DD222539A1

DD222539A1 - Flexibler selbsthaltender greifer

Info

Publication number: DD222539A1
Application number: DD26181484A
Authority: DD
Inventors: Andrej A Schleicher; Ralf-Joerg Redlin; Vera Schleicher
Original assignee: Wismar Ing Hochschule
Priority date: 1984-04-10
Filing date: 1984-04-10
Publication date: 1985-05-22

Abstract

Der flexible selbsthaltende Greifer findet beim Werkstueckbeschicken durch Handhabetechnik seine Anwendung, wobei er mehrere Moeglichkeiten des Greifens bietet, und zwar sowohl von aussen, als auch von innen. Es ist Ziel der Erfindung, die Flexibilitaet und Haltegenauigkeit von Greifern zu erhoehen. Fig. 3

Description

Titel der Erfindung

Flexibler selbsthaltender Greifer

Anwendungsgebiet der Erfindung

Der flexible selbsthaltende Greifer findet: beiß Werkstückbeschicken durch,Handhabetechnik seine Anwendung, wobei er mehrere Möglichkeiten des Greifens bietet, und zwar sowohl von außen, als auch von innen·

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Bekannt,ist eine Greifvorrichtung (Elastische Greiferfinger als Federpaket) aus Fördern und Heben, 27(1977), Nr. 1, Fachteil mht oder Industrieroboter, Krausskopf-Verlag GmbH, Mainz, 1979, Bild 2/37 oder nach 3. Volmer, Industrieroboter, VEB Verlag Technik, Berlin 1981, Bild 4.18, bei welchen jede einzelne Klemmbacke an einer Feder, bzw. Federpaket befestigt ist. Bekannt ist auch eine selbsthaltende Greifvorrichtung, nach Erfindungsanmeldung WP B25J/25O 619 6, bei der beide Klemmbacken nur auf einer Blattfeder oder einem Blattfederpaket befestigt sind.

Nachteil aller genannten Varianten ist die kleine Flexibilität: von Greifvorrichtungen und die relativ kleine Haltegenauigkeit ·

Ziel der Erfindung

Es ist Ziel der Erfindung, die Flexibilität und Haltegenauigkeit von Greifern zu erhöhen.

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-2 - ' Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das Greifen von außen oder von innen jeweils mit größerer Haltegenauigkeit zu gewährleisten.

Dieses wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß die Blattfedern mit den Gelenkkonsolen nur kontaktweise verbunden sind. Dabei sind die Blattfedern drehbar im Grundkörper des Greifers und in den Gelenkkonsolen gelagert. Die Achse der drehbaren Lagerung der Blattfedern im Grundkörper kann manuell oder .automatisch verstellbar sein.

Die Klemmbacken sind drehbar auf den Gelenkkonsolen gelagert und besitzen Streben, durch die sie mit dem Grundkörper des Greifers verbunden sind. .

Durch drehbare Lagerung der Blattfedern im Grundkörper des Greifers wird dem Greifer die Eigenschaft gegeben, die Werkstücke von außen oder von innen greifen zu können. ,Durch Verstellung der Achsen der drehbaren Lagerung wird der notwendige Bereich des Greifers eingestellt. Durch die Strebenverbindung der Klemmbacken, werden sie beim Auslenken der Gelenkkonsolen immer parallel geführt.

Ausführungsbeispiele

An einigen Ausführungsbeispielen (Figuren .1-5) soll der flexible selbsthaltende Greifer näher erläutert werden. Der Greifer, Figur 1, besitzt einen Grundkörper 1, an dem fest zwei Blattfedern 2 und 3 (oder Blattfedernpakete) und gelenkig zwei Gelenkkonsolen 4 und 5 mit Gelenkachsen 6 und 7 und Klemmbacken 8 und 9 angebracht sind. Die Gelenkkonsolen 4 und 5 besitzen zwei Stützbolzen IO und 11, durch die kontaktartige Verbidungen zwischen den Gelenkkonsolen 4 und 5 und den Blattfedern 2 und 3 gebildet werden. Beide Gelenkkonsolen 4 und 5 sind durch Streben 12 und 13 miteinander verbunden, die Gelenkachsen 14 und 15auf den , Gelenkkonsolen 4 und 5 und eine gemeinsame Gelenkachse 16 besitzen. Durch die Gelenkachse 16 sind die Streben 12 und 13 mit einem in der Technik bekannten Hubantrieb verbunden (auf Figur 1 nicht gezeigt).

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Der Greifer, Figur 2, besitzt auch einen Grundkörper 1, an dem fest Blattfeder 17 (oder Blattfederpaket) und gelenkig zwei Gelenkkonsolen 4 und 5 mit Gelenkachsen 6 und 7 und Klemmbacken 8 und 9 angebracht sind. Durch die Stützbolzen IO und 11 wird die kontaktartige Verbindung zwischen Gelenkkonsolen 4 und 5 und Blattfeder 17 gebildet. Es sind auch zwei Streben 12 und 13 vorhanden, die in ihrer gemeinsamen Gele'nkachse 16 mit dem Hubantrieb verbunden sind (auf Figur 2 nicht gezeigt).

Der Greifer in Figur 3 unterscheidet sich vom Greifer in Figur 1 dadurch, daß die Blattfedern 2 und 3 drehbar (Drehachsen a-a und b-b) auf dem Grundkörper 1 und drehbar auf den Gelenkkonsolen 4 und 5 (Drehachsen c-c und d-d) gelagert sind, dabei stützen sich die Blattfedern 2 und 3 auf den Stützringen 18 und 19, die drehbar in den Gelenkkonsolen 4 und 5 installiert sind.

Das Drehen der Blattfedern 2 und 3 kann man manuell, oder durch einen Drehantreib verwirklichen (auf Figur 3 nicht gezeigt). Dabei ist es auch möglich, die Drehachsen a-a und b-b so zu lagern, daß z.B. der Abstand L der Drehachsen a-a und b-b zur Mittelachse des Greifers veränderbar⁰wird (das kann wiederum sowohl manuell, als auch automatisch verwirklicht werden).

Der Greifer in Figur 4 unterscheidet sich vom Greifer in Figur 2 dadurch , daß die Blattfeder 17 drehbar im Grundkörper 1 und in den Gelenkkonsolen 4 und 5 gelagert ist, dabei werden als Stützelemente für die Blattfeder 17 die Stützringe 20 und 21, die drehbar in den Gelenkkonsolen 4 und 5 angebracht sind genutzt. Das Drehen der Blattfeder 17 wird manuell oder automatisch (durch einen, in Figur 4 nicht gezeigten. Antrieb) verwirklicht. Der Abstand m zwischen Drehachse a-a der Blattfeder 17 und gemeinsamer Achse d-d der Gelenkachsen 6 und 7 kann auch manuell oder automatisch verstellbar sein.

In Figur 5 ist eine der Gelenkkonsolen, z.B. Gelenkkonsole 4 des Greifers von Figur 2 gezeigt. Aber in diesem Fall ist

die Klemmbacke. .8· gelenkig- (Gelenkachse 22) auf der Gelenk-' konsole 4 angebracht und durch die Lagestrebe 23 mit dem Grundkörper 1 verbunden.(Glenkverbindungsachsen 24 und 25).

Hieraus ergibt sich folgende Wirkungsweise

Durch Hub des Hubantriebes nach rechts (s. Figur 1) und durch die Streben 12 und 13 werden die Gelenkkonsolen 4 und J5 auseinander -' von S bis S -. geschoben. Dabei werden die Blattfedern 2 ,und 3 deformiert und die Deformierungskräfte werden durch die Stützbolzen 10 und 11 auf die Gelenkkon*»' solen 4 und 5 übertragen. Der Greifer 1st zum Greifen vorbereitet. Zum Greifen von Gegenständen, die sich im Bereich der Klemmbacken 8 und 9 befinden, werden durch, "freigeben" des Hubantreibes und durch die Blattfedern 2 und 3 die Gelenkkonsolen 4 und 5 zusamraengefDhet und die Streben 12 und 13 in die Ausgangsposition gedrückt. Der Gegenstand ist gegriffen, dabei übernehmen die Blattfedern 2 und 3 nur die Aufgabe der Greifkraftentwicklung. Die Lagehalterüng von Gegenständen übernehmen die Gelenkkonsolen 4 und 5,

Die Wirkungsweise des Greifers in Figur 2 unterscheidet sich von der Wirkungsweise des Greifers in Figur l· darin, daß die Greifkraft durch nur eine Blattfeder 17 entwickelt wird. · . , .

Der Greifer in Figur 3 kann die Gegenstände von "außen" oder von "innen" greifen. Wenn sich die Blattfedern 2 und 3 in Position I befinden, funktioniert der Greifer wie in Figur 1, d.h. greift die Gegenstände von "außen".. Dann, wenn die Blattfedern 2 und 3 manuell oder automatisch in den Achsen a-a und b-b verdreht werden, so, daß die Blattfedern 2 und 3 Position II einnehmen, ist der Greifer für das Greifen von "innen" geeignet, mit neuem S _ . Durch die Streben 12 und 13 werden bei Hubbewegung des Hubantriebes nach "links" die Gelenkkonsolen 4 und 5 zusammengeführt und die Blattfedern 2 und 3 deformiert. Beim "freilassen" des Hubantriebes werden die Gelenkkonsolen 4 und 5 durch die Blattfedern 2 und 3 auseinandergestreckt, und die Gegenstände werden von "innen" gegriffen.

.· ·- 5 -

Die Lage der Achse a-a kann verstellbar sein, d*h. kann einstellbar sein (manuell oder automatisch). Durch Änderung des Abstandes L ändert sich die Größe des Greifmaules S _T oder/und Sy., d.h. die Greifmaulgröße ist je nach Notwendigkeit einstellbar, sowohl für das "Außen-, als auch für das "Innengreifen"·

Der Greifer in Figur 4 ist auch wie der Greifer in Figur für das "Außen- und "Innengreifen" geeignet und die Wirkungsweise unterscheidet sich nur darin, daß in Achse a-a nur eine Blattfeder 17 verdreht wird, womit man zwei Ausgangslagen der Blattfeder 17 bekommt: I und IC .

Die in Figur 5 gezeigte Gelenkkonsole 4 führt die Klemmbacke 8 bei Auslenkung mit, aber gleichzeitig wird die Klemmbacke 8 durch die Lagestrebe 23 in entgegengesetzte Richtung ausgelenkt, d.h. durch kombination der Gelenkkonsole 4 mit der Lagestrebe 23 wird die Klemmbacke 8 selbst immer parallel geführt.

Claims

Erfindungsanspruch

I» Flexibler selbsthaltender Greifer mit Klemmbacken an Gelenkkonsolen und Blattfedern als Kraftelement, gekennzeichnet dadurch, daß die Gelenkkonsolen (4, 5) am Grundkörper (1) gelenkig und daß die Blattfedern (2, 3 öder 17) am Grundkörper {1} drehbar oder fest angeordnet sind und auf die Gelenkkonsolen in wählbarer Richtung drücken·
2. Flexibler selbsthaltender Greifer nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß die kraftschlüssigen Verbindungspunkte der Blattfedern (2, 3 oder 17) am
Grundkörper (1) in der Wirkungsrichtung der Blattfedern (Z₁ 3 oder 17) verschiebbar angeordnet sind.

'Hierzu 4 Seiten Zeichnungen