CN112045700A - 一种用于圆管搬运的机械爪 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工业生产领域，具体是一种用于圆管搬运的机械爪，包括：制动结构、夹取结构和辅助固定结构，其中，制动结构通过伸缩结构Ⅰ进行伸缩运动，将动力传送到与其转动连接的夹取结构上，使夹取结构转动，完成夹取或放松圆管动作，同时辅助固定结构通过伸缩结构Ⅱ伸缩运动，使辅助固定结构中的辅助固定杆转动，实现对圆管的压紧或放松，夹取结构和辅助固定结构上固定有防滑结构，辅助机械爪夹紧圆管；避免了现有工业生产中在完成圆管搬运任务时，普通机械手由于结构简单，在搬运过程中无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

Description

一种用于圆管搬运的机械爪

技术领域

本发明涉及一种工业生产领域，具体是一种用于圆管搬运的机械爪。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械爪与有人类的手最大区别就在于灵活度与耐力度，可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，这个优点使得机械爪的应用也将会越来越广泛,机械爪是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械爪机器人的一个重要分支，完成工业搬运等一系列机械工作。

现有工业生产中经常需要完成圆管搬运任务，现有机械爪由于结构简单，在夹取时无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于圆管搬运的机械爪，以解决现有工业生产中经常需要完成圆管搬运任务，而普通机械手由于结构简单，在搬运过程中无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

为实现上述目的，本发明提供一种用于圆管搬运的机械爪，包括：制动结构、夹取结构和辅助固定结构，其中，

所述制动结构包括固定杆结构和伸缩杆壹，伸缩杆壹作用于固定杆结构上；

所述夹取结构包括连接杆和夹取爪，所述连接杆通过转动结构带动夹取爪转动；

所述辅助固定结构包括连接结构和辅助固定杆，连接结构通过转动配合带动辅助固定杆转动。

本发明在使用过程：所述制动结构通过伸缩结构Ⅰ将动力传送到与其转动连接的夹取结构上，带动夹取结构转动，完成对圆管的夹取或放松动作；所述辅助固定结构通过伸缩结构Ⅱ伸缩运动，带动辅助固定结构中的固定杆转动将圆管压紧或放松，夹取结构和辅助固定结构上固定有防滑结构，辅助机械爪夹紧圆管。

避免了现有工业生产中在完成圆管搬运任务时，普通机械手由于结构简单，在搬运过程中无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

作为进一步的方案：所述制动结构包括固定结构和伸缩结构Ⅰ，其中所述固定结构包括主固定杆、主伸缩杆和副固定杆，伸缩结构Ⅰ包括主伸缩杆，主固定杆和主伸缩杆固定连接，主固定杆和副固定杆固定连接，副固定杆与固定横杆为固定链接，主固定杆、副固定杆与固定横杆形成稳定结构，机械爪工作时不参与转动。

作为本发明再进一步的方案：所述夹取结构包括连接杆、夹取爪，其中，连接杆与夹取爪转动连接，夹取爪与固定横杆转动连接，主伸缩杆与连接杆转动连接，副固定杆与固定横杆固定连接。

作为本发明再进一步的方案：主伸缩杆伸缩时，带动与主伸缩杆转动连接的连接杆转动，再由连接杆带与其转动连接的夹取爪转动，完成夹取结构对圆管的夹紧和开放。

作为本发明再进一步的方案：所述辅助固定结构包括上连接杆、下连接杆、伸缩杆和辅助固定杆，其中上连接杆与固定横杆转动连接，上连接杆与伸缩杆固定连接，下连接杆与伸缩杆固定连接，下连接杆与辅助固定杆转动连接，辅助固定杆与夹取爪转动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述伸缩杆通过伸长或缩短，将动力传导至固定在伸缩杆上的上连接杆和下连接杆，同时由于上连接杆与固定横杆转动连接，下连接杆与辅助固定杆转动连接，最终使辅助固定杆上下转动，同时当机械爪夹紧圆管时，防滑结构与圆管接触，增大圆管与机械爪的摩擦，防止圆管搬运过程中滑动，完成圆管的固定和放松。

作为本发明再进一步的方案：所述防滑结构包括固定底层和凸起结构，防滑结构通过固定底层与夹取爪和辅助固定杆固定连接，凸起结构均匀固定在固定底层上，固定底层表面设计成波浪形状，增大圆管与夹取爪和辅助固定杆的接触面积，同时在固定底层表面固定有多个矩阵排列的凸起结构，进一步增大夹取过程中夹取爪和辅助固定杆的接触面积，提高防滑结构了防滑能力。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：一种用于圆管搬运的机械爪，所述机械爪包括制动结构、夹取结构和辅助固定结构，其中，制动结构通过伸缩将动力传送到与其转动连接的夹取结构上，使得与制动结构连接的夹取结构转动，夹取圆管，同时辅助固定结构通过伸缩结构伸缩至固定位置，将圆管压住固定，完成对圆管的夹取固定；本发明在使用过程中主固定杆、副固定杆和固定横杆三者为固定连接，当主要伸缩杆伸缩运动时，拉动与主伸缩杆连接的连接杆转动，然后连接杆拉动与其转动连接的夹取爪转动，完成对圆管的夹取，同时上连接杆与固定横杆转动连接，下连接杆与辅助固定杆转动连接，伸缩杆分别与上连接杆和下连接杆固定连接，辅助固定与夹取爪转动连接，当次要伸缩杆伸缩运动时，通过上连接杆与下连接杆分别与连接件转动，将动力传送到辅助固定杆上完成对夹取圆管的固定与放松，同时固定在夹取爪和辅助固定杆上的防滑结构辅助固定圆管，避免了现有工业生产中在完成圆管搬运任务时，普通机械手由于结构简单，在搬运过程中无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

附图说明

图1为一种用于圆管搬运的机械爪的结构示意图。

图2为图1的A-A的向剖视图。

图3为图2的结构示意图。

图4为所述防滑结构的结构示意图。

图中：1-主固定杆；2-主伸缩杆；3-副固定杆；4-连接杆；5-夹取爪；6-固定横杆；7-伸缩杆；8-上连接杆；9-下连接杆；10-辅助固定杆；11-防滑结构：111-固定底层；112-凸起结构。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明：

本发明的目的在于提供一种用于圆管搬运的机械爪，以解决现有工业生产中经常需要完成圆管搬运任务，而普通机械爪由于结构简单，在搬运过程中无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

如图1-3所示，本发明实施例中，提供一种用于圆管搬运的机械爪：包括制动结构、夹取结构和辅助固定结构，其中，制动结构通过伸缩将动力传送到与其转动连接的夹取结构上，使得与制动结构连接的夹取结构转动，夹取圆管，同时辅助固定结构通过伸缩结构伸缩至固定位置，将圆管压住固定，完成对圆管的夹取固定。

如图1-3所示，本发明实施例中，所述制动结构包括主固定杆1、主伸缩杆2、副固定杆3和固定横杆6，主固定杆1和主伸缩杆2固定连接，主固定杆1和副固定杆3固定连接，副固定杆3固定与固定横杆6固定连接，主固定杆1、副固定杆3和固定横杆6形成稳定的三角结构，在完成夹取或放松圆管的动作时均不参加转动。

如图1-3所示，本发明实施例中，所述夹取结构包括连接杆4和夹取爪5，其中，连接杆4与夹取爪5转动连接，夹取爪5与固定横杆6转动连接，主伸缩杆2与连接杆4转动连接，副固定杆3与固定横杆6固定连接，当主伸缩杆2伸长时，带动与主伸缩杆2转动连接的连接杆4向下转动，再由连接杆4带与其转动连接的夹取爪6想内夹紧，完成对圆管的夹紧，反之当主伸缩杆2缩短时，带动与其连接的连接杆4向上运动，从而带动与连接杆4连接的夹取爪往外侧转动，完成对圆管的放松。

如图1-3所示，本发明实施例中，所述辅助固定结构包括上连接杆9、下连接杆8、伸缩杆7和辅助固定杆10，其中上连接杆9与固定横杆6转动连接，上连接杆8与伸缩杆7固定连接，下连接杆9与伸缩杆7固定连接，下连接杆9与辅助固定杆10转动连接，辅助固定杆10与夹取爪5转动连接，所述伸缩杆7通过伸长或缩短，将动力传导至固定在伸缩杆57上的上连接杆8和下连接杆9，同时由于上连接杆8与固定横杆6转动连接，下连接杆9与辅助固定杆10转动连接，最终使辅助固定杆10上下转动，完成圆管的固定和放松，在实际使用过程中也可以根据圆管的规格将伸缩杆7更换为其他具有伸缩调节能力的结构，例如弹簧结构和伸缩气缸结构等等，可以根据实际的使用情况做灵活的调整，并不局限于使用所述伸缩杆7。

如图1-3所示，本发明实施例中，在夹紧结构和辅助固定结构固定圆管时，圆管受到两侧夹紧爪6和辅助固定杆10作用的压力，为多方向的不同侧的，这样更有利于圆管的固定，实际使用过程中也可以根据使用情况调整辅助固定固定杆的数量和位置，在满足固定圆管的要求下灵活调整。

如图1-4所示，本发明实施例中，所述防滑结构11与夹取爪5和辅助固定杆10通过固定底层111固定连接，凸起结构112固定在固定底层上，同时固定底层表面为波浪形状，有利于增大圆管与夹取爪与辅助固定杆的接触面积，同时固定底层表面固定有多个矩阵排列的凸起结构进一步增大接触面积，提高防滑结构的防滑能力。在实际使用过程中也可设计其他形状，只要满足增大圆管与机械爪之间的接触面积，有利于提高防滑能力均可，同时在实际使用过程中也可以灵活挑选合适材料的防滑结构，包括PVC材料、聚胺脂PU、普通硅胶、魔力胶硅胶和AB胶等等，在此不对使用的材料做限定，只要满足固定圆管的要求，符合耐磨性和抗压性均可以使用。

本发明的优点是：一种用于圆管搬运的机械爪，所述机械爪包括制动结构、夹取结构和辅助固定结构，其中，制动结构通过伸缩将动力传送到与其转动连接的夹取结构上，使得与制动结构连接的夹取结构转动，夹取圆管，同时辅助固定结构通过伸缩结构伸缩至固定位置，配合固定在夹取结构和辅助固定结构上的防滑结构，将圆管固定，完成对圆管的夹取固定；本发明在使用过程中主固定杆1、副固定杆3和固定横杆6三者为固定连接，同时上连接杆8与固定横杆6转动连接，下连接杆9与辅助固定杆10转动连接，伸缩杆7分别与上连接杆8和下连接杆9固定连接，辅助固定与夹取爪5转动连接，当主伸缩杆2伸长时，推动与主伸缩杆连接的连接杆4向下转动，然后连接杆4拉动与其转动连接的夹取爪5向内侧，完成对圆管的夹取，同时伸缩杆7伸缩伸长，通过上连接杆8与下连接杆9分别与连接件转动，将动力传送到辅助固定杆10上，使其向下运动压紧圆管，完成对夹取圆管的固定，同时固定在夹取爪5和辅助固定杆10上的防滑结构11通过与圆管接触，增大接触面积，提高摩擦系数，辅助固定圆管；反之当主伸缩杆2缩短时，使与主伸缩杆2转动连接的连接杆4想上转动，同时与连接杆4连接的夹取爪5向外侧转动，同时伸缩杆7算短，通过上连接杆7和下连接杆8的转动，使辅助固定杆10向上运动，完成对圆管的放松。避免了现有工业生产中在完成圆管搬运任务时，普通机械手由于结构简单，在搬运过程中无法将圆管稳定固定，导致搬运过程中圆管震动脱落的问题，不仅提高了搬运的危险性，同时也影响搬运的效率。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上面对本发明的较佳实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (8)

1.一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，包括：制动结构、夹取结构、辅助固定结构；

其中，所述制动结构通过伸缩结构Ⅰ将动力传送到与其转动连接的所述夹取结构上，带动夹取结构转动，完成对圆管的夹取或放松动作；

所述辅助固定结构通过伸缩结构Ⅱ伸缩运动，带动辅助固定结构中的固定杆转动将圆管压紧或放松，夹取结构和辅助固定结构上固定有防滑结构，辅助机械爪夹紧圆管。

2.根据权利要求1所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述制动结构包括固定杆结构；所述伸缩结构Ⅰ作用于固定杆结构上。

3.根据权利要求2所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述固定杆结构包括主固定杆、副固定杆和固定横杆，其中主固定杆与副固定杆为固定连接，副固定杆与固定横杆为固定连接，伸缩结构Ⅰ包括主伸缩杆，其与主固定杆固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述夹取结构包括连接杆和夹取爪，其中，主伸缩杆通过转动结构带动连接杆转动，再由连接杆通过转动结构带动夹取爪转动。

5.根据权利要求4所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述辅助固定结构包括次要伸缩结构和辅助固定杆，其中，伸缩结构包括上连接杆、下连接杆和伸缩杆，上连接杆和下连接杆分别固定连接在伸缩杆的两端，上连接杆与固定横杆转动连接，下连接杆与辅助固定杆转动连接，辅助固定杆与夹取爪转动连接。

6.根据权利要求5所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述伸缩杆通过进行伸缩运动将动力传导至固定在伸缩杆上连接杆和下连接杆，通过上连接杆和下连接杆配合转动，调整辅助固定杆上下转动。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述防滑结构包括固定底层和凸起结构，防滑结构作用于夹取结构和辅助固定结构上。

8.根据权利要求7所述的一种用于圆管搬运的机械爪，其特征在于，所述固定底层与夹取爪和辅助固定杆固定连接，凸起结构固定在固定底层，固定底层表面为波浪形状。

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