CN112071113A - 车位信息共享方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车位信息共享方法，该方法包括：终端获取车辆行驶信息，结合场景感知设备判断车辆当前场景状态，将车辆和周边停车区域信息上传后台服务器；终端获取后台服务器进行管理后的车位信息，终端根据服务器指引进入空闲泊车区域。本申请实施例提供了以车找车位的车位信息共享方法，实现精准停车，达到了将有限的车位被最合理的使用目的。

Description

车位信息共享方法

技术领域

本申请涉及驾驶辅助领域，尤其涉及一种车位信息共享方法。

背景技术

我国汽车保有量持续增长的同时，停车位的不足严重打乱了大家的出行规划同时也造成乱停车带来的交通堵塞现象越来越明显。然而目前停车场的管理系统仅限于提供剩余车位数量，无法提前了解空闲车位的具体位置。另一方面，对于无人值守且不具备车位管理系统的户外停车场，更难以寻找到空闲车位。

发明内容

本申请实施例提供了一种车位信息共享方法及相关装置，能够提供给用户准确的空闲车位具体位置，有效缓解了乱停车造成的交通堵塞现象。

第一方面，本申请实施例提供了一种车位信息共享方法，所述方法包括：终端检测到车辆需要泊车的事件；所述终端发送位置指示信息给车位管理服务器，所述位置指示信息用于使所述车位管理服务器获得所述终端的位置；所述终端接收来自所述车位管理服务器的车位位置信息，所述车位位置信息用于指示距离车辆预设范围内的空闲车位；所述终端获取用户选定的目标车位；所述终端显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径。

本发明实施例通过检测车辆泊车事件，进而为车辆提供空闲车位，使得车位得到了合理利用，从而减少了因寻找车位造成的交通拥堵以及花费的时间。

在具体的实施方式中，所述终端检测到车辆需要泊车的事件，包括：所述终端获取用户泊车请求信息，或者所述终端通过总线自动检测，包括所述终端通过车辆总线获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶速度、车辆挡位、车辆位置信息，车辆行驶信息达到预设变化幅度则由终端获取图像和/或雷达信息判断车辆所处环境是否需要。

可以看到，本发明实施例提供了获取用户请求和通过总线检测行驶信息两种方式判断车辆是否需要泊车，并且总线检测的方式结合了摄像头及雷达检测，使得检测结果更加准确。

在具体的实施方式中，所述位置指示信息，包括以下至少一项：车辆位置信息、车辆周边场景信息；所述车辆位置信息用于指示车辆所在地理位置信息；所述车辆周边场景信息由摄像头和/或雷达设备获得，用于指示车辆周边环境。

基于第一方面，所述显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径后，所述方法包括：所述终端根据雷达和/或图像信息控制车辆停入用户选定的所述目标车位。

具体实现中，车上的计算机会利用雷达和/或图像信息来确定障碍物的位置，进而检测到已停好的车辆、停车位的大小以及与路边的距离，然后控制车辆驶入停车位。

基于第一方面，在具体的实施例中，显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径后，所述方法包括：车辆完成泊车后，所述终端上传所述目标停车位周边图像和/或雷达信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种用户设备，其特征在于：所述用户设备包括：检测模块，用于检测车辆需要泊车的事件；发送模块，用于位置指示信息给车位管理服务器，所述位置指示信息用于使所述车位管理服务器获得所述终端的位置，来自所述车位管理服务器的车位位置信息，所述车位位置信息用于指示距离车辆预设范围内的空闲车位；接收模块，用于接收来自所述车位管理服务器的车位位置信息，所述车位位置信息用于指示距离车辆预设范围内的空闲车位；所述接收模块还可以用于获取用户选定的目标车位；显示模块，用于显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径。

所述用户设备的各个模块具体用于实现第一方面所述的方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种车载终端，其特征在于，包括存储器、处理器、显示设备、摄像头和/或雷达，其中：所述存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；所述处理器用于调用所述程序指令，并完成雷达信息与图像信息的特征值提取；所述显示设备用于显示内容；所述摄像头用于采集车辆周边图像；所述雷达用于采集障碍物数据；

基于第三方面，在具体的实施方式中，所述终端不具备高性能处理器；所述终端将雷达信息与图像信息上传至车位管理服务器；所述终端获取所述车位管理服务器处理后的雷达信息与图像信息。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。

第五方面，本发明实施例提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面所述的方法。

可以理解的是上述任一方面可以与其他任一方面或者多方面一起实施，也可以独立实施。

可以看到，本发明实施例通过对车辆行驶状态检测，为车辆提供空闲车位信息，使得寻找车位更加方便。能够提前预判车辆是否处于或者即将进入泊车状态，启动图像分析，数据上传，减少终端的计算频率，降低整机功耗。实现户外场景的空闲车位状态信息的判断，识别判断车辆是处于入库，离库状态。基于图像和雷达感知设备获取周边具体的空闲车位信息，使得在夜间或能见度较恶略情况下，都能准确探测周边空闲车位信息。

附图说明

下面对本申请实施例用到的附图进行介绍。

图1是本申请实施例提供的一种系统结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种系统状态流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种车位信息共享方法流程示意图；

图4是本申请实施例提供的启动状态流程示意图；

图5是本申请实施例提供的行驶状态流程示意图；

图6是本申请实施例提供的泊车状态流程示意图；

图7是本申请实施例提供的熄火状态流程示意图；

图8A为申请实施例提供的空闲车位信息示意图；

图8B为申请实施例提供的空闲车位导航示意图；

图9A-图13B是本申请实施例提供的停车场车位标记示意图；

图14-图15是本申请实施例提供的终端结构示意图。

具体实施方式

以下结合具体实施例对上述方案做进一步说明。应理解，这些实施例是用于说明本发明，而非旨在限定本发明。

本申请实施例提供了一种车位信息共享系统10，该系统应用于车载终端。所述终端通过总线获取车辆行驶信息，结合场景感知设备判断车辆当前场景状态，将车辆和周边停车区域信息上传至后台服务器，后台服务器对车位信息进行管理，并将车位信息下发至其余车辆，指引其余车辆进入空闲泊车区域。而现有技术仅限于室内停车场的车位引导，使用室内停车场管理系统中设置在车位上的探测设备对车位状态进行监测，并将监测结果传输给控制系统，对当前车位信息进行实时显示，然后通过指示灯引导驾驶员驶向空余车位。即是说在没有停车场管理系统的停车场，特别是户外停车场，用户无法准确知道当前空闲车位具体位置，对于有停车管理系统的停车场，用户也无法在到达停车场前知道空闲车位的位置信息。

如图1所示，本申请实施例提供的车位信息共享系统10包括车辆状态管理子系统101、场景感知子系统102、车位管理服务器103以及车位引导子系统104。

车辆状态管理子系统101可以通过车辆总线获取车辆行驶信息，并结合定位信息判断车辆当前所属位置以及车辆所处状态信息。所述车辆行驶信息包括车辆位置、档位变换、行驶速度变化、行驶距离以及行驶方向变动。如图2所示，所述车辆所处状态信息包括启动状态201、行驶状态202、泊车状态203以及熄火状态204。

场景感知子系统102包括车载雷达与摄像头，正常情况下车载雷达与摄像头协同使用。通过车辆状态管理子系统101判断出车辆处于泊车状态时，场景感知子系统102开启车载雷达和/或摄像头获取车辆周边环境信息。

在一些实施例中，当摄像头成像效果清晰，能满足判断地面上画的白色停车方格的时候，且同时能正常识别框内的障碍物，就采用图像技术。

在另一些实施例中，如果摄像头获取的图像不够清晰，无法识别出停车区域内的障碍物时，则采用雷达进行探测。

车位管理服务器103获取车辆终端发送的车辆周边环境信息并对车辆发送的信息进行处理。车辆或者服务器将车辆四周可以满足停车的范围区域做标记,每部车辆标记的停车区仅限车辆的前后左右四个区域范围，不对更远距离的空旷位置做标记，服务器根据标记的空余停车区域对车辆做登记处理。同时对当前车辆所在车位进行登记，原标志车位数量做减一处理。

在一些实施例中，车辆具有高性能处理器，能经过算法对车辆周边环境信息进行图像特征值提取，识别是否存在标准的停车方格区域，同时当车辆进入到空旷区域但是又没有标识规范的停车区域或者夜色图像识别不清晰情况下，超声波的障碍物探测数据一同上传到处理器中，共同作为判断条件。车辆终端只需将处理好的数据上传给服务器。

在另一些实施例中，车身只自有图像感知设备和雷达单元，无法完成高性能图像提取识别技术，需要通过摄像头将采集到的数据存储并上传到后台服务器，服务器根据上传图像和车辆位置信息进行分析处理。

车位引导子系统104在车辆进入泊车状态后将该附件区域空闲车位的具体信息推送给车辆。用户选择合适空闲车位，终端将提供指引车辆到达该区域的路线。当车辆到达引导区并停车熄火后，终端结束工作。

接下来结合图3介绍本申请实施例中车位信息共享方法。

S101:检测到泊车事件。

具体地，车载终端获取到用户请求泊车或者通过总线检测到车辆需要泊车的事件。

S102:发送位置指示信息。

具体地，将发送位置指示信息给车位管理服务器103，所述位置指示信息包括车辆位置信息、车辆周边场景信息，所述车辆位置信息用于指示车辆所在地理位置信息，所述车辆周边场景信息由摄像头和/或雷达设备获得，用于指示车辆周边环境。

S103:接收车位位置信息。

具体地，车位管理服务器103根据位置指示信息给车辆提供预设范围内的车位位置信息，车辆终端接收车位管理服务器103发送的车位位置信息。

S104：获取用户选定的目标车位。

具体地，用户可在提供的车位信息中选择将要停车的目标车位。

S105：显示导航路径。

具体地，终端获取到用户选定的车位后将为用户提供到达该车位的导航路径，车辆终端将在显示设备上显示到达目标车位的导航路径。

进一步地，接下来结合图4介绍本申请实施例中启动状态201的工作内容，以及切换到行驶状态202的工作流程。假设车辆已启动。

S201:整车启动。

具体地，车载终端检测到车辆点火启动则进入启动状态201，在一些实施例中，如果车辆为纯电动汽车，则检测到车辆启动按钮按下或检测到踩刹车致车辆启动。车辆进入启动状态，车载终端则进行初始化。

S202:可通过总线获取车辆行驶信息。

具体地，车载终端在车辆启动时可通过总线实时地获取车辆行驶信息，包括车辆位置、档位变换、行驶速度变化、行驶距离以及行驶方向变动。

S203:比对最后一次停车和当前位置是否一致。

具体地，车载终端将对比最后一次停车位置与当前位置是否一致。

S2031:检测并上传障碍物信息情况以及车辆位置

具体地，如果比对结果一致，则确定车辆从上次停车位置正常启动，此时车载终端将获取第一雷达信息和\或第一图像信息，并将车身位置以及第一雷达信息和\或第一图像信息上传至车位管理服务器103，获取车辆档位变换以及行驶速度，直到车辆档位发生变化且车速大于零时，则确定为车辆驶出原来位置，车辆进入行驶状态。

S2032:上报车辆偏移警告。

如果比对结果不一致，车辆终端会上传车辆偏移警告，再获取第一雷达信息和\或第一图像信息，存储距离车身2米内的障碍物数据信息，并将车身位置以及第一雷达信息与和\或第一图像信息上传至车位管理服务器103。

S204：检测档位及速度变化。

具体地，车辆终端检测到车辆挡位变为前进挡且行驶速度大于零后。车辆终端确认车辆进入行驶状态202。

接下来结合图5介绍本申请实施例中行驶状态202的工作内容，以及从当前状态切换到泊车状态203的工作流程。

S300：获取用户泊车请求信息。

具体地：用户可在车辆行驶过程中通过按键或者语音操控等方式向终端发送泊车请求，终端获取到泊车请求后将直接进入泊车状态。

在另外一些实施例中，终端也可通过总线检测的方式判断车辆是否需要泊车。

S301：车辆行驶距离大于2倍车身。

具体地，车辆从启动状态进入行驶状态后，判断车辆行驶距离是否大于两倍车身长度。

S3011：车辆驶出当前停车位，当前停车位空闲。

具体地，如果车辆行驶距离大于两倍车身长度则确定车辆驶出原来停车位置。

S3012：上报空闲停车位信息至车位管理服务器103。

具体地，终端将上传当前空闲停车位至车位管理服务器103，车位管理服务器103将车辆为标志为空闲状态。

S302：判断行驶速度是否触发泊车条件。

具体地，当车辆进入行驶状态后，车辆终端将结合行驶速度变化与位置信息确定车辆状态变化。具体表现为，当行驶速度由大于或等于20千米/小时下降至小于或等于15千米/小时，或者由15千米/小时至20千米/小时下降至小于或等于15千米/小时，判断为车辆进入预泊车状态。

S3021：获取车辆位置、摄像头图像以及雷达信息。

具体地，获取车辆位置是否在主干道路，同时获取第二雷达信息和\或第二图像信息。

S3022：监听处理车辆行驶状态。

具体地，若行驶状态未触发泊车条件，将监听车辆行驶状态。

S303：周边环境是否属于可泊车环境。

具体地，车载终端或车位管理服务器103将根据第二雷达信息和\或第二图像信息判断车辆是否处于可停车区域。如果判断结果为车辆处于可停车区域，则进入泊车状态。如果判断车辆仍处于行驶路段，终端将继续监听处理车辆的行驶状态。

在一些实施例中，如果车辆位置显示车辆在主干道路上，则通过摄像头获取周边是否有停车方格信息，如果车辆处于右转车道且摄像头右侧车道上存在停车方格，则确定车辆进入泊车状态。特殊地，根据第二雷达信息和\或第二图像信息分析出车辆处于以下情况时，不会进入泊车状态：车辆在等待红绿灯、车辆处于左转车道、车辆处于高速公路上以及车辆处在缓慢行驶道路，周边有其余车辆，且没有停车方格。

在另一些实施例中，如果车辆位置显示车辆处于非主干道路，或者车辆进入园区、商务中心以及停车场时，采取和车辆处于主干道相同的判断方式确定车辆处于行驶状态还是泊车状态203。

接下来结合图6介绍本申请实施例中泊车状态203的工作内容，以及从当前状态切换到熄火状态204的工作流程。

S401：提供附近空闲车位信息。

具体地，进入泊车状态，车位引导子系统104将提供附近空闲停车位具体信息，包括停车场或路边车位等的可用空闲车位数量以及车位具体位置。如图8A所示，车位引导子系统104提供了附近3处具有空闲车位的可停车区域。

S402：获取用户选择的停车位信息。

具体地，系统获取用户在提供的车位中选择的空闲车位信息并规划从当前车辆位置到达该空闲车位的泊车路径。如果用户并未做出选择，将自动为用户选择距离最近的空闲车位。如图8B所示，终端获取到用户选择了可停车区域31。

S403：导航提供到达停车位的路线。

具体地，如图8B所示，终端将提供到达空闲车位的泊车路径32，用户根据导航提示到达该区域即可。泊车过程中，摄像头和\或雷达会获取车身周围障碍物情况，将第三雷达信息和\或第三图像信息存储。

在一些实施例中，终端根据第三雷达信息和\或第三图像信息控制车辆停车，使车辆停入用户选定的所述目标车位。

S404：车辆是否熄火。

具体地，当终端检测到车辆熄火信息后，车辆进入熄火状态。

接下来结合图7介绍本申请实施例中熄火状态204的工作内容。

S501：上传图像、雷达数据。

车载终端将熄火前一段时间的第三雷达信息和\或第三图像信息通过车载终端上传到车位管理服务器103。

S502：车位识别，标记空闲车位。

具体地，车位管理服务器103通过对第三图像信息做图像识别处理，通过提取图片的特征值识别是否存在标准的停车方格区域。在另一些实施例中，车位管理服务器103将上传的图片数据按照相同比率缩放后，使用类似停车区域大小的方格去嵌套空旷区域的停车大小，判断是否有足够区域停车。同时超声波的第三雷达信息一同上传到车位管理服务器103中，共同作为判断条件。

在一些实施例中，如果车辆具有高性能处理器，能经过算法对车辆周边环境信息进行图像特征值提取，识别是否存在标准的停车方格区域，同时当车辆进入到空旷区域但是又没有标识规范的停车区域或者夜色图像识别不清晰情况下，超声波的障碍物探测数据一同上传到处理器中，共同作为判断条件。车辆终端只需将处理好的数据上传给服务器。

服务器将车辆四周可以满足停车的范围区域做标记,每部车辆标记的停车区仅限车辆的前后左右四个区域范围，不对车辆旁边的旁边空旷位置做标记，服务器根据标记的空余停车区域对车辆做登记处理。

以图9A-图13B为示例说明不同停车场情况下服务器如何对车位进行标记。假设车辆不具备高性能处理器，数据处理需要上传至服务器进行。

当停车位为垂直式布置(与通道呈直角)时，如图9A所示，车辆30正在停入车位302，此时摄像头以及雷达会获取车身周围障碍物情况，将图像数据和障碍物数据存储。待车辆完成泊车，总线检测到车辆熄火信号，车辆终端将图像数据和障碍物数据上传至服务器。服务器收到周边环境信息后，将对车辆周边环境信息进行图像特征值提取，识别后对车位进行标记。标记情况如图9B其中车位301为空闲状态，302、303、304为占用状态。

垂直式停车位还有如图10A所示的单边停车位。假设车辆30正在停入车位306，在车位305空闲以及车位307被占用情况下，收到周边环境信息后服务器对车位进行如图10B标记。

当停车位为平行式布置(与通道平行)时，如图11A所示，假设车辆30正在停入车位309，在车位308以及车位310均被占用情况下，收到周边环境信息后服务器对车位进行如图11B标记。

当停车位为斜列式布置时，如图12A所示，假设车辆30正在停入车位312，在车位311空闲以及车位313被占用情况下，收到周边环境信息后服务器对车位进行如图12B标记。

斜列式停车位还有如图13A所示情况，假设车辆30正在停入车位315，在车位314、317空闲以及车位316被占用情况下，收到周边环境信息后服务器对车位进行如图13B标记。

S503：原标志车位重新标记为占用。

具体地，车辆完成周边环境信息上传后，服务器将原标志车位数量做减一处理，同时当前停车位也将从空闲状态标记为占用状态。

S504：下发车位信息至其余车辆。

具体地，服务器将该车辆提供的车位信息进行管理。当其余车辆需要在此处附近停车时，将把该处停车信息下发给待停车车辆，同时停进来的车辆采取同样的方式对周边环境做扫描处理，并上报周边空闲车位状态信息。

接下来结合图14介绍本申请实施例中具有高性能处理器车载终端40的结构。该车载终端40至少可以包括：驾驶辅助系统400(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，自适应巡航控制系统401(Adaptive Cruise Control，ACC)，微控制单元410(Microcontroller Unit，MCU)，电源管理单元420(Power Management Unit，PMU)，雷达430，通用串行接口协议模组431(Universal Serial Interface Protocol，USS)，摄像头432，串行解码设备433，总线440，电子控制单元450(Electronic Control Unit，ECU)，以太网物理层451，显示设备460，低电压差分信号461(Low Voltage Differential Signaling，LVDS)，存储器470-472，天线1，天线2，移动通信模块480，SIM卡接口481，无线通信模块490，全球导航卫星系统491(global navigation satellite system，GNSS)。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对车载终端40的具体限定。在本申请另一些实施例中，车载终端40可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

驾驶辅助系统400利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。驾驶辅助系统400有车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统和行车辅助系统等。驾驶辅助系统400还可通过串行千兆位媒质独立接(Serial Gigabit MediaIndependent Interface，SGMII)与以太网进行数据通讯。

自适应巡航控制系统401属于驾驶辅助系统400。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的雷达持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。

MCU410，又称单片微型计算机或者单片机，是把中央处理器(Central ProcessUnit；CPU)的频率与规格做适当缩减，并将内存(memory)、计数器(Timer)、USB、A/D转换、UART、SPI等周边接口，甚至LCD驱动电路都整合在单一芯片上，形成芯片级的计算机，为不同的应用场合做不同组合控制。诸如手机、PC外围、遥控器，至汽车电子、工业上的步进马达、机器手臂的控制等，都可见到MCU410的使用。

UART接口是一种通用串行数据总线，用于异步通信。该总线可以为双向通信总线。它将要传输的数据在串行通信与并行通信之间转换。在一些实施例中，UART接口通常被用于连接MCU410与总线以及雷达。例如：MCU410通过UART接口与通用串行接口协议模组431和总线440连接。

SPI接口是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，可节约芯片的管脚。SPI以主从方式工作，它可以使MCU与各种外围设备以串行方式进行通信以交换信息。SPI总线系统可直接与各个厂家生产的多种标准外围器件直接接口，该接口一般使用4条线：串行时钟线(SCLK)、主机输入/从机输出数据线MISO、主机输出/从机输入数据线MOSI和低电平有效的从机选择线SS。

电源管理单元420控制数字平台电源功能的微控制器，将传统分立的若干类电源管理器件整合在单个的封装之内，实现更高的电源转换效率和更低功耗，及更少的组件数以适应缩小的板级空间。电源管理单元420负责接收电源421的输入，为同时为MCU 410，内部存储器470-472，外部存储器，显示设备460，摄像头432和无线通信模块490等供电。电源421可为电池和/或充电管理模块。电源管理单元420还可以用于监控电源连接和电池充电，在闲置时关闭不必要的系统组件，控制睡眠和电源功能(开和关)等。

雷达430是用于汽车或其他地面机动车辆的雷达，可采用不同实现技术，常见的汽车雷达有激光雷达、超声波雷达、微波雷达。雷达可在无能见度或能见度很差的情况下观察地形，进而辅助驾驶员发现障碍物、完成预测碰撞、实现自适应巡航控制。雷达430通过通用串行接口协议模组与微控制单元相连接，完成两者的数据通讯。

摄像头432应用于汽车上，包括倒车摄像头外，还包括前视摄像头。分有线和无线两种，有线的方式简单可靠，但是需要在车体内布线；无线的方式不需要在车体内布线，安装简单，但需要增加无线接收模块。由于目前的无线接收模块接收效果还不太理想，一般倒车摄像头大多还是采用有线方式，有线摄像头通过串行解码设备433与驾驶辅助系统400连接。串行解码设备433采用视频接口处理器(Video Interface Processor，VIP)与驾驶辅助系统400连接。

总线440对每个控制单元对实时性的要求又各不相同的汽车公共数据，如发动机转速、车轮转速、节气门踏板位置等信息实行共享。总线440可包括控制器局域网络(Controller Area Network,CAN)、局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)以及以太网总线(Industrial Ethernet bus，IE-bus)等汽车总线技术。

电子控制单元450指由集成电路组成的用于实现对数据的分析处理发送等一系列功能的控制装置。电子控制单元可完成多种控制功能，如点火控制、燃油喷射控制、怠速控制、排放控制、进气控制、增压控制等多种功能。

显示设备460一种可输出图像或感触信息的设备，用于显示图像，视频等。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)，有机发光二极管(organiclight-emitting diode，OLED)，激光显示器(Laser display)等。显示设备460接受终端发送的低电压差分信号461，并在显示设备460上显示相应内容。在一些实施例中，第一终端10可以包括1个或N个显示屏，N为大于1的正整数。

第一存储器470可为闪存卡(Flash Card)，是利用闪存(Flash Memory)技术达到存储电子信息的存储器，一般应用在数码相机，掌上电脑，MP3等小型数码产品中作为存储介质，样子小巧，有如一张卡片，所以称之为闪存卡。根据不同的生产厂商和不同的应用，闪存卡大概有Smart Media(SM卡)、Compact Flash(CF卡)、Multi Media Card(MMC卡)、Secure Digital(SD卡)和微硬盘(MICRODRIVE)。而作为移动电话使用的存储卡有MMC卡、RS-MMC卡、SD卡、T-Flash卡、CF卡。MMC卡采用安全数字输入输出卡(Secure Digital Inputand Output，SDIO)与通信模块连接。

第二存储器471与第三存储器472可为同步动态随机存储器(synchronousdynamic random-access memory，SDRAM)，动态随机存取存储器(Dynamic Random AccessMemory，DRAM)，静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，双倍速率同步动态随机存储器(Double Data Rate SDRAM，DDR SDRAM)。

车载终端40的无线通信功能可以通过天线1，天线2，移动通信模块480，无线通信模块490，调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。车载终端40中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。

移动通信模块480可以提供应用在车载终端40上的无线通信。移动通信模块480可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器(power amplifier，PA)，低噪声放大器(lownoise amplifier，LNA)等。移动通信模块480可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。应用处理器通过音频设备输出声音信号，或通过显示设备460显示图像或视频。在一些实施例中，移动通信模块480的至少部分功能模块可以被设置于MCU 410中。在一些实施例中，移动通信模块480的至少部分功能模块可以与MCU 410的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器调制就是用基带脉冲对载波波形某个参数进行控制，形成适合于线路传送的信号。调制还有另一目的是便于线路复用，以便提高线路利用率。解调就是当已调制信号到达接收端时，将经过调制器变换过的模拟信号去掉载波恢复成原来的基带数字信号。基于载波信号的三个主要参数，可以把调制方式分为三种：调幅、调频和调相。

SIM卡接口481用于连接SIM卡。SIM卡是数字蜂窝移动电话的用户识别卡，SIM卡可以通过插入SIM卡接口481，或从SIM卡接口481拔出，实现和车载终端40的接触和分离。车载终端40可以支持1个或N个SIM卡接口，N为大于1的正整数。SIM卡接口481可以支持Nano SIM卡，Micro SIM卡，SIM卡等。车载终端40通过SIM卡和网络交互，实现数据通信等功能。SIM卡就是一个在内部包含有大规模集成电路的卡片，卡片内部存储了客户的信息、加密密钥等内容，它可供网络对客户身份进行鉴别，并对客户通讯时的信息进行加密。

无线通信模块490可以提供应用在车载终端40上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统491(global navigation satellite system，GNSS)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块490可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块490经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到MCU 410。无线通信模块490还可以从MCU 410接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

在一些实施例中，车载终端40可以通过无线通信技术与网络以及其他设备通信。所述无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobilecommunications，GSM)。所述GNSS是能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息的空基无线电导航定位系统，其可以包括全球卫星定位系统(global positioning system，GPS)，全球导航卫星系统(global navigationsatellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellitesystem，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentation systems，SBAS)。

本申请实施例中车载终端的结构还包括如图15所示，其区别在于不具备可完成图像提取的高性能处理器，即不具备驾驶辅助系统及其外围的存储器、显示设备。摄像头532通过串行解码设备533直接与MCU510连接。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

Claims (9)

1.一种基于无线终端的车位信息共享方法，其特征在于，包括：

终端检测到车辆需要泊车的事件；

所述终端发送位置指示信息给车位管理服务器，所述位置指示信息用于使所述车位管理服务器获得所述终端的位置；

所述终端接收来自所述车位管理服务器的车位位置信息，所述车位位置信息用于指示距离车辆预设范围内的空闲车位；

所述终端获取用户选定的目标车位；

所述终端显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端检测到车辆需要泊车的事件，包括：

所述终端获取用户泊车请求信息，或者所述终端通过总线自动检测，包括所述终端通过车辆总线获取车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括车辆行驶速度、车辆挡位、车辆位置信息；车辆行驶信息达到预设变化幅度则由终端获取图像和/或雷达信息；判断车辆所处环境是否需要泊车。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位置指示信息，包括以下至少一项：

车辆位置信息、车辆周边场景信息；

所述车辆位置信息用于指示车辆所在地理位置信息；

所述车辆周边场景信息由摄像头和/或雷达设备获得，用于指示车辆周边环境。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径后，所述方法包括：

所述终端根据雷达和/或图像信息控制车辆停入用户选定的所述目标车位。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径后，所述方法包括：

车辆完成泊车后，所述终端上传所述目标停车位周边图像和/或雷达信息。

6.一种用户设备，其特征在于，所述用户设备包括：

检测模块，用于检测车辆需要泊车的事件；

发送模块，用于位置指示信息给车位管理服务器，所述位置指示信息用于使所述车位管理服务器获得所述终端的位置，来自所述车位管理服务器的车位位置信息，所述车位位置信息用于指示距离车辆预设范围内的空闲车位；

接收模块，用于接收来自所述车位管理服务器的车位位置信息，所述车位位置信息用于指示距离车辆预设范围内的空闲车位；

所述接收模块还可以用于获取用户选定的目标车位；

显示模块，用于显示所述终端当前位置到所述目标车位的导航路径。

7.一种车载终端，其特征在于，包括存储器、处理器、显示设备、摄像头和/或雷达，其中：

所述存储器，用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令；

所述处理器用于调用所述程序指令，并完成雷达信息与图像信息的特征值提取，使得所述终端执行如权利要求1-5任一项所述的方法；

所述显示设备用于显示内容；

所述摄像头用于采集车辆周边图像；

所述雷达用于采集障碍物数据。

8.如权利要求7所述终端，其特征在于，所述终端不具备高性能处理器；

所述终端将雷达信息与图像信息上传至车位管理服务器；

所述终端获取所述车位管理服务器处理后的雷达信息与图像信息。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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