CN112083317A - 一种高效率工业机器人检测系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种高效率工业机器人检测系统，包括包括座体、与座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，由FCT测试构件对电子物品进行检测，将再次检测合格的电子物品传送到出料输送传动构件，由自动下板机构将检测合格的电子物品进行收取，本发明结构简单，使用方便，实现全自动化，可连续工作，节省人工，满足生产需要提高生产效率，具有很好的市场应用价值。

Description

一种高效率工业机器人检测系统

技术领域

本发明涉及自动化测试领域，尤其涉及的是，一种高效率工业机器人检测系统。

背景技术

目前随着社会的不断发展，电子电器生产厂商在产品组装前会对电子物品进行ICT 及FCT 测试，以保证产品质量，在现有的工艺中，大都采用人工或半自动测试设备，中间一些检测步骤需要人工协作，效率比较低，目前带机器视觉智能工业机器人系统大多数采取的都是单相机，并且对于目标物 和目标位的检测模式及存在的问题如下：只对目标物进行检测，对目标位不做检测，存在目标位异常的风险；先对目标位进行检测，然后再对目标物进行检测，存在工作时效性不高的问题；采取一个系统进行目标物检测，一个系统进行目标位检测，存在系统过多，连线 复杂，处理延时等问题。因此，现有技术存在缺陷，需要改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种新型的工业机器人检测系统。

为实现上述目的，本发明所采用了下述的技术方案：一种高效率工业机器人检测系统，包括自动上板机构、自动测试机构和自动下板机构，在自动测试机构的左侧设置进料输送传动构件，在自动测试机构的右侧设置出料输送传动构件；

所述自动上板机构的送板构件与所述进料输送传动构件平齐，将待检的电子物品放入送板构件，由送板构件带动待检的电子物品向右移动到进料输送传动构件，所述进料输送传动构件带动移向自动测试机构的工作位置；

所述自动测试机构包括ICT测试构件和FCT测试构件，所述ICT测试构件先对待检的电子物品进行测试，经ICT测试构件检测合格的电子物品传送到FCT测试构件的工作位置，由FCT测试构件对电子物品进行检测，将再次检测合格的电子物品传送到出料输送传动构件，通过出料输送传动构件将检测合格的电子物品输送至自动下板机构的下板传动构件，由自动下板机构将检测合格的电子物品进行收取。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述自动测试机构包括机架，所述机架内部设置有电控箱，所述机架的上侧设有ICT检测室和FCT检测室，所述ICT测试构件设置于ICT检测室内，所述FCT测试构件设置于FCT检测室内。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述ICT检测室的左侧板设有进料通口，所述进料输送传动构件固定在ICT检测室左侧板上的进料通口处；

所述FCT检测室的右侧板设有出料通口，所述出料输送传动构件固定在FCT检测室右侧板上的出料通口处；

所述ICT检测室和FCT检测室联通，所述ICT检测室和FCT检测室的联通处设有转送传动构件；

所述ICT检测室的前侧设置ICT对开门，所述ICT对开门的门框内嵌入PVC封板；

所述FCT检测室的前侧设置FCT对开门，所述FCT对开门的一门体的门框内嵌入PVC封板；所述FCT对开门的另一门体内嵌入操控面板，在操控面板的下侧设置多个操控按钮。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述ICT测试构件包括ICT平台板、ICT输送组件、ICT测试组件及ICT下压组件，所述ICT测试组件设置于ICT平台板上侧，所述ICT输送组件设置于ICT测试组件上侧，所述ICT下压组件设置于ICT输送组件上侧；

所述ICT平台板的后侧固定在ICT检测室的后侧板上，所述ICT测试组件的测针盒固定在ICT平台板上，所述测针盒的上侧设置测试台；

所述ICT输送组件包括左调宽底座、右调宽底座、左前导轨固定座、右前导轨固定座、左后导轨固定座、右后导轨固定座、前导轨及后导轨，所述左调宽底座的底部设有至少一左导杆气缸，所述左导杆气缸的固定端设置在ICT平台板的左侧，所述左导杆气缸的活动端与所述左调宽底座的底部固定；所述右调宽底座的底部设有至少一右导杆气缸，所述右导杆气缸的固定端设置在ICT平台板的右侧，所述右导杆气缸的活动端与所述右调宽底座的底部固定；

所述左前导轨固定座与左后导轨固定座分别安装在左调宽底座的前后两侧，所述右前导轨固定座与右后导轨固定座分别安装在右调宽底座的前后两侧；所述前导轨的左右两端分别固定在左前导轨固定座与右前导轨固定座上，所述后导轨的左右两端分别固定在左后导轨固定座与右后导轨固定座上；

所述ICT下压组件包括安装支撑架、左顶升气缸、伸缩气缸、右顶升气缸、下压连接板及下压板，所述安装支撑架的底部固定在ICT平台板的后侧，所述左顶升气缸与右顶升气缸分别安装在所述安装支撑架顶部的横板左右两端，所述伸缩气缸的固定端安装在所述安装支撑架的横板的中部，所述左顶升气缸的活动端、右顶升气缸的活动端及伸缩气缸的活动端均与下压连接板连接，所述下压板固定在下压连接板的下侧；所述下压板的下侧设有至少两个下压柱。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述前导轨内设有前传送部件，所述前传送部件包括伺服电机、同步轮、从动轮及同步带，所述伺服电机的主轴与同步轮啮合，所述同步轮通过同步带与从动轮联动，所述前传送部件与所述前导轨平行；所述伺服电机固定在左前导轨固定座或右前导轨固定座上；

所述后导轨内设有后传送部件，所述后传送部件与所述前传送部件的结构相同。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述左调宽底座的后侧设有左丝杆固定座，所述左丝杆固定座上设有左滚珠丝杆，所述左滚珠丝杆穿过左后导轨固定座与左前导轨固定座连接，所述左前导轨固定座的前端面设有手柄座，所述手柄座与左滚珠丝杆连接；

所述右调宽底座的后侧设有右丝杆固定座，所述右丝杆固定座上设有右滚珠丝杆，所述右滚珠丝杆穿过右后导轨固定座与右前导轨固定座连接，所述右前导轨固定座的前端面设有右手柄座，所述右手柄座与右滚珠丝杆连接；

所述左滚珠丝杆上设有链条，所述左滚珠丝杆与所述右滚珠丝杆通过链条联动。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述左调宽底座上设有左滑动部件，所述左滑动部件包括沿左调宽底座长度方向设置的左滑轨及与左滑轨相适配的左滑块，所述左后导轨固定座固定在所述左滑块上；

所述右调宽底座上设有右滑动部件，所述右滑动部件包括沿右调宽底座长度方向设置的右滑轨及与右滑轨相适配的右滑块，所述右后导轨固定座固定在所述右滑块上。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述FCT测试构件包括FCT平台板、FCT输送组件、FCT测试组件及FCT下压组件，所述FCT测试组件设置于FCT平台板上侧，所述FCT输送组件设置于FCT测试组件上侧，所述FCT下压组件设置于FCT输送组件上侧；

所述FCT平台板的后侧固定在FCT检测室的后侧板上，所述FCT测试组件的测针盒固定在FCT平台板上；

所述FCT输送组件与所述ICT输送组件的结构相同，所述FCT下压组件与所述ICT下压组件的结构相同。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述进料输送传动构件包括输送带固定板、输送底座、输送前导轨、输送后导轨及输送传动部件，所述输送带固定板的竖板固定在所述ICT检测室左侧板上，所述输送底座固定在所述输送带固定板的横板上；

所述输送前导轨固定在所述输送底座的前板上端，所述输送后导轨的下部设有至少两个连接片，所述连接片上设有滑动杆，所述滑动杆的两端分别与输送底座的前板和后板连接；

所述输送传动部件包括伺服电机二、转动轴、前从动轮、前输送带、后从动轮及后输送带，所述伺服电机二固定在输送底座的前板或后板上；所述转动轴贯穿输送底座的前板和后板；所述伺服电机的主轴通过皮带与转动轴联动，所述转动轴通过前输送带与前从动轮联动，所述转动轴通过后输送带与后从动轮联动；

所述转送传动构件与所述出料输送传动构件的结构与所述进料输送传动构件的结构相同。

优选的，所述的工业机器人检测系统中，所述自动上板机构包括上板构件和送板构件，所述上板构件包括上板底座、放料托盘和螺旋丝杆升降机，所述放料托盘设于上板底座内，所述螺旋丝杆升降机设于上板底座的侧边，所述放料托盘的一侧设于连接板，所述连接板与螺旋丝杆升降机的升降螺母连接；

所述送板构件包括送板安装架和设置在送板安装架上的输送带，所述送板安装架固定在上板底座的右侧，所述送板构件的输送带与进料输送传动构件平齐；

所述自动下板机构与所述自动上板机构的结构相同。

本发明所述工业触控平板一体机根据相机A拍摄的图像分析输出结果和所述相机B拍摄的图像分析输出结果作出判断，从而确定机器人的动作要求。这个过程的完成集成了多项关键技术的融合：机器视觉技术、传感器技术、图像处理技术、自动控制技术。本发明在工程应用中可以通过所述工业触控平板一体机千兆以太网连接到局 域网或广域网，实现远程操控进行调试和设置，极大的方便了本发明的维护，在使用上更加 高效、快捷、便利的特点。

相对于现有技术的有益效果是，采用上述方案，本发明结构简单，使用方便，实现全自动化，可连续工作，节省人工，满足生产需要提高生产效率，具有很好的市场应用价值。

附图说明

图1为本发明的一个实施例的总结构示意图；

图2为本发明的图1实施例的ICT测试构件结构示意图之一；

图3为本发明的图1实施例的ICT测试构件结构示意图之二；

图4为本发明的图1实施例的进料输送传动构件结构示意图；

图5为本发明的图1实施例的自动上板机构1结构示意图；

图6为本发明的图1实施例的自动上板机构2结构示意图；

以上附图所示：自动上板机构11、进料输送传动构件2、自动测试机构3、出料输送传动构件4、自动下板机构5、送板构件11、螺旋丝杆升降机12、放料托盘13、上板底座14、输送前导轨21、输送后导轨22、转动轴23、连接片24、输送带固定板25、ICT检测室31、FCT检测室32、机架33、ICT平台板311、ICT测试组件312、右导杆气缸3130、左导杆气缸3131、左调宽底座3132、左前导轨固定座3133、前导轨3134、左后导轨固定座3135、后导轨3136、右后导轨固定座3137、右前导轨固定座3138、右调宽底座3139、安装支撑架3140、下压连接板3141、下压板3142、下压柱3143、左顶升气缸3145、链条3150、左滚珠丝杆3151、左丝杆固定座3152、左滑轨3161、左滑块3160。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本说明书所使用的术语“垂直”、“水平”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。

如图1至图5所示，本发明的一个实施例是，该工业机器人检测系统，包括自动上板机构1、自动测试机构3和自动下板机构5，在自动测试机构3的左侧设置进料输送传动构件2，在自动测试机构3的右侧设置出料输送传动构件4；所述自动上板机构1的送板构件11与所述进料输送传动构件2平齐，将待检的电子物品放入送板构件11，由送板构件11带动待检的电子物品向右移动到进料输送传动构件2，所述进料输送传动构件2带动移向自动测试机构3的工作位置；所述自动测试机构3包括ICT测试构件和FCT测试构件，所述ICT测试构件先对待检的电子物品进行测试，经ICT测试构件检测合格的电子物品传送到FCT测试构件的工作位置，由FCT测试构件对电子物品进行检测，将再次检测合格的电子物品传送到出料输送传动构件4，通过出料输送传动构件4将检测合格的电子物品输送至自动下板机构5的下板传动构件，由自动下板机构5将检测合格的电子物品进行收取。本方案将电子物品不可少的ICT测试和FCT测试相结合，先对电子物品进行ICT测试，检测合格后流入FCT工位，进行FCT测试，便于使用。

所述自动测试机构3包括机架33，所述机架33内部设置有电控箱，所述机架33的上侧设有ICT检测室31和FCT检测室32，所述ICT测试构件设置于ICT检测室31内，所述FCT测试构件设置于FCT检测室32内。优选的，所述ICT检测室31的左侧板设有进料通口，所述进料输送传动构件2固定在ICT检测室31左侧板上的进料通口处；所述FCT检测室32的右侧板设有出料通口，所述出料输送传动构件4固定在FCT检测室32右侧板上的出料通口处；所述ICT检测室31和FCT检测室32联通，所述ICT检测室31和FCT检测室32的联通处设有转送传动构件；所述ICT检测室31的前侧设置ICT对开门，所述ICT对开门的门框内嵌入PVC封板；所述FCT检测室32的前侧设置FCT对开门，所述FCT对开门的一门体的门框内嵌入PVC封板；所述FCT对开门的另一门体内嵌入操控面板，在操控面板的下侧设置多个操控按钮。优选的，所述操控面板为触控显示屏，通过触控显示屏和操控按钮可对FCT测试构件进行相应操作，同时可将FCT测试信息反馈至触控显示屏显示。优选的，所述机架33为铝槽框架，在铝槽框架内安装电控箱、主机箱，电控箱内的电控系统对整套设备进行电控，主机箱对ICT测试构件和FCT测试构件进行控制。透过PVC封板可观察到内部测试情况。优选的，在机架33上方设置蜂鸣器和警示灯，如，ICT测试构件检测到电子物品不合格，蜂鸣器发出“滴-滴-滴”的声音，同时警示灯亮黄灯闪烁，当FCT测试构件检测到电子物品不合格，蜂鸣器发出“滴滴-滴滴”的声音，同时警示灯亮黄灯长亮，工作人员根据提示就会知道哪里存在问题，打开检测室的门，将不合格品取出。优选的，机架33底部上设有至少三个安装位，通过底部的至少三个安装位安装于地面或其他安装面；再如，机架33底部上设有至少一组连接部，一组连接部由至少四个连接位组成，通过机架33底部上的至少四个连接位固定于地面或其他安装面。

所述ICT测试构件包括ICT平台板311、ICT输送组件、ICT测试组件312及ICT下压组件，所述ICT测试组件312设置于ICT平台板311上侧，所述ICT输送组件设置于ICT测试组件312上侧，所述ICT下压组件设置于ICT输送组件上侧；所述ICT平台板311的后侧固定在ICT检测室31的后侧板上，所述ICT测试组件312的测针盒固定在ICT平台板311上，所述测针盒的上侧设置测试台。

所述ICT输送组件包括左调宽底座3132、右调宽底座3139、左前导轨固定座3133、右前导轨固定座3138、左后导轨固定座3135、右后导轨固定座3137、前导轨3134及后导轨3136，所述左调宽底座3132的底部设有至少一左导杆气缸3131，所述左导杆气缸3131的固定端设置在ICT平台板311的左侧，所述左导杆气缸3131的活动端与所述左调宽底座3132的底部固定；所述右调宽底座3139的底部设有至少一右导杆气缸3130，所述右导杆气缸3130的固定端设置在ICT平台板311的右侧，所述右导杆气缸3130的活动端与所述右调宽底座3139的底部固定；所述左前导轨固定座3133与左后导轨固定座3135分别安装在左调宽底座3132的前后两侧，所述右前导轨固定座3138与右后导轨固定座3137分别安装在右调宽底座3139的前后两侧；所述前导轨的左右两端分别固定在左前导轨固定座3133与右前导轨固定座3138上，所述后导轨的左右两端分别固定在左后导轨固定座3135与右后导轨固定座3137上；优选的，所述左调宽底座3132的底部设三个左导杆气缸3131，位于左调宽底座3132的两端及中部，保证左调宽底座3132的水平；右调宽底座3139的底部设三个右导杆气缸3130，位于右调宽底座3139的两端及中部，保证右调宽底座3139的水平；优选的，前导轨或/和后导轨上设有安装滑槽，如，在前导轨上的安装滑槽安装光电开关安装板，在光电开关安装板上固定光电开关组件，光电开关组件对应测试台设置，当待检的电子物品传送到测试台正上方时，光电开关组件感应到待检的电子物品到达位置，将信号传给电控系统，ICT输送组件停止输送，ICT下压组件下压待检的电子物品至ICT测试组件312的测试台，由ICT测试组件312对电子物品进行测试。

所述ICT下压组件包括安装支撑架3140、左顶升气缸3145、伸缩气缸、右顶升气缸、下压连接板3141及下压板3142，所述安装支撑架3140的底部固定在ICT平台板311的后侧，所述左顶升气缸3145与右顶升气缸分别安装在所述安装支撑架3140顶部的横板左右两端，所述伸缩气缸的固定端安装在所述安装支撑架3140的横板的中部，所述左顶升气缸3145的活动端、右顶升气缸的活动端及伸缩气缸的活动端均与下压连接板3141连接，所述下压板3142固定在下压连接板3141的下侧；所述下压板3142的下侧设有至少两个下压柱3143。优选的，安装支撑架3140为框型，安装支撑架3140的两个竖板底部通过螺栓固定在ICT平台板311上，安装支撑架3140的横板上设置三个气缸安装位，位于横板的两端及中部，两端为顶升气缸，中部为伸缩气缸；下压连接板3141与左顶升气缸3145、伸缩气缸、右顶升气缸垂直设置，下压连接板3141与ICT测试组件312的测试台平行，进一步的，左顶升气缸3145与右顶升气缸的活动端与下压连接板3141的连接处设置加强筋。优选的，下压板3142通过多个螺钉固定在下压连接板3141的下侧面。进一步的，下压板3142的下侧面设置多个连接孔，多个连接孔阵列排列，在所述下压板3142的下侧设四个下压柱3143，下压柱3143与连接孔适配，根据待检的电子物品的大小，对应下压柱3143插入下压板3142对应的连接孔内，保证下压柱3143的端部压住电子物品的四角，将电子物品压至ICT测试组件312的测试台。优选的，所选气缸为标准气缸气动元件。

优选的，所述前导轨内设有前传送部件，所述前传送部件包括伺服电机、同步轮、从动轮及同步带，所述伺服电机的主轴与同步轮啮合，所述同步轮通过同步带与从动轮联动，所述前传送部件与所述前导轨平行；所述伺服电机固定在左前导轨固定座3133或右前导轨固定座3138上；所述后导轨内设有后传送部件，所述后传送部件与所述前传送部件的结构相同。如，伺服电机固定在右前导轨固定座3138外端面，同步轮固定在右前导轨固定座3138内侧，从动轮安装在左前导轨固定座3133内侧，与同步轮处于同一水平面，通过同步带联动，电子物品通过同步带输送。进一步的，在右前导轨固定座3138与左前导轨固定座3133上设置多个从动轮，保证同步带传输平稳。

所述左调宽底座3132的后侧设有左丝杆固定座3152，所述左丝杆固定座3152上设有左滚珠丝杆3151，所述左滚珠丝杆3151穿过左后导轨固定座3135与左前导轨固定座3133连接，所述左前导轨固定座3133的前端面设有手柄座，所述手柄座与左滚珠丝杆3151连接；所述右调宽底座3139的后侧设有右丝杆固定座，所述右丝杆固定座上设有右滚珠丝杆，所述右滚珠丝杆穿过右后导轨固定座3137与右前导轨固定座3138连接，所述右前导轨固定座3138的前端面设有右手柄座，所述右手柄座与右滚珠丝杆连接；所述左滚珠丝杆3151上设有链条3150，所述左滚珠丝杆3151与所述右滚珠丝杆通过链条3150联动。优选的，所述左调宽底座3132上设有左滑动部件，所述左滑动部件包括沿左调宽底座3132长度方向设置的左滑轨3161及与左滑轨相适配的左滑块3160，所述左后导轨固定座3135固定在所述左滑块3160上；所述右调宽底座3139上设有右滑动部件，所述右滑动部件包括沿右调宽底座3139长度方向设置的右滑轨及与右滑轨相适配的右滑块，所述右后导轨固定座3137固定在所述右滑块上。根据电子物品的大小，通过手柄插入手柄座，摇动滚珠丝杆，左右滑动部件带动后导轨前移或后退，调整前后轨道之间的宽度，满足多产品需求，使用方便。

所述FCT测试构件包括FCT平台板、FCT输送组件、FCT测试组件及FCT下压组件，所述FCT测试组件设置于FCT平台板上侧，所述FCT输送组件设置于FCT测试组件上侧，所述FCT下压组件设置于FCT输送组件上侧；所述FCT平台板的后侧固定在FCT检测室32的后侧板上，所述FCT测试组件的测针盒固定在FCT平台板上；所述FCT输送组件与所述ICT输送组件的结构相同，所述FCT下压组件与所述ICT下压组件的结构相同。

所述进料输送传动构件2包括输送带固定板25、输送底座、输送前导轨21、输送后导轨22及输送传动部件，所述输送带固定板25的竖板固定在所述ICT检测室31左侧板上，所述输送底座固定在所述输送带固定板25的横板上；所述输送前导轨21固定在所述输送底座的前板上端，所述输送后导轨22的下部设有至少两个连接片24，所述连接片24上设有滑动杆，所述滑动杆的两端分别与输送底座的前板和后板连接；所述输送传动部件包括伺服电机二、转动轴23、前从动轮、前输送带、后从动轮及后输送带，所述伺服电机二固定在输送底座的前板或后板上；所述转动轴23贯穿输送底座的前板和后板；所述伺服电机的主轴通过皮带与转动轴23联动，所述转动轴23通过前输送带与前从动轮联动，所述转动轴23通过后输送带与后从动轮联动；所述转送传动构件与所述出料输送传动构件4的结构与所述进料输送传动构件2的结构相同。优选的，所述滑动杆包括支杆和丝杆，两个支杆支撑输送后导轨22，通过手柄摇动丝杆调整输送后导轨22的位置，实现位置可调。

所述自动上板机构1包括上板构件和送板构件11，所述上板构件包括上板底座14、放料托盘13和螺旋丝杆升降机12，所述放料托盘13设于上板底座14内，所述螺旋丝杆升降机12设于上板底座14的侧边，所述放料托盘13的一侧设于连接板，所述连接板与螺旋丝杆升降机12的升降螺母连接；所述送板构件11包括送板安装架和设置在送板安装架上的输送带，所述送板安装架固定在上板底座14的右侧，所述送板构件11的输送带与进料输送传动构件2平齐；所述自动下板机构5与所述自动上板机构1的结构相同。

ICT，即自动在线测试仪，是现代电子企业必备的PCBA(Printed- Circuit BoardAssembly，印刷电路板组件）生产的测试设备，ICT使用范围广，测量准确性高，对检测出的问题指示明确，即使电子技术水准一般的工人处理有问题的PCBA也非常容易。In—Circuit—Tester即自动在线测试仪，是现代电子企业必备的PCBA(Printed- CircuitBoard Assembly，印刷电路板组件）生产的测试设备，ICT使用范围广，测量准确性高，对检测出的问题指示明确，即使电子技术水准一般的工人处理有问题的PCBA也非常容易。使用ICT能极大地提高生产效率，降低生产成本。ICT Test 主要是测试探针接触PCB layout出来的测试点来检测PCBA的线路开路、短路、所有零件的焊接情况,可分为开路测试、短路测试、电阻测试、电容测试、二极管测试、三极管测试、场效应管测试、IC管脚测试(testjet`connect check)等其它通用和特殊元器件的漏装、错装、参数值偏差、焊点连焊、线路板开短路等故障，并将故障是哪个组件或开短路位于哪个点准确告诉用户。

PCBA电路板组装后的功能测试为FCT(Function Test，功能测试），其目的是为了抓出组装不良的板子，透过模拟电路板实装成整机时的全功能测试，以期抓出在组装成整机以前把所可能有瑕疵的电路组装板抓出来，免得组装成整机后才发现不良，还要全部拆掉重组造成工时浪费以及材料的损失。通常LED显示屏中都会用到电路板，在电路板实插之前，要测试电路板的功能，因此需要FCT测试，利用电路板上预先留好(layout)的测试点(Test Point)，然后用探针(needle)把讯号引接出来做完整的功能测试。测试的时候只要把板子放进测试机台，然后经过机械动作把探针顶出来接触到待测板子的测点，这样就可以把待测板模拟成连结整机的样子，最后在机台上操作测试所有的功能就可以了。如果整机是有屏幕及按键的产品，就会把这些零组件的讯号都引出来，以方便对板子下指令与查看结果；如果产品没有屏幕及按键，就要额外透过传输介面连接到电脑来操作并查看测试的结果。

本发明分为上板步骤、转送步骤、ICT检测步骤、转接步骤、FCT检测步骤、转出步骤、下板步骤；在测试之初，工作人员先根据待检电子物品的大小，调整各部件的输送宽度、下压柱的位置、光电开关的位置，保证该设备适应待检电子物品。上板步骤中，工作人员将待检电子物品放入放料托盘，螺旋丝杆升降机将放料托盘上升至送板构件的输送带平齐，输送带带着待检电子物品向进料输送传动构件移动；在转送步骤中，预先调整好输送前、后导轨的位置，进料输送传动构件带动待检电子物品移至ICT检测室；在ICT检测步骤中，光电开关组件感应到待检的电子物品到达位置，将信号传给电控系统，ICT输送组件停止输送，左右调宽底座下侧的导杆气缸下降，待检电子物品落至ICT测试组件的测试台，ICT下压组件的伸缩气缸回缩，带动下压板下压，下压板上的四个下压柱压住待检电子物品的四角，将电子物品压在ICT测试组件的测试台上，测试探针接触待检电子物品的测试点来检测PCBA的线路开路、短路、所有零件的焊接情况,若，检测合格，ICT下压组件的左右顶升气缸回升，带动ICT下压组件复位，左右调宽底座下侧的导杆气缸回升，带动ICT输送组件复位，ICT输送组件带动初检合格的电子物品移向转送传动构件的位置；若，检测不合格，蜂鸣器发出“滴-滴-滴”的声音，同时警示灯亮黄灯闪烁，当操作人员打开ICT对开门，ICT下压组件复位，操作人员取走不合格品，ICT输送组件复位，蜂鸣器停止声响，警示灯定制闪烁，操作人员关闭ICT对开门后，警示灯恢复绿灯，ICT测试构件进行下一层检测；在转接步骤中，预先调整好转接前、后导轨的位置，转送传动构件带动初检合格的电子物品移至FCT检测室；在FCT检测步骤中，光电开关组件感应到初检合格的电子物品到达位置，将信号传给电控系统，FCT输送组件停止输送，左右调宽底座下侧的导杆气缸下降，初检合格电子物品落至FCT测试组件的测试台，FCT下压组件的伸缩气缸回缩，带动下压板下压，下压板上的四个下压柱压住电子物品的四角，将电子物品压在FCT测试组件的测试台上，FCT测试组件的针板盒内的测试探针接触电子物品的测试点，将电子物品模拟成连结整机，在触控显示屏上操作测试，若，检测合格，FCT下压组件的左右顶升气缸回升，带动FCT下压组件复位，左右调宽底座下侧的导杆气缸回升，带动FCT输送组件复位，FCT输送组件带动合格的电子物品移向出料输送传动构件的位置；若，检测不合格，蜂鸣器发出“滴滴-滴滴”的声音，同时警示灯亮黄灯长亮，当操作人员打开FCT对开门，FCT下压组件复位，操作人员取走不合格品，FCT输送组件复位，蜂鸣器停止声响，警示灯定制闪烁，操作人员关闭FCT对开门后，警示灯恢复绿灯，FCT测试构件进行下一层检测；在转出步骤中，预先调整好转出前、后导轨的位置，出料输送传动构件带动合格的电子物品移至自动下板机构；在下板步骤中，放料托盘与送板构件的输送带平齐，当合格的电子物品进入输送带时，输送带带动合格的电子物品移入放料托盘，在放料托盘放满电子物品后，螺旋丝杆升降机下落，流出生产线，便于工作人员取走。本发明结构简单，使用方便，实现全自动化，可连续工作，节省人工，满足生产需要提高生产效率，具有很好的市场应用价值。

需要说明的是，上述各技术特征继续相互组合，形成未在上面列举的各种实施例，均视为本发明说明书记载的范围；并且，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种高效率工业机器人检测系统，其特征在于，包括座体、与座体固定的多轴机械臂以及与多轴机械臂固定的夹持机构，其特征在于，所述工业机器人还包括助力系统，所述助力系统包括重力平衡器、钢丝绳索以及助力臂，所述重力平衡器及助力臂均与座体固定，所述助力臂包括立柱以及与立柱垂直的折臂，所述钢丝绳索与重力平衡器连接固定并沿着立柱及折臂延伸，所述助力臂的自由端通过所述钢丝绳索的末端连接所述夹持机构；

其中，检测系统自动上板机构、自动测试机构和自动下板机构，在自动测试机构的左侧设置进料输送传动构件，在自动测试机构的右侧设置出料输送传动构件；

所述自动上板机构的送板构件与所述进料输送传动构件平齐，将待检的电子物品放入送板构件，由送板构件带动待检的电子物品向右移动到进料输送传动构件，所述进料输送传动构件带动移向自动测试机构的工作位置；

还包括双相机装置，所述双相机装置包括相机A和相机B，所述双 相机装置和所述工业触控平台通讯连接，所述工业触控平台和所述机器人控制器通讯连 接，所述机器人控制器和所述工业机器人连接，所述相机A安装在所述工业机器人的末端轴 臂上，所述相机B安装在目标放置端的流水工作平台上方；

所述自动测试机构包括ICT测试构件和FCT测试构件，所述ICT测试构件先对待检的电子物品进行测试，经ICT测试构件检测合格的电子物品传送到FCT测试构件的工作位置，由FCT测试构件对电子物品进行检测，将再次检测合格的电子物品传送到出料输送传动构件，通过出料输送传动构件将检测合格的电子物品输送至自动下板机构的下板传动构件，由自动下板机构将检测合格的电子物品进行收取。

2.根据权利要求1所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述自动测试机构包括机架，所述机架内部设置有电控箱，所述机架的上侧设有ICT检测室和FCT检测室，所述ICT测试构件设置于ICT检测室内，所述FCT测试构件设置于FCT检测室内。

3.根据权利要求2所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述ICT检测室的左侧板设有进料通口，所述进料输送传动构件固定在ICT检测室左侧板上的进料通口处；

所述FCT检测室的右侧板设有出料通口，所述出料输送传动构件固定在FCT检测室右侧板上的出料通口处；

所述ICT检测室和FCT检测室联通，所述ICT检测室和FCT检测室的联通处设有转送传动构件；

所述ICT检测室的前侧设置ICT对开门，所述ICT对开门的门框内嵌入PVC封板；

所述FCT检测室的前侧设置FCT对开门，所述FCT对开门的一门体的门框内嵌入PVC封板；所述FCT对开门的另一门体内嵌入操控面板，在操控面板的下侧设置多个操控按钮。

4.根据权利要求2所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述ICT测试构件包括ICT平台板、ICT输送组件、ICT测试组件及ICT下压组件，所述ICT测试组件设置于ICT平台板上侧，所述ICT输送组件设置于ICT测试组件上侧，所述ICT下压组件设置于ICT输送组件上侧；

所述ICT平台板的后侧固定在ICT检测室的后侧板上，所述ICT测试组件的测针盒固定在ICT平台板上，所述测针盒的上侧设置测试台；

所述ICT输送组件包括左调宽底座、右调宽底座、左前导轨固定座、右前导轨固定座、左后导轨固定座、右后导轨固定座、前导轨及后导轨，所述左调宽底座的底部设有至少一左导杆气缸，所述左导杆气缸的固定端设置在ICT平台板的左侧，所述左导杆气缸的活动端与所述左调宽底座的底部固定；所述右调宽底座的底部设有至少一右导杆气缸，所述右导杆气缸的固定端设置在ICT平台板的右侧，所述右导杆气缸的活动端与所述右调宽底座的底部固定；

所述左前导轨固定座与左后导轨固定座分别安装在左调宽底座的前后两侧，所述右前导轨固定座与右后导轨固定座分别安装在右调宽底座的前后两侧；所述前导轨的左右两端分别固定在左前导轨固定座与右前导轨固定座上，所述后导轨的左右两端分别固定在左后导轨固定座与右后导轨固定座上；

所述ICT下压组件包括安装支撑架、左顶升气缸、伸缩气缸、右顶升气缸、下压连接板及下压板，所述安装支撑架的底部固定在ICT平台板的后侧，所述左顶升气缸与右顶升气缸分别安装在所述安装支撑架顶部的横板左右两端，所述伸缩气缸的固定端安装在所述安装支撑架的横板的中部，所述左顶升气缸的活动端、右顶升气缸的活动端及伸缩气缸的活动端均与下压连接板连接，所述下压板固定在下压连接板的下侧；所述下压板的下侧设有至少两个下压柱。

5.根据权利要求4所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述前导轨内设有前传送部件，所述前传送部件包括伺服电机、同步轮、从动轮及同步带，所述伺服电机的主轴与同步轮啮合，所述同步轮通过同步带与从动轮联动，所述前传送部件与所述前导轨平行；所述伺服电机固定在左前导轨固定座或右前导轨固定座上；

所述后导轨内设有后传送部件，所述后传送部件与所述前传送部件的结构相同。

6.根据权利要求4所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述左调宽底座的后侧设有左丝杆固定座，所述左丝杆固定座上设有左滚珠丝杆，所述左滚珠丝杆穿过左后导轨固定座与左前导轨固定座连接，所述左前导轨固定座的前端面设有手柄座，所述手柄座与左滚珠丝杆连接；

所述右调宽底座的后侧设有右丝杆固定座，所述右丝杆固定座上设有右滚珠丝杆，所述右滚珠丝杆穿过右后导轨固定座与右前导轨固定座连接，所述右前导轨固定座的前端面设有右手柄座，所述右手柄座与右滚珠丝杆连接；

所述左滚珠丝杆上设有链条，所述左滚珠丝杆与所述右滚珠丝杆通过链条联动。

7.根据权利要求6所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述左调宽底座上设有左滑动部件，所述左滑动部件包括沿左调宽底座长度方向设置的左滑轨及与左滑轨相适配的左滑块，所述左后导轨固定座固定在所述左滑块上；

所述右调宽底座上设有右滑动部件，所述右滑动部件包括沿右调宽底座长度方向设置的右滑轨及与右滑轨相适配的右滑块，所述右后导轨固定座固定在所述右滑块上。

8.根据权利要求4所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述FCT测试构件包括FCT平台板、FCT输送组件、FCT测试组件及FCT下压组件，所述FCT测试组件设置于FCT平台板上侧，所述FCT输送组件设置于FCT测试组件上侧，所述FCT下压组件设置于FCT输送组件上侧；

所述FCT平台板的后侧固定在FCT检测室的后侧板上，所述FCT测试组件的测针盒固定在FCT平台板上；

所述FCT输送组件与所述ICT输送组件的结构相同，所述FCT下压组件与所述ICT下压组件的结构相同。

9.根据权利要求3所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述进料输送传动构件包括输送带固定板、输送底座、输送前导轨、输送后导轨及输送传动部件，所述输送带固定板的竖板固定在所述ICT检测室左侧板上，所述输送底座固定在所述输送带固定板的横板上；

所述输送前导轨固定在所述输送底座的前板上端，所述输送后导轨的下部设有至少两个连接片，所述连接片上设有滑动杆，所述滑动杆的两端分别与输送底座的前板和后板连接；

所述输送传动部件包括伺服电机二、转动轴、前从动轮、前输送带、后从动轮及后输送带，所述伺服电机二固定在输送底座的前板或后板上；所述转动轴贯穿输送底座的前板和后板；所述伺服电机的主轴通过皮带与转动轴联动，所述转动轴通过前输送带与前从动轮联动，所述转动轴通过后输送带与后从动轮联动；

所述转送传动构件与所述出料输送传动构件的结构与所述进料输送传动构件的结构相同。

10.根据权利要求1所述的工业机器人检测系统，其特征在于，所述自动上板机构包括上板构件和送板构件，所述上板构件包括上板底座、放料托盘和螺旋丝杆升降机，所述放料托盘设于上板底座内，所述螺旋丝杆升降机设于上板底座的侧边，所述放料托盘的一侧设于连接板，所述连接板与螺旋丝杆升降机的升降螺母连接；

所述送板构件包括送板安装架和设置在送板安装架上的输送带，所述送板安装架固定在上板底座的右侧，所述送板构件的输送带与进料输送传动构件平齐；

所述自动下板机构与所述自动上板机构的结构相同。

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