CN112076447A - 一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人包括捡球机器机体，所述捡球机器机体下端右侧转动设有移动装置，所述捡球机器机体下端左侧固定连接有支撑板，所述支撑板设有开口向左的装载板，所述内壁设有弧形的收集板，所述装载板内前后两壁之间转动设有推动转轴，本发明通过扫描器确定地面乒乓球位置后进行乒乓球的收集，并通过推动将乒乓球收集至机器人内部，随后通过风力推动清洁乒乓球表面的同时进行乒乓球的球面度检测，随后通过分割输出乒乓球对表面带有凹陷的乒乓球进行修复处理，随后统一进行弹射处理，达到了收集乒乓球并弹射而出辅助球员进行训练的效果，使球员训练效率更高。

Description

一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人

技术领域

本发明涉及人工智能领域，具体为一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人。

背景技术

在我们的日常生活中，人工智能英文缩写为AI，它是研究开发用于模拟延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学，人工智能定义可分为“人工”和“智能”，作为人工智能的代表产物机器人或机械臂都能很好的表达人工智能一次，在平常的乒乓球训练场地，往往会掉落很多乒乓球，需要人为进行检取，一般的捡球机器人只能做到简单的捡球并收集乒乓球，对于一些表面存在变形造成乒乓球球面变形从而导致不能使用的乒乓球不能做到很好的处，且不能进行表面很好的复原修复，本发明阐述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人能够解决上述问题。

发明内容

为解决上述问题，本例设计了一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人本例的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人,包括捡球机器机体，所述捡球机器机体下端右侧转动设有移动装置，所述捡球机器机体下端左侧固定连接有支撑板，所述支撑板设有开口向左的装载板，所述内壁设有弧形的收集板，所述装载板内前后两壁之间转动设有推动转轴，所述推动转轴外圆端且位于装载板内固定连接有推动板，所述支撑板内后侧固定设有输入电机，所述推动转轴后端动力连接于所述输入电机，所述装载板上壁连通设有连接腔，所述装载板上壁且位于所述连接腔右侧连通设有与乒乓球大小相等的连通管道，所述连通管道与所述连接腔之间连通设有大小与所述推动板相同的连通滑槽，所述捡球机器机体内右侧设有检测腔，所述检测腔上端面左侧与所述连通管道连通，所述检测腔左壁连通设有风力腔，所述风力腔内转动设有风扇，所述检测腔下壁右侧连通设有半圆环形的输送通道，所述检测腔后壁内设有修复腔，所述修复腔前壁与所述检测腔后壁之间连通设有翻转腔，所述翻转腔左右两壁之间上侧转动设有内含有扭簧的支撑转轴，所述支撑转轴外圆端面下侧固定连接有翻转板，所述修复腔内后壁固定设有用于加热空气的加热板，所述修复腔左壁内设有离合腔，所述离合腔右壁与所述修复腔左壁之间连通设有连接滑槽，所述离合腔内转动设有离合轮，所述修复腔右壁连通设有连接管道，所述连接管道下壁与所述输送通道上壁连通，所述输送通道内壁连通设有三个环形矩阵排列分布的转动腔，所述转动腔内上下壁之间转动设有动力转轴，所述动力转轴外圆端面固定连接有用于推动乒乓球的移动推板，所述移动推板转动过程中分别能延伸至所述输送通道内，所述转动腔下壁内固定设有转动电机，所述动力转轴下端动力连接于所述转动电机，所述输送通道左端前壁连通设有开口向上的弹射腔，所述弹射腔内下侧设有能上下移动的弹射板，所述检测腔上壁内设有齿轮腔，所述齿轮腔内前后两壁之间转动设有动力转轴，所述动力转轴外圆端面固定连接有动力直齿轮，所述动力直齿轮外圆端面设有半圆的齿轮槽，所述捡球机器机体上端面左侧固定连接有红外检测器。

可优选的，所述风力腔后壁下侧连通设有开口向后的通风管道，所述风力腔与所述检测腔连通处固定设有保护罩，所述风扇左端面转动中心固定连接有转动轴，所述风力腔左壁内设有皮带腔，所述转动轴左端面向左延伸至所述皮带腔内并固定连接有从动带轮，所述皮带腔内后壁转动设有主动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间绕设有传动皮带，所述皮带腔右壁内后侧固定连接有供能电机，所述主动带轮右端动力连接于所述供能电机。

可优选的，所述离合轮环形矩阵排列分布有开口向外的滑动腔，所述滑动腔内设有能左右移动的离合块，所述离合块靠近所述离合轮轴心一侧端面与所述滑动腔靠近所述离合轮轴心一侧端壁之间固定连接有离合弹簧，所述离合轮后端面轴心固定连接有离合传动轴，所述离合腔后壁内设有齿轮腔，所述离合传动轴后端面向后延伸至所述齿轮腔内并固定连接有啮合锥齿轮，所述齿轮腔内左壁转动设有与所述啮合锥齿轮相啮合的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮左端动力连接于所述供能电机。

可优选的，所述离合腔内右侧设有能左右移动的离合板，所述离合板右端面中间位置固定连接有推动腔，所述推动腔右端面延伸至所述连接滑槽内，所述离合板右端面与所述离合腔右壁端面之间固定连接有移动弹簧。

可优选的，所述检测腔前壁右侧连通设有切换腔，所述切换腔内设有能前后移动的切换板，所述切换板后端面固定连接有切换推板，所述切换腔内前壁转动设有螺纹轴，所述螺纹轴与所述切换板螺纹连接，所述切换腔前壁内固定设有切换电机，所述螺纹轴前端动力连接于所述切换电机。

可优选的，所述齿轮腔前壁内固定设有弹射电机，所述动力转轴前端动力连接于所述弹射电机。

可优选的，所述齿轮腔内前后两壁之间下侧转动设有转动传动轴，所述转动传动轴内设有扭簧，所述转动传动轴外圆端面固定连接有传动转轴，所述传动转轴与所述齿轮槽齿轮啮合，所述齿轮腔后壁内下侧设有线轮腔，所述转动传动轴后端面向后延伸至所述线轮腔内固定连接有线轮，所述线轮外圆端面固定连接有连接拉绳。

可优选的，所述弹射板下端面与所述输送通道下壁端面之间固定连接有弹射弹簧，所述弹射板下端面固定连接有弹射拉绳，所述弹射拉绳与所述连接拉绳连接。

本发明的有益效果是：本发明通过扫描器确定地面乒乓球位置后进行乒乓球的收集，并通过推动将乒乓球收集至机器人内部，随后通过风力推动清洁乒乓球表面的同时进行乒乓球的球面度检测，随后通过分割输出乒乓球对表面带有凹陷的乒乓球进行修复处理，随后统一进行弹射处理，达到了收集乒乓球并弹射而出辅助球员进行训练的效果，使球员训练效率更高。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人整体结构示意图。

图2是图1中A-A的结构示意图。

图3是图1中B-B的结构示意图。

图4是图1中C-C的结构示意图。

图5是图1中D-D的结构示意图。

图6是图4中E-E的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-6对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人，包括捡球机器机体11，所述捡球机器机体11下端右侧转动设有移动装置33，所述捡球机器机体11下端左侧固定连接有支撑板30，所述支撑板30设有开口向左的装载板29，所述内壁设有弧形的收集板77，所述装载板29内前后两壁之间转动设有推动转轴28，所述推动转轴28外圆端且位于装载板29内固定连接有推动板27，所述支撑板30内后侧固定设有输入电机44，所述推动转轴28后端动力连接于所述输入电机44，所述装载板29上壁连通设有连接腔78，所述装载板29上壁且位于所述连接腔78右侧连通设有与乒乓球大小相等的连通管道17，所述连通管道17与所述连接腔78之间连通设有大小与所述推动板27相同的连通滑槽26，所述捡球机器机体11内右侧设有检测腔39，所述检测腔39上端面左侧与所述连通管道17连通，所述检测腔39左壁连通设有风力腔45，所述风力腔45内转动设有风扇40，所述检测腔39下壁右侧连通设有半圆环形的输送通道37，所述检测腔39后壁内设有修复腔74，所述修复腔74前壁与所述检测腔39后壁之间连通设有翻转腔75，所述翻转腔75左右两壁之间上侧转动设有内含有扭簧的支撑转轴76，所述支撑转轴76外圆端面下侧固定连接有翻转板52，所述修复腔74内后壁固定设有用于加热空气的加热板54，所述修复腔74左壁内设有离合腔65，所述离合腔65右壁与所述修复腔74左壁之间连通设有连接滑槽55，所述离合腔65内转动设有离合轮67，所述修复腔74右壁连通设有连接管道53，所述连接管道53下壁与所述输送通道37上壁连通，所述输送通道37内壁连通设有三个环形矩阵排列分布的转动腔43，所述转动腔43内上下壁之间转动设有动力转轴42，所述动力转轴42外圆端面固定连接有用于推动乒乓球的移动推板36，所述移动推板36转动过程中分别能延伸至所述输送通道37内，所述转动腔43下壁内固定设有转动电机34，所述动力转轴42下端动力连接于所述转动电机34，所述输送通道37左端前壁连通设有开口向上的弹射腔21，所述弹射腔21内下侧设有能上下移动的弹射板23，所述检测腔39上壁内设有齿轮腔15，所述齿轮腔15内前后两壁之间转动设有动力转轴13，所述动力转轴13外圆端面固定连接有动力直齿轮14，所述动力直齿轮14外圆端面设有半圆的齿轮槽12，所述捡球机器机体11上端面左侧固定连接有红外检测器20。

有益地，所述风力腔45后壁下侧连通设有开口向后的通风管道31，所述风力腔45与所述检测腔39连通处固定设有保护罩32，所述风扇40左端面转动中心固定连接有转动轴16，所述风力腔45左壁内设有皮带腔18，所述转动轴16左端面向左延伸至所述皮带腔18内并固定连接有从动带轮19，所述皮带腔18内后壁转动设有主动带轮64，所述主动带轮64与所述从动带轮19之间绕设有传动皮带63，所述皮带腔18右壁内后侧固定连接有供能电机62，所述主动带轮64右端动力连接于所述供能电机62。

有益地，所述离合轮67环形矩阵排列分布有开口向外的滑动腔68，所述滑动腔68内设有能左右移动的离合块66，所述离合块66靠近所述离合轮67轴心一侧端面与所述滑动腔68靠近所述离合轮67轴心一侧端壁之间固定连接有离合弹簧69，所述离合轮67后端面轴心固定连接有离合传动轴58，所述离合腔65后壁内设有齿轮腔61，所述离合传动轴58后端面向后延伸至所述齿轮腔61内并固定连接有啮合锥齿轮59，所述齿轮腔61内左壁转动设有与所述啮合锥齿轮59相啮合的主动锥齿轮60，所述主动锥齿轮60左端动力连接于所述供能电机62。

有益地，所述离合腔65内右侧设有能左右移动的离合板57，所述离合板57右端面中间位置固定连接有推动腔56，所述推动腔56右端面延伸至所述连接滑槽55内，所述离合板57右端面与所述离合腔65右壁端面之间固定连接有移动弹簧46。

有益地，所述检测腔39前壁右侧连通设有切换腔50，所述切换腔50内设有能前后移动的切换板49，所述切换板49后端面固定连接有切换推板51，所述切换腔50内前壁转动设有螺纹轴48，所述螺纹轴48与所述切换板49螺纹连接，所述切换腔50前壁内固定设有切换电机47，所述螺纹轴48前端动力连接于所述切换电机47。

有益地，所述齿轮腔15前壁内固定设有弹射电机79，所述动力转轴13前端动力连接于所述弹射电机79。

有益地，所述齿轮腔15内前后两壁之间下侧转动设有转动传动轴70，所述转动传动轴70内设有扭簧，所述转动传动轴70外圆端面固定连接有传动转轴41，所述传动转轴41与所述齿轮槽12齿轮啮合，所述齿轮腔15后壁内下侧设有线轮腔73，所述转动传动轴70后端面向后延伸至所述线轮腔73内固定连接有线轮72，所述线轮72外圆端面固定连接有连接拉绳71。

有益地，所述弹射板23下端面与所述输送通道37下壁端面之间固定连接有弹射弹簧24，所述弹射板23下端面固定连接有弹射拉绳25，所述弹射拉绳25与所述连接拉绳71连接。

以下结合图1至图6对本文中的的使用步骤进行详细说明：

初始工作状态时，弹射板23位于下极限位，切换推板51位于前极限位，翻转板52位于竖直闭合状态，离合板57位于左极限位，离合块66位于靠近离合轮67轴心一侧。

工作时，红外检测器20启动检测地面掉落的乒乓球位置，随后红外检测器20控制移动装置33转动带动捡球机器机体11移动至乒乓球附近，此时输入电机44启动带动推动转轴28转动，推动转轴28转动带动推动板27转动，此时移动装置33继续转动带动支撑板30并通过收集板77将乒乓球揽到装载板29内，并最终将乒乓球揽到装载板29内最右侧，此时推动板27转动将乒乓球带动拖动向上移动至连通管道17内下侧，此时推动板27通过连通滑槽26移动回连接腔78内，乒乓球任然停留在连通管道17内，当收集到更多的乒乓球时最下侧乒乓球进入连通管道17内拖动上侧乒乓球向上移动并通过掉落移动至检测腔39内，此时供能电机62启动带动主动带轮64转动，主动带轮64通过传动皮带63传动带动从动带轮19转动，从动带轮19通过转动轴16带动风扇40转动，此时风扇40转动通过通风管道31将外界空气吸入并向右输出至检测腔39内，此时检测腔39内乒乓球被风力吹动向右移动的同时通过检测板38进行检测，当检测乒乓球球形完整度较好时乒乓球通过检测腔39向右移动并掉落至输送通道37内，此时转动电机34启动带动动力转轴42转动，动力转轴42转动带动移动推板36转动，移动推板36转动将乒乓球推动移动，最终乒乓球通过三个移动推板36推动经过输送通道37并最终进入至弹射腔21内，当检测板38检测到乒乓球完整度不高时，此时乒乓球通过风力缓慢移动至切换推板51后侧此时供能电机62停止，切换电机47启动带动螺纹轴48转动，螺纹轴48通过齿轮啮合带动切换板49向后移动，此时切换板49向后移动推动乒乓球向后移动，此时乒乓球向后移动并推动翻转板52逆时针翻转，切换推板51翻转克服支撑转轴76内扭簧弹力作用翻转，此时乒乓球进入至修复腔74内，加热板54启动对修复腔74内空气进行加热，并通过热胀冷缩远离将乒乓球表面凹陷进行修复，使乒乓球恢复圆球度，加热板54启动一段时间后供能电机62启动带动主动锥齿轮60转动，主动锥齿轮60通过齿轮啮合带动啮合锥齿轮59转动，啮合锥齿轮59通过离合传动轴58传动带动离合轮67转动，此时离合轮67转动使离合块66收到离心力，此时离合块66因离心力作用克服离合弹簧69弹力向外移动的同时，推动右侧离合板57克服移动弹簧46弹力作用向右移动，此时离合板57向右移动带动推动腔56向右移动，推动腔56通过连接滑槽55进入至加热板54内并将加热板54内修复完成的乒乓球推动至连接管道53内并最终掉落至输送通道37内，于此同时弹射电机79启动带动动力转轴13转动，动力转轴13转动通过动力直齿轮14带动齿轮槽12转动，此时齿轮槽12通过齿轮啮合带动传动转轴41转动，传动转轴41转动带动转动传动轴70克服内部扭簧弹力作用转动并带动线轮72转动，线轮72转动通过拉动连接拉绳71并拉动弹射拉绳25，此时弹射拉绳25拉动弹射板23克服弹力作用向下移动，当齿轮槽12持续转动与动力直齿轮14不啮合时，此时转动传动轴70因内部扭簧弹力作用回转并带动线轮72回转，此时连接拉绳71连接弹射拉绳25不张紧，弹射板23因弹射弹簧24弹力作用瞬间向上移动并推动乒乓球达到弹射乒乓球的效果，通过弹射达到后续弹射乒乓球的效果。

本发明的有益效果是：本发明通过扫描器确定地面乒乓球位置后进行乒乓球的收集，并通过推动将乒乓球收集至机器人内部，随后通过风力推动清洁乒乓球表面的同时进行乒乓球的球面度检测，随后通过分割输出乒乓球对表面带有凹陷的乒乓球进行修复处理，随后统一进行弹射处理，达到了收集乒乓球并弹射而出辅助球员进行训练的效果，使球员训练效率更高。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (8)

1.一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人,包括捡球机器机体，其特征在于：所述捡球机器机体下端右侧转动设有移动装置，所述捡球机器机体下端左侧固定连接有支撑板，所述支撑板设有开口向左的装载板，所述内壁设有弧形的收集板，所述装载板内前后两壁之间转动设有推动转轴，所述推动转轴外圆端且位于装载板内固定连接有推动板，所述支撑板内后侧固定设有输入电机，所述推动转轴后端动力连接于所述输入电机，所述装载板上壁连通设有连接腔，所述装载板上壁且位于所述连接腔右侧连通设有与乒乓球大小相等的连通管道，所述连通管道与所述连接腔之间连通设有大小与所述推动板相同的连通滑槽，所述捡球机器机体内右侧设有检测腔，所述检测腔上端面左侧与所述连通管道连通，所述检测腔左壁连通设有风力腔，所述风力腔内转动设有风扇，所述检测腔下壁右侧连通设有半圆环形的输送通道，所述检测腔后壁内设有修复腔，所述修复腔前壁与所述检测腔后壁之间连通设有翻转腔，所述翻转腔左右两壁之间上侧转动设有内含有扭簧的支撑转轴，所述支撑转轴外圆端面下侧固定连接有翻转板，所述修复腔内后壁固定设有用于加热空气的加热板，所述修复腔左壁内设有离合腔，所述离合腔右壁与所述修复腔左壁之间连通设有连接滑槽，所述离合腔内转动设有离合轮，所述修复腔右壁连通设有连接管道，所述连接管道下壁与所述输送通道上壁连通，所述输送通道内壁连通设有三个环形矩阵排列分布的转动腔，所述转动腔内上下壁之间转动设有动力转轴，所述动力转轴外圆端面固定连接有用于推动乒乓球的移动推板，所述移动推板转动过程中分别能延伸至所述输送通道内，所述转动腔下壁内固定设有转动电机，所述动力转轴下端动力连接于所述转动电机，所述输送通道左端前壁连通设有开口向上的弹射腔，所述弹射腔内下侧设有能上下移动的弹射板，所述检测腔上壁内设有齿轮腔，所述齿轮腔内前后两壁之间转动设有动力转轴，所述动力转轴外圆端面固定连接有动力直齿轮，所述动力直齿轮外圆端面设有半圆的齿轮槽，所述捡球机器机体上端面左侧固定连接有红外检测器。

2.如权利要求1所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述风力腔后壁下侧连通设有开口向后的通风管道，所述风力腔与所述检测腔连通处固定设有保护罩，所述风扇左端面转动中心固定连接有转动轴，所述风力腔左壁内设有皮带腔，所述转动轴左端面向左延伸至所述皮带腔内并固定连接有从动带轮，所述皮带腔内后壁转动设有主动带轮，所述主动带轮与所述从动带轮之间绕设有传动皮带，所述皮带腔右壁内后侧固定连接有供能电机，所述主动带轮右端动力连接于所述供能电机。

3.如权利要求1所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述离合轮环形矩阵排列分布有开口向外的滑动腔，所述滑动腔内设有能左右移动的离合块，所述离合块靠近所述离合轮轴心一侧端面与所述滑动腔靠近所述离合轮轴心一侧端壁之间固定连接有离合弹簧，所述离合轮后端面轴心固定连接有离合传动轴，所述离合腔后壁内设有齿轮腔，所述离合传动轴后端面向后延伸至所述齿轮腔内并固定连接有啮合锥齿轮，所述齿轮腔内左壁转动设有与所述啮合锥齿轮相啮合的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮左端动力连接于所述供能电机。

4.如权利要求3所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述离合腔内右侧设有能左右移动的离合板，所述离合板右端面中间位置固定连接有推动腔，所述推动腔右端面延伸至所述连接滑槽内，所述离合板右端面与所述离合腔右壁端面之间固定连接有移动弹簧。

5.如权利要求1所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述检测腔前壁右侧连通设有切换腔，所述切换腔内设有能前后移动的切换板，所述切换板后端面固定连接有切换推板，所述切换腔内前壁转动设有螺纹轴，所述螺纹轴与所述切换板螺纹连接，所述切换腔前壁内固定设有切换电机，所述螺纹轴前端动力连接于所述切换电机。

6.如权利要求1所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述齿轮腔前壁内固定设有弹射电机，所述动力转轴前端动力连接于所述弹射电机。

7.如权利要求6所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述齿轮腔内前后两壁之间下侧转动设有转动传动轴，所述转动传动轴内设有扭簧，所述转动传动轴外圆端面固定连接有传动转轴，所述传动转轴与所述齿轮槽齿轮啮合，所述齿轮腔后壁内下侧设有线轮腔，所述转动传动轴后端面向后延伸至所述线轮腔内固定连接有线轮，所述线轮外圆端面固定连接有连接拉绳。

8.如权利要求1所述的一种智能捡取乒乓球并检测完整度的捡球机器人其特征在于：所述弹射板下端面与所述输送通道下壁端面之间固定连接有弹射弹簧，所述弹射板下端面固定连接有弹射拉绳，所述弹射拉绳与所述连接拉绳连接。

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