CN210072412U - 一种基于拉线传感器的自主车导航装置 - Google Patents
一种基于拉线传感器的自主车导航装置 Download PDFInfo
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Abstract
本实用新型提供了一种基于拉线传感器的自主车导航装置，所述装置包括拉线传感器、可转动的铰链机构、角度传感器、精密旋转感应器和导航控制单元，所述拉线传感器和角度传感器均与所述可转动的铰链机构连接，所述拉线传感器、用于识别判断人与车辆的相对距离，所述角度传感器用于测量车辆的角度信息，本实用新型结合了拉线传感器、角度传感器以及无人控制车辆技术形成了可以跟随并保护特种任务执行人员的自主车导航装置，通过对导航装置的控制，实现了人与车辆相对位置的识别、人与车辆距离的判断、车辆速度控制、车辆的转动方向和速度的控制以及人员安全保护功能，从而更加安全快速地实现跟随功能。
Description
技术领域
本实用新型属于传感器与控制系统领域，尤其涉及一种基于拉线传感器的自主车导航装置。
背景技术
自主车的导航从大的方面讲包括局域导航和全局导航两部分，局域导航指通过视觉、雷达、超声波等传感器实时获取当前环境信息，提取数据融合后的特征，经智能算法处理后实现当前可通行区域的判断和多目标跟踪，而全局导航主要指利用GPS提供的全局导航数据进行全局路径规划并实现全电子地图范围内的路径导航。
目前，视觉和雷达是自主车局部导航时常用的两种主要传感器。作为被动式传感器的视觉传感器具有获取的信息丰富，隐蔽性好，体积小，不会因干扰带来“环境污染”，相对雷达成本低的优点，但同时也存在不足，如提供的信息不直接，需要通过特征提取等稀疏化手段才能取得所需信息，并进一步给计算量、存储量及网络传播带来了负担。作为主动式传感器的激光雷达，其提供的感知数据相对视觉信息要简单直接得多，处理时计算量小，但也存在造价高、隐蔽性差、污染环境和信息不够丰富等缺陷。
实用新型内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种基于拉线传感器的自主车导航装置，在可以输出确切距离及角度信息基础上，实现了人相对于车辆的方向识别及车辆与人距离的判断、车辆速度控制、车辆的控制制导律以及人员安全保护等功能。
为实现上述目的本实用新型提供如下技术方案：
一种基于拉线传感器的自主车导航装置，所述装置包括拉线传感器、角度传感器、牵引绳、可转动的铰链机构和导航控制单元，所述拉线传感器包括转动轴和精密旋转感应器，所述牵引绳一端为牵引端，另一端经过可转动的铰链机构连接转动轴,所述精密旋转感应器连接在所述转动轴下方，所述角度传感器通过可转动的铰链机构连接导航控制单元，所述精密旋转感应器连接导航控制单元；
进一步地，所述可转动的铰链机构包括方位上基座、方位下基座和导向杆，所述导向杆设置于所述方位上基座和方位下基座之间，所述方位上基座和方位下基座均通过轴承与所述导向杆连接，所述导向杆与所述导航控制单元连接，所述牵引绳自精密旋转感应器绕过导向杆连接牵引端；
进一步地，所述角度传感器连接所述导向杆的底座；
进一步地，所述装置还包括轮毂、角度传感器法兰和拉线拉线传感器法兰，所述牵引绳绕设于所述轮毂上，所述轮毂通过转动轴固定连接所述精密旋转感应器；
进一步地，所述角度传感器通过角度传感器法兰与所述方位上基座固定连接，所述拉线传感器通过拉线拉线传感器法兰与所述方位上基座固定连接；
进一步地，所述导航控制单元设置在车体中央；
进一步地，所述拉线传感器为单绳式拉线传感器或双绳式拉线传感器；
进一步地，所述单绳式拉线传感器由一根牵引绳和一台拉线传感器组成，所述双绳式拉线传感器由两根牵引绳和两台拉线传感器组成；
进一步地，所述导航控制单元与两台电机连接，两台电机分别设置在车体前轮两侧；
进一步地，所述牵引绳为可拉伸的不锈钢绳；
本实用新型的有益效果如下：
1、本实用新型了采用拉线传感器测量人与车辆的距离，保证了水平和俯仰方向上有相同的跟随精度，对复杂路面有较强适应性，采用的角度传感器，检测转角误差，保障了工作车辆的自动跟随功能及行车安全性；
2、本实用新型结合了拉线传感器、角度传感器以及无人控制车辆技术形成了可以跟随并保护特种任务执行人员的自主车导航装置，通过对导航装置的控制，实现了人与车辆相对位置的识别、人与车辆距离的判断、车辆速度控制、车辆的转动方向和速度的控制以及人员安全保护功能，从而更加安全快速地实现跟随功能；
3、本实用新型采用的电子元件少，结构简单可靠，拉线传感器及角度传感器测量精度高，抗干扰性强，在复杂环境下可实现全环境全地形作业，且投入成本低，工作效率高，操作简单，具有较高的推广价值。
附图说明
图1为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置平面结构示意图；
图2为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置剖面结构示意图；
图3为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置人与车辆相对距离坐标图；
图4为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置拉线传感器人与车辆相对距离的判断流程图；
图5为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置差速转动方式坐标图；
图6为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置导向轮转动方式示意图；
图7为本实用新型所述一种基于拉线传感器的自主车导航装置单绳式定位方式(左)坐标图和双绳式定位方式(右)坐标图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。相反，本实用新型涵盖任何由权利要求定义的在本实用新型的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本实用新型有更好的了解，在下文对本实用新型的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本实用新型。
下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为对本实用新型的限定。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明：
如图1-7所示，一种基于拉线传感器的自主车导航装置，一所述装置包括拉线传感器、角度传感器、轮毂、角度传感器法兰、拉线传感器法兰、牵引绳、可转动的铰链机构和导航控制单元，所述拉线传感器包括转动轴和精密旋转感应器，所述牵引绳一端连接拉车人员，另一端经过可转动的铰链机构连接转动轴,所述精密旋转感应器连接在所述转动轴下方，所述角度传感器通过可转动的铰链机构连接导航控制单元，所述精密旋转感应器连接导航控制单元，所述可转动的铰链机构包括方位上基座、方位下基座和导向杆，所述导向杆设置于所述方位上基座和方位下基座之间，所述方位基座和方位下基座均通过轴承与所述导向杆连接，所述导向杆与所述导航控制单元连接，所述牵引绳自精密旋转感应器绕过导向杆连接拉车人员，所述角度传感器连接所述导向杆底座，所述轮毂一端连接牵引绳，另一端与所述精密旋转感应器连接，所述角度传感器通过角度传感器法兰与所述方位基座固定连接，所述拉线传感器通过拉线传感器法兰与所述方位基座固定连接，所述导航控制单元设置在车体中央，所述拉线传感器为单绳式拉线传感器或双绳式拉线传感器，所述单绳式拉线传感器由一根牵引绳和一台拉线传感器组成，所述双绳式拉线传感器由两根牵引绳和两台拉线传感器组成，所述导航控制单元与两台电机连接，两台电机分别设置在车体前轮两侧，所述牵引绳为可拉伸的不锈钢绳。
所述拉线传感器1用于识别判断人与车辆的相对距离，所述角度传感器4用于测量车辆的角度信息。
所述导向杆对钢丝绳进行导向和保护作用，与拉线传感器连接，导向传感与可转动铰链机构连接，通过与角度传感器的相对位置变化，得出转动角度。
所述拉线传感器1是直线位移传感器在结构上的精巧构成，可以将机械运动转换成可以计量、记录或传送的电信号，所述拉线传感器 1由可拉伸的不锈钢绳绕在一个有螺纹的轮毂上，所述轮毂与一个拉线传感器1连接在一起，计算出距离参数，所述拉线传感器1可以精确读出距离信息。
所述角度传感器4是利用角度变化来定位物体位置的电子元件，在多个领域当中都有一定的应用。所述角度传感器4可以精确读出角度信息，轴每转过一定圈数，角度传感器4就会计数一次，往一个方向转动时，计数发生变化，计数可能增加也可能减少，当转动方向改变时，计数减少。计数与角度传感器4的初始位置有关，当初始化角度传感器时，它的计数值被设置为特定值，同时还可以根据需要通过编程将它重新复位。
如图3所示，本实用新型提供的基于拉线传感器的自主车导航装置，在可以输出确切的距离及角度信息基础上，提出了两种适用于“车随人进”的控制方法，实现了人相对于车辆的方向识别及车辆与人距离判断、车辆速度控制、车辆的控制制导律以及人员安全保护方法。
(1)人相对车辆的方向识别及人与车辆距离判断
不同于传统传感器的单一作用，这里人相对车辆位置可以简化为在单维(水平)面内，以车辆为原点，人相对车辆的相对位置。
人相对于车辆的距离可由所述拉线传感器准确测量出，角度信息可由所述角度传感器准确测量出，拉线传感器和角度传感器组合使用的控制方式可以很方便的解决传统单个传感器只能得到单一数据的问题。
所述角度传感器4测量人相对于车辆的角度信息，拉线传感器1 测量人与车辆的距离，拉线传感器1由可拉伸的不锈钢绳绕在一个有轴承的转动轴上，所述轮轴与一个精密旋转感应器连接在一起，拉线传感器1通过可拉伸的不锈钢绳读出车辆位移距离的信息，并将距离参数传输给导航控制单元；角度传感器4根据导向杆相对转动轴的角度参数，将角度信息传输给导航控制单元，导航控制单元同时读出距离信息和角度信息并耦合输出一个极坐标信息，直接用于方向控制，此时，导航控制单元通过拉线传感器1控制人与车辆的距离。
如图3所示，人与车的距离用ρ表示，角度用θ表示，原点O代表车辆，坐标M(x，y)代表人，由此可以判断人和车的相对距离及位置。
(2)车辆的速度控制
车辆的速度控制主要通过人和车辆的相对距离来判断，人和车辆的相对距离通过所述拉线传感器1判断，所述拉线传感器1通过绕在有轴承的转动轴上的可拉伸的不锈钢绳读出距离信息，并将距离信息传输给所述导航控制单元，导航控制单元通过人与车辆的距离是否在速度调节区间内进行速度调节。
如图4，所述人和车辆的距离包括速度调节区间和保护距离，一个是速度调节，设为[a,b],另外一个是保护距离，设为c，且c<a<b，设人与车辆的相对距离为D,当人与车辆的距离大于b时，车辆加速；当人与车辆的距离达到b时，车辆缓慢减速；当人与车辆距离小于a时，车辆加快减速，进而达到控制车辆与人的距离保持在[a,b]区间，当人与车辆的相对距离小于c时，车辆立即停止运动。
(3)车辆的转动控制
当车辆导航控制单元收到角度传感器的相对信息时，车辆需要转动来控制方向，本实用新型包括两种转动方式，分别为差速转动方式和导向轮转动方式。
所述差速转动方式是在车辆转弯时内侧车轮和外侧车轮的转弯半径不同，外侧车轮的转弯半径大于内侧车轮的转弯半径，这就要求在转弯时外侧车轮的转速要高于内侧车轮的转速，以达到转弯的目的，如图5所示。
如图5所示，不考虑履带滑移和滑转，R与vc的关系为
设△V＝v2-vl，由式(1)可得
R＝Bvc/Δv＝B(n2+n1)Δn/2＝B(ω1+ω2)/Δω/2＝vc/ωc(2)
其中n1和n2分别为内侧电机的转速和外侧电机的转速，△n＝n2-n1；ω1，ω2分别为内侧电机的角速度和外侧电机的角速度，△ω＝ω2-ω1；
R为车辆中心的转弯半径，L为前后轮距，B为左右轮距，C为车辆中心点，C1为车辆内侧轮子的中点，C2为车辆外侧轮子的中点，Vc为车辆中心点的速度，V1为车辆内侧轮子的中点速度，V2为车辆外侧轮子的中点速度。
通过所述差速转动方式可以有效的控制车辆的角度转动，操作简单方便，可以实现在不需要旋转半径的情况下原地转动，进而直接改变方向。
所述转动方式是车辆前左轮和前右轮的速度角度不同，是在车辆前方直接添加一个可以控制方向的控制元件(角度传感器)，通过控制元件可以逐步的改变车辆的方向，车辆的前轮有控制元件直接控制以相对于瞬心心不同的速度行进，就会产生速度差，从而实现车辆的转动，如图6所示。
(4)人员安全保护方法
车辆的质量远远大于人的质量，当车辆速度很快时撞到人体会有很大的冲击，会对人员造成严重伤害，所以为了保护操作人员的安全，需要增加一个保护机制，在这里引入一个最高安全速度Vmax和最低安全距离C。
当车辆距离人员的距离小于C时，也就是拉线传感器数值小于C 时，车辆强制立即停止；当车辆的速度>Vmax时，执行一个数据量很大的减速，以免由于车辆速度太快不能及时减速造成撞击人员行为，进而保护人员安全；当没有示数显示时车辆也必须立刻停止。
(5)车辆的控制制导律
本实用新型的传感器控制方式一般为主动牵引，即引导员牵引拉动绳索，平台通过绳索感知引导员的位置和距离，计算后实现有效地跟随，车辆控制制导律的方式包括两种，分别单绳式定位方式和双绳式定位方式。
所述单绳式定位方式是通过拉线传感器和角度传感器捕捉绳子的长度和人相对于车辆行进方向的角度，识别后将数据发回至导航控制单元的主控芯片，主控芯片捕捉到数据后根据牵引端的距离和方位，对车辆的前进速度和角度进行调整，从而实现对目标的可靠跟随，优点是控制简单，但是由于控制单一，可能由于元件的损坏，导致人员安全问题，如图7左图所示。
所述双绳式定位方式是在所述装置的不同位置安装两台拉线传感器，这样通过计算两根可拉伸的不锈钢绳的长度即可计算出引导员的位置，这种方式的好处是算法简单，安全系数高，其中任何一个拉线传感器出现问题都可以通过分析得出，从而保护引导员安全，但距离较远时，传感器的精准度难以保证，如图7右图所示。
现有车辆无人行驶方向控制系统是依靠车内装载的计算机系统, 连同车辆本身装备智能软件和多种感应设备,感知车辆周围环境,并根据所获得的路况信息随即作出反应判断,控制车辆行驶,实现车辆高效地的自主行驶,快速安全地到达目的地。
对于非轮式机构和特种任务执行车的适应性不是很好，在复杂地形情况下，很多传感器及控制方式是不稳定的。
Claims (10)
1.一种基于拉线传感器的自主车导航装置，其特征在于，所述装置包括拉线传感器(1)、角度传感器(4)、牵引绳、可转动的铰链机构和导航控制单元，所述拉线传感器(1)包括转动轴和精密旋转感应器，所述牵引绳一端为牵引端，另一端经过可转动的铰链机构连接转动轴,所述精密旋转感应器连接在所述转动轴下方，所述角度传感器(4)通过可转动的铰链机构连接导航控制单元，所述精密旋转感应器连接导航控制单元。
2.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述可转动的铰链机构包括方位上基座(2)、方位下基座(6)和导向杆(3)，所述导向杆(3)设置于所述方位上基座(2)和方位下基座(6)之间，所述方位上基座(2)和方位下基座(6)均通过轴承与所述导向杆(3)连接，所述导向杆(3)与所述导航控制单元连接，所述牵引绳自精密旋转感应器绕过导向杆连接牵引端。
3.根据权利要求2所述装置，其特征在于，所述角度传感器(4)连接所述导向杆(3)的底座。
4.根据权利要求3所述装置，其特征在于，所述装置还包括轮毂、角度传感器法兰(5)和拉线传感器法兰(8)，所述牵引绳绕设于所述轮毂上，所述轮毂通过转动轴固定连接所述精密旋转感应器。
5.根据权利要求4所述装置，其特征在于，所述角度传感器(4)通过角度传感器法兰(5)与所述方位上基座(2)固定连接，所述拉线传感器(1)通过拉线传感器法兰(8)与所述方位上基座(2)固定连接。
6.根据权利要求5所述装置，其特征在于，所述导航控制单元设置在车体中央。
7.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述拉线传感器(1)为单绳式拉线传感器或双绳式拉线传感器。
8.根据权利要求7所述装置，其特征在于，所述单绳式拉线传感器由一根牵引绳和一台拉线传感器组成，所述双绳式拉线传感器由两根牵引绳和两台拉线传感器组成。
9.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述导航控制单元与两台电机连接，两台电机分别设置在车体前轮两侧。
10.根据权利要求1所述装置，其特征在于，所述牵引绳为可拉伸的不锈钢绳。
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