CN112077826A - 模拟装置 - Google Patents

模拟装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112077826A
CN112077826A CN202010530620.1A CN202010530620A CN112077826A CN 112077826 A CN112077826 A CN 112077826A CN 202010530620 A CN202010530620 A CN 202010530620A CN 112077826 A CN112077826 A CN 112077826A
Authority
CN
China
Prior art keywords
workpiece
region
robot
unit
supply
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010530620.1A
Other languages
English (en)
Inventor
米山宽之
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of CN112077826A publication Critical patent/CN112077826A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1605—Simulation of manipulator lay-out, design, modelling of manipulator
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
    • B25J9/1633—Programme controls characterised by the control loop compliant, force, torque control, e.g. combined with position control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39106—Conveyor, pick up article, object from conveyor, bring to test unit, place it
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40323—Modeling robot environment for sensor based robot system

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

本发明提供一种能够准确确认机器人的动作适当与否的模拟装置。该模拟装置具备：模型配置部，其将供给装置、机器人及接收装置的三维模型配置于虚拟空间；工件供给部，其将工件的三维模型配置到搬送面上；以及机器人动作控制部，其使机器人动作，以将搬送面上的工件移动到接收面上，其中，工件供给部具有：基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的工件的位置和朝向；工件区域设定部，其设定工件占有的工件区域；干扰区域设定部，其设定与工件区域邻接的干扰区域；显示控制部，其显示表示工件区域和干扰区域的画面；以及供给位置调整部，其调整新配置的工件的相对位置，以使新配置的工件的工件区域不与先配置的工件的工件区域及干扰区域重叠。

Description

模拟装置
技术领域
本发明涉及一种模拟装置。
背景技术
例如，已知一种通过机器人将由带式输送机等连续不断供给的工件拾取后依次移载到其它带式输送机、工作台等的机器人移载系统。另外，也提出了一种虚拟地确认这种机器人移载系统的动作的模拟系统。
作为一例，在专利文献1中公开了：“一种模拟装置，是机器人对通过搬送装置搬送的多个工件进行作业的机器人系统的模拟装置，其具备：模型配置部，其在虚拟空间配置将所述多个工件和所述搬送装置分别进行模型化所得到的多个工件模型和搬送装置模型；偏移设定部，其针对所述搬送装置模型设定每个所述工件模型相对于预先决定的所述多个工件模型各自的基准位置的偏移量；搬送动作执行部，其执行通过所述搬送装置模型按照顺序对配置在根据所述基准位置和所述偏移量求出的各个位置的所述多个工件模型进行搬送的搬送动作；干扰检测部，其检测通过所述搬送装置模型按照顺序搬送的至少两个所述工件模型之间的干扰；非干扰位置检索部，其针对被检测出所述干扰的所述至少两个工件模型中的至少一个工件模型检索不会发生所述干扰的非干扰位置；以及工件位置修正部，其基于检索出的所述非干扰位置，来修正配置于所述搬送装置模型的所述至少一个工件模型的位置”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2018-140476号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1所记载的模拟装置中，在工件模型相互干扰的情况下，修正任一个工件模型的位置来消除工件模型之间的干扰。然而，在机器人的手部为把持工件的侧面的夹持器(gripper)的情况下，即便使工件互不干扰，夹持器也会与位于把持的工件的附近的工件发生干扰，因此当通过实际的机器人移载系统进行相同的动作时发生故障。另外，即使手部使用对工件的上表面进行吸附的吸盘，有时用于将吸盘按压于工件的弹性发挥使吸盘沿横向移动的作用，发挥使工件沿横向稍微移动的作用，从而也会使理论上不应发生干扰的工件相互干扰。因此，期望一种能够准确地确认机器人移载系统中的机器人的动作适当与否的模拟装置。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式所涉及的模拟装置虚拟地确认机器人移载系统的动作，该机器人移载系统具备：供给装置，其具有配置工件的搬送面；图像处理装置，其拍摄所述搬送面上的所述工件并计算所述工件的位置；机器人，其具有保持所述搬送面上的所述工件的手部，并基于所述图像处理装置的计算结果将所述工件从所述搬送面拿起；以及接收装置，其具有通过所述机器人将所述工件配置于所述接收面，所述模拟装置具备：模型配置部，其将所述供给装置、所述机器人及所述接收装置的三维模型配置于虚拟空间；工件供给部，其将所述工件的三维模型配置于所述供给装置的三维模型中的搬送面上；以及机器人动作控制部，其使所述机器人的三维模型进行动作，以将所述搬送面上的所述工件的三维模型移动到所述接收面上，其中，所述工件供给部具有：基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的所述工件的位置和朝向；工件区域设定部，其设定所述工件占有的工件区域；干扰区域设定部，其设定与所述工件区域邻接的干扰区域；以及供给位置调整部，其调整新配置的所述工件的相对位置，以使新配置的所述工件的所述工件区域不与先配置的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域重叠。
发明的效果
根据本公开，能够提供一种能够准确地确认机器人移载系统中的机器人的动作适当与否的模拟装置。
附图说明
图1是示出本公开的一个实施方式的模拟装置的结构的框图。
图2是示出通过图1的模拟装置进行模拟的机器人移载系统的结构的示意性立体图。
图3是说明图1的模拟装置中的搬送面上的工件的配置的示意图。
图4是说明图1的模拟装置中的工件与机器人的手部之间的关系的示意性侧视图。
图5是例示出使用图6的手部的情况下的工件区域和干扰区域的示意俯视图。
图6是例示出在图1的模拟装置中调整工件的位置的情况下的工件的配置的示意俯视图。
图7是示出图1的模拟装置中的对机器人移载系统的模拟的过程的流程图。
附图标记说明
1：模拟装置；10：模型配置部；20：工件供给部；21：基准位置计算部；22：工件区域设定部；23：干扰区域设定部；24：显示控制部；25：供给位置调整部；30：机器人动作控制部；31：移载位置调整部；F：供给装置；C：接收装置；H：手部；R：机器人；Sc：接收面；Sf：搬送面；V：图像处理装置；W：工件。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本公开的实施方式。在图1中表示本公开的一个实施方式所涉及的模拟装置1的结构。
如图2所示，模拟装置1虚拟地确认机器人移载系统的动作，该机器人移载系统具备：供给装置F，其具有搬送面Sf，工件W(以下有时附加工件的编号)被配置于搬送面Sf；图像处理装置V，其对搬送面Sf上的工件W进行拍摄并计算工件W的位置；机器人R，其具有保持搬送面Sf上的工件W的手部H，并基于图像处理装置V的计算结果将工件W从搬送面Sf拿起；以及接收装置C，其具有接收面Sc，机器人R将工件W配置于接收面Sc。
模拟装置1具备：模型配置部10，其将供给装置F、机器人R及接收装置C的三维模型配置于虚拟空间；工件供给部20，其将工件W的三维模型配置于供给装置F的三维模型中的搬送面Sf上；以及机器人动作控制部30，其使机器人R的三维模型动作，以将搬送面Sf上的工件W的三维模型移动到接收面Sc上。
模型配置部10将供给装置F、机器人R及接收装置C的具有预先设定的形状的三维模型虚拟地配置于虚拟空间。因此，模型配置部10存储与供给装置F、机器人R及接收装置C的形状和机构有关的信息。
工件供给部20具有：基准位置计算部21，其按照设定的条件计算新配置的工件Wn(n为正整数)的位置和朝向；工件区域设定部22，其设定各工件W占有的工件区域Aw(参照图3)；干扰区域设定部23，其设定与工件区域Aw邻接的干扰区域Ai(参照图3)；显示控制部24，其对表示工件区域Aw和干扰区域Ai的画面进行显示；以及供给位置调整部25，其调整新配置的工件Wn的相对位置，以使新配置的工件Wn的工件区域Aw不与先配置的工件Wn-1的工件区域Aw及干扰区域Ai重叠。
基准位置计算部21基于由用户预先设定的例如参数，来决定成为在搬送面Sf上新配置的工件Wn的基准的位置和朝向(水平方向的角度)。作为用户能够设定的参数，列举工件W的每单位时间的供给量、工件W的位置的在搬送方向上的坐标范围、与搬送方向垂直的方向上的偏移范围、朝向的偏移范围等。基准位置计算部21也可以构成为：用户能够通过数值输入、在画面上进行的鼠标拖动等输入这些参数。
基准位置计算部21使工件的搬送方向位置、垂直方向位置以及朝向在用户设定的范围内随机地变化或者按照例如高斯分布、泊松分布等预先设定的分布变化。由此，能够再现现实的机器人移载系统的上游侧的设备供给工件W时产生的偏差。
工件区域设定部22将各个工件W占有的区域设为工件区域Aw。因此，工件区域设定部22存储工件W的三维形状、例如长度、宽度以及高度等信息。此外，在多个工件W的工件区域Aw相互重叠的情况下，处于工件W彼此干扰且无法将工件W平面状地配置在搬送面Sf上的状态。工件区域设定部22例如也可以将工件区域Aw设定为具有与工件W的最大高度相等的固定高度的三维区域。另外，工件区域设定部22也可以将工件区域Aw设定为不具有高度信息的二维区域。
干扰区域设定部23以俯视观察时与工件区域Aw邻接的方式设定具有预先设定的大小的干扰区域Ai。根据机器人R的手部H的构造，该干扰区域Ai与手部H或工件W通过手部H的保持而能够放置的空间对应。为了进行这种干扰区域Ai的设定，干扰区域设定部23存储确定与工件W对应的干扰区域Ai的形状的信息。干扰区域设定部23既可以将干扰区域Ai设定为具有与工件W的最大高度相等的固定高度的三维区域，也可以将干扰区域Ai设定为不具有高度信息的二维区域。
作为例子，如图4所示，在手部H为具有把持工件W的侧面的至少一对把持部G的夹持器的情况下，干扰区域设定部23将使手部H的把持部G能够位于工件区域Aw的侧方的空间设定为干扰区域Ai。在该情况下，如图5所示，干扰区域Ai仅被设定为与通过工件W的把持部G把持的侧面邻接的部分。另外，在手部H具有对工件W的上表面进行吸附的吸盘的情况下也是，吸盘以倾斜的方式变形，在将工件W从搬送面Sf拿起的瞬间、将工件W载置到接收面Sc的瞬间，工件W向侧方移动。因此，在可能产生这种不具有方向性的工件W的干扰的情况下，能够如图3所例示的那样以包围工件区域Aw的整周的方式设定干扰区域Ai。
显示控制部24以与在机器人移载系统中图像处理装置V进行拍摄时相同的视点和视角生成表示搬送面Sf上的工件W的三维模型的工件区域Aw和干扰区域Ai的图像，并在与模拟装置1连接或内置于模拟装置1的显示器等显示装置中显示该图像。由此，能够在视觉上确认工件W之间的干扰。
也可以是，显示控制部24示出工件W的三维模型的工件区域Aw和干扰区域Ai，并且进行能够设定参数等的显示，该参数等用于进行后述的供给位置调整部25对新配置的工件Wn的相对位置的调整。
供给位置调整部25调整新配置的工件Wn的相对位置，以使新配置于搬送面Sf的工件Wn的工件区域Aw及干扰区域Ai不与其它工件W(通常仅考虑刚刚配置到搬送面Sf上的工件Wn-1即可)的工件区域Aw重叠。为了通过手部H保持已被配置到搬送面Sf上的工件W，需要该工件W的工件区域Aw和干扰区域Ai不存在其它工件Wn-1。在机器人动作控制部30将工件供给部20所配置的工件W按照工件供给部20进行配置的顺序从搬送面Sf拿起后使该工件W移动到接收面Sc上的情况下，供给位置调整部25以新工件Wn不与应被机器人R先拿起且先配置到搬送面Sf上的工件Wn-1的工件区域Aw及干扰区域Ai重叠的方式配置新工件Wn。由此，机器人R能够将工件W按照被配置到搬送面Sf上的顺序从搬送面Sf拿起。
虽然新配置的工件Wn的工件区域Aw及干扰区域Ai不与其它工件Wn-1的工件区域Aw重叠，但是也考虑到如图6所图示那样的先配置的工件Wn-1的工件区域Aw与新配置的工件Wn的干扰区域Ai重叠的情况。在该情况下，无法将之后通过机器人R配置到搬送面Sf上的工件W先从搬送面Sf上拿起。在存在机器人动作控制部30将搬送面Sf上的工件W以与工件供给部20进行配置时的顺序不同的顺序拿起的可能性的情况下，供给位置调整部25进一步调整新配置的工件Wn的相对位置，以使新配置的工件Wn的工件区域Aw及干扰区域Ai不与先配置的工件Wn-1的工件区域Aw重叠。也就是说，也可以是，供给位置调整部25调整新配置的工件Wn的相对位置，以使新配置的工件Wn的工件区域Aw及干扰区域Ai不与其它工件Wn-1的工件区域Aw及干扰区域Ai相干扰。在该情况下，机器人动作控制部30能够通过机器人R以任意顺序拿起搬送面Sf上的工件W。
关于由供给位置调整部25对新配置的工件Wn的相对位置进行的调整，也可以通过对新配置工件Wn的虚拟空间内的绝对位置和新配置的工件Wn的朝向中的至少一方进行调整来进行。这样，通过调整新配置的工件Wn的绝对位置、朝向，能够排除工件W之间的工件区域Aw和干扰区域Ai的重叠。优选的是，工件Wn的相对位置的调整包括与搬送方向垂直的方向上的移动。当想要通过搬送方向上的移动来消除新工件W与先于新工件W配置的工件Wn-1的工件区域Aw及干扰区域Ai的重复时，会将新配置的工件Wn的配置位置向搬送面Sf的上游侧移动。在该情况下，连锁地引起该工件Wn与下一个工件Wn+1的工件区域Aw及干扰区域Ai的干扰，因此变得无法再供给每单位时间所需的量的工件W。
另外，也可以在预先设定的检索范围内进行新配置的工件Wn的相对位置的调整。由此，能够抑制运算负荷的增大，定期将工件W以不发生干扰的方式配置到搬送面Sf上。优选的是，该检索范围被设为虚拟空间内固定的坐标范围，并且被设定为：即使在该范围内将工件Wn的配置位置向搬送面Sf的上游侧移动，也能够防止由于连锁的干扰而无法再供给工件W的情况。另外，关于该检索范围内的对新配置的工件Wn的相对位置的调整，也可以针对位置的移动方向设定优先顺序来进行该调整。作为例子，可以是，首先，使工件Wn的配置位置沿搬送方向移动，在即使移动到检索范围的外缘也无法消除干扰的情况下，通过沿垂直方向进一步移动来消除干扰。
另外，关于由供给位置调整部25对新配置的工件Wn的相对位置进行的调整，既可以通过调整搬送面Sf的移动速度来进行，也可以通过调整配置于搬送面Sf的工件W的数量(每单位时间配置的工件W的数量)来进行。如果增大搬送面Sf的移动速度，则工件W之间的距离必然变大，因此能够消除工件区域Aw及干扰区域Ai的重叠。另外，通过减少配置于搬送面Sf的工件W的数量，工件W彼此间的距离必然变大，因此也能够消除工件区域Aw及干扰区域Ai的重叠。
机器人动作控制部30使机器人R重复进行将供给装置F的搬送面Sf上的工件W拿起后载置到接收装置C的接收面Sc的上的动作。机器人动作控制部30具有移载位置调整部31，该移载位置调整部31以新配置于接收面Sc的工件Wn的工件区域Aw及干扰区域Ai不与先配置的其它工件W的工件区域Aw重叠的方式决定新配置的工件Wn的相对位置。由此，模拟装置1能够再现通过机器人R使工件W从搬送面Sf上移动到接收面Sc上的动作。
在图7中示出模拟装置1中的机器人移载系统的模拟的过程。模拟装置1中的模拟包括以下工序：在虚拟空间配置机器人移载系统的三维模型(步骤S1)；计算在供给装置F的三维模型的搬送面Sf上配置工件W的三维模型的基准位置(步骤S2)；设定配置的工件W的工件区域Aw(步骤S3)；设定配置的工件W的干扰区域Ai(步骤S4)；在画面上显示工件区域Aw和干扰区域Ai(步骤S5)；以及调整配置的工件W的位置(步骤S6)。
在步骤S1中，通过模型配置部10在虚拟空间配置供给装置F、机器人R及接收装置C的三维模型。
在步骤S2中，通过基准位置计算部21来计算成为向供给装置F的搬送面Sf上供给的工件W的三维模型的基准的位置。
在步骤S3中，通过工件区域设定部22，在通过步骤S2计算出的基准位置设定工件区域Aw。
在步骤S4中，通过干扰区域设定部23，以在规定方向上与通过步骤S3设定的工件区域Aw邻接的方式设定干扰区域Ai。
在步骤S5中，通过显示控制部24使显示装置显示新配置到搬送面Sf上的工件Wn的工件区域Aw和干扰区域Ai以及附近的已配置的工件Wn-1的工件区域Aw和干扰区域Ai。
在步骤S6中，通过供给位置调整部25来调整新配置的工件Wn的位置，以使新配置的工件Wn的工件区域Aw不与已配置的工件Wn-1的工件区域Aw及干扰区域Ai重叠。
如上所述，模拟装置1具备具有供给位置调整部25的工件供给部20，该供给位置调整部25调整新配置的工件Wn的相对位置，以使新配置的工件Wn的工件区域Aw不与先配置的工件Wn-1的工件区域Aw及干扰区域Ai重叠，因此，能够将工件W以能够通过机器人R被拿起的配置方式供给到供给装置F。由此，模拟装置1能够排除工件W的供给故障，并准确地确认机器人移载系统中的机器人R的动作适当与否。
以上，说明了本公开所涉及的模拟装置的一个实施方式，但是本公开所涉及的模拟装置不限于前述的实施方式。另外，关于本实施方式所记载的效果，只是列举了由本公开产生的最佳效果，本公开所涉及的模拟装置所产生的效果不限定于本实施方式中记载的效果。
也可以是，在本公开所涉及的模拟装置中，工件在搬送面和接收面配置多列。另外，也可以是，在本公开所涉及的模拟装置中，接收装置为具有固定的接收面的工作台等。

Claims (7)

1.一种模拟装置，虚拟地确认机器人移载系统的动作，所述机器人移载系统具备：供给装置，其具有配置工件的搬送面；图像处理装置，其拍摄所述搬送面上的所述工件并计算所述工件的位置；机器人，其具有保持所述搬送面上的所述工件的手部，并基于所述图像处理装置的计算结果将所述工件从所述搬送面拿起；以及接收装置，其具有接收面，所述机器人将所述工件配置于所述接收面，
所述模拟装置具备：
模型配置部，其将所述供给装置、所述机器人及所述接收装置的三维模型配置于虚拟空间；
工件供给部，其将所述工件的三维模型配置于所述供给装置的三维模型中的搬送面上；以及
机器人动作控制部，其使所述机器人的三维模型进行动作，以将所述搬送面上的所述工件的三维模型移动到所述接收面上，
其中，所述工件供给部具有：
基准位置计算部，其按照设定的条件计算新配置的所述工件的位置和朝向；
工件区域设定部，其设定所述工件占有的工件区域；
干扰区域设定部，其设定与所述工件区域邻接的干扰区域；以及
供给位置调整部，其调整新配置的所述工件的相对位置，以使新配置的所述工件的所述工件区域不与先配置的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域重叠。
2.根据权利要求1所述的模拟装置，其特征在于，
所述供给位置调整部调整新配置的所述工件的相对位置，以使新配置于所述搬送面的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域不与其它的所述工件的所述工件区域重叠。
3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其特征在于，
所述供给位置调整部调整新配置所述工件的绝对位置和新配置的所述工件的朝向中的至少一方。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，
所述供给位置调整部通过调整所述搬送面的移动速度来调整新配置的所述工件的相对位置。
5.根据权利要求1～4中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，
所述供给位置调整部通过调整配置于所述搬送面的所述工件的数量来调整新配置的所述工件的相对位置。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，
所述供给位置调整部还具有显示控制部，该显示控制部显示表示所述工件区域和所述干扰区域的画面。
7.根据权利要求1～6中的任一项所述的模拟装置，其特征在于，
所述机器人动作控制部具有移载位置调整部，该移载位置调整部以使新配置于所述接收面的所述工件的所述工件区域及所述干扰区域不与其它的先配置的工件的所述工件区域重叠的方式决定新配置的所述工件的相对位置。
CN202010530620.1A 2019-06-13 2020-06-11 模拟装置 Pending CN112077826A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019110626A JP2020199625A (ja) 2019-06-13 2019-06-13 シミュレーション装置
JP2019-110626 2019-06-13

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112077826A true CN112077826A (zh) 2020-12-15

Family

ID=73546965

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010530620.1A Pending CN112077826A (zh) 2019-06-13 2020-06-11 模拟装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11345027B2 (zh)
JP (1) JP2020199625A (zh)
CN (1) CN112077826A (zh)
DE (1) DE102020205294A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6450726B2 (ja) * 2016-10-26 2019-01-09 ファナック株式会社 ロボットの動作をシミュレーションするシミュレーション装置、およびシミュレーション方法
CN118514089B (zh) * 2024-07-23 2024-10-01 佛山市明焱科技有限公司 一种基于视觉检测的摆盘调节方法及摆盘设备

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101085523A (zh) * 2006-06-06 2007-12-12 发那科株式会社 机器人模拟装置
CN106896790A (zh) * 2015-11-18 2017-06-27 欧姆龙株式会社 模拟装置以及模拟方法
CN107000223A (zh) * 2014-12-25 2017-08-01 川崎重工业株式会社 臂型机械手的障碍物自动回避方法及控制装置
CN108000524A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 发那科株式会社 模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质
CN108177162A (zh) * 2016-12-08 2018-06-19 发那科株式会社 移动机器人的干扰区域设定装置
CN108500976A (zh) * 2017-02-28 2018-09-07 发那科株式会社 机器人系统的模拟装置、模拟方法以及计算机程序
US20180345500A1 (en) * 2017-06-06 2018-12-06 Seiko Epson Corporation Control apparatus and robot system
CN109384039A (zh) * 2017-08-03 2019-02-26 发那科株式会社 物品搬运装置

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5824173B1 (ja) * 2014-02-28 2015-11-25 ファナック株式会社 ロボットを用いて物品を整列させる物品整列装置及び物品整列方法、並びに物品整列装置を備えた物品移送システム
JP6551184B2 (ja) * 2015-11-18 2019-07-31 オムロン株式会社 シミュレーション装置、シミュレーション方法、およびシミュレーションプログラム
JP2018034242A (ja) * 2016-08-31 2018-03-08 セイコーエプソン株式会社 ロボット制御装置、ロボット、及びロボットシステム

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101085523A (zh) * 2006-06-06 2007-12-12 发那科株式会社 机器人模拟装置
CN107000223A (zh) * 2014-12-25 2017-08-01 川崎重工业株式会社 臂型机械手的障碍物自动回避方法及控制装置
CN106896790A (zh) * 2015-11-18 2017-06-27 欧姆龙株式会社 模拟装置以及模拟方法
CN108000524A (zh) * 2016-10-28 2018-05-08 发那科株式会社 模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质
CN108177162A (zh) * 2016-12-08 2018-06-19 发那科株式会社 移动机器人的干扰区域设定装置
CN108500976A (zh) * 2017-02-28 2018-09-07 发那科株式会社 机器人系统的模拟装置、模拟方法以及计算机程序
US20180345500A1 (en) * 2017-06-06 2018-12-06 Seiko Epson Corporation Control apparatus and robot system
CN109384039A (zh) * 2017-08-03 2019-02-26 发那科株式会社 物品搬运装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE102020205294A1 (de) 2020-12-17
US11345027B2 (en) 2022-05-31
JP2020199625A (ja) 2020-12-17
US20200391377A1 (en) 2020-12-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108000524B (zh) 模拟装置、模拟方法、模拟程序以及存储介质
CN109955222B (zh) 物品搬运装置、机器人系统和物品搬运方法
JP6407826B2 (ja) 座標系設定方法、座標系設定装置、及び座標系設定装置を備えたロボットシステム
CN109665307B (zh) 作业系统、对物品的作业实施方法以及机器人
JP5288908B2 (ja) 物品整列システム及びロボットハンド
JP6005299B2 (ja) ロボットシステムおよびロボットシステムの制御方法
CN112077826A (zh) 模拟装置
JP5887383B2 (ja) 物品をコンベヤに整列させる物品整列装置
US20150246778A1 (en) Device and method of arraying articles by using robot, and article transfer system
JP6496333B2 (ja) 少なくとも１つのセンサを用いた物品搬送装置
CN105437249A (zh) 机器人系统以及工件拾取方法
CN105437248A (zh) 机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法
US20150290805A1 (en) Vision-Assisted System and Method for Picking of Rubber Bales in a Bin
JP5659640B2 (ja) ロボット制御装置、物品取り出しシステム、プログラムおよびロボットの制御方法
JP7163506B2 (ja) 作業ロボットおよび作業システム
US20180044123A1 (en) Adjustment device
JP6706695B2 (ja) 座標データ生成装置及び座標データ生成方法
JP6489894B2 (ja) 対象物の取出経路を補正する機能を有するロボットシステム
EP2711143A2 (en) Robot system and article manufacturing method
CN115319762B (zh) 用于生产线的机器人控制方法、生产线及数控机床
EP1549577A1 (en) Automated production system for object identification, selection and transport
CN115003613A (zh) 用于分离计件货物的设备和方法
CN112446663A (zh) 搬送模拟装置和搬送系统
JP7022824B2 (ja) バックアップ部材設定装置
WO2012055411A1 (en) System for conveying batching means and for batching objects

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination