CN112077615A - 一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，机床底座，所述机床底座上安装有工作台，且所述工作台上安装有用于装夹离轴多反成像系统的专用夹具，所述机床底座上安装有移动框架，所述移动框架内安装有提升架，所述提升架内安装有提升板，且所述提升板上设有转动轴，转动轴的底部通过U型板连接有小型超声电主轴和摆动电机，所述小型超声电机主轴可进行X、Y、Z三轴运动且可发生旋转和摆动运动。在进行复杂面型加工时，能够多自由运动的小型超声电主轴能够加工复杂曲面，且有较高的加工精度。
Description
技术领域
本发明涉及一种光学元件机械加工装置，具体地说是一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置。
背景技术
目前，随着科学技术的在工农业、国防、航天等各个领域的蓬勃发展及其产业的升级，空间光学系统在农林业、海洋监测、地形测绘、军事侦察、资源普查、灾情防救中的应用显著提高，空间光学系统主要是利用光学元件通过多次反射或折射对目标进行成像，在各种光学结构中，由于反射式光学系统具有无色差、便于光路折叠、易于轻量化等特点，在空间光学系统中得到了广泛的应用。使得空间光学系统朝着高分辨率、大视场的方向发展。
离轴反射式光学系统具有没有中心遮拦、大视场和成像质量高等优点，广泛应用于各种空间光学系统中，常用的离轴反射系统有离轴二反、离轴三反系统，随着加工技术和调试精度的不断提升，出现了离轴四反、五反系统，采用离轴反射光学系统可以折叠光路，有效的减小光学系统元件的尺寸，尤其是离轴反射系统采用自由光学曲面时，可以有效地减小像差。
但是离轴多反系统存在着镜片加工精度高、装配调试难度大等缺点，一直没有得到广泛的应用。
专利CN108466107A提供了一种用于离轴三反成像系统加工装置，采用一体加工方式实现离轴三反系统的加工，但反射镜必须分布在同一圆周上，受到的约束性较大，不能自由的适用于较为复杂的离轴光学系统加工。
专利CN110126101A提供了一种用于离轴多反成像系统加工装置，加工时必须确定光学系统中心位置和回转半径了，加工效率不高且受到的约束性较大，不能自由的适用于较为复杂的离轴光学系统加工。
发明内容
根据上述提出的技术问题，而提供一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置。本发明采用的技术手段如下：
一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，包括机床底座，所述机床底座上安装有工作台，且所述工作台上安装有用于装夹离轴多反成像系统的专用夹具，所述机床底座上安装有移动框架，所述移动框架通过驱动所述移动框架沿所述移动框架的宽度方向运动的Y轴驱动装置与所述机床底座连接，所述移动框架内安装有提升架，所述移动框架的侧壁上安装有驱动所述提升架沿所述移动框架的长度方向运动的X轴驱动装置，所述提升架内安装有提升板，且所述提升架的顶部上安装有驱动所述提升板沿所述移动框架的高度方向运动的Z轴驱动装置，所述提升板上安装有竖直设置的转动轴，所述转动轴的底部固定有U型板，且所述U型板内安装有小型超声电主轴，所述小型超声电主轴的端部安装有刀具，所述U型板内安装有驱动所述小型超声电主轴在所述U型板内摆动的摆动电机，所述提升板上安装有驱动所述转动轴沿其轴线转动的转动电机。
所述小型超声电主轴的外壁上固定有用于喷洒辅助液的喷洒装置，所述喷洒装置包括喷头和将所述喷头固定在所述小型超声电主轴外壁上的固定夹持装置，所述U型板的底部安装有用于实时检测被加工光学元件面型参数的激光检测仪。
所述工作台的外沿加工有环形收集槽，且所述环形收集槽的底部设有收集孔。
所述专用夹具包括固定底盘，所述固定底盘呈圆盘型，且所述固定底盘的上表面固定有多组围绕其轴线均匀分布的支座组，且所述支座组包括加工在所述底盘上的多个位置固定孔组和一个支座，所述位置固定孔组包括两个位置固定孔，所述支座通过其中一个所述位置固定孔组和固定螺栓与所述固定底盘固定连接；所述支座的侧壁上固定有夹爪安装块，所述夹爪安装块上设有夹爪，且所述夹爪安装块上设有竖直穿过所述夹爪安装块和所述夹爪的紧定螺钉，所述紧定螺栓的轴线与所述底盘的轴线平行，所述夹爪呈人字形。
所述夹爪安装块的中部通过紧固螺栓与所述支座的侧壁固定连接，且所述夹爪安装块在所述紧固螺栓的上部和下部均设有穿过所述支座的侧壁的光杆。
所述固定底盘通过底盘固定螺栓与所述工作台连接，且所述工作台上加工有多个倒置的T型通槽，所述底盘固定螺栓的拧动端安装在所述T形通槽内。
所述机床底座包括床身，所述床身的底部四角处均固定有用于调节所述床身高度的床身支架，所述床身包括床身基体和分别固定在所述床身基体宽度两端的固定板，且两个所述固定板之间固定有横梁，所述Y轴驱动装置包括固定在两个所述固定板之间的Y轴高精度滚珠丝杠、设置在所述Y轴高精度滚珠丝杠两侧的Y轴滑轨和固定在其中一个所述固定板上用于驱动所述Y轴高精度滚珠丝杠运动的Y轴高精度步进电机和Y轴联轴器，所述Y轴高精度滚珠丝杠和所述Y轴滑轨的轴线与所述移动框架的宽度方向平行，所述Y轴高精度滚珠丝杠的输出端与固定在所述移动框架底部的滑座固定连接，且所述移动框架的底部设有与所述Y轴滑轨滑动连接的Y轴滑块。
所述移动框架包括两个相对设置的立板和设置在所述立板顶端连接两个所述立板的顶部横梁，所述顶部横梁的延伸方向为所述移动框架的长度方向，所述X轴驱动装置包括固定安装在两个所述立板之间的X轴高精度滚珠丝杠、安装在两个所述立板之间并设置在所述X轴高精度滚珠丝杠上方和下方的X轴滑轨和驱动所述X轴高精度滚珠丝杠运动的X轴高精度步进电机和X轴联轴器，所述X轴高精度滚珠丝杠和所述X轴滑轨的延伸方向与所述移动框架的宽度方向平行，所述提升架与所述X轴高精度滚珠丝杠的输出端固定连接，且所述提升架上固定有与所述X轴滑轨滑动连接的X轴滑块。
所述提升架包括两个横板和设置在两个所述横板之间固定所述横板的竖板，所述竖板的延伸方向为所述移动框架的高度方向，所述Z轴驱动装置包括固定安装在两个所述横板之间的Z轴高精度滚珠丝杠、安装在两个横板之间并设置在所述Z轴高精度滚珠丝杠左右两侧的Z轴滑轨和驱动所述Z轴高精度滚珠丝杠运动的Z轴高精度步进电机和Z轴联轴器，所述Z轴高精度滚珠丝杠和Z轴滑轨的延伸方向与所述移动框架的高度方向平行，所述Z轴高精度滚珠丝杠的输出端与所述提升板固定连接，且所述提升板上安装有与所述Z轴滑轨滑动连接的Z轴滑块。
所述小型超声电主轴通过摆动转轴与所述U型安装板转动连接，所述摆动电机安装在所述U型安装板上，且所述摆动电机的输出轴与所述摆动转轴固定连接，所述摆动转轴的轴线垂直于所述转动轴的轴线。
所述X轴高精度滚珠丝杠、所述Y轴高精度滚珠丝杠、所述Z轴高精度滚珠丝杠的两端均通过法兰端盖分别与所述立板、所述固定板、所述横板安装。所述X轴滑轨、所述Y轴滑轨、所述Z轴滑轨的两端分别通过滑轨固定块与所述立板、所述固定板、所述横板安装。
所述固定板上安装有整个装置的控制系统。
使用状态下：加工前先将各个反射镜毛坯安装在离轴多反成像系统结构框架上，通过所述专用夹具对要加工的所述离轴多反光学系统进行装夹固定，所述夹爪的“人”型夹块可以实现对所述不同形状的离轴多反光学系统进行装夹，之后，小型超声电主轴可进行X轴方向、Y轴方向、Z轴方向上的移动，且在所述转动电机带动所述转动轴转动的情况下，能够带动所述小型超声电主轴的旋转运动，并且摆动电机的作用下能够发生摆动，进而实现小型超声电主轴的多自由度加工，可按设计要求加工不同的形面，所述喷洒装置可按加工类型自由喷洒抛光液或冷却液，抛光液/冷却液通过所述环形收集槽进行回收二次利用，激光检测装置可实时对加工表面进行检测，做到检测——加工——再检测，直至加工出符合要求的离轴多反光学系统。
本发明具有以下优点：
1、所述一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置能够实现一体化加工，在加工前先将各个反射镜毛坯安装在离轴多反成像系统的结构框架上，而后进行一体化加工，避免了反射镜装调，即省略了装调过程又提高了成像质量。
2、在进行复杂面型加工时，能够多自由运动的小型超声电主轴能够加工复杂曲面，且有较高的加工精度。
3、对离轴多反光学系统的各个反射镜的位置要求范围较大，可实现不同尺寸，不同形状的离轴多反光学系统的加工，更好的满足光学系统设计需求。
4、采用小型超声电主轴对工件进行加工，可获得较高的表面质量，可有效地提高加工效率。
5、使用激光检测装置可实时对加工表面进行检测，做到检测——加工——再检测，减小由装夹、对刀所引入的二次误差，直至加工出符合要求的离轴多反光学系统。
6、设计了所述专用夹具，所述夹爪的“人”型夹块可以实现对所述不同形状(例如平面、圆柱和棱柱面等)的离轴多反光学系统的装夹面进行装夹，装夹范围大，可调节程度高等优点。
7、环形收集槽收集的液体可以通过导管进入液体处理装置，所述液体处理装置可以处理废液并可以进行二次利用，减少抛光液的浪费，有效的减少加工成本。
8、喷洒装置装夹在小型超声电主轴上，所述喷头可以通过控制系统自由旋转，可从不同的角度对刀具加工点喷洒抛光液/冷却液，提高了抛光/冷却效果。
基于上述理由本发明可在离轴多反成像系统的加工等领域广泛推广。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明具体实施方式中一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置主视图。
图2是本发明具体实施方式中一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置背视图。
图3是本发明具体实施方式中专用夹具结构示意图。
图4是本发明具体实施方式中提升架结构示意图。
图5是图4中A部放大图。
图6是本发明具体实施方式中移动框架结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1～图6所示，一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，包括机床底座1，所述机床底座1上安装有工作台2，且所述工作台2上安装有用于装夹离轴多反成像系统的专用夹具3，所述机床底座1上安装有移动框架4，所述移动框架4通过驱动所述移动框架4沿所述移动框架4的宽度方向运动的Y轴驱动装置5与所述机床底座1连接，所述移动框架4内安装有提升架6，所述移动框架4的侧壁上安装有驱动所述提升架6沿所述移动框架4的长度方向运动的X轴驱动装置7，所述提升架6内安装有提升板8，且所述提升架6的顶部上安装有驱动所述提升板8沿所述移动框架4的高度方向运动的Z轴驱动装置9，所述提升板8上安装有竖直设置的转动轴801，所述转动轴801的底部固定有U型板802，且所述U型板802内安装有小型超声电主轴803，所述小型超声电主轴803的端部安装有刀具811，且所述U型板802内安装有驱动所述小型超声电主轴803在所述U型板802内摆动的摆动电机804，所述提升板8上安装有驱动所述转动轴801沿其轴线转动的转动电机805。
所述小型超声电主轴803的外壁上固定有用于喷洒辅助液的喷洒装置，所述喷洒装置包括喷头806和将所述喷头806固定在所述小型超声电主轴803外壁上的固定夹持装置807，所述U型板802的底部安装有用于实时检测被加工光学元件面型参数的激光检测仪808。
所述工作台2的外沿加工有环形收集槽201，且所述环形收集槽201的底部设有收集孔。
所述专用夹具3包括固定底盘301，所述固定底盘301呈圆盘型，且所述固定底盘301的上表面固定有多组围绕其轴线均匀分布的支座组，且所述支座组包括加工在所述底盘301上的多个位置固定孔组和一个支座302，所述位置固定孔组包括两个位置固定孔303，所述支座302通过其中一个所述位置固定孔组和固定螺栓与所述固定底盘301固定连接；所述支座302的侧壁上固定有夹爪安装块304，所述夹爪安装块304上设有夹爪305，且所述夹爪安装块304上设有竖直穿过所述夹爪安装块304和所述夹爪305的紧定螺钉306，所述紧定螺栓306的轴线与所述底盘301的轴线平行，所述夹爪305呈人字形，采用多组位置固定孔组能根据选择调整支座302位置，夹爪305可围绕紧定螺栓306旋转，其当所述紧定螺栓306拧紧时，固定所述夹爪305位置。
所述夹爪安装块304的中部通过紧固螺栓307与所述支座302的侧壁固定连接，且所述夹爪安装块304在所述紧固螺栓307的上部和下部均设有穿过所述支座302的侧壁的光杆308。
所述固定底盘301通过底盘固定螺栓与所述工作台2连接，且所述工作台2上加工有多个倒置的T型通槽202，所述底盘固定螺栓的拧动端安装在所述T形通槽202内。
所述机床底座1包括床身101，所述床身101的底部四角处均固定有用于调节所述床身101高度的床身支架102，所述床身101包括床身基体和分别固定在所述床身基体宽度两端的固定板103，且两个所述固定板103之间固定有横梁104，所述Y轴驱动装置7包括固定在两个所述固定板103之间的Y轴高精度滚珠丝杠701、设置在所述Y轴高精度滚珠丝杠701两侧的Y轴滑轨702和固定在其中一个所述固定板103上用于驱动所述Y轴高精度滚珠丝杠701运动的Y轴高精度步进电机703和Y轴联轴器704，所述Y轴高精度滚珠丝杠701和所述Y轴滑轨702的轴线与所述移动框架4的宽度方向平行，所述Y轴高精度滚珠丝杠701的输出端与固定在所述移动框架4底部的滑座401固定连接，且所述移动框架4的底部设有与所述Y轴滑轨702滑动连接的Y轴滑块402。
所述移动框架4包括两个相对设置的立板403和设置在所述立板顶端连接两个所述立板403的顶部横梁404，所述顶部横梁404的延伸方向为所述移动框架4的长度方向，所述X轴驱动装置5包括固定安装在两个所述立板403之间的X轴高精度滚珠丝杠501、安装在两个所述立板403之间并设置在所述X轴高精度滚珠丝杠501上方和下方的X轴滑轨502和驱动所述X轴高精度滚珠丝杠501运动的X轴高精度步进电机503和X轴联轴器504，所述X轴高精度滚珠丝杠501和所述X轴滑轨502的延伸方向与所述移动框架4的宽度方向平行，所述提升架6与所述X轴高精度滚珠丝杠501的输出端固定连接，且所述提升架6上固定有与所述X轴滑轨502滑动连接的X轴滑块601。
所述提升架6包括两个横板602和设置在两个所述横板602之间固定所述横板602的竖板603，所述竖板603的延伸方向为所述移动框架4的高度方向，所述Z轴驱动装置9包括固定安装在两个所述横板602之间的Z轴高精度滚珠丝杠901、安装在两个横板602之间并设置在所述Z轴高精度滚珠丝杠601左右两侧的Z轴滑轨902和驱动所述Z轴高精度滚珠丝杠901运动的Z轴高精度步进电机903和Z轴联轴器904，所述Z轴高精度滚珠丝杠901和Z轴滑轨902的延伸方向与所述移动框架4的高度方向平行，所述Z轴高精度滚珠丝杠901的输出端与所述提升板8固定连接，且所述提升板8上安装有与所述Z轴滑轨902滑动连接的Z轴滑块809。
所述小型超声电主轴803通过摆动转轴810与所述U型安装板802转动连接，所述摆动电机804安装在所述U型安装板802上，且所述摆动电机804的输出轴与所述摆动转轴810固定连接，所述摆动转轴810的轴线垂直于所述转动轴801的轴线。
所述X轴高精度滚珠丝杠501、所述Y轴高精度滚珠丝杠701、所述Z轴高精度滚珠丝杠901的两端均通过法兰端盖705分别与所述立板403、所述固定板103、所述横板602安装。所述X轴滑轨502、所述Y轴滑轨702、所述Z轴滑轨902的两端分别通过滑轨固定块706与所述立板403、所述固定板103、所述横板602安装。
所述固定板103上安装有整个装置的控制系统105。
X轴高精度步进电机503、Y轴高精度步进电机703和Z轴高精度步进电机903均通过电机支架707分别与所述固定板103、所述立板403和所述横板602固定连接。
使用状态下：加工前先将各个反射镜毛坯安装在离轴多反成像系统结构框架上，通过所述专用夹具3对要加工的所述离轴多反光学系统进行装夹固定，所述夹爪305的“人”型夹块可以实现对所述不同形状的离轴多反光学系统进行装夹，之后，小型超声电主轴803可进行X轴方向、Y轴方向、Z轴方向上的移动，且在所述转动电机805带动所述转动轴801转动的情况下，能够带动所述小型超声电主轴803的旋转运动，并且摆动电机804的作用下能够发生摆动，进而实现小型超声电主轴803的多自由度加工，可按设计要求加工不同的形面，所述喷洒装置可按加工类型自由喷洒抛光液或冷却液，抛光液/冷却液通过所述环形收集槽201进行回收二次利用，激光检测装置808可实时对加工表面进行检测，做到检测——加工——再检测，直至加工出符合要求的离轴多反光学系统。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于，机床底座，所述机床底座上安装有工作台，且所述工作台上安装有用于装夹离轴多反成像系统的专用夹具，所述机床底座上安装有移动框架，所述移动框架通过驱动所述移动框架沿所述移动框架的宽度方向运动的Y轴驱动装置与所述机床底座连接，所述移动框架内安装有提升架，所述移动框架的侧壁上安装有驱动所述提升架沿所述移动框架的长度方向运动的X轴驱动装置，所述提升架内安装有提升板，且所述提升架的顶部上安装有驱动所述提升板沿所述移动框架的高度方向运动的Z轴驱动装置，所述提升板上安装有竖直设置的转动轴，所述转动轴的底部固定有U型板，所述U型板内安装有小型超声电主轴，所述小型超声电主轴的端部安装有刀具，所述U型板内安装有驱动所述小型超声电主轴在所述U型板内摆动的摆动电机，所述提升板上安装有驱动所述转动轴沿其轴线转动的转动电机。
2.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述小型超声电主轴的外壁上固定有用于喷洒辅助液的喷洒装置，所述喷洒装置包括喷头和将所述喷头固定在所述小型超声电主轴外壁上的固定夹持装置，所述U型板的底部安装有用于实时检测被加工光学元件面型参数的激光检测仪。
3.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述工作台的外沿加工有环形收集槽，且所述环形收集槽的底部设有收集孔。
4.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述专用夹具包括固定底盘，所述固定底盘呈圆盘型，且所述固定底盘的上表面固定有多组围绕其轴线均匀分布的支座组，且所述支座组包括加工在所述底盘上的多个位置固定孔组和一个支座，所述位置固定孔组包括两个位置固定孔，所述支座通过其中一个所述位置固定孔组和固定螺栓与所述固定底盘固定连接；所述支座的侧壁上固定有夹爪安装块，所述夹爪安装块上设有夹爪，且所述夹爪安装块上设有竖直穿过所述夹爪安装块和所述夹爪的紧定螺钉，所述紧定螺栓的轴线与所述底盘的轴线平行，所述夹爪呈人字形。
5.根据权利要求4所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述夹爪安装块的中部通过紧固螺栓与所述支座的侧壁固定连接，且所述夹爪安装块在所述紧固螺栓的上部和下部均设有穿过所述支座的侧壁的光杆。
6.根据权利要求4所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述固定底盘通过底盘固定螺栓与所述工作台连接，且所述工作台上加工有多个倒置的T型通槽，所述底盘固定螺栓的拧动端安装在所述T形通槽内。
7.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述机床底座包括床身，所述床身的底部四角处均固定有用于调节所述床身高度的床身支架，所述床身包括床身基体和分别固定在所述床身基体宽度两端的固定板，且两个所述固定板之间固定有横梁，所述Y轴驱动装置包括固定在两个所述固定板之间的Y轴高精度滚珠丝杠、设置在所述Y轴高精度滚珠丝杠两侧的Y轴滑轨和固定在其中一个所述固定板上用于驱动所述Y轴高精度滚珠丝杠运动的Y轴高精度步进电机和Y轴联轴器，所述Y轴高精度滚珠丝杠和所述Y轴滑轨的轴线与所述移动框架的宽度方向平行，所述Y轴高精度滚珠丝杠的输出端与固定在所述移动框架底部的滑座固定连接，且所述移动框架的底部设有与所述Y轴滑轨滑动连接的Y轴滑块。
8.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述移动框架包括两个相对设置的立板和设置在所述立板顶端连接两个所述立板的顶部横梁，所述顶部横梁的延伸方向为所述移动框架的长度方向，所述X轴驱动装置包括固定安装在两个所述立板之间的X轴高精度滚珠丝杠、安装在两个所述立板之间并设置在所述X轴高精度滚珠丝杠上方和下方的X轴滑轨和驱动所述X轴高精度滚珠丝杠运动的X轴高精度步进电机和X轴联轴器，所述X轴高精度滚珠丝杠和所述X轴滑轨的延伸方向与所述移动框架的宽度方向平行，所述提升架与所述X轴高精度滚珠丝杠的输出端固定连接，且所述提升架上固定有与所述X轴滑轨滑动连接的X轴滑块。
9.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述提升架包括两个横板和设置在两个所述横板之间固定所述横板的竖板，所述竖板的延伸方向为所述移动框架的高度方向，所述Z轴驱动装置包括固定安装在两个所述横板之间的Z轴高精度滚珠丝杠、安装在两个横板之间并设置在所述Z轴高精度滚珠丝杠左右两侧的Z轴滑轨和驱动所述Z轴高精度滚珠丝杠运动的Z轴高精度步进电机和Z轴联轴器，所述Z轴高精度滚珠丝杠和Z轴滑轨的延伸方向与所述移动框架的高度方向平行，所述Z轴高精度滚珠丝杠的输出端与所述提升板固定连接，且所述提升板上安装有与所述Z轴滑轨滑动连接的Z轴滑块。
10.根据权利要求1所述的一种用于加工离轴多反成像系统的加工装置，其特征在于：所述小型超声电主轴通过摆动转轴与所述U型安装板转动连接，所述摆动电机安装在所述U型安装板上，且所述摆动电机的输出轴与所述摆动转轴固定连接，所述摆动转轴的轴线垂直于所述转动轴的轴线。
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