CN112012057A - 一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，具体涉及轨道铺设领域。本发明通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用视觉图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，并根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线，同时利用视觉图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度不受施工作业车的位置偏差影响。

Description

一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法

技术领域

本发明涉及轨道铺设领域，具体涉及一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法。

背景技术

无砟轨道是以混凝土或沥青砂浆取代散粒道砟道床而组成的轨道结构型式，它具有轨道稳定性高，刚度均匀性好，结构耐久性强和维修工作量显著减少等特点，对于高速铁路较传统的有砟轨道有更好的适应性，但其建设要求也相对颇高，轨道必须建于坚实、稳定、不变形或有限变形的基础上，一旦基础变形下沉超出轨道可调整范围或导致轨道结构损伤等，其修复和整治将十分困难，同时由于其一体式的结构特点，其震动噪声相对较大。

我国的无砟轨道自2002年应用伊始，在多年的轨道铺设施工中总结出了一些问题：钢轨牵引车以道床为导轨轮胎为导轮，以导轮与道床结合的方式作为钢轨牵引车前进方向的基准线，并由牵引车上的固定夹具夹持钢轨，牵引钢轨进行轨道铺设，极易受到钢轨刚开始固定时的精度影响，会造成钢轨铺设的偏移，从而导致后续铺设钢轨的持续偏移。而在将钢轨顺序由钢轨输送车运输至钢轨推送车、滚筒回收车和钢轨牵引车的过程中，存在多次不同牵引装置的交接，在这些交接过程中由于钢轨夹具往往是固定的，而钢轨夹具可能会因为施工车本身的位置偏差出现位置偏移，同时采用人工抓轨、对轨以及回收滚筒操作的话，存在较大的安全风险，因此传统方法中对于各施工作业车之间钢轨的交接极易出现位移偏差，同时存在较大的安全隐患。

现有技术中，如公开号为CN1050615B的中国专利，公开了一种CPG500型无缝线路长轨条铺轨机组铺设无缝线路轨道施工方法，其仅仅提出了一种快速铺设长轨道，并通过CCD图像传感控制沿预先拉好的线路中心线自动对中走行，但其并未解决轨道在不同功能铺轨车之间交接时的位移偏差，仍会存在轨道铺设的精度失准，在偏差较小时会造成道轨的声噪加强，在偏差较大时需要对钢轨进行重新铺设。

发明内容

为解决现有无砟轨道铺设过程中极易出现的轨道铺设偏差的问题，本发明提出了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，由主控系统根据视觉信息控制施工设备进行铺轨作业，包括步骤：

S1：获取钢轨推送车的第一机械手与当前抓取钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息调整第一机械手使之与钢轨首端的位置坐标一致；

S2：控制第一机械手抓取钢轨从钢轨输送车平移抓取至钢轨推送车的移动推送段出口；

S3：通过第一驱动轮驱动钢轨通过钢轨推送车的固定推送段出口，通过第二驱动轮驱动钢轨通过钢轨推送车的过渡装置，并从过渡装置出口推出钢轨；

S4：获取滚筒回收车的抬轨机构与钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息控制抬轨机构抬起钢轨，钢轨从抬轨机构出口导出；

S5：获取第五机械手与钢轨首端的实时视觉信息，并根据视觉信息调整第五机械手与过渡装置，使第五机械手与钢轨首端的位置坐标一致；

S6：控制第五机械手抓取钢轨，随钢轨牵引车的移动牵引钢轨向钢轨铺设方向移动，并通过第六和第七机械手在钢轨前端的道床上铺设滚筒。

进一步地，所述移动推送段出口、固定推送段出口、过渡装置出口、抬轨机构出口和第五机械手处含有位置传感器，用于获取钢轨就位信息。

进一步地，所述移动推送段与固定推送段之间还包括导框和托架，所述步骤S2后还包含步骤：

S21：移动推送段出口钢轨就位，钢轨进入第一驱动轮，控制第一机械手释放钢轨；

S22：获取钢轨的实时视觉信息，根据预设高度与宽度，以及通过实时视觉信息获取的钢轨实际高度与宽度，调整托架的高度以及导框的宽度；

S23：通过第一驱动轮驱动钢轨顺序通过托架和导框。

进一步地，所述步骤S3中，具体分为步骤：

S31：通过第一驱动轮驱动钢轨通过固定推送段出口；

S32：固定推送段出口处钢轨就位，钢轨进入第二驱动轮，控制第一驱动轮停止驱动；

S33：通过第二驱动轮驱动钢轨通过过渡装置出口；

S34：过渡装置出口处钢轨就位，控制第二驱动轮暂停驱动；

S35：过渡装置调整出口方向，控制第二驱动轮继续驱动推出钢轨。

进一步地，所述抬轨机构分为第一至第三抬轨机构，步骤S4中，具体分为步骤：

S41：获取抬轨机构与钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息控制抬轨机构抓取钢轨，由第一至第三抬轨机构分别将钢轨抬至第一至第三预设高度；

S42：抬轨机构出口处钢轨就位，控制第二驱动轮暂停驱动。

进一步地，所述步骤S5后，还包括步骤：

S51：控制第二驱动轮继续驱动，带动钢轨导向第五机械手。

进一步地，所述步骤S6中，所述牵引钢轨具体分为步骤：

S61：第五机械手处钢轨就位，控制第五机械手抓取钢轨，停止第二驱动轮驱动；

S62：通过第五机械手牵引钢轨随牵引车向钢轨铺设方向移动。

进一步地，所述钢轨牵引车包括第五至第七机械手、存放有滚筒的滚筒框和中转平台，步骤S5中，所述铺设滚筒具体分为步骤：

S63：控制第六机械手从滚筒框抓取滚筒至中转平台；

S64：通过牵引车获取道床的实时视觉信息，并根据视觉信息确认滚筒在道床上的放置坐标；

S65：控制第七机械手从中转平台抓取滚筒，并在钢轨到达放置坐标前根据放置坐标放置滚筒，所述滚筒用于承载钢轨；

S66：判断所有滚筒是否放置完成，若未完成，重复步骤S63-S66，若完成，控制第五机械手释放钢轨，停止第六和第七机械手的运转。

进一步地，所述滚筒回收车还包括第二至第四机械手、输送带和滚筒框，输送带上还包括位置传感器，当所述步骤S6中钢轨牵引车完成钢轨牵引后，滚筒回收车在步骤S66后还包括步骤：

S661：获取道床上滚筒的实时视觉信息，并根据实时视觉信息获取滚筒位置坐标；

S662：根据滚筒的位置坐标控制第二机械手推拉滚筒至道床中间；

S663：获取道床中间滚筒的实时视觉信息，并根据视觉信息调整第三机械手的位置坐标抓取滚筒放至输送带上；

S664：根据位置传感器获取的滚筒位置坐标，控制第四机械手抓取输送带上的滚筒至滚筒框中码垛。

进一步地，所述滚筒回收车还包括机械吊臂，步骤S664后，当道床上已放置滚筒全部回收完毕后，还包括步骤：

S665：若回收完毕，控制滚筒回收车与钢轨牵引车对接，通过机械吊臂将两车的滚筒框交换，停止第二至第四机械手，否则进入步骤S5同时重复步骤S661-S665。

与现有技术相比，本发明至少含有以下有益效果：

(1)本发明所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，并根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线；

(2)利用图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度；

(3)通过更为精确的钢轨铺设，避免了道床声噪的提高，给予乘客更好的乘车体验，同时高精度的轨道铺设也有利于钢轨上运行机组的运行速度提升；

(4)一体化、自动化流程，使钢轨的牵引、调试和铺装同步完成，大大节省了钢轨铺设的工时，提高了整体的效率，同时自动化铺轨，既节省了人力成本，又避免了人工铺轨过程中可能存在的安全隐患。

附图说明

图1为一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法的方法步骤图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

在将钢轨顺序由钢轨输送车运输至钢轨推送车、滚筒回收车和钢轨牵引车的过程中，存在多次不同牵引装置的交接，在这些交接过程中由于钢轨夹具往往是固定的，而钢轨夹具可能会因为施工车本身的位置偏差出现位置偏移，同时采用人工抓轨、对轨以及回收滚筒的操作存在较大的安全风险，为解决上述问题，如图1所示，本发明提出了一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，由主控系统根据视觉信息控制施工设备进行铺轨作业，具体包括步骤：

S1：获取钢轨推送车的第一机械手与当前抓取钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息调整第一机械手使之与钢轨首端的位置坐标一致；

S2：控制第一机械手抓取钢轨从钢轨输送车平移抓取至钢轨推送车的移动推送段出口；

S3：通过第一驱动轮驱动钢轨通过钢轨推送车的固定推送段出口，通过第二驱动轮驱动钢轨通过钢轨推送车的过渡装置，并从过渡装置出口推出钢轨；

S4：获取滚筒回收车的抬轨机构与钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息控制抬轨机构抬起钢轨，钢轨从抬轨机构出口导出；

S5：获取第五机械手与钢轨首端的实时视觉信息，并根据视觉信息调整第五机械手与过渡装置，使第五机械手与钢轨首端的位置坐标一致；

S6：控制第五机械手抓取钢轨，随钢轨牵引车的移动牵引钢轨向钢轨铺设方向移动，并通过第六和第七机械手在钢轨前端的道床上铺设滚筒。

需要说明的是，本发明所述的方法步骤是依托于视觉传感器和位置传感器获取相应数据，并由主控系统(电脑等智能终端)进行数据分析和处理，并操控各机械设备进行自动化铺轨，从而摆脱人工操作，既节省了人工成本，又避免了可能存在的施工安全隐患。

为了避免钢轨交接时钢轨移动对交接精度的影响，更好的获取钢轨的实时位置坐标，本发明在钢轨交接时，会停止对钢轨本身的推送，因此，在各交接处设有位置传感器。所述钢轨交接处包括移动推送段出口、固定推送段出口、过渡装置出口、抬轨机构出口和第五机械手，在钢轨到达对应出口时，通过控制第一或第二驱动轮的启停，来实现准确获得钢轨首端实时坐标的功能。

其中，在移动推送段与固定推送段之间还包括导框和托架，所述步骤S2后还包含步骤：

S21：移动推送段出口钢轨就位，钢轨进入第一驱动轮，控制第一机械手释放钢轨；

S22：获取钢轨的实时视觉信息，根据预设高度与宽度，以及通过实时视觉信息获取的钢轨实际高度与宽度，调整托架的高度以及导框的宽度；

S23：通过第一驱动轮驱动钢轨顺序通过托架和导框。

因为钢轨在从钢轨运输车中移出时位置坐标时不一样的，而要将钢轨移入正确的位置坐标，就需要通过装置改变其移动方向。因此，本发明中设置有托架和导框，钢轨在移动推送段出口推出后在重力作用下下降并承托于拖架上，托架根据钢轨的实际高度，根据预设高度，通过调整托架改变钢轨的高度，同时根据两条钢轨之间的实际宽度，根据预设宽度，通过调整导框的宽度改变两条钢轨之间的宽度，从而使得钢轨在进入固定推送装置前就完成对钢轨横向和纵向位置坐标的修正。

而在步骤S3中，具体分为步骤：

S31：通过第一驱动轮驱动钢轨通过固定推送段出口；

S32：固定推送段出口处钢轨就位，钢轨进入第二驱动轮，控制第一驱动轮停止驱动；

S33：通过第二驱动轮驱动钢轨通过过渡装置出口；

S34：过渡装置出口处钢轨就位，控制第二驱动轮暂停驱动；

S35：过渡装置调整出口方向，控制第二驱动轮继续驱动推出钢轨。

上述步骤S1-S35，通过机械手从钢轨运输车中将一对钢轨平移到钢轨推送车的移动推送段，因钢轨在钢轨运输车中是成排成列式码放(可能存在码放高度较高的情况)，此处也可称为框架式推送，利用实时视觉信息获取钢轨首端坐标并控制机械手抓取。采用机械手的形式，可以实现钢轨的平行移动，同时利用机械手手臂非固定的特定，可以利用机械手来回往复得抓取钢轨进行平行移动推送，大大节省了钢轨推送车的结构大小，同时保证钢轨平行推送避免形变的产生。而在钢轨从移动推送段推送至固定推送段的过程中，当钢轨在重力作用下从较高的移动推送出口下降至托架上，由托架调整钢轨至预设高度；通过导框后钢轨继续推送至导框，并调整该对钢轨的宽度至预设宽度，使得钢轨能够以与过渡装置平行的高度以及相同的宽度进入过渡装置，并在过渡装置口检测到钢轨就位信息后，暂停第二驱动轮驱动，对过渡装置进行最后的高度调节，使得过渡装置出口导出的钢轨能够对齐滚筒回收车的机械手。

而在步骤S4中，所述抬轨机构分为第一至第三抬轨机构，步骤S4中，具体分为步骤：

S41：获取抬轨机构与钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息控制抬轨机构抓取钢轨，并通过第一至第三抬轨机构分别将钢轨抬至第一至第三预设高度；

S42：抬轨机构出口处钢轨就位，控制第二驱动轮暂停驱动。

通过抬轨机构，使得钢轨在从钢轨推送车推出后由较低的高度坐标上升至预设高度，从而使得钢轨后续进过滚筒时，能够以比滚筒高度略高的姿态从滚筒上方经过并放置在滚筒上。同时通过三个抬轨机构以不同的预设高度逐渐抬高钢轨至最终的预设高度，避免骤然抬高导致的钢轨损坏和形变。

步骤S5后，还包括步骤：

S51：控制第二驱动轮继续驱动，带动钢轨导向第五机械手。

步骤S6中，所述牵引钢轨具体分为步骤：

S61：第五机械手处钢轨就位，控制第五机械手抓取钢轨，停止第二驱动轮驱动；

S62：通过第五机械手牵引钢轨随牵引车向钢轨铺设方向移动。

所述步骤S41-S62，也是依靠实时视觉信息获取钢轨位置坐标，从而实现机械手对钢轨的抓取与移动。

需要说明的是，所述钢轨牵引车中除却第五至第七机械手外，还包括存放有滚筒的滚筒框和中转平台，而在步骤S6中，所述铺设滚筒具体分为步骤：

S63：控制第六机械手从滚筒框抓取滚筒至中转平台；

S64：通过牵引车获取道床的实时视觉信息，并根据视觉信息确认滚筒在道床上的放置坐标；

S65：控制第七机械手从中转平台抓取滚筒，并在钢轨到达放置坐标前根据放置坐标放置滚筒，所述滚筒用于承载钢轨；

S66：判断所有滚筒是否放置完成，若未完成，重复步骤S63-S66，若完成，控制第五机械手释放钢轨，停止第六和第七机械手的运转。

该处也是利用实时视觉信息的处理，来准确获取滚筒在道床中的放置坐标，并在滚筒放置完成后停止机械手和中转平台的运行，等待后续的调度执行下一牵引任务。

还需要说明的是，所述滚筒回收车还包括第二至第四机械手、输送带和滚筒框，输送带上还包括位置传感器，当所述步骤S6中钢轨牵引车完成钢轨牵引后，滚筒回收车在步骤S66后还包括步骤：

S661：获取道床上滚筒的实时视觉信息，并根据实时视觉信息获取滚筒位置坐标；

S662：根据滚筒的位置坐标控制第二机械手推拉滚筒至道床中间；

S663：获取道床中间滚筒的实时视觉信息，并根据视觉信息调整第三机械手的位置坐标抓取滚筒放至输送带上；

S664：根据位置传感器获取的滚筒位置坐标，控制第四机械手抓取输送带上的滚筒至滚筒框中码垛。

需要说明的是，为了保证第二机械手能够以平稳姿态对滚筒进行回收，本实施例中将第二机械手固定连接于随动小车(可沿滚筒回收车上的导轨滑动)上，随动小车与滚筒回收车上的导轨(方向与轨道平行)滑动连接，在通过实时视觉信息获取滚筒的位置坐标后，当第二机械手推拉滚筒至道床中间的过程中，随动小车在导轨上以相对滚筒回收车移动相反的方向，以于滚筒回收车速度相当的速度滑动，从而实现第二机械手在推拉滚筒时，随动小车相对于地面处于静止状态，并在推拉滚筒完毕后跟随滚筒回收车运动直至获得下一个滚筒的位置坐标，重复执行上述操作。

进一步地，滚筒回收车还包括机械臂，步骤S664后，当道床上已放置滚筒全部回收完毕后，还包括步骤：

S665：若回收完毕，控制滚筒回收车与钢轨牵引车对接，通过机械吊臂将两车的滚筒框交换，停止第二至第四机械手，否则进入步骤S5同时重复步骤S661-S665。

通过对铺设在滚筒上钢轨实时视觉信息的处理，抓抬钢轨，回收滚筒，并在回收完毕后，与钢轨牵引车进行滚筒框的交换。

通过上述步骤S1-S665，实现了钢轨铺设的一体化流程，大大节省了钢轨铺设的整体耗时，其通过设置于各钢轨交接件处的视觉传感器和位置传感器，利用图像获取钢轨的实时位置坐标，并根据钢轨实时位置坐标控制机械手抓取钢轨，根据实时视觉信息通过导框和托架对钢轨的运行轨迹进行校准，使得钢轨从过渡装置导出时能够精确的对齐道床中心线。

之后，利用图像获取的钢轨实时坐标，控制机械手的移动，使钢轨在被机械手抓取固定时，能够保持抓取后位置坐标与校准后位置坐标的一致，保证钢轨铺设的精确度。通过更为精确的钢轨铺设，避免了道床声噪的提高，给予乘客更好的乘车体验，同时高精度的轨道铺设也有利于钢轨上运行机组的运行速度提升。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

Claims (10)

1.一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法,其特征在于,由主控系统根据视觉信息控制施工设备进行铺轨作业，包括步骤：

S1：获取钢轨推送车的第一机械手与当前抓取钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息调整第一机械手使之与钢轨首端的位置坐标一致；

S2：控制第一机械手抓取钢轨从钢轨输送车平移抓取至钢轨推送车的移动推送段出口；

S3：通过第一驱动轮驱动钢轨通过钢轨推送车的固定推送段出口，通过第二驱动轮驱动钢轨通过钢轨推送车的过渡装置，并从过渡装置出口推出钢轨；

S4：获取滚筒回收车的抬轨机构与钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息控制抬轨机构抬起钢轨，钢轨从抬轨机构出口导出；

S5：获取第五机械手与钢轨首端的实时视觉信息，并根据视觉信息调整第五机械手与过渡装置，使第五机械手与钢轨首端的位置坐标一致；

S6：控制第五机械手抓取钢轨，随钢轨牵引车的移动牵引钢轨向钢轨铺设方向移动，并通过第六和第七机械手在钢轨前端的道床上铺设滚筒。

2.如权利要求1所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述移动推送段出口、固定推送段出口、过渡装置出口、抬轨机构出口和第五机械手处含有位置传感器，用于获取钢轨就位信息。

3.如权利要求2所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述移动推送段与固定推送段之间还包括导框和托架，所述步骤S2后还包含步骤：

S21：移动推送段出口钢轨就位，钢轨进入第一驱动轮，控制第一机械手释放钢轨；

S22：获取钢轨的实时视觉信息，根据预设高度与宽度，以及通过实时视觉信息获取的钢轨实际高度与宽度，调整托架的高度以及导框的宽度；

S23：通过第一驱动轮驱动钢轨顺序通过托架和导框。

4.如权利要求2所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述步骤S3中，具体分为步骤：

S31：通过第一驱动轮驱动钢轨通过固定推送段出口；

S32：固定推送段出口处钢轨就位，钢轨进入第二驱动轮，控制第一驱动轮停止驱动；

S33：通过第二驱动轮驱动钢轨通过过渡装置出口；

S34：过渡装置出口处钢轨就位，控制第二驱动轮暂停驱动；

S35：过渡装置调整出口方向，控制第二驱动轮继续驱动推出钢轨。

5.如权利要求2所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述抬轨机构分为第一至第三抬轨机构，步骤S4中，具体分为步骤：

S41：获取抬轨机构与钢轨的实时视觉信息，并根据实时视觉信息控制抬轨机构抓取钢轨，并通过第一至第三抬轨机构分别将钢轨抬至第一至第三预设高度；

S42：抬轨机构出口处钢轨就位，控制第二驱动轮暂停驱动。

6.如权利要求5所述的一种无砟轨道的钢轨铺设方法，其特征在于，所述步骤S5后，还包括步骤：

S51：控制第二驱动轮继续驱动，带动钢轨导向第五机械手。

7.如权利要求2所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述步骤S6中，所述牵引钢轨具体分为步骤：

S61：第五机械手处钢轨就位，控制第五机械手抓取钢轨，停止第二驱动轮驱动；

S62：通过第五机械手牵引钢轨随牵引车向钢轨铺设方向移动。

8.如权利要求7所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述钢轨牵引车包括第五至第七机械手、存放有滚筒的滚筒框和中转平台，步骤S6中，所述铺设滚筒具体分为步骤：

S63：控制第六机械手从滚筒框抓取滚筒至中转平台；

S64：通过牵引车获取道床的实时视觉信息，并根据视觉信息确认滚筒在道床上的放置坐标；

S65：控制第七机械手从中转平台抓取滚筒，并在钢轨到达放置坐标前根据放置坐标放置滚筒，所述滚筒用于承载钢轨；

S66：判断所有滚筒是否放置完成，若未完成，重复步骤S63-S66，若完成，控制第五机械手释放钢轨，停止第六和第七机械手的运转。

9.如权利要求8所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述滚筒回收车还包括第二至第四机械手、输送带和滚筒框，输送带上还包括位置传感器，当所述步骤S6中钢轨牵引车完成钢轨牵引后，滚筒回收车在步骤S66后还包括步骤：

S661：控制滚筒回收车向钢轨铺设方向移动，获取道床上滚筒的实时视觉信息，并根据实时视觉信息获取滚筒位置坐标；

S662：根据滚筒的位置坐标控制第二机械手推拉滚筒至道床中间；

S663：获取道床中间滚筒的实时视觉信息，并根据视觉信息调整第三机械手的位置坐标抓取滚筒放至输送带上；

S664：根据位置传感器获取的滚筒位置坐标，控制第四机械手抓取输送带上的滚筒至滚筒框中码垛。

10.如权利要求9所述的一种无砟轨道钢轨铺设过程的智能控制方法，其特征在于，所述滚筒回收车还包括机械吊臂，步骤S664后，当道床上已放置滚筒全部回收完毕后，还包括步骤：

S665：若回收完毕，控制滚筒回收车与钢轨牵引车对接，通过机械吊臂将两车的滚筒框交换，停止第二至第四机械手，否则重复步骤S661-S665。

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