CN112075353B - 一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及喂食机器人技术领域，具体是涉及一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，包括有围墙、第一称重机构、食槽、混料机构、第二称重机构、翻转机构和荷载箱；围墙靠近第一称重机构的一侧开设有供肥育猪进入的开口，底部设有埋设第一称重机构的坑槽；第一称重机构埋设于围墙底部坑槽内且前端朝向围墙一侧的开口；食槽设置于围墙内，并置于第一称重机构后端位置；混料机构架设在围墙上，并位于荷载箱正上方；第二称重机构设置于围墙内；翻转机构可沿竖直方向运动地安装于第二称重机构工作端上；荷载箱可旋转地安装在翻转机构上，位于混料机构出料端的正下方。该方案实现了针对肥育猪体重动态定量的效果，结构稳定效果显著。

Description

一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人

技术领域

本发明涉及喂食机器人技术领域，具体是涉及一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人。

背景技术

养猪业是我国农业中的重要产业，对保障肉食品安全供应有重要作用，目前我国养猪业正由传统养猪业向现代养猪业转变，无论是养殖模式、区域布局还是生产方式、生产能力都在发生显著变化，存在自主创新能力弱、食品安全问题突出、劳动力成本增高、原种依赖进口、疫病严重、环保压力大、饲料资源匮乏等诸多挑战，但也有自主创新条件改善、国际市场空间大、国内市场稳步增长、政府支持力度大等机遇。未来的发展方向主要在“适度规模养殖”、“智能猪业”、“动物福利”、“低碳排放”等四个方面，猪是杂食类哺乳动物，身体肥壮，四肢短小，鼻子口吻较长，体肥肢短，性温驯，适应力强，繁殖快，有黑、白、酱红或黑白花等色，出生后五到十二个月可交配，妊娠期约为四个月，平均寿命二十年，是五畜(牛、犬、羊、猪、鸡)之一，在十二生肖里之为亥，有很多关于猪的典故和习俗，人类蓄养家猪的历史相当悠久，不过至十六世纪才广为世界所知，中国饲养的猪即是人类最早驯养的猪的直系后代，夏秋季节在猪舍外栽植葫芦、大瓜、窝瓜、向日葵等植物可遮荫降温，冬季推广塑料暖棚饲养技术，并定期搞好驱虫和免疫注射，冬季零点八平方米猪舍养一头育肥猪，夏季一平方米猪舍养一头育肥猪，高密度养成猪，不仅建圈少，费用低，而且育肥猪争抢吃食，没有活动场地吃饱则睡，爱长肉，增重快，减少饲养费用，首先要根据市场需求来选择品种，当前，要推广多元杂交，至少要三元，最好是五元，如英国PIC猪，五系配套，生长速度快，猪舍不要造得过于豪华，达到防寒保暖通风就行了，饲料配方要随着市场价格、季节的变化而变化，不要一成不变，如夏季天热猪吃得少，饲料要配得营养好些，饲料营养要均衡，以满足生长需要为宜，重视消毒，既要防止外来的疫病，又要防止粪便的污染，传播疾病，还要按免疫程序注射疫苗。

养猪业是我国重要的农业产业，并且人们对猪肉的需求量较大，在大批量养殖猪的过程中，需要对猪进行喂食，现有的喂食机器人无法实现定量投放饲料，导致饲料投放的不均匀，影响猪的成长，并且现有的喂食机器人在喂食前没有对饲料进行搅拌，导致饲料不均匀，影响喂食效果。

中国专利CN201721297200.3公开了一种具有定量功能的养猪用喂食机器人，包括外框，所述外框内壁的两侧之间固定连接有内框，所述外框的顶部固定连接有电箱，所述电箱内壁的顶部固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴的一端依次贯穿电箱和外框且延伸至外框的内部，所述第一电机输出轴位于外框内部的一端固定连接有搅拌头，所述搅拌头的底端贯穿内框且延伸至内框的内部，该发明涉及喂食机器人技术领域。该具有定量功能的养猪用喂食机器人，达到了在喂食之前对饲料进行混料的目的，保证了饲料的均匀性，便于人们的使用，提高喂食效果，可以将饲料倒入出料框中，根据出料框来确定喂食量，保证喂食的均匀性，有利于猪的均匀生长。

但该方案无法单独针对每一头猪的体重进行动态的配比定量，喂食效果仍有提升空间。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，本技术方案解决了上述问题，实现了针对肥育猪体重进行饲料的自动化配比，喂养效果显著提高，用于控制荷载箱出料的翻转机构定位方便，结构稳定便于使用。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，其特征在于，包括有围墙、第一称重机构、食槽、混料机构、第二称重机构、翻转机构和荷载箱；

围墙，靠近第一称重机构的一侧开设有供肥育猪进入的开口，底部设有埋设第一称重机构的坑槽，用以对肥育猪的行动范围进行限定和引导；

第一称重机构，埋设于围墙底部坑槽内且前端朝向围墙一侧的开口，用以对肥育猪进行称重；

食槽，设置于围墙内，并置于第一称重机构后端位置，用以承接来自荷载箱内部的饲料；

混料机构，架设在围墙上，并位于荷载箱正上方，用以对来自投料装置的饲料进行充分搅拌混合；

第二称重机构，设置于围墙内并位于食槽远离第一称重机构的一侧，用以对饲料进行称重；

翻转机构，可沿竖直方向运动地安装于第二称重机构工作端上，用以安装荷载箱；

荷载箱，可旋转地安装在翻转机构上，位于混料机构出料端的正下方，用以承接混料机构倒出的饲料并通过第二称重机构称重。

优选的，第一称重机构包括有埋置箱、开合控制组件、第一支撑板、第一电子秤、活动架和托举组件；

埋置箱，埋设于围墙的坑槽内，两侧设置有引导肥育猪前进的护栏；

开合控制组件，安装在埋置箱前端且工作端与埋置箱沿竖直方向间隙配合，用以控制第一称重机构前端入口的开闭；

第一支撑板，固定在埋置箱内，用以安装第一电子秤；

第一电子秤，安装在第一支撑板上，用以称量肥育猪重量；

活动架，沿竖直方向与第一支撑板间隙配合，轴线与第一支撑板轴线共线，顶端位于第一电子秤上方，底端位于第一支撑板下方，用以承载肥育猪；

托举组件，固定在埋置箱内且位于活动架的下方，输出端竖直向上设置，用以推动活动架顶端与第一电子秤分离，避免肥育猪通过活动架长时间压迫第一电子秤。

优选的，开合控制组件包括有挡板、导轨、驱动器安装板和第一直线驱动器；

挡板，与埋置箱前端沿竖直方向间隙配合，用以控制埋置箱前端入口的开启关闭；

导轨，设置于开合控制组件与埋置箱贴合的端面上，与埋置箱滑动连接，用以进一步提高挡板竖直方向运动的稳定性；

驱动器安装板，水平地安装在埋置箱的前端侧壁上，用以固定第一直线驱动器；

第一直线驱动器，固定在驱动器安装板上，输出轴竖直向上设置且顶端与挡板底部固定连接，用以控制挡板升降。

优选的，活动架包括有顶板、第一导柱和底板；

顶板，位于第一电子秤上方，用以承托肥育猪；

第一导柱，具有四个，围绕顶板轴线垂直安装于顶板的下端四角，与第一支撑板间隙配合，用以引导顶板在竖直方向运动；

底板，固定在第一导柱的底端并位于第一支撑板的下方。

优选的，托举组件包括有第二支撑板、活动托板、第一连接柱、导向杆、丝杆、导套和第二旋转驱动器；

第二支撑板，固定在埋置箱上，位于活动架的下方；

活动托板，可沿竖直方向运动地安装在第二支撑板上方且位于活动架下方，用以托举活动架；

第一连接柱，垂直安装于活动托板底部中央位置，与丝杆螺纹链接，用以驱动活动托板在竖直方向上运动；

导向杆，具有四个，围绕活动托板的轴线垂直安装在活动托板底部四角，与导套间隙配合，用以对活动托板的运动进行导向；

丝杆，底端与第二支撑板中央位置转动连接，顶端与第一连接柱螺纹链接，用以驱动导向杆在竖直方向上进行升降运动；

导套，具有四个，围绕导套轴线垂直安装在第二支撑板的顶端，与第一连接柱间隙配合，用以引导导向杆在竖直方向上的运动；

第二旋转驱动器，安装在第二支撑板底端，输出轴与丝杆底端固定连接，用以驱动丝杆旋转。

优选的，混料机构包括有龙门架、搅拌器和出料控制阀；

龙门架，架设于围墙上，并位于荷载箱正上方，用以固定安装搅拌器；

搅拌器，安装于龙门架上，顶部开设有供投料装置投料的入料口，用以对饲料进行搅拌；

出料控制阀，安装在搅拌器底部出料端上，用以控制搅拌器出料。

优选的，第二称重机构包括有承重板、第二电子秤和第二导柱；

承重板，安装在围墙内并位于食槽远离第一称重机构的一侧，用以安装第二电子秤；

第二电子秤，安装于承重板上端，用以对翻转机构、荷载箱及荷载箱内的饲料进行称量；

第二导柱，围绕承重板轴线垂直安装与承重板上端四角，与翻转机构底部四角间隙配合，用以限定翻转机构竖直方向的运动轨迹。

优选的，翻转机构设有第一铰接座、第二铰接座、出料挡板和第三直线驱动器；

第一铰接座，安装在翻转机构的中央位置，向下呈弧形坡面结构延伸至食槽，用以安装荷载箱；

第二铰接座，安装在翻转机构上远离第一称重机构方向的一端上；

出料挡板，竖直安装在翻转机构朝向食槽方向的一端上，朝向荷载箱的一侧上端为与荷载箱端部配合的弧面结构，朝向荷载箱一侧下端为通向食槽的开口，用以控制荷载箱侧向开口的启闭；

第三直线驱动器，一端与第二铰接座铰接，另一端与荷载箱底部铰接，用以驱动荷载箱在第一铰接座上翻转。

优选的，翻转机构还设有限位面和限位柱；

限位面，设置在第一铰接座间隙处，用以限制荷载箱倾斜的最大角度；

限位柱，具有一对，对称地垂直安装在翻转机构远离食槽方向的一端上，用以限制荷载箱复位的旋转角度使荷载箱水平。

优选的，荷载箱包括有弧面开口、第三铰接座和旋转轴；

弧面开口，开设在荷载箱侧面，弧面形状与翻转机构相契合；

第三铰接座，安装在荷载箱底部远离食槽方向的一端，用以与翻转机构驱动端连接；

旋转轴，具有一对，对称地安装在第三铰接座两侧，与翻转机构转动连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

1、实现了针对肥育猪体重进行饲料的自动化配比，喂养效果显著提高，具体的，控制器通过开合控制组件控制第一称重机构前端入口的开启或关闭，关闭状态下埋置箱两侧的护栏和开合控制组件的工作端一同将第一称重机构的三面封闭住。自然状态下，活动架整体搭接在第一电子秤上，由此第一电子秤可算出活动架的自重，并设定该状态下重量为零。然后当肥育猪站到活动架上时，第一电子秤检测出猪重并发送信号给控制器；

2、用于控制荷载箱出料的翻转机构定位方便，结构稳定便于使用，具体的，当荷载箱内装载的饲料重量达到根据肥育猪体重按比例算出的饲料重量时，控制器发送信号给第三直线驱动器,第三直线驱动器收到信号后输出轴向外伸出。从而驱动荷载箱围绕第一铰接座进行旋转。初始状态下荷载箱侧向开口始终贴合出料挡板上端的弧面，从而保持封闭。而当荷载箱侧向开口翻转至出料挡板的下端开口处时则处于畅通状态，饲料通过荷载箱的侧向开口滑入食槽内。第一铰接座下方延伸至食槽的弧面对饲料起到引导作用。

附图说明

图1为本发明的立体图一；

图2为本发明的立体图二；

图3为本发明的正视图；

图4为图3中A-A截面剖视图；

图5为本发明的第一称重机构立体图；

图6为本发明的第一称重机构内部结构立体图；

图7为图6的立体分解图；

图8为本发明的混料机构立体图；

图9为本发明的局部立体图一；

图10为本发明的局部立体图二；

图11为本发明的荷载箱立体图。

图中标号为：

1-围墙；

2-第一称重机构；2a-埋置箱；2b-开合控制组件；2b1-挡板；2b2-导轨；2b3- 驱动器安装板；2b4-第一直线驱动器；2c-第一支撑板；2d-第一电子秤；2e-活动架；2e1-顶板；2e2-第一导柱；2e3-底板；2f-托举组件；2f1-第二支撑板；2f2-活动托板；2f3-第一连接柱；2f4-导向杆；2f5-丝杆；2f6-导套；2f7-第二旋转驱动器；

3-食槽；

4-混料机构；4a-龙门架；4b-搅拌器；4c-出料控制阀；

5-第二称重机构；5a-承重板；5b-第二电子秤；5c-第二导柱；

6-翻转机构；6a-第一铰接座；6b-第二铰接座；6c-出料挡板；6d-第三直线驱动器；6e-限位面；6f-限位柱；

7-荷载箱；7a-弧面开口；7b-第三铰接座；7c-旋转轴。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

如图1和图2所示，一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，包括有围墙 1、第一称重机构2、食槽3、混料机构4、第二称重机构5、翻转机构6和荷载箱7；

围墙1，靠近第一称重机构2的一侧开设有供肥育猪进入的开口，底部设有埋设第一称重机构2的坑槽，用以对肥育猪的行动范围进行限定和引导；

第一称重机构2，埋设于围墙1底部坑槽内且前端朝向围墙1一侧的开口，用以对肥育猪进行称重；

食槽3，设置于围墙1内，并置于第一称重机构2后端位置，用以承接来自荷载箱7内部的饲料；

混料机构4，架设在围墙1上，并位于荷载箱7正上方，用以对来自投料装置的饲料进行充分搅拌混合；

第二称重机构5，设置于围墙1内并位于食槽3远离第一称重机构2的一侧，用以对饲料进行称重；

翻转机构6，可沿竖直方向运动地安装于第二称重机构5工作端上，用以安装荷载箱7；

荷载箱7，可旋转地安装在翻转机构6上，位于混料机构4出料端的正下方，用以承接混料机构4倒出的饲料并通过第二称重机构5称重。

第一称重机构2、混料机构4、第二称重机构5、翻转机构6均与控制器电连接。图中第一称重机构2整体处于地下，为便于理解未画出地面。工作人员先通过投料装置向混料机构4内投入饲料。工作人员将肥育猪通过围墙1一侧的开口赶入围墙1，并通过控制器使第一称重机构2前端开启，使肥育猪可以移动至第一称重机构2上端，再控制第一称重机构2前端入口关闭，使肥育猪无法离开围墙1。第一称重机构2对肥育猪进行称重并发送信号给控制器，控制器根据测量的数据按比例计算出所需的饲料量。然后控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后对内部的饲料进行充分地搅拌使其混合均匀，并通过出料端使饲料下落到荷载箱7内部，此时荷载箱7上方开口竖直朝上。第二称重机构5 检测荷载箱7内饲料的净重并发送信号给控制器。当荷载箱7内饲料质量达到需要喂食的数值时，控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后出料端关闭。然后控制器发送信号给翻转机构6,翻转机构6收到信号后驱动荷载箱7 在翻转机构6上翻转从而将荷载箱7内的饲料从其侧面的开口处倒入食槽3内供肥育猪食用。喂食完毕后，工作人员开启第一称重机构2前端的入口，使肥育猪离开围墙1即可，平时通过控制器驱动第一称重机构2前端入口关闭，避免肥育猪误入。

如图3、图4、图6和图7所示，第一称重机构2包括有埋置箱2a、开合控制组件2b、第一支撑板2c、第一电子秤2d、活动架2e和托举组件2f；

埋置箱2a，埋设于围墙1的坑槽内，两侧设置有引导肥育猪前进的护栏；

开合控制组件2b，安装在埋置箱2a前端且工作端与埋置箱2a沿竖直方向间隙配合，用以控制第一称重机构2前端入口的开闭；

第一支撑板2c，固定在埋置箱2a内，用以安装第一电子秤2d；

第一电子秤2d，安装在第一支撑板2c上，用以称量肥育猪重量；

活动架2e，沿竖直方向与第一支撑板2c间隙配合，轴线与第一支撑板2c 轴线共线，顶端位于第一电子秤2d上方，底端位于第一支撑板2c下方，用以承载肥育猪；

托举组件2f，固定在埋置箱2a内且位于活动架2e的下方，输出端竖直向上设置，用以推动活动架2e顶端与第一电子秤2d分离，避免肥育猪通过活动架 2e长时间压迫第一电子秤2d。

开合控制组件2b、第一电子秤2d、托举组件2f均与控制器电连接。控制器通过开合控制组件2b控制第一称重机构2前端入口的开启或关闭，关闭状态下埋置箱2a两侧的护栏和开合控制组件2b的工作端一同将第一称重机构2的三面封闭住。自然状态下，活动架2e整体搭接在第一电子秤2d上，由此第一电子秤 2d可算出活动架2e的自重，并设定该状态下重量为零。然后当肥育猪站到活动架2e上时，第一电子秤2d检测出猪重并发送信号给控制器。检测完成后为防止反复称重，控制器发送信号给托举组件2f,托举组件2f收到信号后其工作端竖直向上运动，将活动架2e向上托举，从而使活动架2e顶部工作端与第一电子秤 2d分离，通过托举组件2f施力对肥育猪进行支撑。

如图5所示，开合控制组件2b包括有挡板2b1、导轨2b2、驱动器安装板 2b3和第一直线驱动器2b4；

挡板2b1，与埋置箱2a前端沿竖直方向间隙配合，用以控制埋置箱2a前端入口的开启关闭；

导轨2b2，设置于开合控制组件2b与埋置箱2a贴合的端面上，与埋置箱2a 滑动连接，用以进一步提高挡板2b1竖直方向运动的稳定性；

驱动器安装板2b3，水平地安装在埋置箱2a的前端侧壁上，用以固定第一直线驱动器2b4；

第一直线驱动器2b4，固定在驱动器安装板2b3上，输出轴竖直向上设置且顶端与挡板2b1底部固定连接，用以控制挡板2b1升降。

第一直线驱动器2b4为与控制器电连接的电动推杆。控制器发送信号给第一直线驱动器2b4,第一直线驱动器2b4推拉挡板2b1在竖直方向上运动，导轨2b2 对挡板2b1起到导向作用，使其运动更加稳定。

如图7所示，活动架2e包括有顶板2e1、第一导柱2e2和底板2e3；

顶板2e1，位于第一电子秤2d上方，用以承托肥育猪；

第一导柱2e2，具有四个，围绕顶板2e1轴线垂直安装于顶板2e1的下端四角，与第一支撑板2c间隙配合，用以引导顶板2e1在竖直方向运动；

底板2e3，固定在第一导柱2e2的底端并位于第一支撑板2c的下方。

底板2e3与第一导柱2e2底端螺纹链接，方便安装和拆卸。当托举组件2f 工作端上行使，抵接在底板2e3底部，并通过第一导柱2e2将顶板2e1向上托举，使顶板2e1底面与第一电子秤2d工作端分离，防止反复测量影响第一电子秤2d 的使用寿命。

如图7所示，托举组件2f包括有第二支撑板2f1、活动托板2f2、第一连接柱2f3、导向杆2f4、丝杆2f5、导套2f6和第二旋转驱动器2f7；

第二支撑板2f1，固定在埋置箱2a上，位于活动架2e的下方；

活动托板2f2，可沿竖直方向运动地安装在第二支撑板2f1上方且位于活动架2e下方，用以托举活动架2e；

第一连接柱2f3，垂直安装于活动托板2f2底部中央位置，与丝杆2f5螺纹链接，用以驱动活动托板2f2在竖直方向上运动；

导向杆2f4，具有四个，围绕活动托板2f2的轴线垂直安装在活动托板2f2 底部四角，与导套2f6间隙配合，用以对活动托板2f2的运动进行导向；

丝杆2f5，底端与第二支撑板2f1中央位置转动连接，顶端与第一连接柱2f3 螺纹链接，用以驱动导向杆2f4在竖直方向上进行升降运动；

导套2f6，具有四个，围绕导套2f6轴线垂直安装在第二支撑板2f1的顶端，与第一连接柱2f3间隙配合，用以引导导向杆2f4在竖直方向上的运动；

第二旋转驱动器2f7，安装在第二支撑板2f1底端，输出轴与丝杆2f5底端固定连接，用以驱动丝杆2f5旋转。

第二旋转驱动器2f7为与控制器电连接的伺服电机。控制器发送信号给第二旋转驱动器2f7,第二旋转驱动器2f7收到信号后驱动丝杆2f5旋转，在丝杆2f5 对第一连接柱2f3的驱动作用下，以及导套2f6对导向杆2f4的导向作用下，活动托板2f2整体竖直向上抬升，从而推动活动架2e向上运动。

如图8所示，混料机构4包括有龙门架4a、搅拌器4b和出料控制阀4c；

龙门架4a，架设于围墙1上，并位于荷载箱7正上方，用以固定安装搅拌器4b；

搅拌器4b，安装于龙门架4a上，顶部开设有供投料装置投料的入料口，用以对饲料进行搅拌；

出料控制阀4c，安装在搅拌器4b底部出料端上，用以控制搅拌器4b出料。

搅拌器4b、出料控制阀4c均与控制器电连接。搅拌器4b为常见的搅拌结构，具体结构原理在此不做赘述。出料控制阀4c为电动蝶阀。龙门架4a将搅拌器4b整体抬升，便于饲料在重力作用下从搅拌器4b的出料端落入荷载箱7内。控制器通过搅拌器4b将饲料混合均匀，然后通过出料控制阀4c控制器向荷载箱 7内下料。

如图4和图9所示，第二称重机构5包括有承重板5a、第二电子秤5b和第二导柱5c；

承重板5a，安装在围墙1内并位于食槽3远离第一称重机构2的一侧，用以安装第二电子秤5b；

第二电子秤5b，安装于承重板5a上端，用以对翻转机构6、荷载箱7及荷载箱7内的饲料进行称量；

第二导柱5c，围绕承重板5a轴线垂直安装与承重板5a上端四角，与翻转机构6底部四角间隙配合，用以限定翻转机构6竖直方向的运动轨迹。

承重板5a承托第二电子秤5b，并通过第二导柱5c使翻转机构6仅可以在竖直方向运动，使结构更加稳定。第二电子秤5b称量出翻转机构6和荷载箱7 的自重并设定该值为零。当荷载箱7接住来自混料机构4的饲料后，重量增加，第二电子秤5b将测得的数据发送信号给控制器。

如图4、图9和图10所示，翻转机构6设有第一铰接座6a、第二铰接座6b、出料挡板6c和第三直线驱动器6d；

第一铰接座6a，安装在翻转机构6的中央位置，向下呈弧形坡面结构延伸至食槽3，用以安装荷载箱7；

第二铰接座6b，安装在翻转机构6上远离第一称重机构2方向的一端上；

出料挡板6c，竖直安装在翻转机构6朝向食槽3方向的一端上，朝向荷载箱7的一侧上端为与荷载箱7端部配合的弧面结构，朝向荷载箱7一侧下端为通向食槽3的开口，用以控制荷载箱7侧向开口的启闭；

第三直线驱动器6d，一端与第二铰接座6b铰接，另一端与荷载箱7底部铰接，用以驱动荷载箱7在第一铰接座6a上翻转。

第三直线驱动器6d为与控制器电连接的液压缸。当荷载箱7内装载的饲料重量达到根据肥育猪体重按比例算出的饲料重量时，控制器发送信号给第三直线驱动器6d,第三直线驱动器6d收到信号后输出轴向外伸出。从而驱动荷载箱7 围绕第一铰接座6a进行旋转。初始状态下荷载箱7侧向开口始终贴合出料挡板 6c上端的弧面，从而保持封闭。而当荷载箱7侧向开口翻转至出料挡板6c的下端开口处时则处于畅通状态，饲料通过荷载箱7的侧向开口滑入食槽3内。第一铰接座6a下方延伸至食槽3的弧面对饲料起到引导作用。

如图10所示，翻转机构6还设有限位面6e和限位柱6f；

限位面6e，设置在第一铰接座6a间隙处，用以限制荷载箱7倾斜的最大角度；

限位柱6f，具有一对，对称地垂直安装在翻转机构6远离食槽3方向的一端上，用以限制荷载箱7复位的旋转角度使荷载箱7水平。

当荷载箱7下料时发生翻转，最终荷载箱7底部搭接在限位面6e上，从而无法继续旋转，荷载箱7内的饲料通过荷载箱7侧向开口，沿着第一铰接座6a 下方的弧面滑入食槽3内。荷载箱7复位时通过搭接在限位柱6f上端可以方便地实现水平。

如图11所示，荷载箱7包括有弧面开口7a、第三铰接座7b和旋转轴7c；

弧面开口7a，开设在荷载箱7侧面，弧面形状与翻转机构6相契合；

第三铰接座7b，安装在荷载箱7底部远离食槽3方向的一端，用以与翻转机构6驱动端连接；

旋转轴7c，具有一对，对称地安装在第三铰接座7b两侧，与翻转机构6转动连接。

通过旋转轴7c使荷载箱7可以在翻转机构6上翻转下料。通过弧面开口7a 与出料挡板6c上端的弧面配合控制弧面开口7a的开启或关闭。通过第三铰接座 7b将荷载箱7与翻转机构6的第三直线驱动器6d连接在一起，从而控制荷载箱 7围绕旋转轴7c轴线翻转。

本发明的工作原理：

本装置通过以下步骤实现本发明的功能，进而解决了本发明提出的技术问题：

步骤一、工作人员先通过投料装置向混料机构4内投入饲料。

步骤二、工作人员将肥育猪通过围墙1一侧的开口赶入围墙1，并通过控制器使第一称重机构2前端开启，使肥育猪可以移动至第一称重机构2上端，再控制第一称重机构2前端入口关闭，使肥育猪无法离开围墙1。

步骤三、第一称重机构2对肥育猪进行称重并发送信号给控制器，控制器根据测量的数据按比例计算出所需的饲料量。

步骤四、控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后对内部的饲料进行充分地搅拌使其混合均匀，并通过出料端使饲料下落到荷载箱7内部，此时荷载箱7上方开口竖直朝上。

步骤五、第二称重机构5检测荷载箱7内饲料的净重并发送信号给控制器。

步骤六、当荷载箱7内饲料质量达到需要喂食的数值时，控制器发送信号给混料机构4,混料机构4收到信号后出料端关闭。

步骤七、控制器发送信号给翻转机构6,翻转机构6收到信号后驱动荷载箱7 在翻转机构6上翻转从而将荷载箱7内的饲料从其侧面的开口处倒入食槽3内供肥育猪食用。

步骤八、喂食完毕后，工作人员开启第一称重机构2前端的入口，使肥育猪离开围墙1即可，平时通过控制器驱动第一称重机构2前端入口关闭，避免肥育猪误入。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (5)

1.一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，其特征在于，包括有围墙(1)、第一称重机构(2)、食槽(3)、混料机构(4)、第二称重机构(5)、翻转机构(6)和荷载箱(7)；

围墙(1)，靠近第一称重机构(2)的一侧开设有供肥育猪进入的开口，底部设有埋设第一称重机构(2)的坑槽，用以对肥育猪的行动范围进行限定和引导；

第一称重机构(2)，埋设于围墙(1)底部坑槽内且前端朝向围墙(1)一侧的开口，用以对肥育猪进行称重；

食槽(3)，设置于围墙(1)内，并置于第一称重机构(2)后端位置，用以承接来自荷载箱(7)内部的饲料；

混料机构(4)，架设在围墙(1)上，并位于荷载箱(7)正上方，用以对来自投料装置的饲料进行充分搅拌混合；

第二称重机构(5)，设置于围墙(1)内并位于食槽(3)远离第一称重机构(2)的一侧，用以对饲料进行称重；

翻转机构(6)，可沿竖直方向运动地安装于第二称重机构(5)工作端上，用以安装荷载箱(7)；

荷载箱(7)，可旋转地安装在翻转机构(6)上，位于混料机构(4)出料端的正下方，用以承接混料机构(4)倒出的饲料并通过第二称重机构(5)称重；

第一称重机构(2)包括有埋置箱(2a)、开合控制组件(2b)、第一支撑板(2c)、第一电子秤(2d)、活动架(2e)和托举组件(2f)；

埋置箱(2a)，埋设于围墙(1)的坑槽内，两侧设置有引导肥育猪前进的护栏；

开合控制组件(2b)，安装在埋置箱(2a)前端且工作端与埋置箱(2a)沿竖直方向间隙配合，用以控制第一称重机构(2)前端入口的开闭；

第一支撑板(2c)，固定在埋置箱(2a)内，用以安装第一电子秤(2d)；

第一电子秤(2d)，安装在第一支撑板(2c)上，用以称量肥育猪重量；

活动架(2e)，沿竖直方向与第一支撑板(2c)间隙配合，轴线与第一支撑板(2c)轴线共线，顶端位于第一电子秤(2d)上方，底端位于第一支撑板(2c)下方，用以承载肥育猪；

托举组件(2f)，固定在埋置箱(2a)内且位于活动架(2e)的下方，输出端竖直向上设置，用以推动活动架(2e)顶端与第一电子秤(2d)分离，避免肥育猪通过活动架(2e)长时间压迫第一电子秤(2d)；

托举组件(2f)包括有第二支撑板(2f1)、活动托板(2f2)、第一连接柱(2f3)、导向杆(2f4)、丝杆(2f5)、导套(2f6)和第二旋转驱动器(2f7)；

第二支撑板(2f1)，固定在埋置箱(2a)上，位于活动架(2e)的下方；

活动托板(2f2)，可沿竖直方向运动地安装在第二支撑板(2f1)上方且位于活动架(2e)下方，用以托举活动架(2e)；

第一连接柱(2f3)，垂直安装于活动托板(2f2)底部中央位置，与丝杆(2f5)螺纹链接，用以驱动活动托板(2f2)在竖直方向上运动；

导向杆(2f4)，具有四个，围绕活动托板(2f2)的轴线垂直安装在活动托板(2f2)底部四角，与导套(2f6)间隙配合，用以对活动托板(2f2)的运动进行导向；

丝杆(2f5)，底端与第二支撑板(2f1)中央位置转动连接，顶端与第一连接柱(2f3)螺纹链接，用以驱动导向杆(2f4)在竖直方向上进行升降运动；

导套(2f6)，具有四个，围绕导套(2f6)轴线垂直安装在第二支撑板(2f1)的顶端，与第一连接柱(2f3)间隙配合，用以引导导向杆(2f4)在竖直方向上的运动；

第二旋转驱动器(2f7)，安装在第二支撑板(2f1)底端，输出轴与丝杆(2f5)底端固定连接，用以驱动丝杆(2f5)旋转；

翻转机构(6)设有第一铰接座(6a)、第二铰接座(6b)、出料挡板(6c)和第三直线驱动器(6d)；

第一铰接座(6a)，安装在翻转机构(6)的中央位置，向下呈弧形坡面结构延伸至食槽(3)，用以安装荷载箱(7)；

第二铰接座(6b)，安装在翻转机构(6)上远离第一称重机构(2)方向的一端上；

出料挡板(6c)，竖直安装在翻转机构(6)朝向食槽(3)方向的一端上，朝向荷载箱(7)的一侧上端为与荷载箱(7)端部配合的弧面结构，朝向荷载箱(7)一侧下端为通向食槽(3)的开口，用以控制荷载箱(7)侧向开口的启闭；

第三直线驱动器(6d)，一端与第二铰接座(6b)铰接，另一端与荷载箱(7)底部铰接，用以驱动荷载箱(7)在第一铰接座(6a)上翻转；

翻转机构(6)还设有限位面(6e)和限位柱(6f)；

限位面(6e)，设置在第一铰接座(6a)间隙处，用以限制荷载箱(7)倾斜的最大角度；

限位柱(6f)，具有一对，对称地垂直安装在翻转机构(6)远离食槽(3)方向的一端上，用以限制荷载箱(7)复位的旋转角度使荷载箱(7)水平；

开合控制组件(2b)包括有挡板(2b1)、导轨(2b2)、驱动器安装板(2b3)和第一直线驱动器(2b4)；

挡板(2b1)，与埋置箱(2a)前端沿竖直方向间隙配合，用以控制埋置箱(2a)前端入口的开启关闭；

导轨(2b2)，设置于开合控制组件(2b)与埋置箱(2a)贴合的端面上，与埋置箱(2a)滑动连接，用以进一步提高挡板(2b1)竖直方向运动的稳定性；

驱动器安装板(2b3)，水平地安装在埋置箱(2a)的前端侧壁上，用以固定第一直线驱动器(2b4)；

第一直线驱动器(2b4)，固定在驱动器安装板(2b3)上，输出轴竖直向上设置且顶端与挡板(2b1)底部固定连接，用以控制挡板(2b1)升降。

2.根据权利要求1所述的一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，其特征在于，活动架(2e)包括有顶板(2e1)、第一导柱(2e2)和底板(2e3)；

顶板(2e1)，位于第一电子秤(2d)上方，用以承托肥育猪；

第一导柱(2e2)，具有四个，围绕顶板(2e1)轴线垂直安装于顶板(2e1)的下端四角，与第一支撑板(2c)间隙配合，用以引导顶板(2e1)在竖直方向运动；

底板(2e3)，固定在第一导柱(2e2)的底端并位于第一支撑板(2c)的下方。

3.根据权利要求1所述的一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，其特征在于，混料机构(4)包括有龙门架(4a)、搅拌器(4b)和出料控制阀(4c)；

龙门架(4a)，架设于围墙(1)上，并位于荷载箱(7)正上方，用以固定安装搅拌器(4b)；

搅拌器(4b)，安装于龙门架(4a)上，顶部开设有供投料装置投料的入料口，用以对饲料进行搅拌；

出料控制阀(4c)，安装在搅拌器(4b)底部出料端上，用以控制搅拌器(4b)出料。

4.根据权利要求1所述的一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，其特征在于，第二称重机构(5)包括有承重板(5a)、第二电子秤(5b)和第二导柱(5c)；

承重板(5a)，安装在围墙(1)内并位于食槽(3)远离第一称重机构(2)的一侧，用以安装第二电子秤(5b)；

第二电子秤(5b)，安装于承重板(5a)上端，用以对翻转机构(6)、荷载箱(7)及荷载箱(7)内的饲料进行称量；

第二导柱(5c)，围绕承重板(5a)轴线垂直安装与承重板(5a)上端四角，与翻转机构(6)底部四角间隙配合，用以限定翻转机构(6)竖直方向的运动轨迹。

5.根据权利要求1所述的一种通过测量猪重定量喂食的养猪机器人，其特征在于，荷载箱(7)包括有弧面开口(7a)、第三铰接座(7b)和旋转轴(7c)；

弧面开口(7a)，开设在荷载箱(7)侧面，弧面形状与翻转机构(6)相契合；

第三铰接座(7b)，安装在荷载箱(7)底部远离食槽(3)方向的一端，用以与翻转机构(6)驱动端连接；

旋转轴(7c)，具有一对，对称地安装在第三铰接座(7b)两侧，与翻转机构(6)转动连接。

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