CN112010178B - 一种取力控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种取力控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，涉及车辆制造技术领域。该系统包括储能装置，通过液压油路分别与液压系统和液压泵连接，用于与所述液压系统和液压泵进行能量交换；控制器通过控制电路分别与电机、所述液压系统和所述储能装置连接，用于接收所述液压系统和所述储能装置的工作状态参数并控制所述电机和所述液压系统动作；通过储能装置供能，保证了起重机上装动作的能量供应，电机只需在上装动作时启动，无需长时间处于工作状态，节约了电能，解决了现有的电动起重机的电机长时间处于工作状态，造成电池的电能利用率低，缩短了电池的使用寿命，大幅增加使用成本的问题。

Description

一种取力控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆制造技术领域，具体而言，涉及一种取力控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的电动汽车起重机在取力系统进行取力作业时，电机需要持续工作，为液压系统提供动力，起重机的上装作业时，电机转速响应上装加速踏板控制，进行加/减速；上装作业间歇期间，电机以固定转速运行(怠速)，以便为液压系统及时建压提供液压能。

现有的电动起重机的特点是，动力电池的价格昂贵且电池的装车容量有限，且有限的电池容量还要兼顾起重机的行驶里程和作业时间，此外，电动起重机的作业工况基本处于低频，作业间歇时间大于作业时间。

基于现有的电动起重机的特点，作业间歇期间，电机以固定转速运行(怠速)，以便为液压系统及时建压提供液压能的做法存在的问题是，上装作业时，电机保持运转，将一直消耗电池的电能，导致电池电能消耗快，缩短了起重机的行驶里程和作业时间，并且电能的利用率低，缩短了电池的使用寿命，大幅增加使用成本。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种取力控制系统、方法、装置、电子设备及存储介质，通过储能装置供能，保证了起重机上装动作的能量供应，电机只需在上装动作时启动，无需长时间处于工作状态，节约了电能，解决了现有的电动起重机的电机长时间处于工作状态，造成电池的电能利用率低，缩短了电池的使用寿命，大幅增加使用成本的问题。

本申请实施例提供了一种取力控制系统，包括依次传动连接的电机、传动系统、取力器、液压泵，所述液压泵通过液压油路与液压系统连接，还包括：

储能装置，通过液压油路分别与液压系统和液压泵连接，用于与所述液压系统和液压泵进行能量交换；

控制器通过控制电路分别与电机、所述液压系统和所述储能装置连接，用于接收所述液压系统和所述储能装置的工作状态参数并控制所述电机和所述液压系统动作。

在上述实现过程中，储能装置能够向液压系统提供能量，保证了起重机上装动作的能量供应，使得在取力状态下电机无需长时间处于工作状态，只需在上装动作时启动；此外，储能装置还能够在上装作业时进行能量回收，通过液压系统向储能装置充能，节约了电能，延长了电池的使用寿命，节约了成本，解决了现有的电动起重机的电机长时间处于工作状态，造成电池的电能利用率低，缩短了电池的使用寿命，大幅增加使用成本的问题。

进一步地，所述储能装置包括蓄能器：

所述蓄能器通过液压油路分别与所述液压系统和所述液压泵连接。

在上述实现过程中，储能装置可以采用蓄能器，液压系统与蓄能器可以进行能量交换，即液压系统工作时，可以给蓄能器充能，蓄能器可以回收液压系统的能量，液压泵不工作时，蓄能器可以给液压系统提供液压能；液压泵也可以向蓄能器充能，给蓄能器充能提供了多种途径，便于蓄能器储存能量。

本申请实施例提供一种取力控制方法，应用于控制器，所述方法包括：

接收取力状态反馈信号，以判断是否处于取力状态；

若是，则接收液压系统的工作状态参数；

根据所述工作状态参数判断所述液压系统是否处于工作状态；

若是，则向所述电机发送电机动作指令；

若否，则判断所述储能装置是否处于充满状态；

若所述储能装置处于充满状态，则向所述电机发送关闭指令。

在上述实现过程中，根据液压系统的工作状态参数判断液压系统的工作状态，如果是，则可以开启电机，通过电机向液压系统提供工作所需的液压能；当液压系统没有处于工作状态时，且储能装置处于充满状态，即可以向液压系统提供充足的能量，则可以关闭电机，避免了电机长时间处于工作状态，使得在取力状态下电机无需长时间处于工作状态，只需在上装动作时启动，起到节约电能的目的。

进一步地，所述判断所述储能装置是否处于充满状态，包括：

接收所述储能装置发送的蓄能状态参数；

判断所述蓄能状态参数是否满足预设阈值；

若是，则所述储能装置处于充满状态。

在上述实现过程中，通过储能装置的蓄能状态参数如压力值是否满足预设阈值来判断储能装置是否充满，处于充满状态时，可以保证起重机作业初期的能量供应。

进一步地，在所述若是，则接收液压控制系统的工作状态参数之后，所述方法还包括：

接收所述液压系统的系统参数；

根据所述工作状态参数和所述系统参数判断所述液压系统是否满足能量回收条件；

若是，则判断所述储能装置是否处于充满状态；

若否，则向所述液压系统发送充能指令，以对所述储能装置进行充能。

在上述实现过程中，根据液压系统的工作状态参数和系统参数判断是否满足能量回收条件，能量回收一般发生在起重机落钩、落变幅以及卷扬等状态下，并结合系统参数如压力等判断是否满足能量回收条件，在储能装置处于没有充满的状态下可以进行能量回收，满足起重机作业启动瞬间的能量供应。

本申请实施例还提供一种取力控制装置，所述装置包括：

信号接收模块，用于接收取力状态反馈信号，以判断是否处于取力状态；

液压系统参数接收模块，用于接收液压系统的工作状态参数；

工作状态判断模块，用于判断所述液压系统是否处于工作状态；

动作指令发送模块，用于向所述电机发送电机动作指令；

第一能量判断模块，用于判断所述储能装置是否处于充满状态；

关闭指令发送模块，用于向所述电机发送关闭指令。

在上述实现过程中，取力状态下，电机无需长时间工作，只有上装动作时启动，相较于传动取力作业系统，能够控制电机的启停，保证起重机液压系统安全作业，节约了电能，延长了电池的使用寿命，节约了成本。

进一步地，所述装置还包括：

系统参数接收模块，用于接收所述液压系统的系统参数；

回收条件判断模块，用于判断所述液压系统是否满足能量回收条件；

第二能量判断模块，用于判断所述储能装置是否处于充满状态；

充能指令发送模块，用于向所述液压系统发送充能指令，以对所述储能装置进行充能。

在上述实现过程中，通过储能装置实现了能量回收，并可以向液压系统供能，节约了电能，满足起重机作业启动瞬间的能量供应。

进一步地，所述第二能量判断模块包括：

蓄能参数接收模块，用于接收所述储能装置发送的蓄能状态参数；

阈值判断模块，用于判断所述蓄能状态参数是否满足预设阈值；若是，则所述储能装置处于充满状态。

在上述实现过程中，通过预设阈值判断蓄能器的充能状态，以便及时向蓄能器充能。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行上述中任一项所述的取力控制方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述中任一项所述的取力控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种取力控制系统的结构框图；

图2为本申请实施例提供的蓄能器的连接关系结构框图；

图3为本申请实施例提供的车辆控制器的结构框图；

图4为本申请实施例提供的取力控制方法的流程图；

图5为本申请实施例提供的判断蓄能器是否充满的流程图；

图6为本申请实施例提供的能量回收控制的流程图；

图7为本申请实施例提供的取力控制装置的结构框图；

图8为本申请实施例提供的第一能量判断模块的结构框图；

图9为本申请实施例提供的能量回收对应的结构框图。

图标：

101-电池；102-电机；103-传动系统；104-取力器；105-液压泵；106-液压系统；107-蓄能器；108-车辆控制器；100-信号接收模块；200-液压系统参数接收模块；300-工作状态判断模块；400-动作指令发送模块；500-第一能量判断模块；501-蓄能参数接收模块；502-蓄能状态判断模块；503-蓄能模块；600-关闭指令发送模块；700-系统参数接收模块；800-回收条件判断模块；900-第二能量判断模块；910-充能指令发送模块。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例1

请参看图1，图1为本申请实施例提供的一种取力控制系统的结构框图。该系统可以应用于起重机的取力控制，该系统具体包括电机102、液压泵105、液压系统106、储能装置和车辆控制器108等，具体连接关系如下：

电池101与电机102通过电力电路电连接，用于向电机102提供能量；传动系统103的输入端与电机102传动连接，传动系统103的输出端与取力器104的输入端传动连接，取力器104的输出端与液压泵105传动连接，液压泵105与液压系统106通过液压油路连接，以使电机102向所述液压系统106提供能量。

其中，传动系统103包括发动机、变速箱、分动箱以及桥的取力口等，此为现有技术，在此不再赘述。

储能装置，通过液压油路分别与液压系统106和液压泵105连接，用于与液压系统106和液压泵105进行能量交换；

示例地，储能装置可以采用蓄能器107，如图2所示，为蓄能器107的连接关系结构框图，蓄能器107通过液压油路分别与液压系统106和液压泵105连接，当液压泵105处于关闭状态时，蓄能器107向液压系统106提供液压能；当液压系统106处于工作状态时，向蓄能器107充能；当液压泵105处于工作状态时，向蓄能器107充能。

液压系统106工作时，可以给蓄能器107充能，蓄能器107可以回收液压系统106的能量，便于后续备用，液压泵105不工作时，蓄能器107可以给液压系统106提供液压能；液压泵105也可以向蓄能器107充能，给蓄能器107充能提供了多种途径，便于蓄能器107储存能量。

如图3所示，为车辆控制器108的结构框图，车辆控制器108通过控制电路分别与电机102、液压系统106和储能装置连接，用于接收液压系统106和储能装置的工作状态参数并控制电机102和液压系统106动作。

车辆控制器108作为取力控制系统的核心控制部件，其内设置有预设控制程序，车辆控制器108可以采集液压系统106的工作状态参数如工况和系统参数，采集蓄能器107的蓄能状态参数如压力等；可以通过电机102动作指令控制电机102起、停动作及电机102的转速等；还可以通过液压系统106动作指令控制液压系统106向蓄能力传递能量的能量回收的动作。

该系统通过蓄能器107进行充能至预设的能量值(预设阈值)，保证了起重机作业初期的能量供应，电机102启动后退出作业；蓄能器107还能作为能量回收装置，在起重机落钩、落变幅等工况下实现能量回收，实现蓄能器107充能；蓄能器107能满足起重机作业启动瞬间的能量供应，给电机102启动提供足够时间；在取力状态下，电机102无需长时间工作，只有上装动作时启动，节省了电池101的电量，延长了电池101的使用寿命；并且还可以在上装作业时进行能量回收，节约大量电能，解决了现有的电动起重机的电机102长时间处于工作状态，造成电池101的电能利用率低，缩短了电池101的使用寿命，大幅增加使用成本的问题。

实施例2

本申请实施例提供一种取力控制方法，应用于实施例1中的车辆控制器108，如图4所示，为取力控制方法的流程图，该方法具体可以包括以下步骤：

步骤S100：接收取力状态反馈信号，以判断是否处于取力状态；

通过取力状态反馈信号来反映是否处于取力状态，还可以通过开关阀的启闭控制取力状态的开启和关闭。

步骤S200：若是，则接收液压系统106的工作状态参数；

步骤S300：根据工作状态参数判断所述液压系统106是否处于工作状态；

在取力状态下，接收液压系统106的工作状态参数，工作状态参数反映了如卷扬、落扬、落钩和落变幅等工况，从而能够根据工作状态参数判断出液压系统106的工作状态。

步骤S400：若是，则向电机102发送电机102动作指令；

如果液压系统106处于工作状态，则向电机102发送电机102动作指令，控制电机102开启，通过电机102向液压系统106提供工作所需的液压能。

步骤S500：若否，则判断蓄能器107是否处于充满状态；

步骤S600：若蓄能器107处于充满状态，则向电机102发送关闭指令。

如果液压系统106没有处于工作状态如在作业间歇期间，则需要判断蓄能器107是否处于充满状态，如果蓄能器107处于充满状态，即可以向液压系统106提供充足的能量，则可以关闭电机102，避免了电机102长时间处于工作状态，使得在取力状态下电机102无需长时间处于工作状态，只需在上装动作时启动，起到节约电能的目的；并且车辆控制器108根据液压系统106工作状态控制电机102的启停，保证了起重机的液压系统106的安全作业。

在取力状态下，如果蓄能器107没有处于充满状态，则需要开启电机102进行工作，为液压系统106提供能量，满足液压系统106作业需要，而且可以向蓄能器107充能，使其处于充满状态，便于后续使用。

其中，如图5所示，为判断蓄能器107是否充满的流程图，步骤S500中判断蓄能器107是否处于充满状态的具体步骤为：

步骤S501：接收蓄能器107发送的蓄能状态参数；

步骤S502：判断蓄能状态参数是否满足预设阈值；

步骤S503：若是，则蓄能器107处于充满状态。

在本实施例中，蓄能状态参数可以采用压力值，如将预设阈值设置为20MPa，如果当前的蓄能状态参数中的压力值小于20MPa，则没有充满，反之则蓄能器107处于充满状态。

车辆控制器108还控制蓄能器107进行能量回收，如图6所示，为能量回收控制的流程图，具体可以包括以下步骤：

步骤S700：接收液压系统106的系统参数；

示例地，液压系统106的系统参数包括液压状态参数，如油压。

步骤S800：根据工作状态参数和系统参数判断液压系统106是否满足能量回收条件；

步骤S900：若是，则判断蓄能器107是否处于充满状态；

步骤S910：若否，则向所述液压系统106发送充能指令，以对所述蓄能器107进行充能。

根据液压系统106的工作状态参数和系统参数判断是否满足能量回收条件，能量回收一般发生在起重机落钩、落变幅以及卷扬等状态下，并结合系统参数如压力等判断是否满足能量回收条件，在蓄能器107处于没有充满的状态下可以进行能量回收，实现蓄能器107的充能，满足起重机作业启动瞬间的能量供应，给电机102启动提供足够的时间。

实施例3

本申请实施例提供一种取力控制装置，应用于实施例2中的车辆控制器108，如图7所示，为取力控制装置的结构框图，该装置包括：

信号接收模块100，用于接收取力状态反馈信号，以判断是否处于取力状态；

液压系统106参数接收模块200，用于若处于取力状态，则接收液压系统106的工作状态参数；

工作状态判断模块300，用于根据所述工作状态参数判断所述液压系统106是否处于工作状态；

动作指令发送模块400，用于若所述液压系统106处于工作状态，则向所述电机102发送电机102动作指令；

第一能量判断模块500，用于若所述液压系统106没有处于工作状态，则判断所述蓄能器107是否处于充满状态；

关闭指令发送模块600，用于若所述蓄能器107处于充满状态，则向所述电机102发送关闭指令。

在取力状态下，电机102无需长时间工作，只有上装动作时启动，相较于传动取力作业系统，能够控制电机102的启停，保证起重机液压系统106安全作业，节约了电能，延长了电池101的使用寿命，节约了成本。

其中，如图8所示，为第一能量判断模块500的结构框图，第一能量判断模块500包括：

蓄能参数接收模块501，用于接收蓄能器107发送的蓄能状态参数；

蓄能状态判断模块502，用于判断蓄能状态参数是否满足预设阈值；

蓄能模块503，若蓄能状态参数满足预设阈值，则蓄能器107处于充满状态。

通过蓄能器107的压力值判断其是否处于充满状态，以便及时向其充能并利用蓄能器107进行能量回收。

在液压系统106参数接收模块200之后，如图9所示，为能量回收对应的结构框图，该装置还包括：

系统参数接收模块700，用于接收所述液压系统106的系统参数；

回收条件判断模块800，用于根据所述工作状态参数和所述系统参数判断所述液压系统106是否满足能量回收条件；

第二能量判断模块900，用于若所述液压系统106满足能量回收条件，则判断所述蓄能器107是否处于充满状态；

充能指令发送模块910，用于若所述蓄能器107没有充满，则向所述液压系统106发送充能指令，以对所述蓄能器107进行充能。

在上述实现过程中，通过控制液压系统106实现了蓄能器107的能量回收，并且蓄能器107可以向液压系统106供能，节约了电能，满足起重机作业启动瞬间的能量供应。

本申请实施例还提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行实施例2所述的取力控制方法。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行上述中实施例2所述的取力控制方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

Claims (10)

1.一种取力控制系统，包括依次传动连接的电机、传动系统、取力器、液压泵，所述液压泵通过液压油路与液压系统连接，其特征在于，还包括：

储能装置，通过液压油路分别与液压系统和液压泵连接，用于与所述液压系统和液压泵进行能量交换；

控制器，通过控制电路分别与所述电机、所述液压系统和所述储能装置连接，用于接收所述液压系统和所述储能装置的工作状态参数并控制所述电机和所述液压系统动作；

其中，所述控制器还用于接收取力状态反馈信号，以判断是否处于取力状态；若是，则接收液压系统的工作状态参数；根据所述工作状态参数判断所述液压系统是否处于工作状态；若是，则向电机发送电机动作指令；若否，则判断储能装置是否处于充满状态；若所述储能装置处于充满状态，则向所述电机发送关闭指令。

2.根据权利要求1所述的取力控制系统，其特征在于，所述储能装置包括蓄能器：

所述蓄能器通过液压油路分别与所述液压系统和所述液压泵连接。

3.一种取力控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的控制器，所述方法包括：

接收取力状态反馈信号，以判断是否处于取力状态；

若是，则接收液压系统的工作状态参数；

根据所述工作状态参数判断所述液压系统是否处于工作状态；

若是，则向电机发送电机动作指令；

若否，则判断储能装置是否处于充满状态；

若所述储能装置处于充满状态，则向所述电机发送关闭指令。

4.根据权利要求3所述的取力控制方法，其特征在于，在所述若是，则接收液压控制系统的工作状态参数之后，所述方法还包括：

接收所述液压系统的系统参数；

根据所述工作状态参数和所述系统参数判断所述液压系统是否满足能量回收条件；

若是，则判断所述储能装置是否处于充满状态；

若否，则向所述液压系统发送充能指令，以对所述储能装置进行充能。

5.根据权利要求4所述的取力控制方法，其特征在于，所述判断所述储能装置是否处于充满状态，包括：

接收所述储能装置发送的蓄能状态参数；

判断所述蓄能状态参数是否满足预设阈值；

若是，则所述储能装置处于充满状态。

6.一种取力控制装置，其特征在于，应用于控制器，所述控制器用于通过控制电路分别与电机、液压系统和储能装置连接，所述装置包括：

信号接收模块，用于接收取力状态反馈信号；

液压系统参数接收模块，用于接收液压系统的工作状态参数；

工作状态判断模块，用于判断所述液压系统是否处于工作状态；

动作指令发送模块，用于向电机发送电机动作指令；

第一能量判断模块，用于判断储能装置是否处于充满状态；

关闭指令发送模块，用于向所述电机发送关闭指令。

7.根据权利要求6所述的取力控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

系统参数接收模块，用于接收所述液压系统的系统参数；

回收条件判断模块，用于判断所述液压系统是否满足能量回收条件；

第二能量判断模块，用于判断所述储能装置是否处于充满状态；

充能指令发送模块，用于向所述液压系统发送充能指令，以对所述储能装置进行充能。

8.根据权利要求7所述的取力控制装置，其特征在于，所述第二能量判断模块包括：

蓄能参数接收模块，用于接收所述储能装置发送的蓄能状态参数；

阈值判断模块，用于判断所述蓄能状态参数是否满足预设阈值；若是，则所述储能装置处于充满状态。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使计算机设备执行根据权利要求3至5中任一项所述的取力控制方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时，执行权利要求3至5中任一项所述的取力控制方法。

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