CN112077010A - 一种基于视觉感应的分离机械臂 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于视觉感应的分离机械臂，包括分料装置，设置在粉料装置一侧的机械手组件，所述粉料装置输送线、排序机构、导向板以及视觉检测装置，所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，所述导向板，将由输送线排出的工件导成一条直线，所述视觉检测装置，一一获取工件的形态参数，利用获取的工件的形态参数通过处理器处理可以设计分类，不需要经过人工分类，整个过程自动完成。还可以依据获取的正反面状态以及是否存在外观缺陷进行翻转以及次品的剔除。
Description
技术领域
本发明涉及工件分离技术领域，具体为一种基于视觉感应的分离机械臂。
背景技术
在工业产品的生产中，一般需要利用机械手装置进行来料的分类，一般的基于视觉的机械手采用的是获取产品的不良状态，将次品和良品通过CCD筛选并完成分类，但这只能是对同一规格的产品进行分类。如果来料时工件的规格不统一，就无法进行精确的分类。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于视觉感应的分离机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种基于视觉感应的分离机械臂，包括
包括分料装置，设置在粉料装置一侧的机械手组件，
所述粉料装置输送线、排序机构、导向板以及视觉检测装置，
所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，
所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，
所述导向板，将由输送线排出的工件导成一条直线，
所述视觉检测装置，一一获取工件的形态参数，
比较模块，获取形态参数，并调用第一存储器内存储的所有设定参数进行比较，若形态参数和其中的某一个设定参数吻合，则发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置，
若形态参数和设定参数不一致，发送形态参数至处理器，所述处理器依据形态参数进行设计分类，将设计分类匹配的设定参数存储在第一存储器内，同时依据设计分类建立存放路径，将存放路径输送至第二存储器内进行存储，发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置。
进一步地，所述视觉检测装置还用与获取工件的正反面形态，根据正反面形态控制机械手组件进行工件的翻转。
进一步地，所述输送线包括支架，设置在支架上的一组平行的横梁，设置在横梁之间的传动皮带，设置在传动皮带两端的且位于横梁两端的传动辊，设置在其中一个传动辊处的用于驱动传动辊的传动电机。
进一步地，所述排序机构包括设置在横梁上部的罩体，设置在罩体内部且位于两横梁之间的至少一组排序辊，该排序辊设置在传动皮带的上部，所述排序辊上设置有多个排序板，相邻两个排序板按照不同倾斜方向交错设置。
进一步地，前后设置的所述排序辊上的对应排序板按照不同倾斜方向交错设置。
进一步地，所述导向板处至少设置有一组导向气缸，所述导向气缸用于调整导向板在输送线上的导向方向。
进一步地，所述视觉检测装置设置在CCD支架板上，所述CCD支架板设置在导向板的后端的两个横梁的上部，在CCD支架板上设置有CCD支架，所述CCD支架上设置有CCD相机。
进一步地，所述机械手组件的底部设置有底座，底座的一侧设置有控制装置，在底座的内部设置有第一旋转电机，第一旋转电机的上部与设置在底座上的水平旋转座连接，在水平旋转座上设置有第一支臂，第一支臂的上部设置有第二支臂，且第一支臂和第二支臂的固定端设置有第二旋转部，在第二支臂上部设置有第三支臂，第三支臂与第二支臂的固定端有第三旋转部及第四旋转部，在第三支臂的前部设置有第四支臂，第四支臂与第三支臂的固定端设置有第五旋转部，在第四支臂上设置有吸嘴。
进一步地，所述控制装置内设置有通信模块，该通信模块与视觉检测装置连接，
比较模块、第一存储器、第二存储器、处理器、控制器以及执行模块，所述通信模块与比较模块、第一存储器、处理器及控制器分别连接，所述处理器与第二存储器及控制器连接，所述控制器与第一存储器、第二存储器、以及执行模块连接，所述执行模块与第二存储器连接。
进一步地，所述执行模块依据第二存储器内的存放路径经控制器驱动控制第一旋转电机、第二旋转部、第三旋转部、第四旋转部以及第五旋转部匹配运动按照设定的存放路径将工件存放在指定的位置。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
来料后，排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，述导向板将由输送线排出的工件导成一条直线，视觉检测装置一一获取工件的形态参数、正反面状态以及是否存在外观缺陷，通过有线或者无线的方式经通信模块传输至控制装置，控制装置内的比较模块获取形态参数， 利用获取的工件的形态参数通过处理器处理可以设计分类，不需要经过人工分类，整个过程自动完成。还可以依据获取的正反面状态以及是否存在外观缺陷进行翻转以及次品的剔除。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明中分料装置的结构示意图；
图3为本发明中分离机械臂的结构示意图；
图4为本发明中排序机构的结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式，参照图1至图4。
本发明提供了一种基于视觉感应的分离机械臂，包括
包括分料装置1，设置在粉料装置1一侧的机械手组件2，
所述粉料装置输送线、排序机构、导向板107以及视觉检测装置，
所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，
所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板107处，
所述导向板107将由输送线排出的工件导成一条直线，
所述视觉检测装置一一获取工件的形态参数，
比较模块，获取形态参数，并调用第一存储器内存储的所有设定参数进行比较，若形态参数和其中的某一个设定参数吻合，则发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件2，所述机械手组件2根据存放路径将工件存放在指定的位置，
若形态参数和设定参数不一致，发送形态参数至处理器，所述处理器依据形态参数进行设计分类，将设计分类匹配的设定参数存储在第一存储器内，同时依据设计分类建立存放路径，将存放路径输送至第二存储器内进行存储，发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件2，所述机械手组件2根据存放路径将工件存放在指定的位置。
在上述中，所述视觉检测装置还用与获取工件的正反面形态以及外观缺陷形态，根据正反面形态控制机械手组件2进行工件的翻转，或者根据外观缺陷形态进行废品按照存放路径进行剔除存放。
在上述中，所述输送线包括支架103，设置在支架103上的一组平行的横梁100，设置在横梁100之间的传动皮带101，设置在传动皮带101两端的且位于横梁两端的传动辊，设置在其中一个传动辊处的用于驱动传动辊的传动电机106。
在上述中，所述排序机构包括设置在横梁上部的罩体102，设置在罩体102内部且位于两横梁100之间的至少一组排序辊301，该排序辊301设置在传动皮带101的上部，所述排序辊301上设置有多个排序板300，相邻两个排序板300按照不同倾斜方向交错设置。进一步地，前后设置的所述排序辊301上的对应排序板按照不同倾斜方向交错设置。
在上述中，所述导向板107处至少设置有一组导向气缸105，所述导向气缸105用于调整导向板在输送线上的导向方向。
在上述中，所述视觉检测装置设置在CCD支架板109上，所述CCD支架板109设置在导向板的后端的两个横梁100的上部，在CCD支架板109上设置有CCD支架104，所述CCD支架104上设置有CCD相机108。
在上述中，所述机械手组件2的底部设置有底座200，底座200的一侧设置有控制装置211，在底座200的内部设置有第一旋转电机，第一旋转电机的上部与设置在底座上的水平旋转座201连接，在水平旋转座201上设置有第一支臂，第一支臂的上部设置有第二支臂203，且第一支臂和第二支臂203的固定端设置有第二旋转部202，第二旋转部202处设置有第二旋转电机，在第二支臂203上部设置有第三支臂205，第三支臂205与第二支臂203的固定端有第三旋转部207及第四旋转部206，第三旋转部207上设置有第三旋转电机204，第四旋转部206处设置有第四旋转电机，在第三支臂205的前部设置有第四支臂209，第四支臂209与第三支臂205的固定端设置有第五旋转部208，第五旋转部208处设置有第五旋转电机，在第四支臂209上设置有吸嘴210。
在上述中，所述控制装置211内设置有通信模块，该通信模块与视觉检测装置连接，
比较模块、第一存储器、第二存储器、处理器、控制器以及执行模块，所述通信模块与比较模块、第一存储器、处理器及控制器分别连接，所述处理器与第二存储器及控制器连接，所述控制器与第一存储器、第二存储器、以及执行模块连接，所述执行模块与第二存储器连接。
所述执行模块依据第二存储器内的存放路径经控制器驱动控制第一旋转电机、第二旋转部、第三旋转部、第四旋转部以及第五旋转部匹配运动按照设定的存放路径将工件存放在指定的位置。
本发明原理为：来料后，排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，述导向板将由输送线排出的工件导成一条直线，视觉检测装置一一获取工件的形态参数、正反面状态以及是否存在外观缺陷，通过有线或者无线的方式经通信模块传输至控制装置，控制装置内的比较模块获取形态参数，并调用第一存储器内存储的所有设定参数进行比较，若形态参数和其中的某一个设定参数吻合，则发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置，
若形态参数和设定参数不一致，发送形态参数至处理器，所述处理器依据形态参数进行设计分类，将设计分类匹配的设定参数存储在第一存储器内，同时依据设计分类建立存放路径，将存放路径输送至第二存储器内进行存储，发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置。
本发明可以利用获取的工件的形态参数通过处理器处理可以设计分类，不需要经过人工分类，整个过程自动完成。
还可以依据获取的正反面状态以及是否存在外观缺陷进行翻转以及次品的剔除。
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，包括
包括分料装置，设置在粉料装置一侧的机械手组件，
所述粉料装置输送线、排序机构、导向板以及视觉检测装置，
所述输送线接收工件并将工件输送至排序机构，
所述排序机构把工件先做第一次分料，使工件均匀由输送线排出至导向板处，
所述导向板，将由输送线排出的工件导成一条直线，
所述视觉检测装置，一一获取工件的形态参数，
比较模块，获取形态参数，并调用第一存储器内存储的所有设定参数进行比较，若形态参数和其中的某一个设定参数吻合，则发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置，
若形态参数和设定参数不一致，发送形态参数至处理器，所述处理器依据形态参数进行设计分类，将设计分类匹配的设定参数存储在第一存储器内，同时依据设计分类建立存放路径，将存放路径输送至第二存储器内进行存储，发送控制命令并调用第二存储器内与该设定参数对应的存放路径至机械手组件，所述机械手组件根据存放路径将工件存放在指定的位置。
2.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述视觉检测装置还用与获取工件的正反面形态，根据正反面形态控制机械手组件进行工件的翻转。
3.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述输送线包括支架，设置在支架上的一组平行的横梁，设置在横梁之间的传动皮带，设置在传动皮带两端的且位于横梁两端的传动辊，设置在其中一个传动辊处的用于驱动传动辊的传动电机。
4.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述排序机构包括设置在横梁上部的罩体，设置在罩体内部且位于两横梁之间的至少一组排序辊，该排序辊设置在传动皮带的上部，所述排序辊上设置有多个排序板，相邻两个排序板按照不同倾斜方向交错设置。
5.根据权利要求4所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，前后设置的所述排序辊上的对应排序板按照不同倾斜方向交错设置。
6.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述导向板处至少设置有一组导向气缸，所述导向气缸用于调整导向板在输送线上的导向方向。
7.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述视觉检测装置设置在CCD支架板上，所述CCD支架板设置在导向板的后端的两个横梁的上部，在CCD支架板上设置有CCD支架，所述CCD支架上设置有CCD相机。
8.根据权利要求1所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述机械手组件的底部设置有底座，底座的一侧设置有控制装置，在底座的内部设置有第一旋转电机，第一旋转电机的上部与设置在底座上的水平旋转座连接，在水平旋转座上设置有第一支臂，第一支臂的上部设置有第二支臂，且第一支臂和第二支臂的固定端设置有第二旋转部，在第二支臂上部设置有第三支臂，第三支臂与第二支臂的固定端有第三旋转部及第四旋转部，在第三支臂的前部设置有第四支臂，第四支臂与第三支臂的固定端设置有第五旋转部，在第四支臂上设置有吸嘴。
9.根据权利要求8所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述控制装置内设置有通信模块，该通信模块与视觉检测装置连接，
比较模块、第一存储器、第二存储器、处理器、控制器以及执行模块，所述通信模块与比较模块、第一存储器、处理器及控制器分别连接，所述处理器与第二存储器及控制器连接，所述控制器与第一存储器、第二存储器、以及执行模块连接，所述执行模块与第二存储器连接。
10.根据权利要求9所述的基于视觉感应的分离机械臂，其特征在于，所述执行模块依据第二存储器内的存放路径经控制器驱动控制第一旋转电机、第二旋转部、第三旋转部、第四旋转部以及第五旋转部匹配运动按照设定的存放路径将工件存放在指定的位置。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20201215 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |