CN112060053A - 一种自动化生产车间用工业机器人行走机构及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动化生产车间用工业机器人行走机构及其使用方法。所述自动化生产车间用工业机器人行走机构包括两个固定座；两个齿条，两个所述齿条均固定安装在对应的所述固定座上；安装座，所述安装座活动安装在两个所述固定座上；安装腔，所述安装腔开设在所述安装座上；驱动机构，所述驱动机构设置在所述安装座上；固定板，所述固定板固定安装在所述安装座上；四个安装机构，四个所述安装机构均设置在所述安装座上；两个通孔，两个所述通孔开设在所述安装座上，且两个所述通孔均与所述安装腔相连通。本发明提供的自动化生产车间用工业机器人行走机构具有行走稳定、提高了工作质量、同时方便安装和拆卸、便于维修与保养的优点。

Description

一种自动化生产车间用工业机器人行走机构及其使用方法

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种自动化生产车间用工业机器人行走机构及其使用方法。

背景技术

自动化生产车间是指不需要人直接参与操作，而由机械设备、仪表和自动化装置来完成产品的全部或部分加工的生产过程。生产自动化的范围很广，包括加工过程自动化、物料存储和输送自动化、产品检验自动化、装配自动化和产品设计及生产管理信息处理的自动化等。在生产自动化的条件下，人的职能主要是系统设计、 组装、调整、 检验、监督生产过程、质量控制以及调整和检修自动化设备和装置，自动化生产车间工业机器人较为常见，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，工业机器人在使用过程中需要用到行走机构。

然而传统的工业机器人行走机构，行走不稳定、且不方便拆卸维修与保养。

因此，有必要提供一种新的自动化生产车间用工业机器人行走机构及其使用方法解决上述技术问题。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种行走稳定、提高了工作质量、同时方便安装和拆卸、便于维修与保养的自动化生产车间用工业机器人行走机构。

为解决上述技术问题，本发明提供的自动化生产车间用工业机器人行走机构包括：两个固定座；两个齿条，两个所述齿条均固定安装在对应的所述固定座上；安装座，所述安装座活动安装在两个所述固定座上；安装腔，所述安装腔开设在所述安装座上；驱动机构，所述驱动机构设置在所述安装座上；驱动机构便于带动安装座运动，固定板，所述固定板固定安装在所述安装座上；四个安装机构，四个所述安装机构均设置在所述安装座上；安装机构便于对安装座进行安装和拆卸，方便后续的维修与保养，保障工业机器人正常工作和工作质量，两个通孔，两个所述通孔开设在所述安装座上，且两个所述通孔均与所述安装腔相连通；四个卡槽，四个所述卡槽分别开设在对应的所述固定座上。

优选的，所述驱动机构包括第一转动杆、两个齿轮、两个第二转动杆和两个蜗杆，所述第一转动杆转动安装在所述安装腔的内壁上，两个所述齿轮均固定安装在所述第一转动杆上，且两个所述齿轮分别与对应的所述齿条相啮合，所述齿轮与所述齿条啮合，行走更加稳定，两个所述第二转动杆对称转动安装在所述安装腔的内壁上，两个所述蜗杆分别固定安装在对应的所述第二转动杆上，且两个所述蜗杆分别与对应的所述齿轮相啮合。

优选的，所述驱动机构还包括两个第一皮带轮、转轴、两个第二皮带轮、两个皮带和电机，两个所述第一皮带轮分别固定安装在对应的所述第二转动杆上，所述转轴转动安装在所述安装腔内，两个所述第二皮带轮均固定安装在所述转轴上，两个所述皮带均设置在所述安装腔内，所述皮带转动安装在对应的所述第一皮带轮和对应的所述第二皮带轮上，所述电机固定安装在所述安装座上，且所述电机的输出轴与所述转轴固定连接，所述安装座上设有保护罩，所述保护罩与所述电机相适配。

优选的，所述安装腔的顶部内壁上开设有转动孔，所述转轴贯穿所述转动孔并与所述转动孔的内壁转动连接。

优选的，所述安装机构包括安装槽、螺纹杆、第一锥形齿轮、套管和安装块，所述安装槽开设在对应的所述通孔的内壁上，所述螺纹杆转动安装在所述安装槽内，所述第一锥形齿轮固定安装在所述螺纹杆上，所述套管螺纹安装在所述螺纹杆上，且所述套管的一端延伸至所述安装槽外，所述安装块固定安装在所述套管的一端，所述安装块与对应的所述卡槽的内壁活动连接。

优选的，所述安装机构还包括滚轮、连接杆和第二锥形齿轮，所述滚轮转动安装在所述安装块上，所述连接杆转动安装在所述安装槽内，所述第二锥形齿轮固定安装在所述连接杆上，滚轮对安装座起到限定作用，可以使得安装座运行更加平稳。

优选的，所述安装槽的内壁上对称固定安装有两个限位杆，所述套管上开设有两个限位槽，所述限位杆与对应的限位槽的内壁滑动连接，限位杆与限位槽对套管起到限定作用。

优选的，所述安装槽的内壁上开设有连接孔，所述连接杆贯穿连接孔并固定安装有把手，所述安装块上对称设有滚珠。

优选的，所述安装座的两侧均固定安装有轴承座，所述第一转动杆均与两个轴承座转动连接。

本发明还提供一种自动化生产车间用工业机器人行走机构的使用方法，包括如下步骤：

S1：将安装座套在两个固定座上，使得卡槽与安装槽对应；

S2：转动四个把手，把手带动连接杆转动，连接杆带动第二锥形齿轮转动，第二锥形齿轮带动螺纹杆转动，第二螺纹杆带动套管运动，套管带动安装块运动，安装块带动滚轮运动，使得滚轮与卡槽的内壁接触，同时安装块上的滚珠与卡槽的内壁接触，安装座安装完毕；

S3：将工业机器人固定安装在固定板上；

S4：启动电机，电机带动转轴转动，转轴带动两个第二皮带轮转动，两个第二皮带轮通过两个皮带带动两个第一皮带轮转动，两个第一皮带轮带动两个第二转动杆转动，两个第二转动杆带动两个蜗杆转动，两个蜗杆带动两个齿轮转动，通过两个齿轮转动，在齿条上移动，带动安装座和固定板，对自动化工业机器人行走。

与相关技术相比较，本发明提供的自动化生产车间用工业机器人行走机构具有如下有益效果：

通过第一转动杆、齿轮、第二转动杆、蜗杆、第一皮带轮、转轴、第二皮带轮、皮带和电机相配合，可以带动齿轮转动，通过两个齿条和两个齿轮相啮合，可以使得安装座移动；

通过第一锥形齿轮、套管、安装块、滚轮、连接杆和第二锥形齿轮相配合，可以使得安装块运动，对安装座起到限定作用；

通过滚轮和卡槽相配合，可以使得安装座运行更加平稳，保障了工业机器人行走更加稳定，保障了正常作业。

附图说明

图1为本发明提供的自动化生产车间用工业机器人行走机构的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的驱动机构的结构示意图；

图3为图1的侧视剖视结构示意图；

图4为图1所示俯视剖视结构示意图；

图5为图4所示的A部分的放大结构示意图；

图6为图1所示的俯视结构示意图。

图中标号：1、固定座；2、齿条；3、安装座；4、安装腔；5、驱动机构；501、第一转动杆；502、齿轮；503、第二转动杆；504、蜗杆；505、第一皮带轮；506、转轴；507、第二皮带轮；508、皮带；509、电机；6、固定板；7、安装机构；701、安装槽；702、螺纹杆；703、第一锥形齿轮；704、套管；705、安装块；706、滚轮；707、连接杆；708、第二锥形齿轮；8、通孔；9、卡槽。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

第一实施例

请结合参阅图1-6，自动化生产车间用工业机器人行走机构包括：两个固定座1；两个齿条2，两个所述齿条2均固定安装在对应的所述固定座1上；安装座3，所述安装座3活动安装在两个所述固定座1上；安装腔4，所述安装腔4开设在所述安装座3上；驱动机构5，所述驱动机构5设置在所述安装座3上；驱动机构5便于带动安装座3运动固定板6，所述固定板6固定安装在所述安装座3上；四个安装机构7，四个所述安装机构7均设置在所述安装座3上；所述安装机构7便于对安装座3进行安装和拆卸，方便后续的维修与保养，保障工业机器人正常工作和工作质量，两个通孔8，两个所述通孔8开设在所述安装座3上，且两个所述通孔8均与所述安装腔4相连通；四个卡槽9，四个所述卡槽9分别开设在对应的所述固定座1上。

所述驱动机构5包括第一转动杆501、两个齿轮502、两个第二转动杆503和两个蜗杆504，所述第一转动杆501转动安装在所述安装腔4的内壁上，两个所述齿轮502均固定安装在所述第一转动杆501上，且两个所述齿轮502分别与对应的所述齿条2相啮合，通过所述齿轮502与所述齿条2相啮合，使得所述安装座3行走更加稳定，两个所述第二转动杆503对称转动安装在所述安装腔4的内壁上，两个所述蜗杆504分别固定安装在对应的所述第二转动杆503上，且两个所述蜗杆504分别与对应的所述齿轮502相啮合。

所述驱动机构5还包括两个第一皮带轮505、转轴506、两个第二皮带轮507、两个皮带508和电机509，两个所述第一皮带轮505分别固定安装在对应的所述第二转动杆503上，所述转轴506转动安装在所述安装腔4内，两个所述第二皮带轮507均固定安装在所述转轴506上，两个所述皮带508均设置在所述安装腔4内，所述皮带508转动安装在对应的所述第一皮带轮505和对应的所述第二皮带轮507上，所述电机509固定安装在所述安装座3上，且所述电机509的输出轴与所述转轴506固定连接，所述安装座3上设有保护罩，所述保护罩与所述电机509相适配，所述保护罩对所述电机509起到保护作用。

所述安装腔4的顶部内壁上开设有转动孔，所述转轴506贯穿所述转动孔并与所述转动孔的内壁转动连接。

所述安装机构7包括安装槽701、螺纹杆702、第一锥形齿轮703、套管704和安装块705，所述安装槽701开设在对应的所述通孔8的内壁上，所述螺纹杆702转动安装在所述安装槽701内，所述第一锥形齿轮703固定安装在所述螺纹杆702上，所述套管704螺纹安装在所述螺纹杆702上，且所述套管704的一端延伸至所述安装槽701外，所述安装块705固定安装在所述套管704的一端，所述安装块705与对应的所述卡槽9的内壁活动连接。

所述安装机构7还包括滚轮706、连接杆707和第二锥形齿轮708，所述滚轮706转动安装在所述安装块705上，所述连接杆707转动安装在所述安装槽701内，所述第二锥形齿轮708固定安装在所述连接杆707上。

所述安装槽701的内壁上对称固定安装有两个限位杆，所述套管704上开设有两个限位槽，所述限位杆与对应的限位槽的内壁滑动连接，所述限位杆与所述限位槽对所述套管704起到限位作用，使得所述套管704只能水平运动。

所述安装槽701的内壁上开设有连接孔，所述连接杆707贯穿连接孔并固定安装有把手，所述把手便于带动所述连接杆707转动，所述安装块705上对称设有滚珠，所述滚珠705便于所述安装块705在所述卡槽9内滑动。

所述安装座3的两侧均固定安装有轴承座，所述第一转动杆501均与两个轴承座转动连接，所述轴承座对所述第一转动杆501起到支撑固定作用，使得第一转动杆501只能进行转动。

与相关技术相比较，本发明提供的自动化生产车间用工业机器人行走机构具有如下有益效果：

通过501第一转动杆、502齿轮、503第二转动杆、504蜗杆、505第一皮带轮、506转轴、507第二皮带轮、508皮带和电机509相配合，可以带动齿轮502转动，通过两个齿条2和两个齿轮502相啮合，可以使得安装座3移动；

通过703第一锥形齿轮、704套管、705安装块、706滚轮、707连接杆和708第二锥形齿轮相配合，可以使得安装块705运动，对安装座3起到限定作用；

通过706滚轮和卡槽9相配合，可以使得安装座3运行更加平稳，保障了工业机器人行走更加稳定，保障了正常作业，提高了工作质量，同时方便拆卸与安装安装座3，从而便于维修与保养。

第二实施例

一种自动化生产车间用工业机器人行走机构的使用方法，包括如下步骤：

S1：将安装座3套在两个固定座1上，使得卡槽9与安装槽701对应；

S2：转动四个把手，把手带动连接杆707转动，连接杆707带动第二锥形齿轮708转动，第二锥形齿轮708带动螺纹杆702转动，第二螺纹杆702带动套管704运动，套管704带动安装块705运动，安装块705带动滚轮706运动，使得滚轮706与卡槽9的内壁接触，同时安装块705上的滚珠与卡槽9的内壁接触，安装座3安装完毕，拆卸时，反向转动把手，使得滚轮706移出卡槽，便可以取下安装座，方便安装和拆卸、便于维修与保养、操作简单、省时省力；

S3：将工业机器人固定安装在固定板6上；

S4：启动电机509，电机509带动转轴506转动，转轴506带动两个第二皮带轮507转动，两个第二皮带轮507通过两个皮带508带动两个第一皮带轮505转动，两个第一皮带轮505带动两个第二转动杆503转动，两个第二转动杆503带动两个蜗杆504转动，两个蜗杆504带动两个齿轮502转动，通过两个齿轮502转动，在齿条2上移动，带动安装座3和固定板6，对自动化工业机器人行走，在滚轮706的作用下，使得安装座3行走更加平稳。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，包括：

两个固定座；

两个齿条，两个所述齿条均固定安装在对应的所述固定座上；

安装座，所述安装座活动安装在两个所述固定座上；

安装腔，所述安装腔开设在所述安装座上；

驱动机构，所述驱动机构设置在所述安装座上；

固定板，所述固定板固定安装在所述安装座上；

四个安装机构，四个所述安装机构均设置在所述安装座上；

两个通孔，两个所述通孔开设在所述安装座上，且两个所述通孔均与所述安装腔相连通；

四个卡槽，四个所述卡槽分别开设在对应的所述固定座上。

2.根据权利要求1所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述驱动机构包括第一转动杆、两个齿轮、两个第二转动杆和两个蜗杆，所述第一转动杆转动安装在所述安装腔的内壁上，两个所述齿轮均固定安装在所述第一转动杆上，且两个所述齿轮分别与对应的所述齿条相啮合，两个所述第二转动杆对称转动安装在所述安装腔的内壁上，两个所述蜗杆分别固定安装在对应的所述第二转动杆上，且两个所述蜗杆分别与对应的所述齿轮相啮合。

3.根据权利要求2所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述驱动机构还包括两个第一皮带轮、转轴、两个第二皮带轮、两个皮带和电机，两个所述第一皮带轮分别固定安装在对应的所述第二转动杆上，所述转轴转动安装在所述安装腔内，两个所述第二皮带轮均固定安装在所述转轴上，两个所述皮带均设置在所述安装腔内，所述皮带转动安装在对应的所述第一皮带轮和对应的所述第二皮带轮上，所述电机固定安装在所述安装座上，且所述电机的输出轴与所述转轴固定连接，所述安装座上设有保护罩，所述保护罩与所述电机相适配。

4.根据权利要求3所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述安装腔的顶部内壁上开设有转动孔，所述转轴贯穿所述转动孔并与所述转动孔的内壁转动连接。

5.根据权利要求1所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述安装机构包括安装槽、螺纹杆、第一锥形齿轮、套管和安装块，所述安装槽开设在对应的所述通孔的内壁上，所述螺纹杆转动安装在所述安装槽内，所述第一锥形齿轮固定安装在所述螺纹杆上，所述套管螺纹安装在所述螺纹杆上，且所述套管的一端延伸至所述安装槽外，所述安装块固定安装在所述套管的一端，所述安装块与对应的所述卡槽的内壁活动连接。

6.根据权利要求5所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述安装机构还包括滚轮、连接杆和第二锥形齿轮，所述滚轮转动安装在所述安装块上，所述连接杆转动安装在所述安装槽内，所述第二锥形齿轮固定安装在所述连接杆上。

7.根据权利要求5所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述安装槽的内壁上对称固定安装有两个限位杆，所述套管上开设有两个限位槽，所述限位杆与对应的限位槽的内壁滑动连接。

8.根据权利要求6所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述安装槽的内壁上开设有连接孔，所述连接杆贯穿连接孔并固定安装有把手，所述安装块上对称设有滚珠。

9.根据权利要求2所述的自动化生产车间用工业机器人行走机构，其特征在于，所述安装座的两侧均固定安装有轴承座，所述第一转动杆均与两个轴承座转动连接。

10.一种自动化生产车间用工业机器人行走机构的使用方法，基于权利要求1-9任意一项自动化生产车间用工业机器人行走机构实现，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将安装座套在两个固定座上，使得卡槽与安装槽对应；

S2：转动四个把手，把手带动连接杆转动，连接杆带动第二锥形齿轮转动，第二锥形齿轮带动螺纹杆转动，第二螺纹杆带动套管运动，套管带动安装块运动，安装块带动滚轮运动，使得滚轮与卡槽的内壁接触，同时安装块上的滚珠与卡槽的内壁接触，安装座安装完毕；

S3：将工业机器人固定安装在固定板上；

S4：启动电机，电机带动转轴转动，转轴带动两个第二皮带轮转动，两个第二皮带轮通过两个皮带带动两个第一皮带轮转动，两个第一皮带轮带动两个第二转动杆转动，两个第二转动杆带动两个蜗杆转动，两个蜗杆带动两个齿轮转动，通过两个齿轮转动，在齿条上移动，带动安装座和固定板，对自动化工业机器人行走。

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