CN112098184A - 样本混匀系统、样本搬运方法、样本分析仪及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及样本混匀系统、样本容器搬运方法、样本分析仪及用于样本分析仪的控制装置。样本混匀系统包括：样本架，具有样本容器固定孔以容纳可装载有待混匀样本的样本容器，样本架能将所述样本容器运送至混匀位置等待混匀作业；混匀装置，具有能容纳样本容器的样本容器固定座用于对样本容器中的样本进行混匀作业；搬运装置，用于夹取样本架上处于混匀位置的样本容器固定孔中的样本容器并且在样本架与混匀装置之间搬运样本容器；与混匀装置和搬运装置通信连接并且控制其动作的控制器，配置为这样控制搬运装置，使得搬运装置将经混匀的样本容器从混匀装置搬运至样本架的过程中使样本容器以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

Description

样本混匀系统、样本搬运方法、样本分析仪及控制装置

技术领域

本发明涉及样本分析领域，具体而言涉及一种样本混匀系统、样本容器搬运方法、样本分析仪以及用于样本分析仪的控制装置。

背景技术

在样本分析仪中，对样本进行分析时，需要对待混匀样本进行混匀和检测，例如首先需要将样本架上的样本容器搬运至混匀装置进行混匀，然后将混匀后的样本再搬运至样本架，以便进行采样和分析，但是在将混匀后的样本容器放回样本架的过程中经常会发生卡死现象。

因此需要对目前样本容器发生卡死的现象进行分析和研究，以便解决该问题。

发明内容

本申请第一方面提供了一种样本混匀系统，所述样本混匀系统包括：

样本架，具有样本容器固定孔，以容纳可装载有待混匀样本的样本容器，所述样本架能将所述样本容器运送至混匀位置等待混匀作业；

混匀装置，具有能容纳待混匀的样本容器的样本容器固定座并且用于对所述样本容器中的样本进行混匀作业；

搬运装置，用于夹取所述样本容器并且在所述样本架与所述混匀装置之间搬运所述样本容器；

与所述混匀装置和所述搬运装置电连接的控制器，用于控制所述搬运装置和所述混匀装置的动作，其中，所述控制器配置为这样控制所述搬运装置，使得所述搬运装置能在将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的过程中使所述样本容器转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述样本混匀系统具有可抵住所述样本容器的抵顶部，所述抵顶部设置在所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的路径上，所述控制器配置为这样控制所述搬运装置，使得所述搬运装置能在将经混匀的样本容器放入相应的样本容器固定孔之前使所述样本容器接触所述抵顶部并转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述抵顶部与所述混匀位置对应设置。

可选地，所述抵顶部设置于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置的一侧。

可选地，所述抵顶部可以固定不动地设置在所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置的一侧并向该样本容器固定孔延伸。

可选地，所述抵顶部向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔延伸的最外端在该样本容器固定孔的顶部所在的水平面上的投影与该样本容器固定孔的外圆周相切。

可选地，所述抵顶部包括相连的竖直部分和弯折部分，其中所述竖直部分沿竖直方向延伸并且设置于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置的一侧，所述弯折部分位于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的侧上方并向该样本容器固定孔延伸。

可选地，所述弯折部分沿水平面或相对于水平面倾斜地向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔延伸。

可选地，所述抵顶部的竖直部分和/或弯折部分设置为平面板状结构或柱状结构。

可选地，所述抵顶部设置为可运动的并且能运动至所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的侧上方。

可选地，所述抵顶部在驱动源的驱动下可转动和/或可移动，或者所述抵顶部为驱动源的一部分。

可选地，所述抵顶部能朝向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔运动，直至所述抵顶部的顶端在该样本容器固定孔的顶部所在水平面上的投影与该样本容器固定孔的外圆周相切。

可选地，所述控制器配置为，控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中完全取出之前沿水平方向移动所述样本容器，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述控制器配置为，控制所述搬运装置将经混匀的样本容器先沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座向上移动预设距离，然后控制所述搬运装置将所述样本容器沿水平方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述样本容器固定座构造为使其容纳的样本容器的顶部向第一方向倾斜，相应地，所述控制器配置为，控制所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置的样本容器固定座先沿竖直方向向上移动预设距离再沿第二方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中；其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上相反的方向。

可选地，所述搬运装置包括夹爪和驱动机构，其中，所述夹爪构造为在所述驱动机构的驱动下夹取并移动所述样本容器。

本发明的第二方面提供了一种样本容器搬运方法，所述样本容器搬运方法包括：

移动步骤，移动样本架，以将所述样本架上的样本容器运送至混匀位置等待混匀作业，其中，所述样本架具有样本容器固定孔，以容纳可装载有待混匀样本的所述样本容器；

搬出步骤，控制搬运装置夹取所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔中的样本容器并将该样本容器搬运至混匀装置，其中，所述混匀装置具有能容纳待混匀的样本容器的样本容器固定座；

混匀步骤，控制所述混匀装置对所述样本容器中的样本进行混匀作业；

搬回步骤，控制所述搬运装置夹取并移动所述样本容器固定座中的样本容器，使得所述搬运装置能在将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的过程中使所述样本容器转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，在所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的路径上设置有抵顶部，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器放入相应的样本容器固定孔之前使所述样本容器接触所述抵顶部并转动，以使所述样本容器以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中完全取出之前沿水平方向移动所述样本容器，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中向上移动预设距离；

控制所述搬运装置将所述样本容器沿水平方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

可选地，所述样本容器固定座构造为使其容纳的样本容器的顶部向第一方向倾斜，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置的样本容器固定座中先沿竖直方向向上移动预设距离再沿第二方向移动移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器由倾斜状态变为直立状态；其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上相反的方向。

可选地，所述样本容器搬运方法利用本申请第一方面提供的样本容器混匀系统实现。

本发明的第三方面提供了一种样本分析仪，所述样本分析仪包括运送部、如上述的样本混匀系统以及分析部，其中：

所述运送部用于运送所述样本架；

所述样本混匀系统用于对所述样本架上的样本容器中的样本进行混匀；

所述分析部用于对从所述样本容器中经混匀的样本进行分析。

可选地，所述样本分析仪还包括用于混匀静脉血样本的混匀装置，并且所述样本混匀系统用于混匀末梢血样本。

本发明的第四方面提供了一种用于样本分析仪的控制装置，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，存储所述至少一个处理器可执行的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时使得所述样本分析仪执行根据本申请第二方面提供的方法的各个步骤。

根据本发明的实施例，通过控制所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的过程中能够使样本容器、尤其是可能被所述搬运装置倾斜地夹取的样本容器发生转动，以使样本容器无论如何能以直立状态进入所述样本架的样本容器固定孔中，从而避免样本容器放回样本架的过程中发生卡死现象。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1示出了目前的一种微量样本混匀装置的立体结构示意图；

图2示出了样本容器放置在图1中的微量样本混匀装置的样本容器固定孔中时倾斜的示意剖视图；

图3示出了图2中样本容器中的样本在离心力的作用下沿样本容器的管壁上升的示意图；

图4示出了搬运装置从混匀装置上夹取样本容器的示意立体图；

图5示出了搬运装置从混匀装置上夹取样本容器的示意侧视图；

图6示出了现有技术中搬运装置在样本架和混匀装置之间搬运样本容器的流程示意图；

图7示出了现有技术中搬运装置从混匀装置上取出样本容器后样本容器倾斜的示意图；

图8示出了现有技术的另一微量样本混匀装置的立体结构示意图；

图9至图11示出了图8中搬运装置从混匀装置上夹取样本容器的过程示意图；

图12示出了本发明一实施例的样本混匀系统的立体结构示意图；

图13、图15和图17示出了本发明的样本混匀系统中抵顶部设置于不同高度时的立体结构示意图；

图14、图16和图18示出了本发明的样本混匀系统中抵顶部使所述样本容器发生转动的立体结构示意图；

图19示出了按照图17的搬运装置在样本架和混匀装置之间搬运样本容器的流程示意图；

图20示出了本发明另一实施例的样本混匀系统的立体结构示意图；

图21示出了按照本发明一实施例的搬运装置在样本架和混匀装置之间搬运样本容器的流程示意图；

图22至24示出了按照图21中的搬运方法将样本容器从混匀装置中搬运出来的不同状态示意图；

图25示出了按照本发明另一实施例的搬运装置在样本架和混匀装置之间搬运样本容器的流程示意图；

图26和27示出了按照图25中的搬运方法将样本容器从混匀装置中搬运出来的不同状态示意图；

图28示出了按照本发明一实施例的样本容器搬运方法的示意流程图；

图29示出了按照本发明一实施例的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细步骤和结构，以便阐释本发明提出的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明实施例中所使用的技术术语仅用于说明特定实施例而并不旨在限定本发明。在本文中，单数形式“一”、“该”及“所述”用于同时包括复数形式，除非上下文中明确另行说明。进一步地，在说明书中所使用的用于“包括”和/或“包含”是指存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或构件，但是并不排除存在或增加一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件和/或构件。

本发明为了解决目前样本容器放回样本架的过程中发生卡死的问题，需要首先对卡死的原因进行分析并根据该原因加以改进，经过研究和分析发现：

末梢血样本由于采集量少，流动性差，采用混匀静脉血样本的往复颠倒样本容器方式无法混匀，通常采用涡旋混匀方式。在一种末梢血全自动进样实现方案中，需要将末梢血样本从样本架上搬运至涡旋混匀器上混匀，然后再搬运回样本架。上述方案中，涡旋混匀器会设置一个样本容器固定孔，末梢血样本容器被置于该样本容器固定孔中混匀。

为了防止样本泼洒的需求，样本容器被置于涡旋混匀器的样本容器固定孔时样本容器处于倾斜状态。如图1所示，图1是本申请人申请的一种微量样本混匀装置的立体结构示意图，该微量样本混匀装置1包括驱动源11和样本容器固定座12，所述样本容器固定座12上设置样本容器固定孔121。混匀时，样本容器被置于样本容器固定孔121中，驱动源11驱动样本容器固定座12带动样本容器转动，从而实现样本容器中的样本混匀。

如图2所示，由于样本容器固定座12下部设置了抵接部122，当样本容器2被放置在所述样本容器固定座12的样本容器固定孔121中时，样本容器2的转轴A1与样本容器固定座12的中轴线A3形成夹角α，即样本容器2放置在所述样本容器固定座12的样本容器固定孔121中时为倾斜状态。

微量样本混匀装置1设计成如图2所示的优点是，当驱动源11驱动样本容器固定座12带动样本容器2转动时，样本容器2中的样本3在离心力的作用下沿样本容器2的管壁上升，如图3所示。对图3中管壁上的样本单元S进行受力分析可以知道，样本单元S受到垂直于管壁作用力F，该力F可以分解为方向垂直于样本容器固定座12转轴A1的分力F1和方向沿管壁向下的分力F2。其中分力F1提供样本单元S绕轴A1转动的向心力，而分力F2可阻止样本单元S沿样本容器2的容腔内壁上升，既可以防止样本溢出样本容器2，又可抑制样本旋转时的液面高度，减少了样本3在样本容器2的容腔内壁上的挂液残留量，从而可以起到降低样本损耗的作用。

采用上述微量样本混匀装置1的分析仪需要用搬运装置(在该实施例中例如构造为具有夹爪8)将样本容器2在样本架9和微量样本混匀装置1之间搬运，如图4和图5。相应地，搬运装置的夹爪将样本容器2在样本架9和微量样本混匀装置1之间搬运的流程如图6所示。

如图6所示，在步骤S1中，夹爪8沿水平方向伸出从样本架9上夹取待混匀的样本容器2。在步骤S2中，夹爪8带着样本容器2沿竖直方向上升离开样本架9。在步骤S3中，夹爪8沿水平方向移动，使得所夹取的样本容器2移动至样本混匀装置1的上方，尤其是正上方。在步骤S4中，夹爪沿竖直方向下降将样本容器2放入样本混匀装置1的样本容器固定孔121中。在步骤S5中，夹爪8沿水平方向缩回脱离样本容器2。在步骤S6中，样本混匀装置1的驱动源11驱动样本混匀装置1对位于其中的样本容器2中的样本进行混匀。在步骤S7中，夹爪8沿水平方向伸出夹取位于样本混匀装置1的样本容器固定孔121中的样本容器2。在步骤S8中，夹爪8带着样本容器2沿竖直方向上升离开样本混匀装置1。在步骤S9中，夹爪8沿水平方向移动，使得所夹取的样本容器2移动至样本架9的样本容器固定孔10的上方，尤其是正上方。在步骤S10中，夹爪8沿竖直方向下降将样本容器2放入样本架9的样本容器固定孔10中。在步骤S11中，夹爪沿水平方向缩回脱离样本架9上的样本容器2。至此完成对样本容器2的混匀操作。

然而，在图6中，在将样本容器2从微量样本混匀装置1搬运回样本架9时，由于样本容器2在微量样本混匀装置1的样本容器固定孔121中处于倾斜状态，在图6的步骤S8中，夹爪将样本容器2从微量样本混匀装置1中提起之后，样本容器2相对竖直方向可能仍然呈现倾斜状态，如图7所示。然后，在图6的步骤S10，夹爪在将样本容器2向下移动至样本架9的过程中，样本容器2的下底部可能与样本架9的顶面发生干涉(这是因为样本架9水平放置，样本架9上的样本容器固定孔10中心呈竖直状态)，进而导致仪器故障。

除了上述示例的微量样本混匀装置1之外，图8是现有技术中另外一种形式的微量样本混匀装置，该微量样本混匀装置4包括第一支撑板41和第二支撑板42，其中第二支撑板42通过若干柔性柱43固定在第一支撑板41上方。第二支撑板42上固定着电机44和样本容器托架46，电机44的转轴上固定着偏心块45。当电机44驱动偏心块45转动时，偏心块45相对电机44转轴产生旋转式的振动，由于第二支撑板42采用柔性柱43支撑，偏心块45产生的振动将带动第二支撑板42振动，从而带动样本容器托架46振动。第一支撑板41向上延伸生成第三支撑板47，第三支撑板47开设样本容器支撑孔48。当样本容器2被置于该样本容器支撑孔48中时，样本容器2的底部抵接在样本容器托架46上，当样本容器托架46振动时将带动样本容器2底部振动，从而实现样本容器2中的样本混匀。

为了使样本容器2的底部跟随样本容器托架46振动不至于卡死，通常需要将第三支撑板47上的样本容器支撑孔48的孔径设置成大于样本容器2的外径。参考图9，当夹爪8沿Y1方向运动以夹取样本容器2时，为了能够可靠地夹取样本容器2，通常会使夹爪8沿Y1方向移动直至越过样本容器支撑孔48的正上方一段距离，直至夹爪完全夹住样本容器2，此时样本容器2的顶部会沿Y1方向发生倾斜，如图10所示。当夹爪8夹取样本容器2并将样本容器2沿竖直方向Z1提起之后，样本容器2相对竖直方向可能仍然呈现倾斜状态，如图11所示。如果照此状态将样本容器2放回样本架，在夹爪8将样本容器2下放至样本架的过程中，样本容器2的底部可能与样本架9的顶面发生干涉。

为了解决上述问题，本发明的第一方面提供了一种样本混匀系统，所述样本混匀系统包括：

样本架9，具有样本容器固定孔10，以容纳可装载有待混匀样本的样本容器2，所述样本架9能将所述样本容器2运送至混匀位置等待混匀作业；

混匀装置1或4，用于对所述样本容器2中的样本进行混匀作业；

搬运装置8，用于夹取所述样本架9上处于所述混匀位置的样本容器2并且在所述样本架9与所述混匀装置1或4之间搬运所述样本容器2；

与所述混匀装置1或2和所述搬运装置8通信连接的控制器(未示出)，用于控制所述搬运装置8将处于所述混匀位置的样本容器2从所述样本架9的样本容器固定孔10搬运到所述混匀装置1或4进行混匀作业并且在所述混匀作业结束之后将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4搬运到所述样本架9的样本容器固定孔10中，其中，所述控制器配置为这样控制所述搬运装置8，使得所述搬运装置8将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4搬运至所述样本架9的过程中使所述样本容器2转动，以使所述样本容器2能以直立状态进入相应的样本容器固定孔10中。

下面结合附图对本发明所述样本混匀系统进行详细的说明，首先参照附图12和13，在本发明的一示例中，在所述样本混匀系统中还设置有可抵住样本容器2的抵顶部7，其中所述抵顶部7设置于所述搬运装置将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4搬运至所述样本架9的路径上，以使所述样本容器2在放入所述样本架9的样本容器固定孔10之前先与抵顶部7相接触，所述抵顶部7抵住所述样本容器并使所述样本容器发生转动，以使倾斜的样本容器转动为直立状态并使所述样本容器以直立状态进入所述样本架的样本容器固定孔中，从而避免卡死现象的发生。

其中，所述搬运装置包括夹爪8和驱动机构(未示出)，其中，通过驱动机构驱动所述夹爪8对所述样本容器2进行抓取并移动。所述夹爪8可以构成为机械夹爪或气动夹爪。

其中，所述样本架9是可移动的，通过移动所述样本架将装有待混匀样本的样本容器运送至混匀位置等待混匀作业，其中，所述抵顶部7设置于与所述混匀位置相对应的位置上，尤其是所述抵顶部设置于在混匀位置等待混匀作业的样本容器2所在的样本容器固定孔10的上方。

可选地，所述抵顶部7设置于所述样本架9的一侧、例如所述样本架9上处于所述混匀位置的样本容器固定孔10的一侧并且位于远离所述混匀装置1的一侧，以防止所述抵顶部与所述搬运装置发生干涉。

可选地，所述抵顶部7固定不动地设置于所述样本架9上处于所述混匀位置的样本容器固定孔10的远离所述混匀装置1或4的一侧并向该样本容器固定孔10延伸，即向靠近所述混匀装置一侧的方向延伸。其中，所述抵顶部7并非无限制的向所述样本容器固定孔10延伸，所述抵顶部7向所述样本容器固定孔10延伸至不妨碍所述样本容器2放入所述样本架9的样本容器固定孔10并且在放入之前可以抵住所述样本容器并使所述样本容器发生转动为宜。

例如在一示例中，如图12所示，所述抵顶部7向所述样本架9上处于所述混匀位置的样本容器固定孔10延伸的最外端711位于该样本容器固定孔的外圆周102的最靠近该抵顶部7的切线101的正上方，即所述抵顶部7向所述样本容器固定孔10延伸的最外端711在该样本容器固定孔顶部所在的水平面上的投影与该样本容器固定孔的外圆周102相切。

进一步，所述抵顶部7包括相连的竖直部分72和弯折部分71，其中所述竖直部分在所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置1或4的一侧由下向上沿竖直方向延伸，其中所述弯折部分位于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的侧上方并向该样本容器固定孔延伸。

其中，所述抵顶部7向所述样本容器固定孔10延伸的最外端711是指所述弯折部分71的最外端711，即与样本容器2相接触的一端。所述最外端711在该样本容器固定孔10顶部所在的水平面上的投影是指所述弯折部分71的最远端沿样本架延伸方向的边缘在水平面上的投影，即其投影为一直线，并且与距离该抵顶部最近的样本容器固定孔的外圆周102相切。

其中，所述弯折部分71即可以沿水平面延伸，如图13所示；还可以相对于水平面倾斜延伸，例如所述弯折部分71可以相对于水平面向下倾斜设置，如图12和图15所示。所述弯折部分71的倾斜方向和倾斜角度可以根据所述抵顶部7的具体位置进行设置，例如当所述抵顶部7的弯折部分71设置于较低的位置时，比如靠近处于混匀位置的样本容器固定孔10的顶部设置时，可以将所述抵顶部7的弯折部分71设置为向下倾斜且倾斜角度较大，如图15所示。需要说明的是，所述弯折部分71的倾斜方向和倾斜角度可以根据实际需要进行调整，并不局限于上述示例。

进一步，所述抵顶部的竖直部分72和/或弯折部分71的主体结构设置为平面板状结构或柱状结构(未示出)。当所述抵顶部竖直部分和/或弯折部分的主体结构设置为平面板状结构时，其板状结构的延展方向与所述样本架的行进方向一致，如图12所示。

可选地，所述抵顶部7的弯折部分71可以设置于所述样本架9上处于混匀位置的样本容器固定孔10侧上方的不同高度上，例如分别设置于第一高度、第二高度和第三高度上，其中，所述第一高度、第二高度和第三高度的高度依次增加。

例如，在本发明的一示例中，所述弯折部分71可以设置于所述样本容器固定孔10侧上方的第一高度上并且相对于水平面向下倾斜延伸，如图15所示。当控制器控制所述搬运装置沿水平方向将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4移动到相应的样本容器固定孔10正上方时，样本容器2并不接触弯折部分71，而是在控制器控制所述搬运装置接着沿竖直方向向下移动所述样本容器2时，样本容器2的底部边缘能抵住弯折部分71，以使样本容器2发生转动，也就是说样本容器2的底部被弯折部分71推动，从而该样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔10中。也就是说，夹爪带着样本容器2沿Z2方向下降一定距离后，样本容器2底部会抵到抵顶部7的弯折部分71(参考图16)，然后夹爪带着样本容器2沿Z2方向继续下降，样本容器2底部受力朝水平方向Y2转动，最终在样本容器2底部进入样本架9的样本容器固定孔10之前样本容器2变为基本上直立状态，从而确保夹爪将样本容器2下放到样本架9的过程中样本容器2的底部不会与样本架9的顶面干涉。

在本发明的另一示例中，所述弯折部分71可以设置于所述样本容器固定孔10侧上方的第二高度上，如图13所示。在控制器控制所述搬运装置沿水平方向Y1将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4移动到相应的样本容器固定孔10正上方的过程中，弯折部分71抵住该样本容器2的中下部位并使该样本容器发生转动，从而该样本容器2能以直立状态进入相应的样本容器固定孔10中。也就是说，夹爪带着样本容器2沿Y1方向水平移动，当移动一定距离后，样本容器2的中下部位会抵到抵顶部7的弯折部分71，然后夹爪带着样本容器2继续沿Y1方向水平移动直至样本容器固定孔10的正上方，在这个过程中样本容器2的中下部位受力朝Y2方向转动，最终变为接近竖直状态，如图14所示。这就确保了在夹爪将样本容器2下放到样本架9的过程中样本容器2的底部不会与样本架9的顶面干涉。

在本发明的另一示例中，所述弯折部分71可以设置于所述样本容器固定孔10侧上方的第三高度上，如图17所示。在控制器在所述搬运装置沿水平方向Y1将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4移动到相应的样本容器固定孔10正上方时，所述弯折部分71能抵住样本容器2的中上部位并且在所述搬运装置接着沿竖直方向Z1向上移动所述样本容器2时使所述样本容器发生转动，从而使经混匀的样本容器2能以基本上直立状态进入相应的样本容器固定孔10中。也就是说，当所述抵顶部设置于第三高度上时，按照本发明的样本混匀系统的工作流程如图19所示，相比流程图6，流程图19增加了S9a步骤。在经过流程图19的步骤S9，即夹爪水平移动使样本容器2移至样本架9的样本容器固定孔10上方后，夹爪和样本容器2的位置如图18所示。在步骤S9a中，夹爪带着样本容器2沿Z1方向运动，此时样本容器2的管身由于被抵顶部7的弯折部分71抵住，从而样本容器2逐渐在竖直平面内转动，当夹爪带着样本容器2沿Z1方向上升到一定高度时，样本容器2变为接近竖直状态。这就确保了在步骤S10中，在夹爪将样本容器2下放到样本架9的过程中，样本容器2的底部不会与样本架9的顶面干涉。

可选地，如图20所示，所述抵顶部7设置为可运动的并且能运动至所述样本架9上处于所述混匀位置的样本容器固定孔10的侧上方。例如，所述抵顶部7可以在驱动源驱动下转动和/或移动。例如，所述抵顶部能朝向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔运动，直至所述抵顶部的顶端在该样本容器固定孔顶部所在水平面上的投影与该样本容器固定孔的外圆周相切。

此外，所述抵顶部7还可以是驱动源的一部分，比如气动组件或电动组件等。

本发明通过设置抵顶部7，在搬运装置将样本容器搬回样本架时借助该抵顶部7使得可能倾斜的样本容器变为直立状态，从而解决了样本容器搬运回样本架时样本容器由于可能处于倾斜状态而使得样本容器放回样本架的过程中发生卡死的问题，提高了样本容器搬运的可靠性。

此外，为了解决上述问题，除了在所述样本混匀系统中设置抵顶部7之外，所述控制器可以配置为，控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器2沿竖直方向从所述混匀装置1或4的样本容器固定座(即样本容器固定座12或样本容器支撑孔48)中完全取出之前沿水平方向移动所述样本容器2，以利用所述混匀装置1或4的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器2转动，从而所述样本容器2能以直立状态进入相应的样本容器固定孔10中。

在一种实施方式中，所述控制器可以配置为，控制所述搬运装置将经混匀的样本容器2先沿竖直方向从所述混匀装置1或4的样本容器固定座12或48向上移动预设距离，然后控制所述搬运装置将所述样本容器2沿水平方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座12或48抵住所述样本容器2并使所述样本容器转动，从而所述样本容器2能以直立状态进入相应的样本容器固定孔10中。

当所述样本容器2的顶部在所述混匀装置中向第一方向倾斜时，例如所述样本容器固定座12构造为使其容纳的样本容器2的顶部向第一方向倾斜，所述控制器配置为，控制所述搬运装置8将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4的样本容器固定座12或48先沿竖直方向向上移动再沿第二方向移动；或者，控制所述搬运装置8将经混匀的样本容器2从所述混匀装置1或4的样本容器固定座12或48沿竖直方向向上移动的同时沿第二方向移动，以利用所述混匀装置的样本容器固定座12或48抵住所述样本容器2并使所述样本容器2由倾斜状态变为直立状态；其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上相反的方向。

例如，当所述样本容器2的顶部在所述混匀装置中向右倾斜时，所述控制器配置为将所述样本容器2从混匀装置将要取出的过程中，控制搬运装置将样本容器2先向上移动再向左移动；或控制搬运装置将样本容器2向上移动的同时向左移动；或控制搬运装置将固定不动并且控制混匀装置向右移动，以使所述样本容器由倾斜状态转动至呈竖直状态。反之，当所述样本容器2的顶部在所述混匀装置中向左倾斜时，所述控制器配置为将所述样本容器2从混匀装置将要取出的过程中，控制搬运装置将样本容器2先向上移动再向右移动；或控制搬运装置将样本容器2向上移动的同时向右移动；或控制搬运装置固定不动并且控制混匀装置向左移动，以使所述样本容器2由倾斜状态转动至呈竖直状态。

具体地，在夹爪夹取位于样本混匀装置1或4的样本容器固定座12或48中的样本容器2之后，在夹爪将样本容器2放入到样本架9之前，通过夹爪的水平运动使样本容器2变为竖直状态。所述控制器进行控制操作的具体流程如图21和图25所示。其中，图21所示的流程尤其是适合用于图1所示的微量样本混匀装置1和图8所示的微量样本混匀装置4，图25所示的流程尤其是适用于图8所示的微量样本混匀装置4。

首先结合图1所示的微量样本混匀装置1和图21所示的流程图说明本发明一实施例的方法流程，其中，步骤S101至步骤S107与图6和图19所示的步骤S1至步骤S7相同，在此不再赘述。在步骤S107结束时，夹爪与样本容器2的相对位置关系如图22所示。然后在步骤S108中，夹爪在控制器的控制下带着样本容器2沿Z1方向上升特定距离，该特定距离使得样本容器2的底部远离抵接部122但没有离开样本容器固定孔121，如图23所示。接着在步骤S109中，控制夹爪沿Y1方向(在该实施例中，混匀装置1的样本容器固定孔121中的样本容器的顶部朝Y1方向的反方向Y2倾斜)水平运动特定距离，当然也可以控制样本混匀装置1沿Y1方向的反方向Y2水平运动特定距离，即夹爪和微量样本混匀装置1相向运动特定距离，使得样本容器2变为直立状态。由于样本容器2的底部没有离开样本容器固定孔121，因此通过控制夹爪和微量样本混匀装置1相向运动可以使样本容器2受到样本容器固定座12的作用力而转动，最终变为到竖直状态，如图24所示。最后再通过步骤S110至S113将样本容器2放回样本架9。

可选地，在步骤S109中，控制器可以控制夹爪带着样本容器2水平移动，也可以控制微量样本混匀装置1水平移动，又或者控制夹爪和微量样本混匀装置1相对彼此水平移动，最终使样本容器2在完全离开微量样本混匀装置1时为直立状态。

在本发明的一示例中，步骤S109和步骤S110可以同时进行，即控制器可以控制夹爪相对微量样本混匀装置1沿Y1水平移动并且同时沿Z1方向竖直移动，以节省搬运时间；或者，控制样本混匀装置1沿Y1方向的反方向Y2运动并且同时控制夹爪相对微量样本混匀装置沿Z1方向竖直移动，以节省搬运时间；或者控制样本混匀装置1沿Y1方向的反方向Y2运动并且同时控制夹爪相对微量样本混匀装置一边沿Y1水平运动一边沿Z1方向竖直移动，以节省搬运时间。

也就是说，所述控制器只要配置为使所述混匀装置和所述夹爪带着样本容器2发生相对运动，通过所述样本容器固定座12使样本容器2受力转动，最终变为到竖直状态即可，具体如何移动并不局限于上述示例。

需要说明的是，在步骤S103中，样本混匀装置1可以不动，而夹爪在控制器的控制下通过平移将样本容器2搬移至微量样本混匀装置1上方，也可以是夹爪带着样本容器2不动，而是通过平移微量样本混匀装置1使样本容器2相对移动到微量样本混匀装置1上方；又或者夹爪和微量样本混匀装置1都移动，最终使样本容器2位于微量样本混匀装置1上方。

同理，在步骤S111中，可以是控制器控制夹爪带着样本容器2水平移动，也可以是控制微量样本混匀装置1水平移动，又或者是夹爪和微量样本混匀装置1都水平移动，最终达到样本容器2远离微量样本混匀装置1上方的效果。

还需要说明的是，在步骤S111结束之后，若样本容器2已经位于样本架9的样本容器固定孔的正上方，则夹爪可以直接沿Z1的反方向Z2下降将样本容器2放回样本架；若样本容器2不位于样本架9的样本容器固定孔的正上方，则夹爪需要先将样本容器2移至样本架9的样本容器固定孔正上方，再沿Z1的反方向Z2下降将样本容器2放回样本架。

图21所示的流程同样适用于图8所示的微量样本混匀装置4，在此不再赘述。

下面结合图8所示的微量样本混匀装置4和图25所示的流程图说明本发明另一实施例的方法流程，其中，步骤S201至步骤S207与图21所示的步骤S101至步骤S107相同，在此不再赘述。在步骤S207中，夹爪沿Y1方向水平伸出夹取样本容器2，夹爪与样本容器2的相对位置关系如图26所示，其中样本容器2的顶部在夹爪的作用下朝Y1方向倾斜。然后在步骤S208中，夹爪在控制器的控制下带着样本容器2沿Y2方向运动，当然也可以控制微量样本混匀装置4沿Y2方向的反方向Y1运动，即夹爪和微量样本混匀装置4相背离运动特定距离，使样本容器2受力转动，最终变为到竖直状态，如图27所示。最后再通过步骤S209至S212将样本容器2放回样本架9。步骤S209至S212与图21所示的步骤S110至S113基本类似，在此不再赘述。

此外，如图28所示，本发明的第二方面提供了一种样本容器搬运方法300，所述样本容器搬运方法300包括：

S310移动步骤，移动样本架，以将所述样本架上的样本容器运送至混匀位置等待混匀作业，其中，所述样本架具有样本容器固定孔，以容纳可装载有待混匀样本的所述样本容器；

S320搬出步骤，控制搬运装置夹取所述样本架上处于所述混匀位置上的样本容器并将该样本容器搬运至混匀装置，其中，所述混匀装置具有能容纳待混匀的样本容器的样本容器固定座；

S330混匀步骤，控制所述混匀装置对所述样本容器中的样本进行混匀作业；

S340搬回步骤，控制所述搬运装置在所述混匀作业结束之后夹取经混匀的样本容器并将该样本容器从所述混匀装置搬运到所述样本架上，其中，这样控制所述搬运装置，使得所述搬运装置在将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的过程中使所述样本容器转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

在所述方法中，在所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的路径上可以设置有抵顶部，所述搬回步骤S340包括：

控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器放入相应的样本容器固定孔之前使所述样本容器接触所述抵顶部并转动，以使所述样本容器以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

其中，所述抵顶部的设置方式以及具体工作原理可以参照对本发明第一方面的样本容器混匀系统的相关描述。

在一种示例中，所述搬回步骤S340还可以包括：控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中完全取出之前沿水平方向移动所述样本容器，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

具体可以参照对本发明第一方面的样本容器混匀系统的相关描述，在此不再赘述。

本发明的第三方面提供了一种样本分析仪，所述样本分析仪包括运送部、如本发明第一方面所述的样本混匀系统以及分析部，其中：

所述运送部用于运送所述样本架；

所述样本混匀系统用于对所述样本架上的样本容器中的样本进行混匀；

所述分析部用于对从所述样本容器中经混匀的样本进行分析。

可选地，所述样本分析仪还可以包括用于混匀静脉血样本的混匀装置，并且所述样本混匀系统用于混匀末梢血样本。优选地，所述搬运装置可以用作混匀静脉血样本的混匀装置。

其中，所述运送部还可以包括驱动装置，在所述驱动装置的驱动下运送所述样本架。

此外，如图29所示，本发明的第四方面提供了一种用于样本分析仪的控制装置400，包括：

至少一个处理器401；以及

存储器402，存储所述至少一个处理器401可执行的指令，所述指令在被所述至少一个处理器401执行时使得所述样本分析仪执行本发明第二方面所述的方法的各个步骤。

此外，所述控制装置400还可以包括至少一个网络接口404和用户接口403。控制装置400中的各个组件通过总线系统405耦合在一起。可理解，总线系统405用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统405除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图29中将各种总线都标为总线系统405。

其中，用户接口403可以包括显示器、键盘、鼠标、轨迹球、点击轮、按键、按钮、触感板或者触摸屏等。

可以理解，存储器402可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施方式描述的存储器402旨在包括这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施方式中的存储器402包括但不限于：三态内容寻址存储器、静态随机存储器能够存储所接收的传感器信号等多种类数据以支持控制装置400的操作。

本发明实施方式的处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

本发明的实施例可以以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

在说明书、附图以及权利要求书中提及的特征，只要在本发明的范围内是有意义的，均可以任意相互组合。针对所述样本混匀系统所说明的优点和特征以相应的方式适用于相应的样本分析仪和相应的方法。

在所附权利要求中对应结构、材料、动作以及所有装置或者步骤以及功能元件的等同形式(如果存在的话)旨在包括结合其他明确要求的元件用于执行该功能的任何结构、材料或动作。本申请的描述出于实施例和描述的目的被给出，但并不旨在是穷举的或者将被本申请限制在所公开的形式。在不偏离本申请的范围和精神的情况下，多种修改和变形对于本领域的一般技术人员而言是显而易见的。本申请中所描述的实施例能够更好地揭示本申请的原理与实际应用，并使本领域的一般技术人员可了解本申请。

本申请中所描述的流程图仅仅为一个实施例，在不偏离本申请的精神的情况下对此图示或者本申请中的步骤可以有多种修改变化。比如，可以不同次序的执行这些步骤，或者可以增加、删除或者修改某些步骤。本领域的一般技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本申请权利要求所作的等同变化，仍属于本申请所涵盖的范围。

Claims (26)

1.一种样本混匀系统，其特征在于，所述样本混匀系统包括：

样本架，具有样本容器固定孔，以容纳可装载有待混匀样本的样本容器，所述样本架能将所述样本容器运送至混匀位置等待混匀作业；

混匀装置，具有能容纳待混匀的样本容器的样本容器固定座并且用于对所述样本容器中的样本进行混匀作业；

搬运装置，用于夹取所述样本容器并且在所述样本架与所述混匀装置之间搬运所述样本容器；

与所述混匀装置和所述搬运装置电连接的控制器，用于控制所述搬运装置和所述混匀装置的动作，其中，所述控制器配置为这样控制所述搬运装置，使得所述搬运装置能在将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的过程中使所述样本容器转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

2.根据权利要求1所述的样本混匀系统，其特征在于，所述样本混匀系统具有可抵住所述样本容器的抵顶部，所述抵顶部设置在所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的路径上，所述控制器配置为这样控制所述搬运装置，使得所述搬运装置能在将经混匀的样本容器放入相应的样本容器固定孔之前使所述样本容器接触所述抵顶部并转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

3.根据权利要求2所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部与所述混匀位置对应设置。

4.根据权利要求3所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部设置于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置的一侧。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部固定不动地设置在所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置的一侧并向该样本容器固定孔延伸。

6.根据权利要求5所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔延伸的最外端在该样本容器固定孔的顶部所在的水平面上的投影与该样本容器固定孔的外圆周相切。

7.根据权利要求5或6所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部包括相连的竖直部分和弯折部分，其中所述竖直部分沿竖直方向延伸并且设置于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的远离所述混匀装置的一侧，所述弯折部分位于所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的侧上方并向该样本容器固定孔延伸。

8.根据权利要求7所述的样本混匀系统，其特征在于，所述弯折部分沿水平面或相对于水平面倾斜地向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔延伸。

9.根据权利要求7所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部的竖直部分和/或弯折部分设置为平面板状结构或柱状结构。

10.根据权利要求2至4中任一项所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部设置为可运动的并且能运动至所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔的侧上方。

11.根据权利要求10所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部在驱动源的驱动下可转动和/或可移动，或者所述抵顶部为驱动源的一部分。

12.根据权利要求10或11所述的样本混匀系统，其特征在于，所述抵顶部能朝向所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔运动，直至所述抵顶部的顶端在该样本容器固定孔的顶部所在水平面上的投影与该样本容器固定孔的外圆周相切。

13.根据权利要求1所述的样本混匀系统，其特征在于，所述控制器配置为，控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中完全取出之前沿水平方向移动所述样本容器，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

14.根据权利要求13所述的样本混匀系统，其特征在于，所述控制器配置为，控制所述搬运装置将经混匀的样本容器先沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座向上移动预设距离，然后控制所述搬运装置将所述样本容器沿水平方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

15.根据权利要求14所述的样本混匀系统，其特征在于，所述样本容器固定座构造为使其容纳的样本容器的顶部向第一方向倾斜，相应地，所述控制器配置为，控制所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置的样本容器固定座先沿竖直方向向上移动预设距离再沿第二方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中；

其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上相反的方向。

16.根据权利要求1至15中任一项所述的样本混匀系统，其特征在于，所述搬运装置包括夹爪和驱动机构，其中，所述夹爪构造为在所述驱动机构的驱动下夹取并移动所述样本容器。

17.一种样本容器搬运方法，其特征在于，所述样本容器搬运方法包括：

移动步骤，移动样本架，以将所述样本架上的样本容器运送至混匀位置等待混匀作业，其中，所述样本架具有样本容器固定孔，以容纳可装载有待混匀样本的所述样本容器；

搬出步骤，控制搬运装置夹取所述样本架上处于所述混匀位置的样本容器固定孔中的样本容器并将该样本容器搬运至混匀装置，其中，所述混匀装置具有能容纳待混匀的样本容器的样本容器固定座；

混匀步骤，控制所述混匀装置对所述样本容器中的样本进行混匀作业；

搬回步骤，控制所述搬运装置夹取并移动所述样本容器固定座中的样本容器，使得所述搬运装置能在将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的过程中使所述样本容器转动，以使所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

18.根据权利要求17所述的样本容器搬运方法，其特征在于，在所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置搬运至所述样本架的路径上设置有抵顶部，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器放入相应的样本容器固定孔之前使所述样本容器接触所述抵顶部并转动，以使所述样本容器以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

19.根据权利要求17所述的样本容器搬运方法，其特征在于，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置在将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中完全取出之前沿水平方向移动所述样本容器，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

20.根据权利要求19所述的样本容器搬运方法，其特征在于，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置将经混匀的样本容器沿竖直方向从所述混匀装置的样本容器固定座中向上移动预设距离；

控制所述搬运装置将所述样本容器沿水平方向移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器转动，从而所述样本容器能以直立状态进入相应的样本容器固定孔中。

21.根据权利要求20所述的样本容器搬运方法，其特征在于，所述样本容器固定座构造为使其容纳的样本容器的顶部向第一方向倾斜，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置将经混匀的样本容器从所述混匀装置的样本容器固定座中先沿竖直方向向上移动预设距离再沿第二方向移动移动预设距离，以利用所述混匀装置的样本容器固定座抵住所述样本容器并使所述样本容器由倾斜状态变为直立状态；

其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上相反的方向。

22.根据权利要求17所述的样本容器搬运方法，其特征在于，所述搬回步骤包括：

控制所述搬运装置沿第一方向朝向所述混匀装置的样本容器固定座水平移动并夹取该样本容器固定座中的样本容器，使得所述样本容器固定座中的样本容器的顶部朝向所述第一方向倾斜；

控制所述搬运装置带着其所夹取的样本容器沿第二方向水平移动预设距离，使得所述样本容器通过接触所述样本容器固定座而从倾斜状态变为直立状态；

其中，所述第一方向和所述第二方向为水平面上相反的方向。

23.根据权利要求17至22中任一项所述的样本容器搬运方法，其特征在于，所述样本容器搬运方法利用权利要求1至16中任一项所述的样本容器混匀系统实现。

24.一种样本分析仪，其特征在于，所述样本分析仪包括运送部、如权利要求1至16中任一项所述的样本混匀系统以及分析部，其中：

所述运送部用于运送所述样本架；

所述样本混匀系统用于对所述样本架上的样本容器中的样本进行混匀；

所述分析部用于对所述样本容器中经混匀的样本进行分析。

25.根据权利要求24所述的样本分析仪，其特征在于，所述样本分析仪还包括用于混匀静脉血样本的混匀装置，并且所述样本混匀系统用于混匀末梢血样本。

26.一种用于样本分析仪的控制装置，包括：

至少一个处理器；以及

存储器，存储所述至少一个处理器可执行的指令，所述指令在被所述至少一个处理器执行时使得所述样本分析仪执行根据权利要求17至23中任一项所述的方法的各个步骤。

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