CN112025733A - 一种适用于电力管廊的水下巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；所述机器人系统包括底盘，所述底盘的顶部四角位置上均固定安装有限位罩，且限位罩内滑动连接有限位柱，四个限位柱的顶端分别延伸至四个限位罩的上方并固定安装有同一个支撑板；本发明能够实现适应不同情况的电缆沟，都能够实现自由巡检，并且能够根据需要对摄像机的高度进行调节、转向调节以及角度调节，以此能够使得摄像机在对电缆进行拍摄时，能够提高拍摄精度，因此具有良好的使用性能。

Description

一种适用于电力管廊的水下巡检机器人

技术领域

本发明涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种适用于电力管廊的水下巡检机器人。

背景技术

电缆沟是城市配电网络在电力传输过程中的一个重要部分，处于地面之下，用于存放各种电力电缆。它在电力传输过程中起着主导作用，如果电缆或电缆沟发生事故，其故障检测难度较大，甚至会损坏控制设备。电缆沟故障引起的火灾甚至是爆炸，同样会带来严重的后果。另外由于故障而导致的停电，则会对工业生产和人们的生活造成影响，因此，加强对电缆沟的管理和定期检测有着非常重要的意义，电缆沟中最主要的危险因素为电缆长期温度异常引起绝缘层老化而导致的火灾和地下环境长期密封而导致的有害气体积累。对于有害气体的检测，基本上都是采用携带气体检测仪的机器人进入电缆沟进行检测或直接将气体检测仪长期安置于电缆沟内。在对检测方法进行研究之后则需要对机器人小车的结构进行研究和分析，在移动机器人及相关领域有着大量的研究。

目前的机器人的行走机构尚存在以下技术不足：1、电缆沟在长期使用中，容易堆积泥沙和水，而目前的机器人的行走机构不能实现高度调节，所以容易出现行动受阻的问题；2、目前在对摄像设备的安装装置不能实现纵向高度调节，容易导致拍摄画面不够清晰；3、目前的摄像设备在安装在机器人上时，不能随着电缆沟的走向进行角度调节，容易出现拍摄死角的问题；因此综上所述的问题，本技术方案提出一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，用于解决上述所提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种可实现方便巡检、能够实现对摄像设备进行高度调节和角度调节的机器人的行走机构。

一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；

所述机器人系统包括底盘，所述底盘的顶部四角位置上均固定安装有限位罩，且限位罩内滑动连接有限位柱，四个限位柱的顶端分别延伸至四个限位罩的上方并固定安装有同一个支撑板；

所述底盘的一侧固定安装有固定管，且固定管内对称滑动连接有两个传动齿条，所述固定管的两侧均设有连接板，且传动齿条的两端分别延伸至固定管的两侧并分别与两个连接板转动连接，所述连接板上滑动连接有U型架，且U型架上对称转动连接有两个滚轮，所述固定管的底部内壁上转动连接有连接轴，所述连接轴上固定套设有调节齿轮，两个传动齿条分别位于调节齿轮的两侧并均与调节齿轮相啮合，且连接轴的顶端延伸至固定管的上方并滑动连接有导向罩，所述导向罩的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆，且两个限位杆均与连接轴滑动连接，导向罩与支撑板的一侧转动连接，所述支撑板的顶部通过转轴转动连接有托板，且托板的顶部夹装有摄像机，导向罩的一侧固定安装有联动杆，联动杆与托板通过传动连接；所述转轴上固定套设有固定杆，且固定杆的一侧对称转动连接有两个导向杆，两个导向杆的一端均与联动杆的一侧转动连接。

作为本发明的进一步改进，所述底盘的两侧均对称转动连接有四个转动杆，且所述转动杆的外端转动连接有导轮，位于所述底盘同侧的四个导轮上传动连接有同一个履带，所述履带的外侧等间距固定安装有多个抓杆，所述底盘的顶部滑动连接有移动板，且底盘上对称滑动连接有两个移动架，两个移动架分别与对应的四个转动杆传动连接，所述移动板分别与两个移动架传动连接，所述底盘的顶部一侧固定安装有转动电机，且转动电机的输出轴与移动板传动连接，所述底盘的顶部一侧滑动连接有双轴电机，且双轴电机与移动板传动连接，所述双轴电机的两个输出轴均固定安装有传动轮，且两个传动轮分别与两个履带传动连接。

作为本发明的进一步改进，两个所述移动架的两端外侧均固定安装有双面齿条，且转动杆的内端固定安装有齿轮，所述双面齿条分别与对应的两个齿轮相啮合，所以移动板的顶部对称开设有两个呈倾斜设置的斜槽，移动架上固定安装有挡杆，且两个挡杆分别延伸至两个斜槽并分别与两个斜槽传动连接。

作为本发明的进一步改进，所述移动板的顶部一侧固定安装有斜杆，且斜杆上滑动套设有滑套，所述滑套的一侧与升降板固连，且双轴电机固定安装在升降板的顶部，底盘的顶部固定安装有四个滑杆，且四个滑杆均贯穿升降板并均与升降板滑动连接。

作为本发明的进一步改进，所述移动板的顶部固定安装有连接座，且连接座的一侧开设有螺纹槽，螺纹槽内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的一端延伸至连接座的外侧并与转动电机的输出轴固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述底盘的两侧两端均左右滑动连接有两个限位管，且限位管内对称连接有两个连接杆，所述连接杆可沿所述限位管上下滑动，两个连接杆相互远离的一端分别延伸至限位管的上方和下方并均固定安装有安装环，且安装环内转动连接有支撑轴，所述支撑轴的一端延伸至安装环的外侧，贯穿导轮并与导轮转动连接，所述支撑轴上转动套设有固定环，且转动杆的一端与所述固定环的一侧固定连接。

作为本发明的进一步改进，四个限位罩上固定安装有同一个安装板，且安装板的顶部一侧固定安装有呈倾斜设置的传动环，所述安装板的顶部滑动连接有U型板，所述U型板底部可沿所述安装板左右滑动，且U型板内可上下滑动连接有支撑杆，支撑杆的顶端延伸至U型板的上方并与支撑板的底部滑动连接，可沿所述支撑板左右滑动；所述支撑杆的一侧底部转动连接有支撑轮，且支撑轮的一侧延伸至传动环内并与传动环的内壁传动连接，所述安装板的顶部另一侧固定安装有调节电机，且调节电机的输出轴上固定安装有丝杆，所述丝杆上螺纹连接有螺纹环，且螺纹环与U型板的一侧固定连接。

作为本发明的进一步改进，所述连接板的一侧固定安装有电动推杆，且电动推杆的输出轴贯穿连接板并与U型架的一侧固定连接，所述U型架的一侧对称固定安装有两个行程杆，且两个行程杆均贯穿连接板并与连接板滑动连接。

作为本发明的进一步改进，所述托板的顶部对称滑动连接有两个联动板，且两个联动板相互靠近的一侧均转动连接有承托杆，两个承托杆上滑动套设有同一个支撑管，且承托杆的顶部固定安装有位于支撑管内的夹板，支撑管的顶部固定安装有放置板，且两个夹板的顶端均贯穿放置板并均延伸至放置板的上方，两个夹板与摄像机相夹装，所述支撑管上固定套设有转动齿轮，所述托板的顶部一侧固定安装有推杆电机，且推杆电机的输出轴固定安装有移动齿条，所述转动齿轮与移动齿条相啮合；所述托板的顶部对称转动连接有两个推杆，且两个联动板相互远离的一侧均固定安装有螺纹板，螺纹板上螺纹连接有螺纹柱，且螺纹柱的底端转动连接有固定板，固定板与联动板的一侧上下滑动连接，且两个推杆分别与两个固定板转动连接。

作为本发明的进一步改进，所述滑轨系统包括底板，所述底板四角处通过四个吊杆与吊板相连，所述吊板两侧固设有若干支架，所述支架上设有辊轮，所述辊轮与固设于电缆沟顶部的导轨相匹配。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

1、本发明通过将摄像机放置在放置板上，之后可同时转动两个螺纹柱推动固定板向下进行移动，此时可使得推杆向下进行转动，即可推动两个联动板相互靠近，在两个联动板相互靠近时，可通过两个承托杆带动两个夹板相互靠近，直至利用两个夹板对摄像机进行夹紧；

2、本发明中的机器人系统可在电缆沟内前进，启动转动电机带动螺杆进行转动，可以带动移动板向远离转动电机的一侧进行移动，在移动板进行移动时，可使得两个挡杆沿着两个斜槽进行滑动，所以两个移动架便会向相互远离的一侧进行移动，在移动架进行移动时，可推动双面齿条进行移动，此时在两个调节齿轮的传动作用下，可使得两个转动杆向相互远离的一侧进行转动，即可使得位于同一侧的两个导轮间距拉大，此时位于下方的四个导轮与底盘之间的距离逐渐拉大，所以可实现所述底盘的高度调节，无论是在行进中，还是已经行驶到所述底板上，都可进行高度调节，使机器人系统能够结合电缆沟高度或吊板高度对摄像机高度进行调节；

3、本发明在移动板进行移动时，斜杆随之进行移动，在斜杆进行移动时，可使得滑套沿着斜杆向上进行移动，以此可抬升双轴电机的高度，使得两个传动轮始终与两个履带处于传动连接状态；

4、本发明通过启动两个电动推杆，带动两个U型架相互远离，可使位于U型架上的两个滚轮与电缆沟的一侧内壁进行接触；

5、本发明通过启动调节电机带动丝杆进行转动，此时在螺纹环的作用下，使得U型板向调节电机的一侧进行移动，此时可使得支撑轮沿着传动环向上进行滚动，即可推动支撑杆向上进行移动，推动支撑板向上进行移动，此时摄像机的高度便会进行抬升，使得摄像机靠近位于电缆沟内电缆，方便摄像机准确清晰的拍摄电缆画面；

6、本发明通过启动双轴电机，带动两个传动轮进行转动，此时两个履带便会同步进行运动，实现本装置行进，并且两侧的滚轮会沿着电缆沟的内壁进行滚动，在遇到电缆沟发生偏转的情况时，此时两个U型架便会发生转动，此时两个传动齿条便会进行相向运动，并且在传动齿条进行移动时，可带动调节齿轮进行转动，在调节齿轮进行转动时，可通过连接轴带动导向罩进行转动，此时在联动杆的作用下，使得两个导向杆进行相向运动，即可使得固定杆围绕着转轴进行转动，此时便可带动托板进行转动，以此可实现对摄像机进行调向，使得摄像机能够按照电缆沟的开挖轨迹进行调节转向，方便摄像机能够持续稳定的对电缆进行拍摄；

7、本发明通过启动推杆电机，带动移动齿条进行转动，此时在转动齿轮的传动下，可使得支撑管进行转动，以此便可带动摄像机向上或向下进行弧形运动，以此可达到对摄像机进行角度调节，便于摄像机处于最佳拍摄位置，进一步的提高拍摄精度。

本发明能够实现适应不同情况的电缆沟，都能够实现自由前进，并且能够根据需要对摄像机的高度进行调节、转向调节以及角度调节，以此能够使得摄像机在对电缆进行拍摄时，能够提高拍摄精度，因此具有良好的使用性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明的结构主视图；

图2为本发明的附图1中A部分结构示意图；

图3为本发明的附图1中B部分结构示意图；

图4为本发明的转动电机和两个移动架连接结构俯视图；

图5为本发明的限位管和两个导轮连接结构后视图；

图6为本发明的两个转动杆和双面齿条连接结构三维图；

图7为本发明的转动电机和移动架连接结构侧视图；

图8为本发明的调节电机和U型板连接结构后视图；

图9为本发明的移动板和双轴电机连接结构侧视图；

图10为本发明的导向罩和固定杆连接结构俯视图；

图11为本发明的两个传动齿条和连接轴结构俯视图；

图12为本发明的附图11中C部分结构示意图；

图13为本发明的传动齿条和连接轴结构侧视图；

图14为本发明的导向罩和连接轴连接结构主视图；

图15为本发明的两个联动板和摄像机夹装结构侧视图；

图16为本发明的滑轨系统的左视结构示意图。

图中：1-底盘，2-转动杆，3-导轮，4-履带，6-限位管，7-移动板，8-移动架，9-双面齿条，10-限位罩，11-限位柱，12-支撑板，13-调节电机，14-丝杆，15-U型板，16-传动环，17-滑杆，18-升降板，19-双轴电机，20-传动轮，21-斜杆，22-齿轮，23-支撑杆，24-支撑轮，25-斜槽，26-转动电机，27-连接座，28-支撑轴，29-固定环，30-安装环，31-连接杆，32-挡杆，33-螺纹槽，34-螺杆，35-安装板，36-螺纹环，37-滑套，38-固定管，39-传动齿条，40-连接轴，41-调节齿轮，42-连接板，43-U型架，44-滚轮，45-电动推杆，46-导向罩，47-限位杆，48-联动杆，49-导向杆，50-转轴，51-固定杆，52-托板，53-联动板，54-推杆电机，55-支撑管，56-放置板，57-夹板，58-摄像机，59-转动齿轮，60-螺纹板，61-螺纹柱，62-固定板，63-推杆，64-移动齿条，65-承托杆,66-底板，67-吊杆，68-吊板，69-支架，70-辊轮，71-导轨，72-绳索。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合具体实施例对发明进行清楚、完整的描述，需要理解的是，术语“中心”、“竖向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

如图1、图8、图10-图16所示的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索72与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上，在所述绳索牵引系统拉动下沿所述导轨系统在电力管廊内进行滑移。

本实施例中，所述滑轨系统包括底板66，所述底板66四角处通过四个吊杆67与吊板68相连，所述吊板68两侧固设有若干支架69，所述支架69上设有辊轮70，所述辊轮70与固设于电缆沟顶部的导轨71相匹配。其中所述吊板68两端分别与一条绳索72相连，两个绳索72同步拉线和放线。

所述机器人系统包括底盘1，所述底盘1的顶部四角位置上均固定安装有限位罩10，且限位罩10内滑动连接有限位柱11，四个限位柱11的顶端分别延伸至四个限位罩10的上方并固定安装有同一个支撑板12；

所述底盘1的一侧固定安装有固定管38，且固定管38内对称滑动连接有两个传动齿条39，所述固定管38的两侧均设有连接板42，且传动齿条39的两端分别延伸至固定管38的两侧并分别与两个连接板42转动连接，所述连接板42上滑动连接有U型架43，且U型架43上对称转动连接有两个滚轮44，所述固定管38的底部内壁上转动连接有连接轴40，所述连接轴40上固定套设有调节齿轮41，两个传动齿条39分别位于调节齿轮41的两侧并均与调节齿轮41相啮合，且连接轴40的顶端延伸至固定管38的上方并滑动连接有导向罩46，所述导向罩46的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆47，且两个限位杆47均与连接轴40滑动连接，即所述连接轴40可沿所述导向罩46上下滑动但无法发生相对转动，导向罩46与支撑板12的一侧可转动连接，本实施例中，所述导向罩46从所述支撑板12一侧设置的连安装板上穿过，所述支撑板12的顶部通过转轴50转动连接有托板52，且托板52的顶部夹装有摄像机58，导向罩46的一侧固定安装有联动杆48，联动杆48与托板52传动连接；所述转轴50上固定套设有固定杆51，且固定杆51的两端对称转动连接有两个导向杆49，两个导向杆49的一端均与联动杆48的一端转动连接。

所述连接板42的一侧固定安装有电动推杆45，且电动推杆45的输出轴贯穿连接板42并与U型架43的一侧固定连接，所述U型架43的一侧对称固定安装有两个行程杆，且两个行程杆均贯穿连接板42并与连接板42滑动连接。启动两个电动推杆45，带动两个U型架43相互远离，可使位于U型架43上的两个滚轮44与电缆沟的一侧内壁进行接触。所述导向罩46和圆形托板52中心分别位于所述联动杆48和固定杆51中间位置处。作为进一步优化，所述导向杆49采用可伸缩杆。

通过在所述底盘1两侧设置所述滚轮44，在运动时，所述滚轮44会沿着电缆沟的一侧或两侧内壁进行滚动，在遇到电缆沟发生偏转的情况时，此时两个U型架43便会发生转动，此时两个传动齿条39便会进行相向运动，并且在传动齿条39进行移动时，可带动调节齿轮41进行转动，在调节齿轮41进行转动时，可通过连接轴40带动导向罩46进行转动，此时在联动杆48的作用下，使得两个导向杆49进行相向运动，即可使得固定杆51围绕着转轴50进行转动，此时便可带动托板52进行转动，以此可实现对摄像机58进行调向，使得摄像机58能够按照电缆沟的开挖轨迹进行调节转向，方便摄像机58能够持续稳定的对电缆进行拍摄。

四个所述限位罩10上固定安装有同一个安装板35，且安装板35的顶部一侧固定安装有呈倾斜设置的传动环16，所述安装板35的顶部滑动连接有U型板15，所述U型板15底部卡设在所述安装板35上表面，可沿所述安装板35左右滑动，且U型板15内可上下滑动连接有支撑杆23，支撑杆23的顶端延伸至U型板15的上方并与支撑板12的底部滑动连接，卡设在所述支撑板12下表面，可沿所述支撑板12左右滑动；所述支撑杆23的一侧底部转动连接有支撑轮24，且支撑轮24的一侧延伸至传动环16内并与传动环16的内壁传动连接，所述安装板35的顶部另一侧固定安装有调节电机13，且调节电机13的输出轴上固定安装有丝杆14，所述丝杆14上螺纹连接有螺纹环36，且螺纹环36与U型板15的一侧固定连接。启动调节电机13带动丝杆14进行转动，此时在螺纹环36的作用下，使得U型板15向调节电机13的一侧进行移动，此时可使得支撑轮24沿着传动环16向上进行滚动，即可推动支撑杆23向上进行移动，推动支撑板12向上进行移动，此时摄像机58的高度便会进行抬升，使得摄像机58靠近位于电缆沟内电缆，方便摄像机58准确清晰的拍摄电缆画面。

所述托板52的顶部对称滑动连接有两个联动板53，且两个联动板53相互靠近的一侧均转动连接有承托杆65，两个承托杆65上滑动套设有同一个支撑管55，且承托杆65的顶部固定安装有位于支撑管55内的夹板57，所述支撑管55上沿轴向开设有与所述夹板57相适配的避让槽，所述支撑管55的顶部固定安装有放置板56，且两个夹板57的顶端均贯穿放置板56并均延伸至放置板56的上方，两个夹板57与摄像机58相夹装，所述支撑管55上固定套设有转动齿轮59，所述托板52的顶部一侧固定安装有推杆电机54，且推杆电机54的输出轴固定安装有移动齿条64，所述转动齿轮59与移动齿条64相啮合；所述托板52的顶部对称转动连接有两个推杆63，且两个联动板53相互远离的一侧均固定安装有螺纹板60，螺纹板60上螺纹连接有螺纹柱61，且螺纹柱61的底端转动连接有固定板62，固定板62与联动板53的一侧上下滑动连接，且两个推杆63分别与两个固定板62转动连接。

通过将摄像机58放置在放置板56上，之后可同时转动两个螺纹柱61推动固定板62向下进行移动，此时可使得推杆63向下进行转动，即可推动两个联动板53相互靠近，在两个联动板53相互靠近时，可通过两个承托杆65带动两个夹板57相互靠近，直至利用两个夹板57对摄像机58进行夹紧。通过启动推杆电机54，移动齿条64进行前后移动，带动所述转动齿轮59转动，此时在转动齿轮59的传动下，可使得支撑管55进行转动，以此便可带动摄像机58向上或向下进行弧形运动，以此可达到对摄像机58进行角度调节，便于摄像机58处于最佳拍摄位置，进一步的提高拍摄精度，因此，本发明能够实现适应不同情况的电缆沟，都能够实现自由行走，并且能够根据需要对摄像机58的高度进行调节、转向调节以及角度调节，以此能够使得摄像机58在对电缆进行拍摄时，能够提高拍摄精度，因此具有良好的使用性能。

实施例2：

如图1-图16所示，本实施例与实施例1的区别在于：所述底盘1的两侧均对称转动连接有四个转动杆2，且所述转动杆2的外端转动连接有导轮3，位于所述底盘1同侧的四个导轮3上传动连接有同一个履带4，所述底盘1的顶部滑动连接有移动板7，且底盘1上对称滑动连接有两个移动架8，两个移动架8分别与对应的四个转动杆2传动连接，所述移动板7分别与两个移动架8传动连接，所述底盘1的顶部一侧固定安装有转动电机26，且转动电机26的输出轴与移动板7传动连接，所述底盘1的顶部一侧滑动连接有双轴电机19，且双轴电机19与移动板7传动连接，所述双轴电机19的两个输出轴均固定安装有传动轮20，且两个传动轮20分别与两个履带4传动连接。作为进一步优化，所述转动杆2为可伸缩杆，优选液压杆，通过控制器控制其长度，使所述履带4始终处于合适的张紧状态。

所述底盘1的两侧两端均左右滑动连接有两个限位管6，且限位管6内对称连接有两个连接杆31，所述连接杆31可沿所述限位管6上下滑动，两个连接杆31相互远离的一端分别延伸至限位管6的上方和下方并均固定安装有安装环30，且安装环30内转动连接有支撑轴28，所述支撑轴28的一端延伸至安装环30的外侧，贯穿导轮3并与导轮3转动连接，所述支撑轴28上转动套设有固定环29，且转动杆2的一端与所述固定环29的一侧固定连接。

两个所述移动架8的两端外侧均固定安装有双面齿条9，且转动杆2的内端固定安装有齿轮22，所述双面齿条9分别与对应的两个齿轮22相啮合，所以移动板7的顶部对称开设有两个呈倾斜设置的斜槽25，移动架8上固定安装有挡杆32，且两个挡杆32分别延伸至两个斜槽25并分别与两个斜槽25传动连接。所述移动板7的顶部固定安装有连接座27，且连接座27的一侧开设有螺纹槽33，螺纹槽33内螺纹连接有螺杆34，所述螺杆34的一端延伸至连接座27的外侧并与转动电机26的输出轴固定连接。

所述移动板7的顶部一侧固定安装有斜杆21，且斜杆21上滑动套设有滑套37，所述滑套37的一侧与升降板18固连，且双轴电机19固定安装在升降板18的顶部，底盘1的顶部固定安装有四个滑杆17，且四个滑杆17均贯穿升降板18并均与升降板18滑动连接。

通过设置所述履带4，使所述机器人系统能够直接开到所述底板66上，并且可以通过所述转杆2来调整所述履带4的高度，可以进行摄像机58的高度，结合实施例1中通过调整所述支撑板12与所述安装板35之间的间距来调整所述摄像机58高度的调节方式，调节更加方便灵活。将本装置放置于电缆沟内，之后可启动转动电机26带动螺杆34进行转动，此时便会带动移动板7向远离转动电机26的一侧进行移动，在移动板7进行移动时，可使得两个挡杆32沿着两个斜槽25进行滑动，所以两个移动架8便会向相互远离的一侧进行移动，在移动架8进行移动时，可推动双面齿条9进行移动，此时在两个齿轮22的传动作用下，可使得两个转动杆2向相互远离的一侧进行转动，即可使得位于同一侧的两个导轮3间距拉大，此时位于下方的四个导轮3与底盘1之间的距离逐渐拉大，所以可实现抬升底盘1的高度。

在移动板7进行移动时，斜杆21也随之进行移动，在斜杆21进行移动时，可使得滑套37沿着斜杆21向上进行移动，以此可抬升双轴电机19的高度，使得两个传动轮20始终与两个履带4处于传动连接状态。

启动双轴电机19，带动两个传动轮20进行转动，此时两个履带4便会同步进行运动，实现本装置行进，作为进一步优化，可在履带4上设置了多个抓杆，利用抓杆与电缆沟的地面进行接触，可有效的减少打滑现象，同时能够减少履带4的磨损，有利于履带4长久的使用。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：其包括绳索牵引系统、滑轨系统和机器人系统，所述绳索牵引系统通过绳索（72）与滑轨系统相连，所述机器人系统固设于所述滑轨系统上；

所述机器人系统包括底盘（1），所述底盘（1）的顶部四角位置上均固定安装有限位罩（10），且限位罩（10）内滑动连接有限位柱（11），四个限位柱（11）的顶端分别延伸至四个限位罩（10）的上方并固定安装有同一个支撑板（12）；

所述底盘（1）的一侧固定安装有固定管（38），且固定管（38）内对称滑动连接有两个传动齿条（39），所述固定管（38）的两侧均设有连接板（42），且传动齿条（39）的两端分别延伸至固定管（38）的两侧并分别与两个连接板（42）转动连接，所述连接板（42）上滑动连接有U型架（43），且U型架（43）上对称转动连接有两个滚轮（44），所述固定管（38）的底部内壁上转动连接有连接轴（40），所述连接轴（40）上固定套设有调节齿轮（41），两个传动齿条（39）分别位于调节齿轮（41）的两侧并均与调节齿轮（41）相啮合，且连接轴（40）的顶端延伸至固定管（38）的上方并滑动连接有导向罩（46），所述导向罩（46）的顶部内壁上对称固定安装有两个限位杆（47），且两个限位杆（47）均与连接轴（40）滑动连接，导向罩（46）与支撑板（12）的一侧转动连接，所述支撑板（12）的顶部通过转轴（50）转动连接有托板（52），且托板（52）的顶部夹装有摄像机（58），导向罩（46）的一侧固定安装有联动杆（48），联动杆（48）与托板（52）通过传动连接；所述转轴（50）上固定套设有固定杆（51），且固定杆（51）的一侧对称转动连接有两个导向杆（49），两个导向杆（49）的一端均与联动杆（48）的一侧转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述底盘（1）的两侧均对称转动连接有四个转动杆（2），且所述转动杆（2）的外端转动连接有导轮（3），位于所述底盘（1）同侧的四个导轮（3）上传动连接有同一个履带（4），所述底盘（1）的顶部滑动连接有移动板（7），且底盘（1）上对称滑动连接有两个移动架（8），两个移动架（8）分别与对应的四个转动杆（2）传动连接，所述移动板（7）分别与两个移动架（8）传动连接，所述底盘（1）的顶部一侧固定安装有转动电机（26），且转动电机（26）的输出轴与移动板（7）传动连接，所述底盘（1）的顶部一侧滑动连接有双轴电机（19），且双轴电机（19）与移动板（7）传动连接，所述双轴电机（19）的两个输出轴均固定安装有传动轮（20），且两个传动轮（20）分别与两个履带（4）传动连接。

3.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：两个所述移动架（8）的两端外侧均固定安装有双面齿条（9），且转动杆（2）的内端固定安装有齿轮（22），所述双面齿条（9）分别与对应的两个齿轮（22）相啮合，所以移动板（7）的顶部对称开设有两个呈倾斜设置的斜槽（25），移动架（8）上固定安装有挡杆（32），且两个挡杆（32）分别延伸至两个斜槽（25）并分别与两个斜槽（25）传动连接。

4.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述移动板（7）的顶部一侧固定安装有斜杆（21），且斜杆（21）上滑动套设有滑套（37），所述滑套（37）的一侧与升降板（18）固连，且双轴电机（19）固定安装在升降板（18）的顶部，底盘（1）的顶部固定安装有四个滑杆（17），且四个滑杆（17）均贯穿升降板（18）并均与升降板（18）滑动连接。

5.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述移动板（7）的顶部固定安装有连接座（27），且连接座（27）的一侧开设有螺纹槽（33），螺纹槽（33）内螺纹连接有螺杆（34），所述螺杆（34）的一端延伸至连接座（27）的外侧并与转动电机（26）的输出轴固定连接。

6.根据权利要求2所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述底盘（1）的两侧两端均左右滑动连接有两个限位管（6），且限位管（6）内对称连接有两个连接杆（31），所述连接杆（31）可沿所述限位管（6）上下滑动，两个连接杆（31）相互远离的一端分别延伸至限位管（6）的上方和下方并均固定安装有安装环（30），且安装环（30）内转动连接有支撑轴（28），所述支撑轴（28）的一端延伸至安装环（30）的外侧，贯穿导轮（3）并与导轮（3）转动连接，所述支撑轴（28）上转动套设有固定环（29），且转动杆（2）的一端与所述固定环（29）的一侧固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：四个限位罩（10）上固定安装有同一个安装板（35），且安装板（35）的顶部一侧固定安装有呈倾斜设置的传动环（16），所述安装板（35）的顶部滑动连接有U型板（15），所述U型板（15）底部可沿所述安装板（35）左右滑动，且U型板（15）内可上下滑动连接有支撑杆（23），支撑杆（23）的顶端延伸至U型板（15）的上方并与支撑板（12）的底部滑动连接，可沿所述支撑板（12）左右滑动；所述支撑杆（23）的一侧底部转动连接有支撑轮（24），且支撑轮（24）的一侧延伸至传动环（16）内并与传动环（16）的内壁传动连接，所述安装板（35）的顶部另一侧固定安装有调节电机（13），且调节电机（13）的输出轴上固定安装有丝杆（14），所述丝杆（14）上螺纹连接有螺纹环（36），且螺纹环（36）与U型板（15）的一侧固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述连接板（42）的一侧固定安装有电动推杆（45），且电动推杆（45）的输出轴贯穿连接板（42）并与U型架（43）的一侧固定连接，所述U型架（43）的一侧对称固定安装有两个行程杆，且两个行程杆均贯穿连接板（42）并与连接板（42）滑动连接。

9.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述托板（52）的顶部对称滑动连接有两个联动板（53），且两个联动板（53）相互靠近的一侧均转动连接有承托杆（65），两个承托杆（65）上滑动套设有同一个支撑管（55），且承托杆（65）的顶部固定安装有位于支撑管（55）内的夹板（57），支撑管（55）的顶部固定安装有放置板（56），且两个夹板（57）的顶端均贯穿放置板（56）并均延伸至放置板（56）的上方，两个夹板（57）与摄像机（58）相夹装，所述支撑管（55）上固定套设有转动齿轮（59），所述托板（52）的顶部一侧固定安装有推杆电机（54），且推杆电机（54）的输出轴固定安装有移动齿条（64），所述转动齿轮（59）与移动齿条（64）相啮合；所述托板（52）的顶部对称转动连接有两个推杆（63），且两个联动板（53）相互远离的一侧均固定安装有螺纹板（60），螺纹板（60）上螺纹连接有螺纹柱（61），且螺纹柱（61）的底端转动连接有固定板（62），固定板（62）与联动板（53）的一侧上下滑动连接，且两个推杆（63）分别与两个固定板（62）转动连接。

10.根据权利要求1所述的一种适用于电力管廊的水下巡检机器人，其特征在于：所述滑轨系统包括底板（66），所述底板（66）四角处通过四个吊杆（67）与吊板（68）相连，所述吊板（68）两侧固设有若干支架（69），所述支架（69）上设有辊轮（70），所述辊轮（70）与固设于电缆沟顶部的导轨（71）相匹配。

Images