CN112047214B - 乘梯方法、装置、系统、存储介质及电梯装置控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种乘梯方法、装置、系统、存储介质及电梯装置控制方法，乘梯方法包括：接收用户触发的行进信号，基于行进信号确定行进信号的行进目的地，根据机器人的当前位置和行进目的地，广播电梯搜寻信号；接收电梯装置响应电梯搜寻信号反馈的确认信号，确定确认信号中的位置信息，基于位置信息和当前位置确定到达电梯装置的行走时长；基于行走时长确定电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和目标电梯装置的行走时长，在预设时间段内预约占用目标电梯装置；控制目标电梯装置在预设时间段内停靠在当前位置的第一楼层，根据目标电梯装置，在第一楼层进入目标电梯装置，并在行进目的地的第二楼层离开目标电梯装置，提高机器人的乘梯效率。

Description

乘梯方法、装置、系统、存储介质及电梯装置控制方法

技术领域

本发明涉及智能电梯和机器人领域，尤其涉及一种机器人的乘梯方法、装置、系统、存储介质及电梯装置控制方法。

背景技术

目前，机器人在建筑物楼层之间进行机器人乘梯时，往往与人类共用一个电梯，由于机器人的体位大而且缺乏机动性，在进入电梯的过程，难以“挤进”电梯或者被人挤出电梯，从而耗费了大量的时间，难以满足及时配送物资或引导宾客的使用需求。由此可知，机器人在乘梯过程中存在乘梯效率低的技术问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人的乘梯方法、装置、系统、存储介质及电梯装置控制方法，旨在于解决机器人在乘梯过程中乘梯效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的乘梯方法，所述机器人的乘梯方法包括：

接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号；

接收各个电梯装置响应所述电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个所述确认信号中携带的位置信息，基于各个所述位置信息和所述当前位置，确定分别到达各个所述电梯装置对应的行走时长；

基于各个所述行走时长确定各个所述电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和所述目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用所述目标电梯装置；

控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置。

可选地，所述基于各个所述行走时长确定各个所述电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和所述目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用所述目标电梯装置，包括：

按照各个所述行走时长，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号；

检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号；

若检测到存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置；

根据当前时刻和到达所述目标电梯装置的行走时长，在所述预设时间段内预约占用所述目标电梯装置，其中，所述预设时间段为当前时刻加上到达所述目标电梯装置的行走时长开始，至预设占用时长结束。

可选地，所述按照各个所述行走时长，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号，包括：

按照各个所述行走时长的从短到长的时长顺序，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号，其中，所述预约信号包括所述预设时间段信息；

将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置，包括：

若接收到基于各个所述电梯装置检测到在所述预设时间段内处于非预约占用状态，则根据所述预约信号反馈对应的可用信号，并将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置。

可选地，在所述检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号之后，还包括：

若检测到不存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则确定各个所述电梯装置均在所述预约时间段内是预约占用状态；

根据各个所述电梯装置释放所述预约占用状态的时间和机器人对应的当前位置，确定对应的目标电梯装置，行进至位于所述第一楼层进入所述目标电梯装置的等待位置，以在所述等待位置排队等待所述目标电梯装置释放所述预约占用状态。

可选地，所述控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置，包括：

控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，并控制所述机器人行进至位于所述第一楼层的进入所述目标电梯装置的等待位置；

在所述目标电梯装置停靠于所述第一楼层时，进入所述目标电梯装置，并控制所述目标电梯装置运行至所述行进目的地对应的第二楼层，并离开所述目标电梯装置。

可选地，所述接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号，包括：

接收用户在手持终端或机器人端所触发的行进信号，解析所述行进信号中的地址信息，确定所述行进信号对应的行进目的地，并确定所述行进目的地对应的目标楼层数；

确定所述机器人对应的当前位置，并确定所述当前位置对应的当前楼层数；

检测所述当前楼层数与所述目标楼层数是否相同；

若检测到所述当前楼层数与所述目标楼层数不相同，则广播所述电梯搜寻信号。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电梯装置控制方法，所述电梯装置控制方法包括：

响应电梯搜寻信号，并反馈对应的确认信号，所述确认信号携带有电梯装置的位置信息；

接收预约信号，并检测在预设时间段内是否处于非预约占用状态；

若检测到在所述预设时间段内处于非预约占用状态，则根据所述预约信号反馈对应的可用信号，其中，所述预约信号包括所述预设时间段信息；或者，

若检测到在所述预设时间段内处于预约占用状态，则不响应所述预约信号。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的乘梯装置，所述机器人的乘梯装置包括：

广播模块，用于接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号；

确定模块，用于接收各个电梯装置响应所述电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个所述确认信号中携带的位置信息，基于各个所述位置信息和所述当前位置，确定分别到达各个所述电梯装置对应的行走时长；

预约模块，用于基于各个所述行走时长确定各个所述电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和所述目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用所述目标电梯装置；

乘梯模块，用于控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人的乘梯系统，所述机器人的乘梯系统包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器人的乘梯程序，所述机器人的乘梯程序被所述处理器执行时实现如上所述的机器人的乘梯方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的乘梯程序，所述机器人的乘梯程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的乘梯方法的步骤。

本发明实现通过接收用户触发的行进信号，基于行进信号确定行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和行进目的地，广播电梯搜寻信号；接收各个电梯装置响应电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个确认信号中携带的位置信息，基于各个位置信息和当前位置，确定分别到达各个电梯装置对应的行走时长；基于各个行走时长确定各个电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用目标电梯装置；控制目标电梯装置在预设时间段内停靠在当前位置对应的第一楼层，根据目标电梯装置，在第一楼层进入目标电梯装置，并在行进目的地对应的第二楼层离开目标电梯装置。由此可知，本发明在机器人的乘梯的过程中，通过电梯搜寻信号确定是否存在可用的电梯装置，对电梯装置进行调度使用，然后根据到达各个电梯装置对应的行走时长，提前预约占用电梯装置预设时间段，避免机器人行走至电梯装置门口，而没有可用电梯装置而被迫等待，从而提高了机器人在乘梯过程中的乘梯效率。

附图说明

图1是本发明机器人的乘梯方法第一实施例的流程示意图；

图2是本发明的电梯装置控制方法的流程示意图；

图3是本发明机器人的乘梯装置较佳的结构示意图；

图4是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提供一种机器人的乘梯方法，参照图1，图1为本发明机器人的乘梯方法第一实施例的流程示意图。

本发明实施例提供了机器人的乘梯方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些数据下，可以以不同于此处的顺序完成所示出或描述的步骤。

机器人的乘梯方法包括以下步骤S10-S40:

步骤S10，接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号。

用户在对应的用户终端触发对应的行进信号，并通过对应的用户终端将该行进信号发送至机器人，机器人接收用户触发的行进信号，其中，用户终端包括但不限制于手机终端、平板电脑和PC(Personal Computer，个人电脑)，然后机器人提取行进信号中的信号数据，通过对应的解析算法对信号数据进行解析，确定行进信号对应的行进目的地，其中，解析算法与信号数据的格式相对应，比如，若机器人提取到信号数据的格式为地址数据，机器人则通过对应的地址解析算法对信号数据进行解析，若机器人提取到信号数据的格式为账单数据，机器人则通过对应的账单解析算法对信号数据进行解析。

在机器人解析得到行进信号对应的行进目的地后，机器人通过机器人的位置记录仪确定机器人的当前位置，需要说明的是，当机器人的位置更新时，机器人的位置记录仪同时实时更新，然后机器人检测当前位置对应的楼层数和行进目的地对应的楼层数是否相同，若机器人检测到当前位置对应的楼层数和行进目的地对应的楼层数相同，即机器人和行进目的地在同一层楼，机器人则根据机器人的当前位置和行进目的地确定对应的导航路线，通过导航路线行进至行进目的地。若机器人检测到当前位置对应的楼层数和行进目的地对应的楼层数不相同，即机器人和行进目的地不在同一层楼，机器人确定需要电梯装置，则广播电梯搜寻信号。

进一步地，机器人可通过直接扫描用户的订单信息，通过分析订单信息中对应的地址信息确定行进信号对应的行进目的地。

其中，电梯装置为智能电梯，该电梯装置只限于机器人乘坐，人类不能乘坐。该电梯装置包括但不限制于梯控板、按键板、协议转接板、无线通信模块、加速度计模块和图像识别模块。机器人和电梯装置通过智能无线网络连接通信。

进一步地，所述步骤S10包括以下步骤a-d：

步骤a，接收用户在手持终端或机器人端所触发的行进信号，解析所述行进信号中的地址信息，确定所述行进信号对应的行进目的地，并确定所述行进目的地对应的目标楼层数；

步骤b，确定所述机器人对应的当前位置，并确定所述当前位置对应的当前楼层数；

步骤c，检测所述当前楼层数与所述目标楼层数是否相同；

步骤d，若检测到所述当前楼层数与所述目标楼层数不相同，则广播所述电梯搜寻信号。

具体地，机器人接收用户通过手持终端或机器人端触发的行进信号，解析行进信号中地址信息对应的房间信息，然后确定房间信息中的房间号，根据房间号确定对应的行进目的地，并确定行进目的地对应的目标楼层数，需要说明的是，房间号的地址确定规则需要在机器人中进行预先设定，接着机器人确定机器人的当前位置，以及当前位置对应的当前楼层数，检测目标楼层数和当前楼层数是否相同，若机器人检测到目标楼层数和当前楼层数相同，即机器人确定不需要跨层，则不需要广播电梯搜寻信号，若机器人检测到目标楼层数和当前楼层数不相同，即机器人确定需要跨层，则广播电梯搜寻信号，通过电梯搜寻信号搜索所有的电梯装置。

在本实施例中，比如，房间号的地址确定规则为前两位为楼层数，后两位为房号，用户终端发送的行进信号为“1005需要一份午餐”，机器人经过对行进信号进行分析，确定行进信号对应的行进目的地为1005，并确定行进目的地对应的目标楼层数为10楼。

步骤S20，接收各个电梯装置响应所述电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个所述确认信号中携带的位置信息，基于各个所述位置信息和所述当前位置，确定分别到达各个所述电梯装置对应的行走时长。

机器人向电梯装置广播电梯搜寻信号，电梯装置接收到机器人广播的电梯搜寻信号后，检测自身是否处于可用状态，其中，电梯装置可为一个或者多个，若电梯装置检测到自身处于可用状态，电梯装置则向机器人反馈可用的确认信号，其中，确认信号中携带有电梯装置对应的位置信息和身份ID(Identity Document，身份标识号)，每一个电梯装置的身份ID是唯一的。机器人确认所有反馈确认信号的电梯装置，并通过各个电梯装置反馈确认信号中的位置信息确定各个电梯装置对应的位置信息，然后根据机器人的当前位置和各个电梯装置对应的位置信息确定到达各个电梯装置的规划路径以及规划路径对应的行走距离，并确定机器人当前的行走速度，以及确定机器人行走速度对应的行进方式，其中，行进方式包括但不限制于匀速行走、匀加速行走和匀变速行走，通过行进方式确定对应的计算公式，通过计算公式计算行走距离与行走速度的耗时，确定机器人到达各个电梯装置对应的行走时长。

在本实施例中，比如，机器人确定机器人行走速度对应的行走方式为匀速行走，则确定匀速行走对应的计算公式为t＝s/v(t为行走时长，单位为秒，s为行走距离，单位为米，v为行走速度，单位为米/秒)，行走距离s为15米，行走速度v为0.3米/秒，机器人则通过计算公式计算得到行走时长t为50秒。

步骤S30，基于各个所述行走时长确定各个所述电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和所述目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用所述目标电梯装置。

机器人在根据规划路线行走的过程中，即在机器人到达电梯装置的电梯门口前，机器人提前根据行走时长从长到短的时长顺序逐个地将预约信号发送至对应的电梯装置，通过预约信号确认需要占用电梯装置预设占用时长，其中，预设占用时长是机器人根据实际情况设定的，本实施例不作限制，然后机器人确定发送预约信号对应的当前时刻，然后根据当前时刻、行走时长和预设占用时长确定对应的预设时间段，并询问电梯装置在预设时间段内是否处于被预约占用状态，若机器人接收到存在电梯装置反馈在预设时间段内没有处于被预约占用状态，机器人则将该电梯装置确定为目标电梯装置，若机器人检测到存在多个电梯装置反馈在预设时间段内没有处于被预约占用状态，机器人则将行走时长最短的电梯装置确定为目标电梯装置，然后在预设时间段内预约目标电梯装置，并将该目标电梯装置的状态标记为预约占用状态。

进一步地，机器人根据行走时长从短到长的时长顺序将预约信号发送至对应的电梯装置。

进一步地，所述步骤S30包括以下步骤e-h：

步骤e，按照各个所述行走时长，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号；

具体地，机器人提前根据行走时长的时长大小顺序，逐个地将预约信号发送至对应的电梯装置。

进一步地，所述步骤e还包括以下步骤f：

步骤f，按照各个所述行走时长的从短到长的时长顺序，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号，其中，所述预约信号包括所述预设时间段信息。

具体地，机器人提前按照行走时长从短到长的时长顺序，逐个地将预约信号发送至对应的电梯装置，通过预约信号中的预设时间段信息告知对应的电梯装置，机器人需要预约占用的时长。

步骤g，检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号；

步骤h，若检测到存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置；

具体地，机器人向各个电梯装置发送预约信号后，检测是否存在各个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，若机器人检测到存在一个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，机器人则将该电梯装置确定为目标电梯装置，若机器人检测到存在多个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，机器人则将反馈可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为目标电梯装置。

进一步地，所述步骤h包括步骤i：

步骤i，若接收到基于各个所述电梯装置检测到在所述预设时间段内处于非预约占用状态，则根据所述预约信号反馈对应的可用信号，并将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置。

具体地，机器人向各个电梯装置发送预约信号，各个电梯装置接收到预约信号后，检测自身状态在预设时间段内是否处于非预约占用状态，若电梯装置检测到自身状态处于预约占用状态，电梯装置则不响应该预约信号。若电梯装置检测到自身状态处于非预约占用状态，电梯装置则响应预约信号并向机器人反馈对应的可用信号，若机器人检测到存在一个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，机器人则将该电梯装置确定为目标电梯装置，若机器人检测到存在多个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，机器人则将反馈可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为目标电梯装置。

步骤j，根据当前时刻和到达所述目标电梯装置的行走时长，在所述预设时间段内预约占用所述目标电梯装置，其中，所述预设时间段为当前时刻加上到达所述目标电梯装置的行走时长开始，至预设占用时长结束。

具体地，机器人确定发送预约信号对应的当前时刻，然后根据当前时刻、行走时长和预设占用时长确定对应的预设时间段，其中，预设时间段为当前时刻加上到达所述目标电梯装置的行走时长开始，至预设占用时长结束，然后在预设时间段内预约目标电梯装置，并将该目标电梯装置的状态标记为预约占用状态。

步骤S40，控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置。

具体地，机器人确定目标电梯装置后，控制目标电梯装置在预设时间段内停靠在当前位置对应的第一楼层，然后根据目标电梯装置对应的位置信息，控制机器人行进至目标电梯装置，机器人行进至目标电梯装置的电梯门口时，将搭乘信号(机器人身份ID和行进目的地对应的楼层数等)发送至目标电梯装置，目标电梯装置接收机器人发送的搭乘信号后，验证搭乘信号中的机器人身份ID，若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID通过，目标电梯装置则打开电梯门并告知机器人，若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID未通过，目标电梯装置则保持电梯门关闭(也即，目标电梯装置不允许该机器人进行搭乘)。机器人检测到电梯门打开后(也即，目标电梯装置允许该机器人进行搭乘)，进入目标电梯装置。目标电梯装置根据搭乘信号中行进目的地对应的楼层数，上升或者下降至行进目的地对应的第二楼层，目标电梯装置检测到已经到达行进目的地对应的第二楼层后，打开电梯门并通知机器人，机器人检测到电梯门打开后，离开目标电梯装置。

在本申请中，电梯装置配置为只用于机器人使用，电梯装置可不设置电梯门，若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID通过，则机器人可通过该目标电梯装置进行搭乘。若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID未通过，则机器人不可通过该目标电梯装置进行搭乘。

进一步地，所述步骤S40包括步骤k-l：

步骤k，控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，并控制所述机器人行进至位于所述第一楼层的进入所述目标电梯装置的等待位置；

步骤l，在所述目标电梯装置停靠于所述第一楼层时，进入所述目标电梯装置，并控制所述目标电梯装置运行至所述行进目的地对应的第二楼层，并离开所述目标电梯装置。

具体地，机器人确定目标电梯装置后，控制目标电梯装置在预设时间段内停靠在当前位置对应的第一楼层，然后根据目标电梯装置对应的位置信息，控制机器人行进至位于第一楼层的进入目标电梯装置的等待位置，机器人行进至目标电梯装置的等待位置时，将搭乘信号通过目标电梯装置对应的身份信息发送至目标电梯装置，目标电梯装置接收到机器人发送的搭乘信号后，验证搭乘信号中的机器人身份ID与预约占用时机器人身份ID是否匹配，若目标电梯装置验证搭乘信号的机器人身份ID与预约占用时机器人身份ID未匹配，目标电梯装置则则保持电梯门关闭。若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID与预约占用时机器人身份ID匹配，目标电梯装置则打开电梯门并通知机器人，机器人若检测到目标电梯装置的电梯门打开，则行进入目标电梯装置。目标电梯装置根据搭乘信号中行进目的地对应的楼层数，上升或者下降至行进目的地对应的第二楼层，目标电梯装置检测到已经到达行进目的地对应的第二楼层后，打开电梯门并通知机器人，机器人检测到电梯门打开后，离开目标电梯装置。

本实施例实现通过接收用户触发的行进信号，基于行进信号确定行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和行进目的地，广播电梯搜寻信号；接收各个电梯装置响应电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个确认信号中携带的位置信息，基于各个位置信息和当前位置，确定分别到达各个电梯装置对应的行走时长；基于各个行走时长确定各个电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用目标电梯装置；控制目标电梯装置在预设时间段内停靠在当前位置对应的第一楼层，根据目标电梯装置，在第一楼层进入目标电梯装置，并在行进目的地对应的第二楼层离开目标电梯装置。由此可知，本实施例在机器人的乘梯的过程中，通过电梯搜寻信号确定是否存在可用的电梯装置，对电梯装置进行调度使用，然后根据到达各个电梯装置对应的行走时长，提前预约占用电梯装置预设时间段，避免机器人行走至电梯装置门口，而没有可用电梯装置而被迫等待，从而提高了机器人在乘梯过程中的乘梯效率。

进一步地，提出本发明机器人的乘梯方法第二实施例。

所述机器人的乘梯方法第二实施例与所述机器人的乘梯方法第一施例的区别在于，所述机器人的乘梯方法还包括以下步骤m-n：

步骤m，若检测到不存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则确定各个所述电梯装置均在所述预约时间段内是预约占用状态；

步骤n，根据各个所述电梯装置释放所述预约占用状态的时间和机器人对应的当前位置，确定对应的目标电梯装置，行进至位于所述第一楼层进入所述目标电梯装置的等待位置，以在所述等待位置排队等待所述目标电梯装置释放所述预约占用状态。

具体地，若机器人检测到不存在各个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，机器人则确定各个电梯装置均在预约时间段内是预约占用状态，并确定各个电梯装置的释放时间，然后将各个释放时间进行时间快慢比较，若机器人检测到释放时间最快对应的电梯装置只有一个，机器人则将该电梯装置确定为对应的目标电梯装置，若机器人检测到释放时间最快对应的电梯装置有多个，机器人则确定机器人对应的当前位置和多个电梯装置的行走距离，将行走距离最短对应的电梯装置确定为目标电梯装置，机器人在确定目标电梯装置后，发送排队预约信号至该目标电梯装置，并确定机器人对应的当前位置，根据当前位置行进至位于第一楼层进入目标电梯装置的等待位置，并在等待位置排队等待目标电梯装置。

本实施例通过若检测到不存在各个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，则确定各个电梯装置均在预约时间段内是预约占用状态；根据各个电梯装置释放预约占用状态的时间和机器人对应的当前位置，确定对应的目标电梯装置，行进至位于第一楼层进入目标电梯装置的等待位置，以在等待位置排队等待目标电梯装置释放预约占用状态。本实施例在确定目标电梯装置的过程中，若检测到不存在各个电梯装置根据预约信号反馈的可用信号，则实时获取各个电梯装置对应的释放时间，根据释放时间的快慢和机器人对应的当前位置，确定对应的目标电梯装置，提升了机器人确定目标电梯装置的效率，从而提升了机器人在乘梯过程中的效率。

在本实施例中，当目标电梯装置在预约时间段内是被预约占用状态时，在预约时间段结束后，目标电梯装置释放预约占用状态，目标电梯装置转为非预约占用状态。在另一实施例中，当目标电梯装置在预约时间段内是被预约占用状态时，在机器人通过搭乘该目标电梯装置到达行进目的地对应的第二楼层，并离开目标电梯装置后，则目标电梯装置释放预约占用状态，目标电梯装置转为非预约占用状态。

此外，本发明还提供一种电梯装置控制方法，参照图2，所述电梯装置控制方法包括步骤S50-S80：

步骤S50，响应电梯搜寻信号，并反馈对应的确认信号，所述确认信号携带有电梯装置的位置信息；

步骤S60，接收预约信号，并检测在预设时间段内是否处于非预约占用状态；

步骤S70若检测到在所述预设时间段内处于非预约占用状态，则根据所述预约信号反馈对应的可用信号，其中，所述预约信号包括所述预设时间段信息；或者，

步骤S80，若检测到在所述预设时间段内处于预约占用状态，则不响应所述预约信号。

具体地，电梯装置接收机器人发送的电梯搜寻信号并响应该电梯搜寻信号，将电梯装置对应的位置信息通过确认信号反馈至机器人。电梯装置接收机器人发送的预约信号，然后检测在预设时间段内是否处于非预约占用状，若电梯装置检测到在预设时间段内处于非预约占用状态，则根据预约信号反馈对应的可用信号，其中，预约信号包括预设时间段信息。若电梯装置检测到在预设时间段内处于预约占用状态，电梯装置则不响应预约信号。

进一步地，电梯装置还可以验证机器人发送的搭乘信号，其中，搭乘信号包括但不限制于机器人身份ID和行进目的地对应的楼层数，电梯装置接收到机器人发送的搭乘信号后，检测当前机器人对应的第一身份ID与预约机器人对应的第二身份ID是否匹配，若电梯装置检测到当前机器人对应的第一身份ID与预约机器人对应的第二身份ID未匹配，电梯装置则保持电梯门关闭并发送对应的提示信息提示机器人身份ID验证错误。若电梯装置检测到当前机器人对应的第一身份ID与预约机器人对应的第二身份ID匹配，电梯装置则打开电梯门并向当前机器人发送对应的提示信息，提示机器人进入电梯装置。然后电梯装置根据搭乘信号中行进目的地对应的楼层数上升或者下降至行进目的地对应的楼层，检测到上升或者下降至行进目的地对应的楼层后，电梯装置则打开电梯门并向当前机器人发送对应的提示信息，提示机器人离开电梯装置。

本申请的电梯装置是用于实现本申请中机器人的乘梯方法的硬件结构。在本申请中，电梯装置配置为只用于机器人使用，电梯装置可不设置电梯门，若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID通过，则机器人可通过该目标电梯装置进行搭乘；若若目标电梯装置验证搭乘信号中的机器人身份ID未通过，则机器人不可通过该目标电梯装置进行搭乘。

需要说明的是，电梯装置为智能电梯，该电梯装置只限于机器人乘坐，人类不能乘坐。从而避免机了器人在进入电梯的过程，难以“挤进”电梯或者被人挤出电梯的问题，从而提升了机器人在乘梯过程中的乘梯效率。

此外，本发明还提供一种机器人的乘梯装置100，参照图3，所述机器人的乘梯装置100包括：

广播模块10，用于接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号；

确定模块20，用于接收各个电梯装置响应所述电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个所述确认信号中携带的位置信息，基于各个所述位置信息和所述当前位置，确定分别到达各个所述电梯装置对应的行走时长；

预约模块30，用于基于各个所述行走时长确定各个所述电梯装置中的目标电梯装置，并根据当前时刻和所述目标电梯装置对应的行走时长，在预设时间段内预约占用所述目标电梯装置；

乘梯模块40，用于控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置。

进一步地，所述预约模块30包括：

发送单元，预约按照各个所述行走时长，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号；

检测单元，预约检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号。

进一步地，所述确定模块20还用于若检测到存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置；

所述预约模块30还用于根据当前时刻和到达所述目标电梯装置的行走时长，在所述预设时间段内预约占用所述目标电梯装置，其中，所述预设时间段为当前时刻加上到达所述目标电梯装置的行走时长开始，至预设占用时长结束。

进一步地，所述发送单元还用于按照各个所述行走时长的从短到长的时长顺序，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号，其中，所述预约信号包括所述预设时间段信息；

所述确定模块20还用于若接收到基于各个所述电梯装置检测到在所述预设时间段内处于非预约占用状态，则根据所述预约信号反馈对应的可用信号，并将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置。

进一步地，所述确定模块20还用于若检测到不存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则确定各个所述电梯装置均在所述预约时间段内是预约占用状态；

所述确定模块20还用于根据各个所述电梯装置释放所述预约占用状态的时间和机器人对应的当前位置，确定对应的目标电梯装置；

所述乘梯模块40还用于行进至位于所述第一楼层进入所述目标电梯装置的等待位置，以在所述等待位置排队等待所述目标电梯装置释放所述预约占用状态。

进一步地，所述乘梯模块40包括：

控制单元，预约控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，并控制所述机器人行进至位于所述第一楼层的进入所述目标电梯装置的等待位置。

进一步地，所述乘梯模块40还用于在所述目标电梯装置停靠于所述第一楼层时，进入所述目标电梯装置，并控制所述目标电梯装置运行至所述行进目的地对应的第二楼层，并离开所述目标电梯装置。

进一步地，所述确定模块20包括：

接收单元，预约接收用户在手持终端或机器人端所触发的行进信号；

解析单元，预约解析所述行进信号中的地址信息，确定所述行进信号对应的行进目的地。

进一步地，所述确定模块20还用于确定所述行进目的地对应的目标楼层数；确定所述机器人对应的当前位置，并确定所述当前位置对应的当前楼层数；

所述检测单元还用于检测所述当前楼层数与所述目标楼层数是否相同；

所述广播模块10还用于若检测到所述当前楼层数与所述目标楼层数不相同，则广播所述电梯搜寻信号。

本发明机器人的乘梯装置100的具体实施方式与上述基于机器人的乘梯方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明还提供一种机器人的乘梯系统。如图4所示，图4是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。

可以理解地是，本申请的机器人的乘梯系统可以设置于机器人。

如图4所示，该机器人的乘梯系统可以包括：处理器1001，例如CPU(CentralProcessing Unit，中央处理器)；存储器1005；用户接口1003；网络接口1004；通信总线1002。通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(board)，可选地，用户接口1003还可以包括标准的有线接口(如USB(Universal Serial Bus，通用串行总线)接口)、无线接口(如蓝牙接口)。网络接口1004可选地可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI((Wireless-Fidelity))接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，机器人的乘梯系统还可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、WiFi模块等等。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的机器人的乘梯系统结构并不构成对机器人的乘梯系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作设备、网络通信模块、用户接口模块以及机器人的乘梯程序。其中，操作设备是管理和控制机器人的乘梯系统硬件和软件资源的程序，支持机器人的乘梯程序以及其它软件或程序的运行。

在图所示的机器人的乘梯系统中，用户接口1003主要用于用户终端，以用户通过用户终端向机器人发送行进信号；网络接口1004主要用于机器人，以接收用户终端发送的行进信号，以及与电梯装置进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的机器人的乘梯程序，并完成如上所述的机器人的乘梯系统的控制方法的步骤。

本发明机器人的乘梯系统具体实施方式与上述机器人的乘梯方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的乘梯程序，所述机器人的乘梯程序被处理器执行时实现如上所述的机器人的乘梯方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述机器人的乘梯方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的数据下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多数据下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件货物的形式体现出来，该计算机软件货物存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干信号用以使得一台机器人的乘梯系统完成本发明各个实施例所述的方法。

Claims (8)

1.一种机器人的乘梯方法，其特征在于，所述机器人的乘梯方法包括：

接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号；

接收各个电梯装置响应所述电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个所述确认信号中携带的位置信息，基于各个所述位置信息和所述当前位置，确定分别到达各个所述电梯装置对应的行走时长；

按照各个所述行走时长的从短到长的时长顺序，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号，其中，所述预约信号包括预设时间段信息；

检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号；

若接收到基于各个所述电梯装置检测到在预设时间段内处于非预约占用状态，响应所述预约信号反馈对应的可用信号，则将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置；

根据当前时刻和到达所述目标电梯装置的行走时长，在所述预设时间段内预约占用所述目标电梯装置，其中，所述预设时间段为当前时刻加上到达所述目标电梯装置的行走时长开始，至预设占用时长结束；

控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置。

2.如权利要求1所述的机器人的乘梯方法，其特征在于，在所述检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号之后，还包括：

若检测到不存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号，则确定各个所述电梯装置均在所述预设时间段内是预约占用状态；

根据各个所述电梯装置释放所述预约占用状态的时间和机器人对应的当前位置，确定对应的目标电梯装置，行进至位于所述第一楼层进入所述目标电梯装置的等待位置，以在所述等待位置排队等待所述目标电梯装置释放所述预约占用状态。

3.如权利要求1所述的机器人的乘梯方法，其特征在于，所述控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置，包括：

控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，并控制所述机器人行进至位于所述第一楼层的进入所述目标电梯装置的等待位置；

在所述目标电梯装置停靠于所述第一楼层时，进入所述目标电梯装置，并控制所述目标电梯装置运行至所述行进目的地对应的第二楼层，并离开所述目标电梯装置。

4.如权利要求1所述的机器人的乘梯方法，其特征在于，所述接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号，包括：

接收用户在手持终端或机器人端所触发的行进信号，解析所述行进信号中的地址信息，确定所述行进信号对应的行进目的地，并确定所述行进目的地对应的目标楼层数；

确定所述机器人对应的当前位置，并确定所述当前位置对应的当前楼层数；

检测所述当前楼层数与所述目标楼层数是否相同；

若检测到所述当前楼层数与所述目标楼层数不相同，则广播所述电梯搜寻信号。

5.一种电梯装置控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1至4任意一项所述的机器人的乘梯方法的 电梯装置，所述电梯装置控制方法包括：

响应电梯搜寻信号，并反馈对应的确认信号，所述确认信号携带有电梯装置的位置信息；

接收预约信号，并检测在预设时间段内是否处于非预约占用状态；

若检测到在所述预设时间段内处于非预约占用状态，则根据所述预约信号反馈对应的可用信号，其中，所述预约信号包括所述预设时间段信息；或者，

若检测到在所述预设时间段内处于预约占用状态，则不响应所述预约信号。

6.一种机器人的乘梯装置，其特征在于，所述机器人的乘梯装置包括：

广播模块，用于接收用户触发的行进信号，基于所述行进信号确定所述行进信号对应的行进目的地，根据机器人的当前位置和所述行进目的地，广播电梯搜寻信号；

确定模块，用于接收各个电梯装置响应所述电梯搜寻信号反馈的确认信号，并确定各个所述确认信号中携带的位置信息，基于各个所述位置信息和所述当前位置，确定分别到达各个所述电梯装置对应的行走时长；

预约模块，用于按照各个所述行走时长的从短到长的时长顺序，逐个地向各个所述电梯装置发送预约信号，其中，所述预约信号包括预设时间段信息；检测是否存在各个所述电梯装置根据所述预约信号反馈的可用信号；若接收到基于各个所述电梯装置检测到在预设时间段内处于非预约占用状态，响应所述预约信号反馈对应的可用信号，则将反馈所述可用信号且行走时长最短对应的电梯装置，确定为所述目标电梯装置；根据当前时刻和到达所述目标电梯装置的行走时长，在所述预设时间段内预约占用所述目标电梯装置，其中，所述预设时间段为当前时刻加上到达所述目标电梯装置的行走时长开始，至预设占用时长结束；

乘梯模块，用于控制所述目标电梯装置在所述预设时间段内停靠在所述当前位置对应的第一楼层，根据所述目标电梯装置，在所述第一楼层进入所述目标电梯装置，并在所述行进目的地对应的第二楼层离开所述目标电梯装置。

7.一种机器人的乘梯系统，其特征在于，所述机器人的乘梯系统包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器人的乘梯程序，所述机器人的乘梯程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的机器人的乘梯方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的乘梯程序，所述机器人的乘梯程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的机器人的乘梯方法的步骤。

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