有用于向下顶住滑动杆的压簧。

3.根据权利要求1所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：步骤S2中，从回旋加速器中挤出的靶片落入采用柔性材料制成的下滑轨道中，并从上而下落下。

4.根据权利要求3所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：步骤S2中，靶片在下滑轨道下落过程中，通过位于下滑轨道的尾端区域的减速停止机构进行停止，所述减速停止机构通过夹紧下滑轨道完成实现停止动作。

5.根据权利要求4所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：所述减速停止机构包括左夹持片、右夹持片以及双向驱动机构，左夹持片、右夹持片连接双向驱动机构，左夹持片、右夹持片位于下滑轨道的两侧，所述双向驱动机构用于驱动左夹持片、右夹持片相向及背向运动，当左夹持片、右夹持片相向运动时，左夹持片、右夹持片夹紧下滑轨道,所述双向驱动机构包括驱动电机、螺杆、左旋螺母、右旋螺母，螺杆转动安装于基板上，驱动电机的输出轴固定螺杆，螺杆上设置有左旋螺纹段和右旋螺纹段，左旋螺母、右旋螺母分别拧在左旋螺纹段和右旋螺纹段上，从而使得驱动电机带动螺杆正转时，左旋螺母、右旋螺母可以相互靠近，驱动电机带动螺杆反转时，左旋螺母、右旋螺母可以相互远离。

6.根据权利要求1所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：步骤S3中，靶片输通过运行在设定输送轨道上的输送车送至回收室，并在回收室内抬升到一定高度，以便后续抓取。

7.根据权利要求1所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：步骤S3中，在运动到接近回收室的目的终点时，通过相对输送轨道固定的挡块的限制，使得输送车上方的靶片被推动到设定位置。

8.根据权利要求7所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：所述输送车上开设用于嵌入所述分离箱的嵌入槽，所述分离箱的容纳腔底部固定有成V字形的限位框架，所述分离箱上滑动安装有用于推动靶片的推动块，所述分离箱上设置有用于向前顶住所述推动块的压簧，所述推动块的下端向下穿过所述分离箱，所述输送车上滑动安装有用于推动所述推动块的推杆，推杆的上端延伸至所述推动块的前侧，使得推杆向后运动时，可以向后推动所述推动块，所述输送轨道的一端固定有用于挡住所述推杆的挡块。

9.根据权利要求1所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：输送步骤S4中，通过调整摄像头的位置，从而查看到靶片所在位置，并通过调整吸盘转动至摄像头之前所在观察位置，随后通过吸盘运动并吸附靶片，然后搬运至屏蔽罐的上方，随后放入屏蔽罐内。

10.根据权利要求9所述的回旋加速器放射性固体靶的靶片自动回收方法，其特征在于：输送步骤S4中，所述吸盘随下方的导气管同步运动至屏蔽罐内。

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