CN112030752B - 多自由度模板安拆装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度模板安拆装置，对模板进行施工时，每个模板共设置两套模板支架对模板位于水平方向的两侧进行固定和调整，每个模板支架的横移组件、顶升组件、斜撑组件首先在竖直面上组成了用于支撑模板的三角形稳定结构，横移组件实现模板在x轴方向平动，顶升组件实现模板在z轴方向平动及绕x轴转动，斜撑组件实现模板绕y轴转动，即以横移组件、顶升组件、斜撑组件其中一个组件为主要调整机构，另外两个组件配合，实现对固定在顶升组件上的模板在横向、纵向、竖向的三维空间位置及角度的调整，实现模板的自动调位、自动对位、自动翻转等操作。

Description

多自由度模板安拆装置

技术领域

本发明涉及桥梁主塔模板施工技术领域。更具体地说，本发明涉及一种多自由度模板安拆装置。

背景技术

当前桥梁主塔越来越高，塔型结构越来越复杂，常规的人工操作无法满足高品质、高效率的施工要求。现有模板施工技术中，模板支架调位通过人工调节丝杆来实现。因塔型结构的变化，模板需在多个自由度方向进行调位，人工操作费时，对位调整精度难以保证。

另外，高塔施工的模板开合、对位作业，普遍是人工借助手拉葫芦等工具进行操作。模板外形尺寸较大，普遍高达6米，重达几吨，人工操作困难，存在诸多潜在风险。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种多自由度模板安拆装置，解决现有技术中模板调位精度差、效率低的技术问题，以实现模板的机械自动化的高精度安装、拆除。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种多自由度模板安拆装置，包括桁架平台和设置在桁架平台上的一对模板支架，所述模板支架包括：

拆模组件，其包括滑移横梁、脱模油缸、顶推块，滑移横梁水平固定在桁架平台上，顶推块设置在滑移横梁上且沿滑移横梁的长度方向滑动，脱模油缸的伸缩方向水平且缸体固定在滑移横梁上、伸缩端与顶推块固定连接；

横移组件，其包括横移油缸和固定在滑移横梁上的连接件，横移油缸的伸缩方向水平且缸体与顶推块固定连接、伸缩端与连接件固定连接；

顶升组件，其包括立柱、卡扣、顶升油缸，立柱的下端与连接件铰接，顶升油缸设置在立柱上且顶升油缸的伸缩方向与立柱的长度方向一致，模板上均匀间隔设置有若干个围檩，顶升油缸的伸缩端与其中一个围檩的底部固定连接，模板上的围檩与立柱之间通过卡扣锁定；

斜撑组件，其包括一个倾斜设置的丝杠、一对斜撑套筒和一个调节油缸，丝杠上设置有两个螺母，一对斜撑套筒分别套在丝杠的两端且与一个螺母通过套设在螺母上的轴承固定连接，位于上端的斜撑套筒的上端与立柱铰接，位于下端的斜撑套筒的下端与顶推块铰接，调节油缸的缸体和伸缩端分别与一个斜撑套筒固定连接且调节油缸的伸缩方向与丝杠的倾斜方向相同。

优选的是，所述桁架平台包括上桁架和下桁架，下桁架上设置有行走轨道且位于上桁架的两侧分别设置有一个伸缩方向水平的行走油缸，上桁架位于行走轨道内，两个行走油缸的伸缩端分别与上桁架固定连接。

优选的是，所述立柱包括两个底部相背设置的槽钢，两个槽钢之间留有空隙且通过若干个固定件固定连接，两个槽钢的下端分别与所述连接件铰接。

优选的是，所述卡扣设置在立柱上靠近斜撑组件的一端，所述卡扣包括卡杆、固定螺母、垫板、垫梁，卡杆的一端设置有螺纹、另一端设置有卡钩用以将所述模板的围檩锁住，卡杆依次穿入固定螺母、垫梁、垫板、两个槽钢之间的空隙后与卡钩固定连接。

优选的是，所述滑移横梁上沿脱模油缸的伸缩方向设置有一对凹形轨道，所述顶推块的底部设置有一对行走轮，一对行走轮分别位于一对凹形轨道内。

优选的是，所述脱模油缸的伸缩端向下设置有一个L型杆，L型杆的水平部伸入至位于所述一对行走轮之间且与一对行走轮分别通过轴承连接，所述行走轮内沿轴向设置有一个圆柱形腔，圆柱形腔的圆周上沿行走轮的径向设置有若干对贯通腔，每对贯通腔沿行走轮的圆心对称设置且将圆柱形腔与外部连通，圆柱形腔内设置有一个圆柱形的活动块，每个贯通腔内设置有一个活动条，活动条的长度与活动块的直径之和略小于或等于贯通腔与圆柱形腔的直径之和，活动条的侧壁设置有挡块，每个贯通腔对应挡块的位置设置有一段活动空腔，顶推块的底部对应一对行走轮分别设置有一个圆弧形的大凹槽，大凹槽内对应位于行走轮上半部分的活动条伸出至行走轮外的位置及形状设置有若干个小凹槽。

优选的是，所述圆柱形腔沿所述行走轮的轴向两侧设置有一对限位腔，活动块的圆心处沿轴向两侧对称设置有一对圆柱形的限位块，限位腔内沿限位块的圆周设置有一圈限位弹簧。

优选的是，所述活动条上靠近所述行走轮圆心的的一端呈向外凹陷的劣弧形且与所述活动块的弧度一致，所述活动条远离所述行走轮圆心的一端向外呈圆弧形。

优选的是，所述活动条远离所述行走轮圆心的一端在竖直方向上的截面为圆弧形，圆弧形的弧度与所述行走轮一致。

优选的是，所述活动条的长度与活动块的直径之和与贯通腔与圆柱形腔的直径之和相等，且位于所述大凹槽围成的区域内的所有活动条的上端能伸入至对应的小凹槽的底部。

本发明至少包括以下有益效果：本发明的多自由度模板安拆装置对模板进行施工时，每个模板共设置两套模板支架对模板位于水平方向的两侧进行固定和调整，每个模板支架的横移组件、顶升组件、斜撑组件首先在竖直面上组成了用于支撑模板的三角形稳定结构，横移组件实现模板在x轴方向平动，顶升组件实现模板在z轴方向平动及绕x轴转动，斜撑组件实现模板绕y轴转动，即以横移组件、顶升组件、斜撑组件其中一个组件为主要调整机构，另外两个组件配合，实现对固定在顶升组件上的模板在横向、纵向、竖向的三维空间位置及角度的调整，实现模板的自动调位、自动对位、自动翻转等操作。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的多自由度模板安拆装置的主视结构图；

图2为本发明的一个实施例的桁架平台的侧视结构图；

图3为本发明的一个实施例的卡扣的主视结构图；

图4为本发明的一个实施例的卡扣的俯视结构图；

图5为本发明的一个实施例的行走轮的主视结构图；

图6为本发明的一个实施例的行走轮的放大结构图；

图7为图6的A-A向俯视结构图。

说明书附图标记说明：1、桁架平台，2、拆模组件，3、滑移横梁，4、脱模油缸，5、顶推块，6、横移组件，7、横移油缸，8、连接件，9、顶升组件，10、立柱，11、卡扣，12、顶升油缸，13、模板，14、围檩，15、斜撑组件，16、丝杠，17、斜撑套筒，18、调节油缸，19、上桁架，20、下桁架，21、行走油缸，22、槽钢，23、空隙，24、卡杆，25、固定螺母，26、垫板，27、垫梁，28、卡钩，29、凹形轨道，30、行走轮，31、L型杆，32、圆柱形腔，33、贯通腔，34、活动块，35、活动条，36、挡块，37、活动空腔，38、大凹槽，39、小凹槽，40、限位腔，41、限位块，42、限位弹簧，43、固定件。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

需要说明的是，下述实施方案中所述实验方法，如无特殊说明，均为常规方法，所述试剂和材料，如无特殊说明，均可从商业途径获得；在本发明的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本发明提供一种多自由度模板安拆装置，包括桁架平台1和设置在桁架平台1上的一对模板13支架，所述模板13支架包括：

拆模组件2，其包括滑移横梁3、脱模油缸4、顶推块5，滑移横梁3水平固定在桁架平台1上，顶推块5设置在滑移横梁3上且沿滑移横梁3的长度方向滑动，脱模油缸4的伸缩方向水平且缸体固定在滑移横梁3上、伸缩端与顶推块5固定连接；

横移组件6，其包括横移油缸7和固定在滑移横梁3上的连接件8，横移油缸7的伸缩方向水平且缸体与顶推块5固定连接、伸缩端与连接件8固定连接；

顶升组件9，其包括立柱10、卡扣11、顶升油缸12，立柱10的下端与连接件8铰接，顶升油缸12设置在立柱10上且顶升油缸12的伸缩方向与立柱10的长度方向一致，模板13上均匀间隔设置有若干个围檩14，顶升油缸12的伸缩端与其中一个围檩14的底部固定连接，模板13上的围檩14与立柱10之间通过卡扣11锁定；

斜撑组件15，其包括一个倾斜设置的丝杠16、一对斜撑套筒17和一个调节油缸18，丝杠16上设置有两个螺母，一对斜撑套筒17分别套在丝杠16的两端且与一个螺母通过套设在螺母上的轴承固定连接，位于上端的斜撑套筒17的上端与立柱10铰接，位于下端的斜撑套筒17的下端与顶推块5铰接，调节油缸18的缸体和伸缩端分别与一个斜撑套筒17固定连接且调节油缸18的伸缩方向与丝杠16的倾斜方向相同。

模板运输到桁架平台上对模板进行安装时，首先利用一对模板支架对模板进行固定，一对模板支架分别对应模板位于模板水平方向的两侧，通过卡扣锁住部分或所有的围檩从而将模板固定在立柱上位于待施工方向的一侧，此时模板的倾斜方向与立柱的倾斜方向一致。为方便说明，这里以与脱模油缸伸缩方向一致的水平向右的方向作为x轴方向，以水平向前的方向作为y轴方向，以竖直向上的方向作为z轴方向，初始时，设模板所在平面与x轴、z轴所在的竖直面垂直。

通过对顶升组件进行调整，两个顶升油缸同时运动时，顶升油缸推动固定连接的围檩向上即向z轴方向移动，从而调整模板的高度，顶升组件与模板的围檩间通过卡扣锁定，锁定时可以对每个围檩分别设置一个卡扣也可以只对部分的围檩对应设置一个卡扣，将大部分的结构载荷传递至立柱底部，当其中一个顶升油缸不动，另一个顶升油缸改变伸缩量，使得模板以不动的那个顶升油缸为轴心、以x轴为轴线在模板所在的平面内转动，从而调整模板位于水平方向的两侧的水平高度偏差。

通过对斜撑组件进行调整，丝杠在现有技术中是将回转运动转化为直线运动，或将直线运动转化为回转运动的结构，丝杠一般包括螺杆、螺母等，丝杠不旋转，螺母旋转时则会沿丝杠做直线运动，当两个调节油缸同时伸长或收短时，两个斜撑套筒给予对应侧的螺母相反或相向的直线驱动力，两个螺母相反或相对地在丝杠上旋转，在丝杠与螺母、螺母与轴承的配合作用下，使得两个斜撑套筒在不转动的情况下，相互之间的距离能够随两个螺母的运动变大或缩小，从而使得模板在竖直面上以y轴为轴线转动。通过斜撑套筒与丝杠、螺母的配合，有效的增大了斜撑组件的调节尺寸范围，同时起到支撑模板的作用。

通过对横移组件进行调整，两个横移油缸同时伸长推动顶推块或缩短拉回时，模板及顶升组件整体以两个立柱与对应侧丝杠的上端的铰接点的连线为转动轴线，即也以y轴为轴线逆时针或顺时针转动，所铰接的斜撑组件作为支撑并配合运动，从而调整模板的下端在桁架平台上的水平位置、整体调整模板所在平面与水平面的夹角。

当模板在空间内的方位、角度调整好后，通过拆模组件驱动横移组件、顶升组件、斜撑组件整体右移使得模板位于指定位置，随后将模板的围檩与卡扣之间解除固定，拆除卡扣，回移拆模组件即可。

本发明的多自由度模板安拆装置，每个模板共设置两套模板支架对模板位于水平方向的两侧进行固定和调整，每个模板支架的横移组件、顶升组件、斜撑组件首先在竖直面上组成了用于支撑模板的三角形稳定结构，横移组件实现模板在x轴方向平动，顶升组件实现模板在z轴方向平动及绕x轴转动，斜撑组件实现模板绕y轴转动，即以横移组件、顶升组件、斜撑组件其中一个组件为主要调整机构，另外两个组件配合，实现对固定在顶升组件上的模板在横向、纵向、竖向的三维空间位置及角度的调整，实现模板的自动调位、自动对位、自动翻转等操作。

在另一种技术方案中，如图1、图2所示，所述桁架平台1包括上桁架19和下桁架20，下桁架20上设置有行走轨道且位于上桁架19的两侧分别设置有一个伸缩方向水平的行走油缸21，上桁架19位于行走轨道内，两个行走油缸21的伸缩端分别与上桁架19固定连接。

将桁架平台设置为分块结构，通过下桁架上的两个行走油缸，可以推动上桁架及上桁架上的模板支架、模板一起移动，优选将行走油缸的伸缩方向设置为与y轴方向一致，实现模板在y轴方向的平行移动，方便模板在施工桁架上的运输，进一步增加模板在立体空间内移动的灵活性。

在另一种技术方案中，如图1、图3、图4所示，所述立柱10包括两个底部相背设置的槽钢22，两个槽钢22之间留有空隙23且通过若干个固定件43固定连接，两个槽钢22的下端分别与所述连接件8铰接。

立柱采用标准槽钢背靠背制作，槽钢之间留有一定空隙为施工中常用做法，通过固定件使两个槽钢同步运动，两个槽钢共同支撑并固定模板，而槽钢为桥梁等施工常用材料，取材方便，具有很好的刚性支撑能力且具有较好的焊接、铆接性能。

在另一种技术方案中，如图1、图3、图4所示，所述卡扣11设置在立柱10上靠近斜撑组件15的一端，所述卡扣11包括卡杆24、固定螺母25、垫板26、垫梁27，卡杆24的一端设置有螺纹、另一端设置有卡钩28用以将所述模板13的围檩14锁住，卡杆24依次穿入固定螺母25、垫梁27、垫板26、两个槽钢22之间的空隙23后与卡钩28固定连接。

利用两个槽钢之间的空隙来安装固定卡扣，卡杆从两个槽钢上位于与模板相对的一侧插入至空隙中且具有螺纹的一端位于空隙外，卡钩一端与卡杆固定、另一端伸出至两个槽钢之间的空隙外锁住模板上的其中一个围檩，设置垫梁增加卡扣的承压面积，通过垫板、固定螺母、具有螺纹的卡杆使得卡扣能牢固的固定在立柱的两个槽钢上，而当卡杆未与固定螺母拧紧时，将卡扣沿空隙的长度方向滑动就能对卡扣在立柱上的位置进行调整。

在另一种技术方案中，如图5、图7所示，所述滑移横梁3上沿脱模油缸4的伸缩方向设置有一对凹形轨道29，所述顶推块5的底部设置有一对行走轮30，一对行走轮30分别位于一对凹形轨道29内。

通过设置行走轮和凹型轨道，使得顶推块沿凹形轨道移动，确保斜撑组件、顶升组件、横移组件及模板整体移动平稳、易控制。

在另一种技术方案中，如图5、图6、图7所示，所述脱模油缸4的伸缩端向下设置有一个L型杆31，L型杆31的水平部伸入至位于所述一对行走轮30之间且与一对行走轮30分别通过轴承连接，所述行走轮30内沿轴向设置有一个圆柱形腔32，圆柱形腔32的圆周上沿行走轮30的径向设置有若干对贯通腔33，每对贯通腔33沿行走轮30的圆心对称设置且将圆柱形腔32与外部连通，圆柱形腔32内设置有一个圆柱形的活动块34，每个贯通腔33内设置有一个活动条35，活动条35的长度与活动块34的直径之和略小于或等于贯通腔33与圆柱形腔32的直径之和，活动条35的侧壁设置有挡块36，每个贯通腔33对应挡块36的位置设置有一段活动空腔37，顶推块5的底部对应一对行走轮30分别设置有一个圆弧形的大凹槽38，大凹槽38内对应位于行走轮30上半部分的活动条35伸出至行走轮30外的位置及形状设置有若干个小凹槽39。

设置大凹槽及小凹槽时，使大凹槽与行走轮之间的距离不影响在位于大凹槽包围区域里的活动条未达到伸出行走轮的最大长度时，行走轮及该活动条的转动，脱模油缸带动L型杆移动时，在L型杆上轴承的作用下驱动两个行走轮转动并沿凹形轨道前移，行走轮的水平高度不变，在转动过程中，位于同一直径上的一对活动条正好处于竖直位置，下方的活动条受到凹形轨道的挤压向上顶推活动块，活动块上移则顶推上方的活动条使其伸出行走轮外足够长的部分，然后进入行走轮下方的小凹槽内，从而对顶推块进行锁定，防止顶推块在未受到脱模油缸的伸缩端驱动时移动，而当脱模油缸进行伸缩工作时，则行走轮旋转，之前位于正下方的活动条受到凹形轨道的挤压作用降低逐渐伸出至行走轮外，这样活动块受到的顶推作用逐渐减小，上方的活动条逐渐位移下降，离开小凹槽，行走轮顺利旋转，顶推块右移。通过每个活动条上的挡块和贯通腔内对应的活动空腔限定活动条的移动空间，防止活动条完全离开行走轮，圆柱形腔给活动块限定一个为圆形的活动范围，同时利用轮廓为圆形的活动块对圆周上的各活动条进行不同程度的顶推，与行走轮本身的运动过程配合，不会影响行走轮的运动。通过行走轮内各活动条及活动块的相互顶推，实现对顶推块的运动控制，起到自锁防护的作用。

在另一种技术方案中，如图6、图7所示，所述圆柱形腔32沿所述行走轮30的轴向两侧设置有一对限位腔40，活动块34的圆心处沿轴向两侧对称设置有一对圆柱形的限位块41，限位腔40内沿限位块41的圆周设置有一圈限位弹簧42。

行走轮在转动过程中，其中一个活动条受到凹形轨道最大的挤压作用，对活动块进行顶推使得活动块离开圆心位置，而当行走轮继续转动时，活动块又逐渐靠近圆心位置，通过设置限位弹簧对活动块的限位块进行限位，使得活动块受到活动条给予的顶推力减小时，限位弹簧能使活动块快速地回到圆柱形腔的圆心位置，而受活动块顶推的活动条快速“缩回”行走轮内。

在另一种技术方案中，如图5、图6所示，所述活动条35上靠近所述行走轮30圆心的的一端呈向外凹陷的劣弧形且与所述活动块34的弧度一致，所述活动条35远离所述行走轮30圆心的一端向外呈圆弧形。

设置为圆弧形使得行走轮在行走过程中，转动更流畅，受到的摩擦力小。

在另一种技术方案中，如图5、图6所示，所述活动条35远离所述行走轮30圆心的一端在竖直方向上的截面为圆弧形，圆弧形的弧度与所述行走轮30一致。

各活动条靠近行走轮外的一端设置为弧度与所述行走轮一致的圆弧形，使得行走轮在行走过程中，转动更流畅，受到的摩擦力小，造型也更美观。

在另一种技术方案中，如图5所示，所述活动条35的长度与活动块34的直径之和与贯通腔33与圆柱形腔32的直径之和相等，且位于所述大凹槽38围成的区域内的所有活动条35的上端能伸入至对应的小凹槽39的底部。

活动条的长度与活动块的直径之和与贯通腔与圆柱形腔的直径之和相等使得活动条受到凹形轨道最大的挤压作用时，活动块运动到圆柱形腔内的极限位置，另一个活动条伸出行走轮的长度达到最大，能完全伸入至小凹槽内与小凹槽的内壁充分接触，起到良好的锁定作用。而因为脱模油缸伸缩时，顶推块一起运动，因此顶推块的小凹槽不会阻碍行走轮及活动条的转动。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (8)

1.多自由度模板安拆装置，其特征在于，包括桁架平台和设置在桁架平台上的一对模板支架，所述模板支架包括：

拆模组件，其包括滑移横梁、脱模油缸、顶推块，滑移横梁水平固定在桁架平台上，顶推块设置在滑移横梁上且沿滑移横梁的长度方向滑动，脱模油缸的伸缩方向水平且缸体固定在滑移横梁上、伸缩端与顶推块固定连接；

横移组件，其包括横移油缸和固定在滑移横梁上的连接件，横移油缸的伸缩方向水平且缸体与顶推块固定连接、伸缩端与连接件固定连接；

顶升组件，其包括立柱、卡扣、顶升油缸，立柱的下端与连接件铰接，顶升油缸设置在立柱上且顶升油缸的伸缩方向与立柱的长度方向一致，模板上均匀间隔设置有若干个围檩，顶升油缸的伸缩端与其中一个围檩的底部固定连接，模板上的围檩与立柱之间通过卡扣锁定；

斜撑组件，其包括一个倾斜设置的丝杠、一对斜撑套筒和一个调节油缸，丝杠上设置有两个螺母，一对斜撑套筒分别套在丝杠的两端且与一个螺母通过套设在螺母上的轴承固定连接，位于上端的斜撑套筒的上端与立柱铰接，位于下端的斜撑套筒的下端与顶推块铰接，调节油缸的缸体和伸缩端分别与一个斜撑套筒固定连接且调节油缸的伸缩方向与丝杠的倾斜方向相同；

所述桁架平台包括上桁架和下桁架，下桁架上设置有行走轨道且位于上桁架的两侧分别设置有一个伸缩方向水平的行走油缸，上桁架位于行走轨道内，两个行走油缸的伸缩端分别与上桁架固定连接；

所述立柱包括两个底部相背设置的槽钢，两个槽钢之间留有空隙且通过若干个固定件固定连接，两个槽钢的下端分别与所述连接件铰接。

2.如权利要求1所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述卡扣设置在立柱上靠近斜撑组件的一端，所述卡扣包括卡杆、固定螺母、垫板、垫梁，卡杆的一端设置有螺纹、另一端设置有卡钩用以将所述模板的围檩锁住，卡杆依次穿入固定螺母、垫梁、垫板、两个槽钢之间的空隙后与卡钩固定连接。

3.如权利要求2所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述滑移横梁上沿脱模油缸的伸缩方向设置有一对凹形轨道，所述顶推块的底部设置有一对行走轮，一对行走轮分别位于一对凹形轨道内。

4.如权利要求3所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述脱模油缸的伸缩端向下设置有一个L型杆，L型杆的水平部伸入至位于所述一对行走轮之间且与一对行走轮分别通过轴承连接，所述行走轮内沿轴向设置有一个圆柱形腔，圆柱形腔的圆周上沿行走轮的径向设置有若干对贯通腔，每对贯通腔沿行走轮的圆心对称设置且将圆柱形腔与外部连通，圆柱形腔内设置有一个圆柱形的活动块，每个贯通腔内设置有一个活动条，活动条的长度与活动块的直径之和略小于或等于贯通腔与圆柱形腔的直径之和，活动条的侧壁设置有挡块，每个贯通腔对应挡块的位置设置有一段活动空腔，顶推块的底部对应一对行走轮分别设置有一个圆弧形的大凹槽，大凹槽内对应位于行走轮上半部分的活动条伸出至行走轮外的位置及形状设置有若干个小凹槽。

5.如权利要求4所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述圆柱形腔沿所述行走轮的轴向两侧设置有一对限位腔，活动块的圆心处沿轴向两侧对称设置有一对圆柱形的限位块，限位腔内沿限位块的圆周设置有一圈限位弹簧。

6.如权利要求4所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述活动条上靠近所述行走轮圆心的一端呈向外凹陷的劣弧形且与所述活动块的弧度一致，所述活动条远离所述行走轮圆心的一端向外呈圆弧形。

7.如权利要求4所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述活动条远离所述行走轮圆心的一端在竖直方向上的截面为圆弧形，圆弧形的弧度与所述行走轮一致。

8.如权利要求6或7所述的多自由度模板安拆装置，其特征在于，所述活动条的长度与活动块的直径之和与贯通腔与圆柱形腔的直径之和相等，且位于所述大凹槽围成的区域内的所有活动条的上端能伸入至对应的小凹槽的底部。