CN112083731B - 车辆的自动导航方法及装置、车辆 - Google Patents

车辆的自动导航方法及装置、车辆 Download PDF

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CN112083731B CN202011159304.4A CN202011159304A CN112083731B CN 112083731 B CN112083731 B CN 112083731B CN 202011159304 A CN202011159304 A CN 202011159304A CN 112083731 B CN112083731 B CN 112083731B
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Abstract

本申请提供一种车辆的自动导航方法及装置、车辆，自动导航方法包括：获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；控制车辆按照运行控制指令运行。本申请提供的自动导航方法及装置、车辆，通过获取拉线的出线值和拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值，根据出线值和角度值生成运行控制指令且控制车辆按照运行控制指令运行，能够提高自动导航系统获取的数据信息的可信度，且降低了数据的处理量和出错率，进而提高了自动导航装置的可靠性且降低了自动导航装置的成本。

Description

车辆的自动导航方法及装置、车辆
技术领域
本发明一般涉及车辆技术领域，具体涉及导航技术领域，尤其涉及车辆的自动导航方法及装置、车辆。
背景技术
随着车辆技术的发展，车辆自动导航已经成为本领域的发展趋势。现有的车轮导航系统一般依托多个传感器和定位系统感知环境和车身姿态，以获取环境数据和车身姿态数据，多个传感器包括摄像头、红外传感器、激光雷达传感器、超声波传感器等，定位系统包括GPS定位系统、北斗定位系统等等。然后根据环境数据和车身姿态数据生成导航指令以控制车辆自动导航。
然而，上述的多个传感器和定位系统在使用时往往会受到环境的影响（例如环境中存在电磁干扰、风沙、雨雾等等），导致获取的数据信息不可信，同时环境数据和车身姿态数据中具有多个数据且多个数据在处理时不仅导致运算量大且容易出错，进而使得导航系统的可靠性较低且成本高。
发明内容
鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种车辆的自动导航方法及装置、车辆。
第一方面，本申请提供一种车辆的自动导航方法，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航方法包括：
获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；
控制车辆按照运行控制指令运行。
进一步地，根据出线值和角度值生成运行控制指令，包括：
根据出线值确定第一速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE001
；
根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 123074DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 663383DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE005
；
根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度
Figure 300512DEST_PATH_IMAGE006
以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度
Figure DEST_PATH_IMAGE007
，其中第一公式为：
Figure 975949DEST_PATH_IMAGE008
，第二公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE009
；
基于
Figure 955100DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 498602DEST_PATH_IMAGE007
生成运行控制指令。
进一步地，根据出线值确定第一速度分量
Figure 749323DEST_PATH_IMAGE001
，包括：
判断出线值
Figure 540036DEST_PATH_IMAGE010
与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的
Figure DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 802390DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 156273DEST_PATH_IMAGE014
、
Figure DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 303745DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 86762DEST_PATH_IMAGE016
为拉线的最大出线值；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE017
时，则确定
Figure 705088DEST_PATH_IMAGE018
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 719618DEST_PATH_IMAGE020
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE021
时，则确定
Figure 852922DEST_PATH_IMAGE022
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE023
时，则确定
Figure 518258DEST_PATH_IMAGE018
；
当
Figure 741822DEST_PATH_IMAGE024
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE025
；
当
Figure 732781DEST_PATH_IMAGE026
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE027
；
其中，
Figure 25484DEST_PATH_IMAGE028
为车辆在倒车方向上的最大速度值；
Figure DEST_PATH_IMAGE029
为车辆在前进方向的最大速度值。
进一步地，根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 148641DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 164395DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 811408DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 716041DEST_PATH_IMAGE005
，包括：
判断角度值
Figure 723180DEST_PATH_IMAGE030
与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括
Figure DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 436184DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 665216DEST_PATH_IMAGE034
，且
Figure DEST_PATH_IMAGE035
；
当
Figure 761872DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure DEST_PATH_IMAGE037
时，则确定
Figure 746271DEST_PATH_IMAGE038
且
Figure DEST_PATH_IMAGE039
；
当
Figure 343474DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 443542DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 414778DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure DEST_PATH_IMAGE041
；
当
Figure 276903DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 151449DEST_PATH_IMAGE042
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE043
，
Figure 530740DEST_PATH_IMAGE044
；
当
Figure 726623DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure DEST_PATH_IMAGE045
时，则确定
Figure 941572DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure DEST_PATH_IMAGE047
；
当
Figure 516298DEST_PATH_IMAGE048
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 320351DEST_PATH_IMAGE050
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 875966DEST_PATH_IMAGE017
时，则确定
Figure 959853DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 949937DEST_PATH_IMAGE050
；
当
Figure 654719DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 556684DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 241000DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure DEST_PATH_IMAGE053
；
当
Figure 863804DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 441285DEST_PATH_IMAGE042
时，则确定
Figure 895793DEST_PATH_IMAGE054
，
Figure DEST_PATH_IMAGE055
；
当
Figure 990657DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 96278DEST_PATH_IMAGE045
时，则确定
Figure 408442DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure 22351DEST_PATH_IMAGE047
；
其中，
Figure 311118DEST_PATH_IMAGE056
、
Figure DEST_PATH_IMAGE057
、
Figure 728369DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure DEST_PATH_IMAGE059
和
Figure 260369DEST_PATH_IMAGE060
均为常数。
进一步地，根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 952119DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 546043DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 783514DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 404857DEST_PATH_IMAGE005
，包括：
当
Figure 524516DEST_PATH_IMAGE037
或者
Figure 155086DEST_PATH_IMAGE023
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 196465DEST_PATH_IMAGE062
，
当
Figure DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 332918DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure DEST_PATH_IMAGE065
时，则确定
Figure 985878DEST_PATH_IMAGE066
且
Figure DEST_PATH_IMAGE067
；
当
Figure 32856DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 835465DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 565654DEST_PATH_IMAGE068
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE069
，
Figure 237069DEST_PATH_IMAGE070
；
当
Figure 889069DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 250911DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure DEST_PATH_IMAGE071
时，则确定
Figure 761789DEST_PATH_IMAGE061
，
Figure 373030DEST_PATH_IMAGE062
；
当
Figure 886445DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 601329DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 470059DEST_PATH_IMAGE072
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE073
，
Figure 799888DEST_PATH_IMAGE074
；
当
Figure 585835DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure DEST_PATH_IMAGE075
且
Figure 499433DEST_PATH_IMAGE076
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE077
且
Figure 883273DEST_PATH_IMAGE078
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE079
和
Figure 111516DEST_PATH_IMAGE080
均为常数。
第二方面，本申请还提供一种车辆的自动导航装置，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航装置包括：
第一获取模块，用于获取拉线的出线值；
第二获取模块，用于获取拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
生成模块，用于根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；
处理模块，用于控制车辆按照运行控制指令运行。
进一步地，生成模块包括：
确定单元，用于根据出线值确定第一速度分量
Figure 793164DEST_PATH_IMAGE001
，以及根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 810537DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 224331DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 318365DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 538125DEST_PATH_IMAGE005
；
计算单元，用于根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度
Figure 410004DEST_PATH_IMAGE006
以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度
Figure 994700DEST_PATH_IMAGE007
，其中第一公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE081
，第二公式为：
Figure 728694DEST_PATH_IMAGE082
；
生成单元，用于根据
Figure 719522DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 212951DEST_PATH_IMAGE007
生成运行控制指令。
进一步地，确定单元包括：
判断子单元，用于判断出线值
Figure 1172DEST_PATH_IMAGE010
与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的
Figure 281850DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 781095DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 630496DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 619312DEST_PATH_IMAGE014
、
Figure 918444DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 221380DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 937006DEST_PATH_IMAGE016
为拉线的最大出线值；
确定子单元，用于在
Figure 362302DEST_PATH_IMAGE017
时确定
Figure 351993DEST_PATH_IMAGE018
，
在
Figure 255358DEST_PATH_IMAGE019
时确定
Figure 17034DEST_PATH_IMAGE020
，
在
Figure DEST_PATH_IMAGE083
时确定
Figure 190395DEST_PATH_IMAGE084
，
在
Figure 263787DEST_PATH_IMAGE023
时确定
Figure 908526DEST_PATH_IMAGE018
，
在
Figure 318516DEST_PATH_IMAGE024
时确定
Figure DEST_PATH_IMAGE085
，
在
Figure 462446DEST_PATH_IMAGE045
时确定
Figure 397035DEST_PATH_IMAGE027
；
其中，
Figure 609580DEST_PATH_IMAGE028
为车辆在倒车方向上的最大速度值；
Figure 334129DEST_PATH_IMAGE029
为车辆在前进方向的最大速度值。
进一步地，判断子单元还用于判断角度值
Figure 740971DEST_PATH_IMAGE030
与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括
Figure 130233DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 680556DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 238708DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 580565DEST_PATH_IMAGE034
，且
Figure 522370DEST_PATH_IMAGE035
；
确定子单元还用于在
Figure 781444DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 754954DEST_PATH_IMAGE037
时确定
Figure 34757DEST_PATH_IMAGE038
且
Figure 667120DEST_PATH_IMAGE086
，
在
Figure 759578DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 336664DEST_PATH_IMAGE019
时确定
Figure DEST_PATH_IMAGE087
且
Figure 302215DEST_PATH_IMAGE041
，
在
Figure 953032DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 819488DEST_PATH_IMAGE042
时确定
Figure 767590DEST_PATH_IMAGE088
且
Figure 828344DEST_PATH_IMAGE044
，
在
Figure 464993DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 695992DEST_PATH_IMAGE045
时确定
Figure 65DEST_PATH_IMAGE046
且
Figure 700561DEST_PATH_IMAGE047
，
在
Figure 119779DEST_PATH_IMAGE048
时确定
Figure 124775DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 38680DEST_PATH_IMAGE050
，
在
Figure 470930DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 783969DEST_PATH_IMAGE017
时确定
Figure 562962DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 576049DEST_PATH_IMAGE050
，
在
Figure 943314DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 277736DEST_PATH_IMAGE019
时确定
Figure 624535DEST_PATH_IMAGE052
且
Figure 725084DEST_PATH_IMAGE053
，
在
Figure 233557DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 789697DEST_PATH_IMAGE042
时确定
Figure 704301DEST_PATH_IMAGE054
且
Figure 426400DEST_PATH_IMAGE055
，
在
Figure 415696DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 456202DEST_PATH_IMAGE045
时确定
Figure 144803DEST_PATH_IMAGE046
且
Figure 222874DEST_PATH_IMAGE047
；
其中，
Figure 306105DEST_PATH_IMAGE056
、
Figure 69793DEST_PATH_IMAGE057
、
Figure 735654DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure 462040DEST_PATH_IMAGE059
和
Figure 748796DEST_PATH_IMAGE060
均为常数。
进一步地，确定子单元还用于在
Figure 563561DEST_PATH_IMAGE037
或者
Figure 295763DEST_PATH_IMAGE023
时确定
Figure 846961DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 591102DEST_PATH_IMAGE062
，
在
Figure 221060DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 304422DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 585493DEST_PATH_IMAGE065
时确定
Figure 10790DEST_PATH_IMAGE066
且
Figure 737830DEST_PATH_IMAGE067
；
在
Figure 844458DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 868783DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 587952DEST_PATH_IMAGE068
时确定
Figure 799359DEST_PATH_IMAGE069
且
Figure 240836DEST_PATH_IMAGE070
，
在
Figure 529122DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 201281DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 965231DEST_PATH_IMAGE071
时确定
Figure 882502DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 881420DEST_PATH_IMAGE062
，
在
Figure 819420DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 742770DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 962268DEST_PATH_IMAGE072
时确定
Figure 848315DEST_PATH_IMAGE073
且
Figure 650225DEST_PATH_IMAGE074
，
在
Figure 995625DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 287322DEST_PATH_IMAGE075
且
Figure 231139DEST_PATH_IMAGE076
时确定
Figure 212739DEST_PATH_IMAGE077
且
Figure 172998DEST_PATH_IMAGE078
；
其中，
Figure 32501DEST_PATH_IMAGE079
和
Figure 63780DEST_PATH_IMAGE080
均为常数。
第三方面，本申请提供一种车辆，包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，还包括自动导航装置。
进一步地，拉线传感器和角度传感器成组设置，且车辆至少包括一组拉线传感器和角度传感器；或者，车辆包括两个以上的拉线传感器，且两个以上的拉线传感器与角度传感器配合。
本申请提供的自动导航方法及装置、车辆，通过获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值，根据出线值和角度值生成运行控制指令且控制车辆按照运行控制指令运行，能够实现车辆自动跟随引导员移动，且提高自动导航系统获取的数据信息的可信度，降低了数据的处理量和出错率，进而提高了自动导航装置的可靠性以及降低了自动导航装置的成本。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本申请实施例提供的自动导航方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的自动导航装置的结构框图；
图3为本申请实施例提供的生成模块的结构框图；
图4为本申请实施例提供的引导员在牵拉拉线时的示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
请参考附图1和4，本申请实施例提供一种车辆的自动导航方法，车辆包括车身以及设置于车身的拉线传感器和角度传感器，自动导航方法包括：
S100：获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
S200：根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；
S300：控制车辆按照运行控制指令运行。
在本实施例中，车辆包括车身10、拉线传感器30和角度传感器，拉线传感器30和角度传感器设置于车身10，例如车身10的车头部或车尾部。引导员40可通过牵拉拉线传感器30中的拉线控制车辆的运行状态，例如前进、后退或者转弯等。拉线被牵拉出来的部分为出线部分31，出线部分31的长度值为出线值。拉线传感器30能够测取拉线的出线值。角度传感器可通过铰链结构连接于车身10，以实现灵活转动。角度传感器与拉线传感器30连接以获取拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值。
当引导员40牵拉拉线时，通过获取拉线的出线值和获取拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值，根据出线值和角度值生成运行控制指令，控制车辆按照运行控制指令运行，能够实现车辆自动导航以自动跟随引导员40进行移动。
由于环境对拉线传感器30和角度传感器在测取数据方面的影响极小，能够使得获取的出线值和角度值的数据可靠性高，同时通过出线值和角度值这两个参数进行处理以生成运行控制指令，能够降低了数据的处理量和出错率，进而提高了自动导航装置的可靠性且降低了自动导航装置的成本。此外，可通过引导员40引导车辆躲避路面上的障碍物（如水坑等），有效降低自动导航装置在障碍物检测中的数据处理量。
其中，第一方向包括但不限于车身10的宽度方向等。
在本申请的一些实施例中，根据出线值和角度值生成运行控制指令，包括：
根据出线值确定第一速度分量
Figure 248904DEST_PATH_IMAGE001
；
根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 899722DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 795871DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 245439DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 52331DEST_PATH_IMAGE005
；
根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度
Figure 656357DEST_PATH_IMAGE006
以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度
Figure 123241DEST_PATH_IMAGE007
，其中第一公式为：
Figure 866463DEST_PATH_IMAGE081
，第二公式为：
Figure 891925DEST_PATH_IMAGE082
；
基于
Figure 15870DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 991173DEST_PATH_IMAGE007
生成运行控制指令。
在本实施例中，运行控制指令中包括左驱动轮的第一运行速度
Figure 382709DEST_PATH_IMAGE006
以及右驱动轮的第二运动速度
Figure 814958DEST_PATH_IMAGE007
，处理模块在接收到运行控制指令时控制车辆左右驱动轮按照第一运行速度
Figure 130927DEST_PATH_IMAGE006
和第二运动速度
Figure 703728DEST_PATH_IMAGE007
进行运行。通过运行控制指令控制车辆左右驱动轮的运行速度来调节车辆的运行状态，其中当左驱动轮的第一运行速度
Figure 982394DEST_PATH_IMAGE006
与右驱动轮的第二运动速度
Figure 481815DEST_PATH_IMAGE007
相同时，则车辆沿直线移动；当左驱动轮的第一运行速度
Figure 610046DEST_PATH_IMAGE006
大于右驱动轮的第二运动速度
Figure 956845DEST_PATH_IMAGE007
时，则车辆向右偏转；当左驱动轮的第一运行速度
Figure 263586DEST_PATH_IMAGE006
小于右驱动轮的第二运动速度
Figure 67332DEST_PATH_IMAGE007
时，则车辆向左偏转。
左驱动轮的第一运行速度
Figure 122006DEST_PATH_IMAGE006
根据
Figure 977223DEST_PATH_IMAGE081
计算得出，右驱动轮的第二运行速度
Figure 729016DEST_PATH_IMAGE007
根据
Figure 877232DEST_PATH_IMAGE082
计算得出，第一运行速度
Figure 717406DEST_PATH_IMAGE006
和第二运行速度
Figure 638963DEST_PATH_IMAGE007
均通过三个相应的速度分量共同形成，能够提高车辆的自动导航精准度。第一速度分量
Figure 215569DEST_PATH_IMAGE001
至第五速度分量
Figure 360370DEST_PATH_IMAGE005
均为变量，其中第一速度分量
Figure 419330DEST_PATH_IMAGE001
基于出线值确定，第二速度分量
Figure 646043DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 313041DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 301595DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 349316DEST_PATH_IMAGE005
则均基于出线值和角度值确定。第一速度分量
Figure 84448DEST_PATH_IMAGE001
基于出线值确定，出线值体现了人车之间的距离关系，第一速度分量
Figure 930919DEST_PATH_IMAGE001
则可视为控制车辆直线移动速度的速度分量。第二速度分量
Figure 388576DEST_PATH_IMAGE002
和第四速度分量
Figure 362742DEST_PATH_IMAGE004
则是基于出线值和角度值确定，则可视为控制车辆左驱动轮进行角度修正的速度分量，第三速度分量
Figure 462416DEST_PATH_IMAGE003
和第五速度分量
Figure 632235DEST_PATH_IMAGE005
则是基于出线值和角度值确定，则可视为控制车辆右驱动轮进行角度修正的速度分量，通过左右驱动轮的角度修正以调整车辆的偏转方向，进而实现车辆的行驶方向与引导员40的行驶方向至少基本保持一致。
在本申请的一些实施例中，根据出线值确定第一速度分量
Figure 484960DEST_PATH_IMAGE001
，包括：
判断出线值
Figure 241695DEST_PATH_IMAGE010
与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的
Figure 378016DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 434965DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 204731DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 884980DEST_PATH_IMAGE014
、
Figure 296763DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 942639DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 208273DEST_PATH_IMAGE016
为拉线的最大出线值；
当
Figure 129480DEST_PATH_IMAGE017
时，则确定
Figure 279708DEST_PATH_IMAGE018
；
当
Figure 965378DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 808438DEST_PATH_IMAGE020
；
当
Figure 528525DEST_PATH_IMAGE083
时，则确定
Figure 983909DEST_PATH_IMAGE022
；
当
Figure 40595DEST_PATH_IMAGE023
时，则确定
Figure 385382DEST_PATH_IMAGE018
；
当
Figure 793099DEST_PATH_IMAGE024
时，则确定
Figure 52173DEST_PATH_IMAGE085
；
当
Figure 294192DEST_PATH_IMAGE045
时，则确定
Figure 10213DEST_PATH_IMAGE027
；
其中，
Figure 672269DEST_PATH_IMAGE028
为车辆在倒车方向上的最大速度值；
Figure 21518DEST_PATH_IMAGE029
为车辆在前进方向的最大速度值。
本实施例给出了根据出线值确定第一速度分量
Figure 52797DEST_PATH_IMAGE001
的一种实施方式。在本实施例中，拉线传感器30的出线节点值可根据拉线的行程进行设定，其中出线节点值的数量以及相邻出线节点值之间的差值均可根据需求进行灵活设定。在本实施例中，出线节点值具有6个，按照从小到大的顺次依次为
Figure 175605DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 888739DEST_PATH_IMAGE012
、、
Figure 456993DEST_PATH_IMAGE089
、
Figure 640981DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 764051DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 633656DEST_PATH_IMAGE016
为拉线的最大出线值。
出线值直接体现引导员40与车辆车身10之间的距离。其中，当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE090
时，则可认为引导员40与车身10之间的间距较小，为确保引导员40的安全，此时可确定
Figure 415054DEST_PATH_IMAGE018
。当
Figure 624188DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 151115DEST_PATH_IMAGE020
，此时车辆处于倒车状态，且当
Figure 319402DEST_PATH_IMAGE091
越靠近
Figure 760617DEST_PATH_IMAGE012
时倒车的速度越大。当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE092
时，则确定
Figure 30448DEST_PATH_IMAGE022
，此时车辆处于倒车状态，且当
Figure 495321DEST_PATH_IMAGE091
越靠近
Figure 401835DEST_PATH_IMAGE013
时倒车的速度越小。在
Figure 944943DEST_PATH_IMAGE093
和
Figure 990653DEST_PATH_IMAGE092
时，引导员40可跟着车辆移动，并通过控制出线值来调节车辆倒车的速度。当
Figure 859383DEST_PATH_IMAGE023
时，此时可作为车辆移动方向切换的节点，此时
Figure 190876DEST_PATH_IMAGE018
。当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE094
时，则确定
Figure 168366DEST_PATH_IMAGE095
，此时车辆处于前进状态，且当
Figure 534494DEST_PATH_IMAGE091
越靠近
Figure 105284DEST_PATH_IMAGE015
时前进的速度越大。当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE096
时，则确定
Figure 802369DEST_PATH_IMAGE027
，此时车辆以最大前进速度进行前进。在
Figure 451394DEST_PATH_IMAGE094
和
Figure 704652DEST_PATH_IMAGE096
时，车辆可跟随引导员40移动，且引导员40通过控制出线值来调节车辆前进的速度。
在本申请的一些实施例中，根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 354333DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 457156DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 411336DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 286145DEST_PATH_IMAGE005
，包括：
判断角度值
Figure 401999DEST_PATH_IMAGE030
与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括
Figure 726539DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 687673DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 428707DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 715463DEST_PATH_IMAGE034
，且
Figure 527299DEST_PATH_IMAGE097
；
当
Figure 793588DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 79207DEST_PATH_IMAGE037
时，则确定
Figure 566558DEST_PATH_IMAGE038
且
Figure 835997DEST_PATH_IMAGE039
；
当
Figure 640398DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 810217DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 346765DEST_PATH_IMAGE040
，
Figure 539718DEST_PATH_IMAGE041
；
当
Figure 849608DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 52095DEST_PATH_IMAGE042
时，则确定
Figure 651222DEST_PATH_IMAGE043
，
Figure 941258DEST_PATH_IMAGE044
；
当
Figure 25145DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE098
时，则确定
Figure 839997DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure 308893DEST_PATH_IMAGE047
；
当
Figure 571379DEST_PATH_IMAGE099
时，则确定
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE100
且
Figure 193377DEST_PATH_IMAGE050
；
当
Figure 457874DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 599137DEST_PATH_IMAGE017
时，则确定
Figure 584804DEST_PATH_IMAGE100
且
Figure 836925DEST_PATH_IMAGE050
；
当
Figure 18245DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 64829DEST_PATH_IMAGE019
时，则确定
Figure 803372DEST_PATH_IMAGE052
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE102
；
当
Figure 967506DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 197806DEST_PATH_IMAGE042
时，则确定
Figure 477609DEST_PATH_IMAGE103
，
Figure 169359DEST_PATH_IMAGE055
；
当
Figure 560020DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 922125DEST_PATH_IMAGE098
时，则确定
Figure 107249DEST_PATH_IMAGE046
，
Figure 551875DEST_PATH_IMAGE047
；
其中，
Figure 949489DEST_PATH_IMAGE056
、
Figure 166100DEST_PATH_IMAGE057
、
Figure 725389DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure 391731DEST_PATH_IMAGE059
和
Figure 563343DEST_PATH_IMAGE060
均为常数。
本实施例给出了根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 132996DEST_PATH_IMAGE002
和第三速度分量
Figure 456661DEST_PATH_IMAGE003
的一种实施方式。在本实施例中，角度节点值均在角度值的范围，角度值的范围包括但不限于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE104
。角度节点值可根据角度值的范围进行设定，其中角度节点值的数量以及相邻角度节点值之间的差值均可根据需求进行灵活设定。在本实施例中，角度节点值具有4个，分别为
Figure 936532DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 472687DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 395381DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 358789DEST_PATH_IMAGE034
，
Figure 2654DEST_PATH_IMAGE097
。其中，
Figure 545762DEST_PATH_IMAGE105
优选靠近
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE106
设置。
第一方向以车身10宽度方向为例，当
Figure 401591DEST_PATH_IMAGE107
则说明拉线的被牵拉方向平行于车身10长度方向，当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE108
Figure 709469DEST_PATH_IMAGE109
可视为拉线的被牵拉方向朝向车身10右侧偏移，当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE110
时可视为拉线的被牵拉方向朝向车身10左侧偏移。
其中，当
Figure 713066DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 826909DEST_PATH_IMAGE037
时则确定
Figure 225660DEST_PATH_IMAGE038
且
Figure 763827DEST_PATH_IMAGE086
，以确保引导员40与车辆之间具有一定的安全距离。当
Figure 615239DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 458737DEST_PATH_IMAGE093
时，则确定
Figure 774312DEST_PATH_IMAGE087
且
Figure 686642DEST_PATH_IMAGE041
，当
Figure 87668DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 277734DEST_PATH_IMAGE042
时则确定
Figure 651078DEST_PATH_IMAGE043
且
Figure 796626DEST_PATH_IMAGE044
，当
Figure 888210DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 350809DEST_PATH_IMAGE045
时则确定
Figure 342773DEST_PATH_IMAGE111
且
Figure 895108DEST_PATH_IMAGE047
，当
Figure 5147DEST_PATH_IMAGE048
时则确定
Figure 271436DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 117907DEST_PATH_IMAGE050
，根据上述在不同出线值时确定的
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE112
，能够控制车辆进行自动向右进行角度修正，以使角度值靠近
Figure 229694DEST_PATH_IMAGE106
，确保车辆的移动方向至少基本与引导员40的引导方向一致。其中，当
Figure 30291DEST_PATH_IMAGE113
时，则说明车辆的偏转方向无需进行修正，所以确定
Figure 831762DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 299784DEST_PATH_IMAGE050
。
其中，当
Figure 960966DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 248859DEST_PATH_IMAGE017
时则确定
Figure 119601DEST_PATH_IMAGE049
且
Figure 176549DEST_PATH_IMAGE050
，以确保引导员40与车辆之间具有一定的安全距离。当
Figure 274212DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE114
时则确定
Figure 626565DEST_PATH_IMAGE052
且
Figure 68041DEST_PATH_IMAGE053
，当
Figure 277699DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 982481DEST_PATH_IMAGE115
时则确定
Figure 540239DEST_PATH_IMAGE054
且
Figure 723090DEST_PATH_IMAGE055
，当
Figure 41115DEST_PATH_IMAGE051
且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE116
时则确定
Figure 87437DEST_PATH_IMAGE111
且
Figure 40481DEST_PATH_IMAGE047
，根据上述在不同出线值时确定的
Figure 325225DEST_PATH_IMAGE112
，能够控制车辆进行自动向左进行角度修正，以使角度值靠近
Figure 680114DEST_PATH_IMAGE106
，确保车辆的移动方向至少基本与引导员40的引导方向一致。
其中，
Figure 818709DEST_PATH_IMAGE117
均为常数，用于确定车辆在角度修正的修正速度，可根据修正速度的需求进行自行设定。
当然，在其他实施例中，则可当
Figure 790207DEST_PATH_IMAGE108
时可视为拉线的被牵拉方向朝向车身10左侧偏移，当
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE118
时可视为拉线的被牵拉方向朝向车身10右侧偏移。
在本申请的一些实施例中，根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 691692DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 196360DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 7321DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 702001DEST_PATH_IMAGE005
，包括：
当
Figure 295925DEST_PATH_IMAGE037
或者
Figure 655100DEST_PATH_IMAGE023
时，则确定
Figure 636962DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 565078DEST_PATH_IMAGE062
，
当
Figure 493850DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 176373DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 768285DEST_PATH_IMAGE065
时，则确定
Figure 404934DEST_PATH_IMAGE066
且
Figure 635933DEST_PATH_IMAGE067
；
当
Figure 471165DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 233978DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 623502DEST_PATH_IMAGE068
时，则确定
Figure 189350DEST_PATH_IMAGE069
，
Figure 613510DEST_PATH_IMAGE070
；
当
Figure 812803DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 220782DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 262425DEST_PATH_IMAGE071
时，则确定
Figure 72249DEST_PATH_IMAGE061
，
Figure 430725DEST_PATH_IMAGE062
；
当
Figure 168743DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 689111DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 133867DEST_PATH_IMAGE072
时，则确定
Figure 612646DEST_PATH_IMAGE073
，
Figure 464059DEST_PATH_IMAGE074
；
当
Figure 581925DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 366342DEST_PATH_IMAGE075
且
Figure 343918DEST_PATH_IMAGE076
时，则确定
Figure 948206DEST_PATH_IMAGE077
且
Figure 400922DEST_PATH_IMAGE078
；
其中，
Figure 39845DEST_PATH_IMAGE079
和
Figure 481383DEST_PATH_IMAGE080
均为常数。
本实施例给出了根据出线值和角度值确定第四速度分量
Figure 838546DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 94953DEST_PATH_IMAGE005
的一种实施方式。
其中，当
Figure 57224DEST_PATH_IMAGE037
或者
Figure 907762DEST_PATH_IMAGE023
时则确定
Figure 424325DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 281160DEST_PATH_IMAGE119
，以确保引导员40与车辆之间具有一定的安全距离。当
Figure 363517DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 525901DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 592077DEST_PATH_IMAGE065
时则确定
Figure 393549DEST_PATH_IMAGE066
且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE120
，当
Figure 972822DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 631075DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 918968DEST_PATH_IMAGE068
时则确定
Figure 46499DEST_PATH_IMAGE121
且
Figure 369028DEST_PATH_IMAGE070
，当
Figure 198181DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 973370DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 650733DEST_PATH_IMAGE071
时则确定
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE122
且
Figure 936089DEST_PATH_IMAGE062
，根据上述在不同角度值时确定的
Figure 437609DEST_PATH_IMAGE112
，能够控制车辆进行自动向右进行角度修正，以使角度值靠近
Figure 231252DEST_PATH_IMAGE106
，确保车辆的移动方向至少基本与引导员40的引导方向一致。其中，当
Figure 649989DEST_PATH_IMAGE071
时，则说明车辆的偏转方向无需进行修正，所以确定
Figure 180065DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 118065DEST_PATH_IMAGE062
。
其中，在当
Figure 838153DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 887012DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 6015DEST_PATH_IMAGE072
时则确定
Figure 849337DEST_PATH_IMAGE073
且
Figure 334019DEST_PATH_IMAGE074
，以及在当
Figure 920989DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 425658DEST_PATH_IMAGE075
且
Figure 705460DEST_PATH_IMAGE076
时则确定
Figure 134561DEST_PATH_IMAGE077
且
Figure 790802DEST_PATH_IMAGE078
，根据上述在不同角度值时确定的
Figure 884397DEST_PATH_IMAGE123
，能够控制车辆进行自动向左进行角度修正，以使角度值靠近
Figure 69522DEST_PATH_IMAGE106
，确保车辆的移动方向至少基本与引导员40的引导方向一致。
其中，
Figure 251498DEST_PATH_IMAGE079
和
Figure 445850DEST_PATH_IMAGE080
均为常数，用于确定车辆在角度修正的修正速度，可根据修正速度的需求进行自行设定。
应当理解的是，确定第一速度分量
Figure 128373DEST_PATH_IMAGE001
时，则侧重于参考出线值，在确定第二速度分量
Figure 687662DEST_PATH_IMAGE002
和第三速度分量
Figure 622513DEST_PATH_IMAGE003
时，则侧重于参考角度值和出线值的综合，在确定第四速度分量
Figure 89397DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE124
则侧重于参考角度值，通过上述三个速度分量的之和来确定左右驱动轮的运行速度，能够使得自动导航装置的导航精准度较高。
请参考附图2，本申请实施例提供一种车辆的自动导航装置，车辆包括车身10以及设置于车身10的拉线传感器30和角度传感器，自动导航装置包括：
第一获取模块100，用于获取拉线的出线值；
第二获取模块200，用于获取拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
生成模块300，用于根据出线值和角度值生成运行控制指令，运行控制指令用于控制车辆的运行状态；
处理模块400，用于控制车辆按照运行控制指令运行。
其中，拉线传感器30能够检测拉线的出线值，角度传感器能够检测拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值。
请参考附图3，进一步地，生成模块300包括：
确定单元310，用于根据出线值确定第一速度分量
Figure 298531DEST_PATH_IMAGE001
，以及根据出线值和角度值确定第二速度分量
Figure 784046DEST_PATH_IMAGE002
、第三速度分量
Figure 235887DEST_PATH_IMAGE003
、第四速度分量
Figure 4997DEST_PATH_IMAGE004
和第五速度分量
Figure 429157DEST_PATH_IMAGE005
；
计算单元320，用于根据第一公式计算出车辆的左驱动轮的第一运行速度
Figure 894029DEST_PATH_IMAGE006
以及按照第二公式计算出车辆的右驱动轮的第二运动速度
Figure 770850DEST_PATH_IMAGE007
，其中第一公式为：
Figure 343651DEST_PATH_IMAGE125
，第二公式为：
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE126
；
生成单元330，用于根据
Figure 530307DEST_PATH_IMAGE006
和
Figure 133457DEST_PATH_IMAGE007
生成运行控制指令。
进一步地，确定单元310包括：
判断子单元311，用于判断出线值
Figure 730530DEST_PATH_IMAGE010
与多个出线节点值的大小关系，多个出线节点值包括由小到大的
Figure 109952DEST_PATH_IMAGE011
、
Figure 508703DEST_PATH_IMAGE012
、
Figure 46870DEST_PATH_IMAGE013
、
Figure 429441DEST_PATH_IMAGE014
、
Figure 93114DEST_PATH_IMAGE015
和
Figure 611951DEST_PATH_IMAGE016
，其中
Figure 789860DEST_PATH_IMAGE016
为拉线的最大出线值；
确定子单元312，用于在
Figure 597411DEST_PATH_IMAGE017
时确定
Figure 115373DEST_PATH_IMAGE018
，
在
Figure 223137DEST_PATH_IMAGE019
时确定
Figure 368686DEST_PATH_IMAGE020
，
在
Figure 397953DEST_PATH_IMAGE083
时确定
Figure 922868DEST_PATH_IMAGE084
，
在
Figure 150718DEST_PATH_IMAGE023
时确定
Figure 670430DEST_PATH_IMAGE018
，
在
Figure 780469DEST_PATH_IMAGE024
时确定
Figure 46758DEST_PATH_IMAGE085
，
在
Figure 129115DEST_PATH_IMAGE045
时确定
Figure 882045DEST_PATH_IMAGE027
；
其中，
Figure 417063DEST_PATH_IMAGE028
为车辆在倒车方向上的最大速度值；
Figure 272062DEST_PATH_IMAGE029
为车辆在前进方向的最大速度值。
进一步地，判断子单元311还用于判断角度值
Figure 208925DEST_PATH_IMAGE030
与多个角度节点值的大小关系，多个角度节点值包括
Figure 601598DEST_PATH_IMAGE031
、
Figure 686229DEST_PATH_IMAGE032
、
Figure 91059DEST_PATH_IMAGE033
和
Figure 148008DEST_PATH_IMAGE034
，且
Figure 977161DEST_PATH_IMAGE035
；
确定子单元312还用于在
Figure 486771DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 632975DEST_PATH_IMAGE037
时确定
Figure 606747DEST_PATH_IMAGE038
且
Figure 75644DEST_PATH_IMAGE039
，
在
Figure 806970DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 553603DEST_PATH_IMAGE019
时确定
Figure 585144DEST_PATH_IMAGE040
且
Figure 693783DEST_PATH_IMAGE127
，
在
Figure 487907DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 474448DEST_PATH_IMAGE042
时确定
Figure 859031DEST_PATH_IMAGE088
且
Figure 702353DEST_PATH_IMAGE044
，
在
Figure 175316DEST_PATH_IMAGE036
且
Figure 762286DEST_PATH_IMAGE026
时确定
Figure 798113DEST_PATH_IMAGE046
且
Figure 281178DEST_PATH_IMAGE047
，
在
Figure 975858DEST_PATH_IMAGE099
时确定
Figure 632099DEST_PATH_IMAGE100
且
Figure 725694DEST_PATH_IMAGE050
，
在
Figure 114082DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 358374DEST_PATH_IMAGE017
时确定
Figure 490410DEST_PATH_IMAGE100
且
Figure 704091DEST_PATH_IMAGE050
，
在
Figure 60117DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 779987DEST_PATH_IMAGE019
时确定
Figure 886353DEST_PATH_IMAGE052
且
Figure 456005DEST_PATH_IMAGE102
，
在
Figure 45250DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 201818DEST_PATH_IMAGE042
时确定
Figure 174191DEST_PATH_IMAGE103
且
Figure 332771DEST_PATH_IMAGE055
，
在
Figure 328802DEST_PATH_IMAGE101
且
Figure 674464DEST_PATH_IMAGE026
时确定
Figure 44003DEST_PATH_IMAGE046
且
Figure 588248DEST_PATH_IMAGE047
；
其中，
Figure 692864DEST_PATH_IMAGE056
、
Figure 791401DEST_PATH_IMAGE057
、
Figure 371156DEST_PATH_IMAGE058
、
Figure 566645DEST_PATH_IMAGE059
和
Figure 588301DEST_PATH_IMAGE060
均为常数。
进一步地，确定子单元312还用于在
Figure 502030DEST_PATH_IMAGE037
或者
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE128
时确定
Figure 495263DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 515565DEST_PATH_IMAGE119
，
在
Figure 726098DEST_PATH_IMAGE129
或者
Figure 828921DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 783101DEST_PATH_IMAGE065
时确定
Figure 861172DEST_PATH_IMAGE066
且
Figure 304923DEST_PATH_IMAGE067
；
在
Figure 363884DEST_PATH_IMAGE129
或者
Figure 387334DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 319912DEST_PATH_IMAGE068
时确定
Figure 934564DEST_PATH_IMAGE069
且
Figure 949662DEST_PATH_IMAGE070
，
在
Figure 245645DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 83327DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 72143DEST_PATH_IMAGE071
时确定
Figure 371275DEST_PATH_IMAGE061
且
Figure 267687DEST_PATH_IMAGE062
，
在
Figure 378119DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 334573DEST_PATH_IMAGE064
且
Figure 324264DEST_PATH_IMAGE072
时确定
Figure 24367DEST_PATH_IMAGE073
且
Figure 786043DEST_PATH_IMAGE074
，
在
Figure 349617DEST_PATH_IMAGE063
或者
Figure 124806DEST_PATH_IMAGE075
且
Figure 67748DEST_PATH_IMAGE076
时确定
Figure 244782DEST_PATH_IMAGE077
且
Figure 979258DEST_PATH_IMAGE078
；
其中，
Figure 507322DEST_PATH_IMAGE079
和
Figure 265673DEST_PATH_IMAGE080
均为常数。
应当理解的是，上述实施例中描述的方法中的各个步骤与自动导航装置中记载的各个模块相对应，其技术方案和技术效果本文在此不再赘述。
请参考附图4，本申请提供一种车辆，包括车身10以及设置于车身10的拉线传感器30和角度传感器，还包括自动导航装置。
其中，拉线传感器30和角度传感器可设置于安装架上，安装架安装于车身10的车头部或车尾部，角度传感器通过铰链结构活动连接于安装架。
在本申请的一些实施例中，拉线传感器30和角度传感器成组设置，且车辆至少包括一组拉线传感器30和角度传感器；或者，车辆包括两个以上的拉线传感器30，且两个以上的拉线传感器30与角度传感器配合。
在本实施例中，拉线传感器30和角度传感器成组配合使用，即角度传感器用于获取同组配合使用的拉线传感器30中拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值。车辆上可设有至少一组拉线传感器30和角度传感器。当车辆上设有两组以上的拉线传感器30和角度传感器时，其中一组拉线传感器30和角度传感器可作为第一执行主体，其余组的拉线传感器30和角度传感器可作为备用，以提高自动导航装置的实用性。在使用时，当拉线传感器30和角度传感器中出现故障时，可切换至备用的拉线传感器30和角度传感器。
当车辆包括两个以上的拉线传感器30，且两个以上的拉线传感器30与角度传感器配合时，能够获取两组以上的出线值和一组角度值。其中，可将两组出线值的平均值作为最终的出线值，能够降低拉线传感器30获取的出线值的误差，进一步提高拉线传感器30获取的数据可信度。
应当理解的是，两个以上的拉线传感器30中的拉线可由同一个引导员40进行牵拉，此时两个拉线之间的夹角较小，可视为同一夹角值。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者模块，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者模块的特征和功能可以在一个模块或者模块中具体化。反之，上文描述的一个模块或者模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者模块来具体化。此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。
需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (4)

1.一种车辆的自动导航方法，其特征在于，所述车辆包括车身以及设置于所述车身的拉线传感器和角度传感器，所述自动导航方法包括：
获取拉线的出线值以及拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
根据所述出线值确定第一速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE002
，所述第一速度分量
Figure 94402DEST_PATH_IMAGE002
为控制车辆直线移动速度的速度分量；
根据所述出线值和所述角度值确定第二速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE004
、第三速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE006
、第四速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE008
和第五速度分量
Figure DEST_PATH_IMAGE010
，所述第二速度分量
Figure 729652DEST_PATH_IMAGE004
和所述第四速度分量
Figure 306127DEST_PATH_IMAGE008
均为控制车辆左驱动轮进行角度修正的速度分量，所述第三速度分量
Figure 652401DEST_PATH_IMAGE006
和所述第五速度分量
Figure 92872DEST_PATH_IMAGE010
均为控制车辆右驱动轮进行角度修正的速度分量；
根据第一公式计算出所述车辆的左驱动轮的第一运行速度
Figure DEST_PATH_IMAGE012
以及按照第二公式计算出所述车辆的右驱动轮的第二运动速度
Figure DEST_PATH_IMAGE014
，其中所述第一公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE016
，所述第二公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE018
；
基于
Figure 7345DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure 163127DEST_PATH_IMAGE014
生成运行控制指令，所述运行控制指令用于控制所述车辆的运行状态；
控制所述车辆按照所述运行控制指令运行；
其中，所述根据所述出线值确定第一速度分量
Figure 221081DEST_PATH_IMAGE002
，包括：
判断所述出线值
Figure DEST_PATH_IMAGE020
与多个出线节点值的大小关系，所述多个出线节点值包括由小到大的
Figure DEST_PATH_IMAGE022
、
Figure DEST_PATH_IMAGE024
、
Figure DEST_PATH_IMAGE026
、
Figure DEST_PATH_IMAGE028
、
Figure DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure DEST_PATH_IMAGE032
，其中
Figure 910468DEST_PATH_IMAGE032
为所述拉线的最大出线值；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE034
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE036
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE038
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE040
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE042
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE044
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE046
时，则确定
Figure 432060DEST_PATH_IMAGE036
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE048
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE050
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE052
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE054
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE056
为所述车辆在倒车方向上的最大速度值；
Figure DEST_PATH_IMAGE058
为所述车辆在前进方向的最大速度值；
所述根据所述出线值和所述角度值确定第二速度分量
Figure 497974DEST_PATH_IMAGE004
、第三速度分量
Figure 858155DEST_PATH_IMAGE006
、第四速度分量
Figure 178278DEST_PATH_IMAGE008
和第五速度分量
Figure 234221DEST_PATH_IMAGE010
，包括：
判断所述角度值
Figure DEST_PATH_IMAGE060
与多个角度节点值的大小关系，所述多个角度节点值包括
Figure DEST_PATH_IMAGE062
、
Figure DEST_PATH_IMAGE064
、
Figure DEST_PATH_IMAGE066
和
Figure DEST_PATH_IMAGE068
，且
Figure DEST_PATH_IMAGE070
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 738496DEST_PATH_IMAGE034
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE074
且
Figure DEST_PATH_IMAGE076
；
当
Figure 909493DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 349702DEST_PATH_IMAGE038
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE078
，
Figure DEST_PATH_IMAGE080
;
当
Figure 793191DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure DEST_PATH_IMAGE082
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE084
，
Figure DEST_PATH_IMAGE086
；
当
Figure 551806DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 20833DEST_PATH_IMAGE052
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure DEST_PATH_IMAGE090
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE092
时，则确定
Figure 423871DEST_PATH_IMAGE074
且
Figure 556037DEST_PATH_IMAGE076
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 254478DEST_PATH_IMAGE034
时，则确定
Figure 58355DEST_PATH_IMAGE074
且
Figure 771358DEST_PATH_IMAGE076
；
当
Figure 838540DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 899644DEST_PATH_IMAGE038
时，则确定
Figure 116998DEST_PATH_IMAGE078
，
Figure 714202DEST_PATH_IMAGE080
；
当
Figure 188171DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 34773DEST_PATH_IMAGE082
时，则确定
Figure 351091DEST_PATH_IMAGE084
，
Figure 537222DEST_PATH_IMAGE086
；
当
Figure 182092DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 719253DEST_PATH_IMAGE052
时，则确定
Figure 167158DEST_PATH_IMAGE088
，
Figure 473375DEST_PATH_IMAGE090
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE096
、
Figure DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure DEST_PATH_IMAGE100
、
Figure DEST_PATH_IMAGE102
和
Figure DEST_PATH_IMAGE104
均为常数；
当
Figure 670174DEST_PATH_IMAGE034
或者
Figure 193165DEST_PATH_IMAGE046
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE106
且
Figure DEST_PATH_IMAGE108
，
当
Figure DEST_PATH_IMAGE110
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE112
且
Figure DEST_PATH_IMAGE114
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE116
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure DEST_PATH_IMAGE120
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE122
时，则确定
Figure 615401DEST_PATH_IMAGE106
，
Figure 277589DEST_PATH_IMAGE108
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE124
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE126
，
Figure DEST_PATH_IMAGE128
；
当
Figure DEST_PATH_IMAGE130
时，则确定
Figure DEST_PATH_IMAGE132
且
Figure DEST_PATH_IMAGE134
；
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE136
和
Figure DEST_PATH_IMAGE138
均为常数。
2.一种车辆的自动导航装置，其特征在于，所述车辆包括车身以及设置于所述车身的拉线传感器和角度传感器，所述自动导航装置包括：
第一获取模块，用于获取拉线的出线值；
第二获取模块，用于获取拉线的被牵拉方向与第一方向的角度值；
生成模块，包括：确定单元，用于根据所述出线值确定第一速度分量
Figure 963129DEST_PATH_IMAGE002
，以及根据所述出线值和所述角度值确定第二速度分量
Figure 566892DEST_PATH_IMAGE004
、第三速度分量
Figure 795748DEST_PATH_IMAGE006
、第四速度分量
Figure 312443DEST_PATH_IMAGE008
和第五速度分量
Figure 906235DEST_PATH_IMAGE010
，所述第一速度分量
Figure 138240DEST_PATH_IMAGE002
为控制车辆直线移动速度的速度分量，所述第二速度分量
Figure 436366DEST_PATH_IMAGE004
和所述第四速度分量
Figure 73146DEST_PATH_IMAGE008
均为控制车辆左驱动轮进行角度修正的速度分量，所述第三速度分量
Figure 900157DEST_PATH_IMAGE006
和所述第五速度分量
Figure 642895DEST_PATH_IMAGE010
均为控制车辆右驱动轮进行角度修正的速度分量；计算单元，用于根据第一公式计算出所述车辆的左驱动轮的第一运行速度
Figure 479133DEST_PATH_IMAGE012
以及按照第二公式计算出所述车辆的右驱动轮的第二运动速度
Figure 767157DEST_PATH_IMAGE014
，其中所述第一公式为：
Figure 30648DEST_PATH_IMAGE016
，所述第二公式为：
Figure 237245DEST_PATH_IMAGE018
；生成单元，用于根据
Figure 346015DEST_PATH_IMAGE012
和
Figure 957388DEST_PATH_IMAGE014
生成运行控制指令，所述运行控制指令用于控制所述车辆的运行状态；
处理模块，用于控制所述车辆按照所述运行控制指令运行；
其中，所述确定单元包括：
判断子单元，用于判断所述出线值
Figure 63884DEST_PATH_IMAGE020
与多个出线节点值的大小关系，所述多个出线节点值包括由小到大的
Figure 259242DEST_PATH_IMAGE022
、
Figure 670238DEST_PATH_IMAGE024
、
Figure 634652DEST_PATH_IMAGE026
、
Figure 538148DEST_PATH_IMAGE028
、
Figure 158485DEST_PATH_IMAGE030
和
Figure 435490DEST_PATH_IMAGE032
，其中
Figure 254410DEST_PATH_IMAGE032
为所述拉线的最大出线值；
确定子单元，用于在
Figure 266491DEST_PATH_IMAGE034
时确定
Figure 436441DEST_PATH_IMAGE036
，
在
Figure 189240DEST_PATH_IMAGE038
时确定
Figure 160869DEST_PATH_IMAGE040
，在
Figure 232599DEST_PATH_IMAGE042
时确定
Figure 591643DEST_PATH_IMAGE044
，
在
Figure 10117DEST_PATH_IMAGE046
时确定
Figure 6892DEST_PATH_IMAGE036
，
在
Figure 216900DEST_PATH_IMAGE048
时确定
Figure 95863DEST_PATH_IMAGE050
，
在
Figure 458974DEST_PATH_IMAGE052
时确定
Figure DEST_PATH_IMAGE139
；
其中，
Figure 402265DEST_PATH_IMAGE056
为所述车辆在倒车方向上的最大速度值；
Figure 691164DEST_PATH_IMAGE058
为所述车辆在前进方向的最大速度值；
所述判断子单元还用于判断所述角度值
Figure 558888DEST_PATH_IMAGE060
与多个角度节点值的大小关系，所述多个角度节点值包括
Figure 224225DEST_PATH_IMAGE062
、
Figure 248723DEST_PATH_IMAGE064
、
Figure 708523DEST_PATH_IMAGE066
和
Figure 860281DEST_PATH_IMAGE068
，且
Figure 63730DEST_PATH_IMAGE070
；
所述确定子单元还用于在
Figure 184876DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 815577DEST_PATH_IMAGE034
时确定
Figure 392314DEST_PATH_IMAGE074
且
Figure 399454DEST_PATH_IMAGE076
，
在
Figure 548675DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 848813DEST_PATH_IMAGE038
时确定
Figure 411382DEST_PATH_IMAGE078
且
Figure 254835DEST_PATH_IMAGE080
，
在
Figure 586459DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 57498DEST_PATH_IMAGE082
时确定
Figure 779467DEST_PATH_IMAGE084
且
Figure 629873DEST_PATH_IMAGE086
，
在
Figure 81583DEST_PATH_IMAGE072
且
Figure 989103DEST_PATH_IMAGE052
时确定
Figure 260684DEST_PATH_IMAGE088
且
Figure 649203DEST_PATH_IMAGE090
，
在
Figure 955419DEST_PATH_IMAGE092
时确定
Figure 33840DEST_PATH_IMAGE074
且
Figure 855034DEST_PATH_IMAGE076
，
在
Figure 47244DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 942387DEST_PATH_IMAGE034
时确定
Figure 191710DEST_PATH_IMAGE074
且
Figure 437883DEST_PATH_IMAGE076
，
在
Figure 168204DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 449013DEST_PATH_IMAGE038
时确定
Figure 603657DEST_PATH_IMAGE078
且
Figure 602706DEST_PATH_IMAGE080
，
在
Figure 136718DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 272033DEST_PATH_IMAGE082
时确定
Figure 683333DEST_PATH_IMAGE084
且
Figure 638520DEST_PATH_IMAGE086
，
在
Figure 710643DEST_PATH_IMAGE094
且
Figure 966044DEST_PATH_IMAGE052
时确定
Figure 901639DEST_PATH_IMAGE088
且
Figure 108236DEST_PATH_IMAGE090
；
其中，
Figure 217006DEST_PATH_IMAGE096
、
Figure 828378DEST_PATH_IMAGE098
、
Figure 262771DEST_PATH_IMAGE100
、
Figure 753402DEST_PATH_IMAGE102
和
Figure 931442DEST_PATH_IMAGE104
均为常数；
所述确定子单元还用于在
Figure 397321DEST_PATH_IMAGE034
或者
Figure 737035DEST_PATH_IMAGE046
时确定
Figure 652645DEST_PATH_IMAGE106
且
Figure 306480DEST_PATH_IMAGE108
，
当
Figure 626866DEST_PATH_IMAGE110
时，则确定
Figure 403061DEST_PATH_IMAGE112
且
Figure 71546DEST_PATH_IMAGE114
；
当
Figure 591389DEST_PATH_IMAGE116
时，则确定
Figure 766281DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure 713377DEST_PATH_IMAGE120
；
当
Figure 603579DEST_PATH_IMAGE122
时，则确定
Figure 458272DEST_PATH_IMAGE106
，
Figure 753249DEST_PATH_IMAGE108
；
当
Figure 871246DEST_PATH_IMAGE124
时，则确定
Figure 983166DEST_PATH_IMAGE126
，
Figure 844811DEST_PATH_IMAGE128
；
当
Figure 994295DEST_PATH_IMAGE130
时，则确定
Figure 17615DEST_PATH_IMAGE132
且
Figure 882409DEST_PATH_IMAGE134
；
其中，
Figure 344483DEST_PATH_IMAGE136
和
Figure 551736DEST_PATH_IMAGE138
均为常数。
3.一种车辆，其特征在于，包括车身以及设置于所述车身的拉线传感器和角度传感器，还包括权利要求2所述的自动导航装置。
4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于，所述拉线传感器和所述角度传感器成组设置，且所述车辆至少包括一组所述拉线传感器和所述角度传感器；或者，所述车辆包括两个以上的所述拉线传感器，且两个以上的所述拉线传感器与所述角度传感器配合。
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