CN112008395B - 一种断路器进出线端在线自动装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种断路器进出线端在线自动装配设备，包括多个脚杯支撑的基座上，基座上设置有气缸步进输送组件，多个底座沿具有定位和移送功能的气缸步进输送组件从左到右的传输路线依此设置；气缸步进输送组件与输送带对接，底座由输送带和机械手导入气缸步进输送机构；气缸步进输送机构左端两边分别设置有接线座与静触头组装、导电板与接线座组装，在接线座与静触头组装的左端设置引弧平板、振盘和气缸组成的推移错位机构，与接线座与静触头组装的上料机械手一共用上料机械手，将接线座与静触头组装、引弧平板装配入底座各极槽中。

Description

一种断路器进出线端在线自动装配设备

技术领域

本发明涉及在线式自动化设备技术领域，具体涉及一种断路器进出线端在线自动装配设备。

背景技术

目前塑壳断路器底座上装配进线端的静触头、接线座、螺丝、引弧平板、出线端接线板、接线座、螺丝、引弧平板，按钮弹片及底座，采用人工双手操作，一手对准静触头触头单压并反转90°到180°将静触头调整为与底座安装相同的方向，然后另一手抓取接线座并将静触头装入接线座内；再双手抓取静触头和接线座装入底座的极槽内，出线端接线板与接线座也采取同样方法，手工装配；引弧平板和按钮弹片均采用手工装配后，将螺丝手工送入，产品手工四次翻转并采用手指头压紧，另一只手持电批锁紧螺丝，操作工序多，需5到7人手动完成，而且在进行静触头、接线板与接线座装配与锁附螺丝时，工人不仅要手持电批或气批，还要将底座翻转和手指压紧，把螺丝放入螺丝孔后再进行锁附作业。操作不良多、返工率高、在引弧平板装配静触头和接线板时，需多次引弧平板对静触头和接线板、手工静触头和接线板锁不紧，锁不紧的静触头、接线座，接线板、接线座、引弧平板，按钮弹片对塑壳断路器质量造成隐患和烧损，这种方式较为繁锁且效率低下、人力成本高。

现有锁螺丝机构对应固定品种螺丝与对应固定间距锁付，螺丝与螺丝间距任一发生变化后无法锁付，间距无法调整，没有自动可调适用不同规格螺丝和可调不同间隙的锁螺丝机构，

现有锁螺丝机构没有对任一状态，包括输送进螺丝夹头内的螺丝没有自动纠偏功能，螺丝的偏移、导致与静触头、接线座、螺丝、引弧平板、出线端接线板、接线座、螺丝、引弧平板，按钮弹片、组装部件装无法完全成功锁附。

现有自动化专机的输送带不能直接锁附螺丝作业的障碍是，输送带运动产生的抖动、对工件的磨损、工序转接、运动产生的惯性过冲等导致产生位置偏差、定位偏差，不能完成塑壳断路器底座需要有定位精度品质要求的作业。

发明内容

本发明提供了一种断路器进出线端在线自动装配设备，解决了现有技术采用手工操作，自动化程度低，故障率高、产品质量不稳定，工作效率低，制作成本高、制作周期长的问题；该系统能实现不同宽度的两极、三极、四极断路器底座与不同接线座、静触头、接线螺丝、及引弧板的自动装配与锁螺丝，且能满足深孔、宽安装沉孔的螺丝锁付。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：一种断路器进出线端在线自动装配设备，包括多个脚杯支撑的基座上，基座上设置有气缸步进输送组件，多个底座沿具有定位和移送功能的气缸步进输送组件从左到右的传输路线依此设置；气缸步进输送组件与输送带对接，底座由输送带和机械手导入气缸步进输送机构；气缸步进输送机构左端两边分别设置有接线座与静触头组装、导电板与接线座组装，在接线座与静触头组装的左端设置引弧平板、振盘和气缸组成的推移错位机构，与接线座与静触头组装的上料机械手一共用上料机械手，将接线座与静触头组装、引弧平板装配入底座各极槽中；

在导电板与接线座组装的右端设置有引弧平板以及按钮弹片、振盘、气缸组成的推移错位机构，与导电板与接线座组装的上料机械手二共用上料机械手，将引导电板与接线座组装、弧平板、按钮弹片实现装配道底座各极槽内；

与第二推移气缸连接的接线座与静触头组装的右端设置有由螺丝、振盘、气缸组成的错位分料供料机构用螺丝气吹上料，错位分料供料机构通过电磁阀控制气吹，利用气管输送与分料供料机构右端设置的双头九轴锁螺丝机构连接；在双头九轴锁螺丝机构和气缸步进输送机构的右端设置有合格品出料轨道和不合格品的分拣机构组成；

沿底座从左到右的传输路线，依次设置第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位、第六工位、第七工位。

本发明的技术方案，还具有以下特点：

所述气缸步进输送组件包含由输送轨道支撑组件、气缸步进输送机构、定位、压紧组件集成而成。

所述输送轨道支撑组件是由多个脚杯、基座的中间安装的一对第一支架和一对第二支架，一对第一支架和一对第二支架上面分别固定有直线滑导组件和挡板，直线滑导组件左端上的滑块面对基座设置，在直线滑导组件的上面设置有第一直线导轨和第二直线导轨，挡板紧靠第一直线导轨和第二直线导轨，并且挡板的高度高出第一直线导轨和第二直线导轨，挡板与第一直线导轨和第二直线导轨组成底座移动的U型轨道槽，在U型轨道槽左端设置上座，上座呈U字型，上座上面的左端设置具有L型带导向斜面特征的一对L型限位板组成。

所述气缸步进输送机构通过输送轨道支撑组件上的直线滑轨组件上的四组滑块与悬挂板连接，气缸步进输送机构由组件两支撑组件、间距卡位组件、定间距卡位移送组件、推杆定位拨叉组件、驱动组件、定位压紧组件六者组成。间距卡位组件定间距卡位移送组件均有设置在第三工位一对支撑，在支撑上的U型槽设置气缸驱动，气缸驱动组成由第一下台阶板和第二下台阶板分别设置，并与底座设置的螺丝进入过孔等距离设置多个间距，多个间距均由相邻两个第一螺纹孔组成，第二下台阶板上的第一螺纹孔内分别装有第一凸轮随动器和第二凸轮随动器，第二下台阶板上的第一螺纹孔内分别装有第一凸轮随动器和第三凸轮随动器，第一凸轮随动器和第二凸轮随动器组成的右端第一个间隔下设有第一梯型推板，第一凸轮随动器和第三凸轮随动器组成的右端第二间隔下设有与第一梯型推板相同的第二梯型推板，第一梯型推板与第一连接板连接，第一连接板与双滑杆气缸连接，双滑杆气缸固定在L型固定板上，L型固定板固定在底座上构成间距卡位组件。

组件两支撑组件是由设置定间距卡位移送组件与间距卡位组件两边的支架支撑，第一下台阶板和第二下台阶板板两端分别与几字型连接板固定连接，几字型连接板中间设置U型槽，几字型连接上设有L型悬挂板，L型悬挂板上的水平板与直线滑轨组件上的滑块固定连接，L型悬挂板上的竖立板与推杆气缸上的固定板连接，左右两几字型连接板内U型槽固定有支架，支架上设置与间距等间距的第一推板和第二推板，在第一推板和第二推板之间设置有与底座中心两定位孔等间距的一对定位销，该对定位销与第一推板和第二推板设置多组组成推杆定位拨叉组件。

压紧组件由固定在第一下台阶板和第二下台阶板右端上的第一压紧组件和第二压紧组件、及固定在第一下台阶板上第三压紧组件、第四压紧组件，这些压紧组件上均设有静触头、接线座、引弧平板、接线板、引弧平板、按钮弹片的压块，这些压块中间设有圆孔，以便螺丝进入，这些压块固定在一板上，该板固定在压紧组件的气缸杆的推板上，该压紧组件随驱动组件同步移动组成。

定间距卡位移送组件由上座、上座上的一对L型限位板、一对挡板、第一直线导轨和第二直线导轨、一对定位销及第一推板和第二推板组成。。

双头九轴锁螺丝机构包含U型支架，U型支架上的两平行U型固定板分别设置直线导轨与直线导轨罩子、移动第一轴y轴单轴机器人，两平行U型固定板的连接板上设有移动第二轴x轴单轴机器人、第二轴x轴单轴机器人上盖与悬挂板连接，上悬挂板和下悬挂板上设有第三轴Z轴单轴机器人，悬挂板上设有第一直线滑轨与其平行的第二直线滑轨，第一直线滑轨与其平行的第二直线滑轨上的滑块上分别设有左板和右板，左板和右板上分别设有一个L型固定架，左板和右板两侧的垂直板与第四轴x轴和第五轴x 轴三轴第一推压气缸和第二推压气缸气缸轴杆活动连接，第一推压气缸和第二推压气缸与悬挂板的垂直板固定连接，L型固定架上设有第六轴Z轴第七轴Z轴的竖直推压气缸、驱动的第一锁附机构和第二锁附机构；第一锁附机构和第二锁附机构固定在L型固定架竖立立板上的双滑块导轨上，双滑块导轨上滑块固定有第一L型板，竖直推压气缸与第一L型板连接，第一L型板上设有电批固定套光轴缓冲弹簧组件，电批固定套上装有第八轴旋转轴Z轴电批和第九轴旋转轴Z轴电批，在L型板与第二L型板之件由光轴+缓冲弹簧组件连接，第二L型板固定在双滑块导轨的下滑块上，第二L型板上装有深沟轴承和螺丝夹头，电批与起子连接，穿进深沟轴承和螺丝夹头组成。

螺丝夹头包含直管，直管与双进料体插入连接，在双进料体下四方槽内内装有四只压舌，四只压舌通过转轴窜入压舌圆孔和下四方槽内内的两圆孔中，在四方槽内外套有O型弹簧圈，使压舌可围绕转轴在螺钉进入时张开，螺钉出去后锁紧组成；直管是由中间圆柱体内设直孔，下端设有四方扁，四方扁与双进料体上方的U型槽过盈配合；双进料体的结构是U型槽带倒角和两侧设有圆孔，与U型槽相连的是三角体，三角体上斜面中间设有螺丝进料口，进料口的圆孔与四方槽内中间的四方体内切原相贯，四方槽内上侧杆设有圆孔构成；压舌的结构是，上端圆弧板侧面设有压舌圆孔，外侧为圆弧面，内侧设有第一级螺钉校正斜面、螺钉校正斜面相连的为缓冲面，与缓冲面一下由圆锥斜面体与直管圆弧体相连，圆锥斜面体内侧设有第二级螺钉校正斜面，与第二级螺钉校正斜面相连的为导向圆弧体，与导向圆弧体连接的是第三级螺钉校正斜面与第三级螺钉校正斜面连接的是直管圆弧体的内侧的导向圆弧体组成。

接线座与静触头组装包含静触头，静触头放入静触头振盘，静触头振盘与第一U型轨道相连，第一U型轨道由第一直振支撑，紧邻第一U型轨道的支架安装在基座上，支架上设有与第一U型轨道垂直交叉的错位机构，错位机构是由x轴向两段行程的第三推移气缸，第三推移气缸气缸杆与直线滑轨滑块架连接，直线滑轨滑块架上设有T型隔料板固定，T型隔料板由推移气缸驱动沿直线滑轨滑块架上的U型槽推移，直线滑轨滑块架上的U型槽的垂直开口U型槽，与第一U型轨道的U型槽对接连接处组成十字槽，第一U型轨道的延长U型槽下面设置U型储料槽，U型储料槽与第一U型轨道的延长U 型槽称垂直状态布设；U型储料槽上方设置接线座到位的检测和固定检测的支架；在U 型储料槽的右端设置接线座的自动错位送料装置。

本发明的有益效果是：本发明的一种断路器进出线端在线自动装配设备，针对以上组装流水线在线生产实际应用中出现的问题进行研究，设计出有效可行，实用低成本自在线自化设备，来适多部件的自动在线装配，锁附不同位置和间距的进出线端部件组装与锁附螺丝生产的需求，，本发明的最大特点是产品在直线流水线内，自动定位、自动装配与锁附、输送、分拣的全程自动化，不仅作业路程短、装配速度快，品质有保证、设备结构简单、采用标准件搭建机构，成本低、交期短，适用不同位置和间距螺丝自动锁附与装配，不但可单独工作，可与任意流水线线对接组成“一字流”型较佳性价比的自动化的流水线；本发明适用于种断路器进出线端在线自动装配设备。

附图说明

图1是采用本发明设备完成在线自动装配锁付成品示意图；

图2是本发明一种断路器进出线端在线自动装配设备的结构示意图；

图3是图2本发明中的在线自动定位步进输送组装装置的结构示意图；

图4是图3中的气缸步进组件2结构示意图；

图5是图4中的气缸步进驱动机构结构示意图；

图6是图2中的双头九轴锁螺丝机构7结构示意图二；

图7是图6双头九轴锁螺丝机构7中的具有自动校正的螺丝夹头定位机构示意图

图8是图3中进线端装配与锁螺丝组件62结构示意图三；

图9（ a ） 、图 9 （ b ）是 图3中出线端装配与锁螺丝组件61的结构示意图；

图10是图3中本发明中的螺丝自动上料机构的结构示意图；

图中，1.基座，2.气缸步进输送机构，3.滑轨架，5.接线座与静触头组装，6.导电板与接线座组装，7.双头九轴锁螺丝机构，8.螺丝气吹上料，9.第一工位，10.第二工位，11.第三工位，12.第一压紧组件，13.第二压紧组件，14.第五工位，15.第四工位，16.第六工位，17.第七工位，18.脚杯，19.静触头，20.接线座，21.接线板，22.螺丝，23.静触头振盘，24.第一U型轨道，25.第一直振，26.第三推移气缸，28.直线滑轨滑块架，29.T型隔料板，30.十字槽，31.U型储料槽，33.第一推移气缸，34.第二支架，35.双滑杆气缸，36. 滑轨架，38.U字型吸头，39.第三连接板，40.第一直线滑轨架，42.第二推移气缸，43.T 型隔料板，44.第二U型导轨，45.直振，47.第二直线滑轨滑块架，48.到位的检测和固定检测，49.第一支架，50.台阶型滑台，143.振盘，51.第二U型储料槽，52.上料组件，53. 第三支架，54.第三振盘，56.第三直振，57.第一支架，58.第二支架，59.送料振盘，144 第四振盘，60.导电板振盘，61.出线端装配与锁螺丝组件，62.装配与锁螺丝组件，63.U 型槽轨，64.第四支座，65.支撑板，66.挡板，67.第三气缸，68.T型滑块，69.第一间隔槽， 70.第一伸缩组件，71.间隔槽，72.第二伸缩组件，73.第三U型槽，74.第三检测装置，75. 支撑，76.气缸驱动，77.挡板，78.第一直线导轨，80.第二直线导轨，81.L型限位板，82. 上座，83.直线滑导组件，84.几字型连接板，85.U型槽，88.L型悬挂板，89.推杆气缸， 90.定位销，240.支架，91.滑块，92.连杆，93.第二推杆气缸，96.第二推板，102.间距卡位组件，103.第四压紧组件，104.第三压紧组件，105.第一螺纹孔，106.第二螺纹孔，107. 第一凸轮随动器，108.第二凸轮随动器，109.第一下台阶板，110.间距，111.第一梯形推板，112.第一连接板，113.双滑杆气缸，115.三滑杆气缸，116.第二连接板，117.第二梯型推板，118.横板，119.水平推移气缸，120.L型板，121.第三凸轮随动器，122.第二下台阶板，123.U型支架，124.U型固定板，125.Z轴电批，126.直线导轨与直线导轨罩子，127. 移动第二轴x轴单轴机器人，128.移动第一轴y轴单轴机器人，129.第三轴Z轴单轴机器人，130.第一锁附机构，131.左板，132.竖直推压气缸，133.L型固定架，136.第一L型板，137.Z轴电批，138.电批固定套光轴缓冲弹簧组件，139.双滑块导轨，140.起子，141. 第二L型板，142.第二锁附机构，

162.底座，172.出线端第四极槽定位孔，173.出线端第三极槽定位孔，174.出线端第二极槽定位孔，175.出线端第一极槽定位孔，176.进线端第一极槽定位孔，177.进线端第二极槽定位孔，178.进线端第三极槽定位孔，179.进线端第四极槽定位孔，184.按钮弹片，185.引弧平板，211.直管，213.直孔，219.四方扁，220.压舌，221.圆锥斜面体，222.直管圆弧体，223.压舌圆孔，224.第二级螺钉校正斜面，225.缓冲面，226.U型槽，227.第三级螺钉校正斜面，228.第二圆孔，229.螺丝进料口，230.双进料体，234.圆孔，235.四方槽， 236.第一推压气缸，237.第一直线滑轨，238第二直线滑轨，239.第二推压气缸，。

具体实施方式

以下文字描述中的上、下、左、右位置均以各自对应附图的图上显示为准，实际安装位置以此类推。

本发明以四极塑壳断路器作为举例。本发明同理也可实现两极和三极塑壳断路器的零部件的自动装配与锁附。

如图1所示，大型航空通讯站电力系统的四极塑壳断路器底座上设置有进线端装配与锁螺丝组件62和出线端装配与锁螺丝组件61。

其中进线端装配与锁螺丝组件62包括底座162，由输送线导入的静触头19、接线座20、螺丝22和引弧平板组成。出线端装配与锁螺丝组件61包括底座162，由输送线导入的接线板21、接线座20、螺丝22、引弧平板、按钮弹片组成。各部件之间均采用振盘+气缸错位+机械手组装。

进线端第一极槽定位孔176的槽内卡装入装配与锁螺丝组件62，出线端第一极槽定位孔175的槽内卡装入装配与锁螺丝组件61；进线端第二极槽定位孔177的槽内卡装入装配与锁螺丝组件62，出线端第二极槽定位孔174的槽内卡装入装配与锁螺丝组件61；进线端第三极槽定位孔178的槽内卡装入装配与锁螺丝组件62，出线端第三极槽定位孔 173的槽内卡装入装配与锁螺丝组件61；进线端第四极槽定位孔179的槽内卡装入装配与锁螺丝组件62，出线端第四极槽定位孔172的槽内卡装入装配与锁螺丝组件61；导静触头19、接线座20、引弧平板、接线板21、接线座20、引弧平板185、按钮弹片184、被装入夹具中的真空吸住装配与底座162内；螺丝22采用气吹螺丝夹头，将其与底座锁附在一体组成。

大型航空通讯站电力系统三极塑壳断路器底座锁螺丝组件，仅是比大型航空通讯站电力系统是极塑壳断路器底座锁螺丝组件少一极进出线端，其余相同，其结构不再表达。

大型航空通讯站电力系统二极塑壳断路器底座锁螺丝组件，仅是比大型航空通讯站电力系统四极塑壳断路器底座锁螺丝组件少两极进出线端，其余相同，其结构不再表达。

如图2和图3所示，本发明的一种断路器进出线端在线自动装配设备结构是包括多个脚杯支撑的基座1上，基座1上设置有气缸步进输送组件，多个底座162沿具有定位和移送功能的气缸步进输送组件从左到右的传输路线依此设置；气缸步进输送组件与输送带对接，底座162由输送带和机械手导入气缸步进输送机构2；气缸步进输送机构2 左端两边分别设置有接线座与静触头组装5、导电板与接线座组装6，在接线座与静触头组装5的左端设置引弧平板、振盘和气缸组成的推移错位机构，与接线座与静触头组装5 的上料机械手一(与第一推移气缸33连接的组件称为上料机械手一)共用上料机械手，将接线座与静触头组装5、引弧平板装配入底座162各极槽中。

在导电板与接线座组装6的右端设置有引弧平板185以及按钮弹片184、振盘、气缸组成的推移错位机构，与导电板与接线座组装6的上料机械手二(与上料组件52连接的组件称为上料机械手二)共用上料机械手，将引导电板与接线座组装6、弧平板185、按钮弹片184实现装配道底座162各极槽内。

与第二推移气缸42连接的接线座与静触头组装5的右端设置有由螺丝22、振盘、气缸组成的错位分料供料机构用螺丝气吹上料8，错位分料供料机构通过电磁阀控制气吹，利用气管输送与分料供料机构右端设置的双头九轴锁螺丝机构7连接。在双头九轴锁螺丝机构7和气缸步进输送机构2的右端设置有合格品出料轨道和不合格品的分拣机构组成。

沿底座162从左到右的传输路线，一次设置第一工位9、第二工位10、第三工位11、第四工位15、第五工位14、第六工位16、第七工位17。底座162上的输送带+机械手与接线座与静触头组装5设置在第一工位9，引弧平板装入底座162紧靠第一工位9左边设置，接线板与接线座装配件装入底座162设在第二工位10，气缸步进输送机构2的左端两边的第一压紧组件12和第二压紧组件13设置在第三工位11，气缸步进输送机构2设置在第三工位11，引弧平板185、按钮弹片184的振盘+气缸推移错位机构设置在第四工位15；气吹上料8设置在第五工位1，双头九轴锁螺丝机构7在第六工位16，合格品出料轨道和不合格品的分拣机构设在第七工位17。

如图3、图4所示，气缸步进输送组件包含由输送轨道支撑组件、气缸步进输送机构2、定位、压紧组件集成而成。其中输送轨道支撑组件是由多个脚杯18、基座1的中间安装的一对第一支架57和一对第二支架58，一对第一支架57和一对第二支架58上面分别固定有直线滑导组件83和挡板77，直线滑导组件83左端上的滑块面对基座1设置，在直线滑导组件83的上面设置有第一直线导轨78和第二直线导轨80，挡板77紧靠第一直线导轨78和第二直线导轨80，并且挡板77的高度高出第一直线导轨78和第二直线导轨80，挡板77与第一直线导轨78和第二直线导轨80组成底座162移动的U型轨道槽，在U型轨道槽左端设置上座82，上座82呈U字型，上座82上面的左端设置具有L型带导向斜面特征的一对L型限位板81组成。

如图4和图5所示，气缸步进输送机构2的结构是，气缸步进输送机构2通过输送轨道支撑组件上的直线滑轨组件83上的四组滑块与悬挂板88连接，气缸步进输送机构2 由组件两支撑组件、间距卡位组件102、定间距卡位移送组件、推杆定位拨叉组件、驱动组件、定位压紧组件六者组成。间距卡位组件102定间距卡位移送组件均有设置在第三工位11一对支撑75，在支撑75上的U型槽设置气缸驱动76，气缸驱动76组成由第一下台阶板109和第二下台阶板122分别设置，并与底座162设置的螺丝进入过孔等距离设置多个间距110，多个间距110均由相邻两个第一螺纹孔105(相邻两个第二螺纹孔106) 组成，第二下台阶板109上的第一螺纹孔105内分别装有第一凸轮随动器107和第二凸轮随动器108，第二下台阶板122上的第一螺纹孔105内分别装有第一凸轮随动器107 和第三凸轮随动器121，第一凸轮随动器107和第二凸轮随动器108组成的右端第一个间隔下设有第一梯型推板111，第一凸轮随动器107和第三凸轮随动器121组成的右端第二间隔下设有与第一梯型推板111相同的第二梯型推板117，第一梯型推板111与第一连接板112连接，第一连接板112与双滑杆气缸113连接，双滑杆气缸113固定在L型固定板上，L型固定板固定在底座上构成间距卡位组件102。

推杆定位拨叉组件上的一对定位销90的下面设有检测装置，检测装置到底座162中间的两定位孔，推送底座162动作停止。

第二下台阶板122上的第二梯型推板117与第二连接板116支撑连接，第二连接板116与三滑杆气缸115连接，三滑杆气缸115与横板118连接，横板118上设置水平推移气缸119(与底座162输送方向同向)，水平推移气缸119于L型板120连接，L型板120 与基座1固定组成定间距卡位移送组件构成。

组件两支撑组件是由设置定间距卡位移送组件与间距卡位组件102两边的支架75支撑，第一下台阶板109和第二下台阶板板122两端分别与几字型连接板84固定连接，几字型连接板84中间设置U型槽85，几字型连接板84上设有L型悬挂板88，L型悬挂板88上的水平板与直线滑轨组件83上的滑块固定连接，L型悬挂板88上的竖立板与推杆气缸89上的固定板连接，左右两几字型连接板84内U型槽85固定有支架240，支架 240上设置与间距110等间距的第一推板和第二推板96，在第一推板和第二推板96之间设置有与底座中心两定位孔等间距的一对定位销90，该对定位销9与第一推板84和第二推板96设置多组组成推杆定位拨叉组件。

压紧组件由固定在第一下台阶板109和第二下台阶板122右端上的第一压紧组件12 和第二压紧组件13、及固定在第一下台阶板109上第三压紧组件104、第四压紧组件103，这些压紧组件上均设有静触头19、接线座20、引弧平板、接线板21、引弧平板185、按钮弹片184的压块，这些压块中间设有圆孔，以便螺丝进入，这些压块固定在一板上，该板固定在压紧组件的气缸杆的推板上，该压紧组件随驱动组件同步移动组成。

定间距卡位移送组件由上座82、上座82上的一对L型限位板81、一对挡板77、第一直线导轨78和第二直线导轨80、一对定位销90及第一推板和第二推板96组成。

气缸步进输送机构2的驱动由间距卡位移送组件、间距卡位组件102、推杆气缸89与连杆92连接，固定在悬挂板88与滑块91上组成的第一举升组件、及推杆气缸93与连杆92连接，固定在L型悬挂板88与滑块91上组成的第二举升组件、及推杆定位拨叉组件组成。

如图6所示，双头九轴锁螺丝机构7包含U型支架123，U型支架123上的两平行 U型固定板124分别设置直线导轨与直线导轨罩子126、移动第一轴y轴单轴机器人128，两平行U型固定板124的连接板上设有移动第二轴x轴单轴机器人127、第二轴x轴单轴机器人127上盖与悬挂板连接，上悬挂板和下悬挂板上设有第三轴Z轴单轴机器人129，悬挂板上设有第一直线滑轨237与其平行的第二直线滑轨238，第一直线滑轨237与其平行的第二直线滑轨238上的滑块上分别设有左板131和右板，左板131和右板上分别设有一个L型固定架133，左板131和右板两侧的垂直板与第四轴x轴和第五轴x轴三轴第一推压气缸236和第二推压气缸239气缸轴杆活动连接，第一推压气缸236和第二推压气缸239与悬挂板的垂直板固定连接，L型固定架133上设有第六轴Z轴第七轴Z轴的竖直推压气缸132、驱动的第一锁附机构130和第二锁附机构142；第一锁附机构130 和第二锁附机构142固定在L型固定架133竖立立板上的双滑块导轨139上，双滑块导轨139上滑块固定有第一L型板136，竖直推压气缸132与第一L型板136连接，第一L 型板136上设有电批固定套光轴缓冲弹簧组件138，电批固定套上装有第八轴旋转轴Z 轴电批125和第九轴旋转轴Z轴电批137，在L型板136与第二L型板141之件由光轴+ 缓冲弹簧组件138连接，第二L型板141固定在双滑块导轨139的下滑块上，第二L型板141上装有深沟轴承和螺丝夹头，电批与起子连接，穿进深沟轴承和螺丝夹头组成。

如图7所示，螺丝夹头包含直管211，直管211与双进料体230插入连接，在双进料体230下四方槽内235内装有四只压舌220，四只压舌220通过转轴窜入压舌圆孔223 和下四方槽内235内的两圆孔234中，在四方槽内235外套有O型弹簧圈，使压舌220 可围绕转轴在螺钉进入时张开，螺钉出去后锁紧组成；直管211是由中间圆柱体220内设直孔213，下端设有四方扁219，四方扁219与双进料体230上方的U型槽226过盈配合；双进料体230的结构是U型槽226带倒角和两侧设有圆孔228，与U型槽226相连的是三角体232，三角体232上斜面231中间设有螺丝进料口229，进料口229的圆孔与四方槽内235中间的四方体内切原相贯，四方槽内235上侧杆设有圆孔234构成；压舌 220的结构是，上端圆弧板侧面设有压舌圆孔223，外侧为圆弧面，内侧设有第一级螺钉校正斜面236、螺钉校正斜面236相连的为缓冲面225，与缓冲面225一下由圆锥斜面体 221与直管圆弧体222相连，圆锥斜面体221内侧设有第二级螺钉校正斜面224，与第二级螺钉校正斜面224相连的为导向圆弧体，与导向圆弧体连接的是第三级螺钉校正斜面 227，与第三级螺钉校正斜面227连接的是直管圆弧体222的内侧的导向圆弧体组成。

如图8所示，接线座与静触头组装5包含静触头19，静触头19放入静触头振盘23，静触头振盘23与第一U型轨道24相连，第一U型轨道24由第一直振25支撑，紧邻第一U型轨道24的支架安装在基座1上，支架上设有与第一U型轨道24垂直交叉的错位机构，错位机构是由x轴向两段行程的第三推移气缸26，第三推移气缸26气缸杆与直线滑轨滑块架28连接，直线滑轨滑块架28上设有T型隔料板29固定，T型隔料板29由推移气缸26驱动沿直线滑轨滑块架28上的U型槽推移，直线滑轨滑块架28上的U型槽的垂直开口U型槽，与第一U型轨道24的U型槽对接连接处组成十字槽30，第一U 型轨道24的延长U型槽下面设置U型储料槽31，U型储料槽31与第一U型轨道24的延长U型槽称垂直状态布设。U型储料槽31上方设置接线座20到位的检测和固定检测的支架；在U型储料槽31的右端设置接线座20的自动错位送料装置。

接线座20的自动错位送料装置的结构是，接线座20的振盘144与第二U型导轨 44连接，第二U型导轨44由直振45支撑，紧邻第二U型轨道44的支架(图中未表达)，支架安装在基座1上，支架上设有与第二U型轨道44垂直交叉的错位机构，错位机构是由x轴向两段行程的第二推移气缸42，第二推移气缸42气缸杆与第二直线滑轨滑块架 47连接，第二直线滑轨滑块架47上设有T型隔料板43固定，T型隔料板43由第二推移气缸42驱动沿第二直线滑轨滑块架47上的U型槽推移，滴入直线滑轨滑块架47上的U 型槽的垂直开口U型槽，与第二U型轨道44的U型槽对接连接处组成十字槽，第二U 型轨道44的延长U型槽下面设置U型储料槽31，U型储料槽31与第二U型轨道44的延长U型槽称垂直状态布设。U型储料槽31上方设置接线座20用的到位的检测和固定检测48的第一支架49，U型储料槽31右端设置有台阶型滑台50，台阶型滑台50与第二推移气缸42第二行程的起始端，与第二直线滑轨滑块架47的左端连接；在U型储料槽31上面的U型槽内，沿U型槽设置长方槽，台阶型滑台50停留在长方槽左端，台阶型滑台50工作终点在长方槽的左端，即装配机械手装置的下面。

在U型储料槽31的左端设置接线座20与静触头19的装配机械手装置，装配机械手装置包含第二支架34，第二支架34上端设置第一推移气缸33，第一推移气缸33杆轴与第一直线滑轨架40连接，第一直线滑轨架40固定在第二支架34中间的连接板39上，第一直线滑轨架40上的滑块与滑轨架36连接，滑轨架36上设有Z轴的双滑杆气缸35，双滑杆气缸35下设有旋转气缸，旋转气缸下设有正对静触头19和接线座20，与静触头 19大头和接线座20外形吻合的U字型吸头38组成。

T型隔料板29的凸出斜板将十字槽30处静触头19，推送出十字槽30外的第一U 型轨道24的延长U型槽外，静触头19大头向里，小头向外，静触头19小头悬空在第一 U型轨道24的延长U型槽外，穿进到提前移送到U型储料槽31内的接线座20内的四方槽内。

如图9所示，导电板与接线座组装6与接线座与静触头组装5的结构基本相同，简述如下，沿第二U型储料槽51从右到左依次设置，接线座20的错位送料机构265、导电板的错位送料机构264、第二U型储料槽51上方设置接线座20到位的检测和固定检测156的第一支架157，导电板与接线座组装装配机械手266组成。接线座20的错位送料机构265结构包含接线座20、送料振盘59，送料振盘59与第二U型直轨159连接，第二U型直轨159由直振155支撑，紧邻第二U型轨道159的支架安装在基座1上，支架上设有与第二U型轨道159垂直交叉的错位机构265，错位机构265是由x轴向两段行程的第二推移气缸154，第二推移气缸154气缸杆与直线滑轨滑块架27连接，直线滑轨滑块架27上设有T型隔料板263固定，T型隔料板263由第二推移气缸154驱动沿直线滑轨滑块架27上的U型槽146推移，直线滑轨滑块架27上的U型槽146的垂直开口 U型槽，与第二U型导轨159的U型槽对接连接处组成十字槽(检测156正对的U型槽)， U型槽146的延长U型槽下面设置第二U型储料槽51，第二U型储料槽51与U型槽 146的延长U型槽称垂直状态布设。第二U型储料槽51上方设置接线座20到位的检测和固定检测156的第一支架157，第二U型储料槽51右端设置有台阶型滑台267，台阶型滑台267与U型长槽268左端连接，U型长槽268

U型长槽268左端是第二推移气缸154第二行程的起始端(第二推移气缸154第一行程的终端)，U型长槽268的右端第二推移气缸154第一行程的起始端与直线滑轨滑块架27的左端连接；在第二U型储料槽51上面的U型槽内，沿U型槽设置长方槽，台阶型滑台267停留在长方槽左端，台阶型滑台267工作终点在长方槽的左端，即装配机械手装置的下面，U型槽146的左端与T型隔料板263连接，U型槽146槽底与U型长槽 268槽底同槽。

第二推移气缸154将U型槽146，。

导电板的错位送料机构264结构是，导电板放入导电板振盘60，导电板振盘60与 U型轨道145相连，U型轨道145由直振支撑，直振安装在支架上，该支架安装在基座1 上，支架上设有与U型轨道145垂直交叉的错位机构二，U型轨道145的U型轨道面高于错位机构U型储料槽31的轨道平面(高于导电板板厚度)，U型储料槽31的轨道是由U型长槽268的左端槽加上接线座20中间的四方槽的宽度(接线座20中间的四方槽底边与U型轨道145槽底等高，导电板在U型轨道145出料端刚好窜进接线座20的四方槽内)。x轴向的推移气缸160的气缸杆与直线滑轨滑块架261连接，直线滑轨滑块架261 上设有T型隔料板262，T型隔料板262前端设有斜面，T型隔料板262与U型轨道145 垂直设置，在U型轨道145正对T型隔料板262开有U型槽口，U型槽口立面设有传感器，当U型轨道145内的导电板经过传感器与U型槽口时，传感器感应到导电板后，x 轴向的推移气缸160推动T型隔料板262窜进U型轨道145正对T型隔料板262开有U 型槽口，T型隔料板262，将传感器感应到导电板推出U型轨道145，进入U型储料槽 31内的接线座20中间的四方槽内，实现接线座20与导电板的窜装。

接线座20的错位送料机构265是由x轴向两段行程的推移气缸154，推移气缸154的气缸杆与直线滑轨滑块架263连接，直线滑轨滑块架263上设有T型隔料板263固定， T型隔料板263由推移气缸154驱动沿直线滑轨滑块架27上的滑块推移，T型隔料板263 推动U型槽146，U型槽146侧面的开口与U型轨道159的U型槽输出端对接，U型轨道159内的接线座20由输出端进入U型槽146内，U型槽146上支架157上设定传感器 156检测到U型槽146内接线座20后，推移气缸154利用第一段行程驱动U型槽146 内接线座20，沿U型长槽268驱动到U型储料槽31，U型储料槽31上方设置接线座到位的检测传感器和固定检测的支架148；当传感器检测接线座20后，推移气缸154先停止，导电板的错位送料机构264上的U型轨道145侧面，前后各设有一个挡料气缸组件中，前面一个挡料气缸组件复位(放行导电板)，后一个挡料气缸组件阻挡后面的导电板， x轴向的推移气缸160驱动T型隔料板262窜进U型轨道145正对T型隔料板262开有 U型槽口中。

导电板与接线座组装装配机械手266结构是，支架53上端设置Y轴推移气缸149，推移气缸149杆轴与直线滑轨架150连接，直线滑轨架150固定在支架中间的连接板151 上，直线滑轨架150上的滑块与连接板151连接，滑连接板151上设有Z轴双滑杆气缸 52，双滑杆气缸52下设有旋转气缸152，旋转气缸152下设有正对导电板21和接线座 20，与导电板立面和接线座20外形吻合的双吸头U字型吸头153组成。

如图10所示，螺丝气吹上料8包含第三振盘54，第三振盘54通过螺丝22与U型槽轨63连接，U型槽轨63侧面设置第三检测装置74，U型槽轨63由第三直振56支撑，第三直振56由第四支座64支撑，U型槽轨63输出端与第三U型槽73连接，第三U型槽73中间设有第二间隔槽71、第一间隔槽69和T型滑块68，T型滑块68下端设置两圆孔与第二间隔槽71和第一间隔槽69对接，第二间隔槽71和第一间隔槽69内分别设置半圆U型卡板+弹簧的第二伸缩组件72和半圆U型卡板+弹簧的第一伸缩组件70；两圆孔连接有内圆孔管与螺丝输送管及控制气管吹气的电磁阀连接，螺丝输送管与第一锁附机构130和第二锁附机构142上螺丝夹头的螺丝进料口229对接实现送料；T型滑块 68两端设有挡板66，挡板66上设有限位螺钉和油压缓冲，第三U型槽73板固定在支架板65上，气缸67固定在支架板65的侧板上，第三气缸67气缸杆连接的活性接头与挡板66固定连接构成。

本发明上述的所有动作部件均与总控制器连接，按照预定程序，协调配合，共同完成底座与接线座、导电板、接线螺丝的装配锁紧成型。本发明上述描述中没有详细说明的机构或部件均采用现有技术设备。

本发明一种断路器的在线智能自动锁螺丝系统的工作原理是：

将静触头19、接线座20、螺丝22、引弧平板、接线板21、引弧平板185、按钮弹片184装入对应的圆形振盘中，圆形振盘将各个零件振送到U型直轨U型槽中，由直振振送各个零件送到十字槽内，经各错位推送机构推送到零件的送料轨道或送料管中；然后在送料轨道上组装，由双行程推送气缸的第二行程推送到装配机械手下方，由装配机械手装入底座162的极槽内，螺丝22经送料管进入第一锁附机构130和第二锁附机构142 上螺丝夹头内，经三级斜面的自动校正和四只可自动伸缩的夹舌自动夹持，推压气缸与螺丝电批和起子的旋转顶压，将校正后的螺丝锁进静触头19、接线座20、螺丝22、引弧平板183、接线板21、引弧平板185、按钮弹片184与底座162的螺丝过孔中。

具体步骤为：步骤1、底座162由输送线+机械手导入到第三工位11，由机械手抓取底座162装入气缸步进输送机构2左端的上座82，紧靠上座82上一对L型限位板81，当设置在第三工位11气缸步进输送机构2两侧设置对射(图中未表达)的检测，检测到底座162后，设在L型限位板81外侧的气缸伸出推杆，由推移气缸将底座162推移校正位置(图中未表达)，推杆气缸89经连杆92驱动第一举升组件、与第二推杆气缸93经连杆92驱动第二举升组件，将推杆定位拨叉组件直板240与一对定位销90，及第一推板和第二推板96抬升，底座162沿第一推板和第二推板96下斜面滑入间距110内由一对定位销90插入底座162中间的定位孔中，第一推板和第二推板96与间距110内的支架 240支撑底座162、由组件两支撑组件第一直线导轨78和第二直线导轨80组成的U型槽限位，设置在第三工位11上的第一压紧组件12和第二压紧组件13将底座162的左边在定位基础上压紧。与步骤1同时进行步骤2、步骤3、步骤4的步骤

步骤2、在第一工位9实现：接线座与静触头组装5装入底座162第一极槽176内，引弧平板183装入底座162第一极槽176内；

接线座20由第四振盘144振送到直振45支撑振送的进入U型轨道44内，定向输送到十字槽内，双行程的第二推移气缸42利用第一行程推动T型隔料板凸出端面，将十字槽内的接线座20推送到，第二U型轨道44的延伸轨道外U型储料槽31，安装在第一支架49上的到位的检测和固定检测48，检测到U型储料槽31内有接线座20时，双行程的第二推移气缸42第一行程结束，利用第二行程启动台阶型滑台50将接线座20推送到静触头19的出料端，在静触头19的出料端的U型储料槽31上端设置的检测，检测到接线座20后，双行程推移气缸42第二行程结束并复位；接线座20等待后续静触头19到来后再进行装配。

与此同时同步进行，静触头19由静触头振盘23振送到第一直振25支撑振送的第一U型轨道24内，定向输送到十字槽30内，双行程的第三推移气缸26利用第一行程推动 T型隔料板29凸出端面，将十字槽30内的静触头19推送到第一U型轨道24的延伸轨道外，悬空状态的静触头19的小端，被推送到接线座20的四方框内实现装配；安装在第一支架49外侧的检测(图中未表达)检测到静触头19后，第三推移气缸26结束第一行程，启动第二行程，推动静触头19带动接线座20沿U型储料槽31移动到装配机械手下，在U型储料槽31左端设置的检测检测到接线座20时，第三推移气缸26结束第二行程复位。双滑杆气缸35下行，U字型吸头38对静触头19和接线座20吸住后上行，旋转气缸架37上的旋转气缸带动U字型吸头38旋转180度，静触头19和接线座20旋转 180度，推移气缸33将装配机械手推移到底座162第一极槽176上方，双滑杆气缸35 下行，将接线座20和静触头19送入第一极槽176的卡槽内；实现接线座与静触头组装5 装入底座162第一极槽176内的装配；装配机械手复位。

引弧平板由振盘+直振+错位推送组件+装配机械手按照接线座与静触头组装5装配方法和步骤，将引弧平板卡装入第一极槽176的静触头19上。

步骤3在第二工位10实现：接线座与接线板组装6装入底座162的第一极槽175内，引弧平板185和按钮弹片184装入底座162第一极槽176内；由于接线座20与接线板21、引弧平板185和按钮弹片184的送料装配结构与步骤2原理的相同，方法同步骤2于第一极相同不再叙述。

步骤4：在引弧平板卡装入第一极槽176的静触头19后，第三工位11上的第一压紧组件12和第二压紧组件13松开底座162，气缸步进组件2驱动组件的三滑杆气缸115 将第二梯型推板117推送，卡入第三凸轮随动器121与第一凸轮随动器107组成的间距 110中，定间距卡位移送组件的水平推移气缸119驱动，推杆定位拨叉组件一对定位销 90与第一推板和进入推板96，将装在定位销90与第一推板和第二推板96卡槽内的底座 162，第一直线导轨78和第二直线导轨80组成的U型轨道按间距110步进一个间距(间距110与底座162相邻极槽之间的中心距离相同)，移到底座162的第三工位11的第二极槽中心处时，双滑杆气缸113将第一梯型推板111推送，卡入第三凸轮随动器121与第一凸轮随动器107组成的间距110中，双滑杆气缸115将第二梯型推板117退出间距 110，定间距卡位移送组件的水平推移气缸119复位后，推杆定位拨叉组件带领的底座162 停止第二极槽中心，双滑杆气缸113将第一梯型推板111退出间距110，压紧组件固定在第一下台阶板109第三压紧组件104对底座162右端压住；(该状态直到气缸步进组件2 驱动组件，将底座162移出第四极槽步进移送到第四工位15时，换成第三压紧组件104 对底座162右端压住)；

重复步骤2和步骤3的动作和过程，在第一工位9实现：接线座与静触头组装5装入底座162第二极槽177内，引弧平板183装入底座162第二极槽177内；即进线端装配与锁螺丝组件5中的静触头19、接线座20、螺丝22、引弧平板183在进线端进线端第二极槽定位孔177、第三极槽定位孔178、第四极槽定位孔179的装配与第一极槽定位孔 176方法过程原理相同。

在第二工位10实现：接线座与接线板组装61装入底座162第二极槽173内，引弧平板185装入底座162第二极槽173内；即除第4极槽除按钮弹片184装入底座162第四极槽171内外，其余出线端装配与锁螺丝组件61的接线板21、接线座20、螺丝22、引弧平板185(振盘与机械手图中未表达)、在出线端第二极槽定位孔174、第三极槽定位孔173、第四极槽定位孔172与第一极槽定位孔175的方法过程原理相同不再叙述。

步骤5：进线端装配与锁螺丝组件62与出线端在接线座与接线板组装61，由气缸步进输送机构2按间距110步进移送到第五工位14、气吹上料8的第三振盘54将螺丝22 排序送到U型槽轨63，由第三直振56送到第三U型槽73与T型滑块68重合的间隔槽 71内，螺丝22的螺丝杆身进入间隔槽71内的第二伸缩组件72的半圆U型槽内，第三气缸67推动T型滑块68带领第二伸缩组件72移到第三U型槽73的第一下输出料管中，在输送过程中弹簧将第二伸缩组件72中的螺丝22压在第三U型槽73的U型槽壁上，滑动到第一下输出料管中时，电磁阀启动气吹第二伸缩组件72半圆槽内的螺丝22，被气吹沿与第一下输出料管连接的输料管中，吹到一锁附机构130上的螺丝夹头的进料口229 的圆孔内；与此同时由第三直振56送到第三U型槽73与T型滑块68重合的第一间隔槽69内，螺丝22的螺丝杆身进入第一间隔槽69内的伸缩组件70的半圆U型槽内，重复前面的动作，吹到第二锁附机构139上的螺丝夹头的进料口229的圆孔内；出线端在接线座与接线板组装61的零部件螺丝22上料与进线端装配与锁螺丝组件62的零部件螺丝22上料相同。不再描述重复动作。

步骤6：进线端装配与锁螺丝组件62与出线端在接线座与接线板组装61，由气缸步进组件2按间距110步进移送到第六工位16推动双头九轴锁螺丝机构7的螺丝夹头下、设置在螺丝夹头双进料体230进料口229的圆孔内壁上的检测，检测到螺丝22后，螺丝 22掉进四只压舌220的第一级螺钉校正斜面236围成的斜锥型圆弧孔内，将在任一状态的螺丝22经斜锥型圆弧孔的自动第一次自动找中心校正，推压气缸134推动双头九轴锁螺丝机构7的电批137，电批137带领起子140进入第二圆孔228，起子140进入第一级螺钉校正斜面时，由设置在第一级螺钉校正斜面内壁上的检测给出信号，起子140旋转在缓冲面225处认扣螺丝22大头的槽扣后，起子140带着螺丝22旋转并进给到第二级螺钉校正斜面224对螺丝22(包括带和不带弹簧垫片与平垫的螺丝)，进行第二级斜圆锥弧面的校正，螺丝22被继续旋进到导向圆弧体226，进入第三级螺钉校正斜面227的第三级中心偏移的校正，螺丝22杆头认扣静触头19螺丝孔的螺纹认扣，螺丝22在导向圆弧体的圆孔导向下，锁紧底座162上的过孔和静触头螺纹孔内后，双头九轴锁螺丝机构7 复位。

第一推压气缸236驱动双头九轴锁螺丝机构7第一锁附机构130，按照静触头19的方法对引弧平板进行锁付后，双头九轴锁螺丝机构7复位。

重复步骤2和步骤3的动作和过程，在第一工位9实现：接线座与静触头组装5装入底座162在第二极槽177内的螺丝22的自动锁附，引弧平板183装入底座162在第二极槽177内的螺丝22的自动锁附；即进线端装配与锁螺丝组件62中的静触头19、接线座20、螺丝22、引弧平板183在进线端进线端第二极槽定位孔177、第三极槽定位孔178、第四极槽定位孔179的装配自动锁螺丝与第一极槽定位孔176方法过程原理相同。

在第二工位10实现：接线座与接线板组装61装入底座162第二极槽173内，引弧平板185装入底座162第二极槽173的自动锁螺丝22内；即除第4极槽除按钮弹片184 装入底座162第四极槽171内外，其余出线端装配与锁螺丝组件61的接线板21、接线座 20、螺丝22、引弧平板185(振盘与机械手图中未表达)、在出线端第二极槽定位孔174、第三极槽定位孔173、第四极槽定位孔172的自动锁附螺丝22与第一极槽定位孔175的方法过程原理相同不再叙述。

步骤6：进线端装配与锁螺丝组件62与出线端在接线座与接线板组装61，在底座162 上进行螺丝22的自动锁附后，由气缸步进组件2按间距110步进移送到第七工位17，不良则由机械手抓取底座162移送不合格区域收集集中处理，合格则沿传送线传送下工序。

重复步骤1-步骤6，进行多组、静触头19、接线座20、螺丝22、引弧平板183、接线板21、引弧平板185、按钮弹片184组装后装入底座162，进行螺丝22的全自动流水线作业。

沿底座162从左到右的传输路线，一次设置第一工位9、第二工位10、第三工位11、第四工位15、第五工位14、第六工位16、第七工位17；输送底座162的输送带+机械手与接线座与静触头组装5设置在第一工位9，；在气缸步进输送机构2的左端两边的第一压紧组件12和滴入压紧组件13，气缸步进输送机构2设置在第三工位11，引弧平板185、按钮弹片184的振盘+气缸推移错位机构设置在第四工位15；气吹上料8设置在第五工位14、双头九轴锁螺丝机构7在第六工位16、合格品出料轨道和不合格品的分拣机构设在第七工位17。

重复以上过程，实现两极、三极、四极底座、静触头19、接线座20、螺丝22、引弧平板183、接线板21、引弧平板185、按钮弹片184组装后装入底座162，组合螺钉的在线流水自动化锁紧装配。

Claims (8)

1.一种断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，包括多个脚杯支撑的基座上，基座上设置有气缸步进输送组件，多个底座沿具有定位和移送功能的气缸步进输送组件从左到右的传输路线依次设置；气缸步进输送组件与输送带对接，底座由输送带和机械手导入气缸步进输送机构；气缸步进输送机构左端两边分别设置有接线座与静触头组装、导电板与接线座组装，在接线座与静触头组装的左端设置引弧平板、振盘和气缸组成的推移错位机构，与接线座与静触头组装的上料机械手一共用上料机械手，将接线座与静触头组装、引弧平板装配入底座各极槽中；

在导电板与接线座组装的右端设置有引弧平板以及按钮弹片、振盘、气缸组成的推移错位机构，与导电板与接线座组装的上料机械手二共用上料机械手，将引导电板与接线座组装、弧平板、按钮弹片实现装配道底座各极槽内；

与第二推移气缸连接的接线座与静触头组装的右端设置有由螺丝、振盘、气缸组成的错位分料供料机构用螺丝气吹上料，错位分料供料机构通过电磁阀控制气吹，利用气管输送与分料供料机构右端设置的双头九轴锁螺丝机构连接；在双头九轴锁螺丝机构和气缸步进输送机构的右端设置有合格品出料轨道和不合格品的分拣机构组成；

沿底座从左到右的传输路线，依次设置第一工位、第二工位、第三工位、第四工位、第五工位、第六工位、第七工位；

所述气缸步进输送组件包含由输送轨道支撑组件、气缸步进输送机构、定位、压紧组件集成而成；

所述输送轨道支撑组件是由多个脚杯、基座的中间安装的一对第一支架和一对第二支架，一对第一支架和一对第二支架上面分别固定有直线滑导组件和挡板，直线滑导组件左端上的滑块面对基座设置，在直线滑导组件的上面设置有第一直线导轨和第二直线导轨，挡板紧靠第一直线导轨和第二直线导轨，并且挡板的高度高出第一直线导轨和第二直线导轨，挡板与第一直线导轨和第二直线导轨组成底座移动的U型轨道槽，在U型轨道槽左端设置上座，上座呈U字型，上座上面的左端设置具有L型带导向斜面特征的一对L型限位板组成。

2.根据权利要求1所述的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，所述气缸步进输送机构通过输送轨道支撑组件上的直线滑轨组件上的四组滑块与悬挂板连接，气缸步进输送机构由组件两支撑组件、间距卡位组件、定间距卡位移送组件、推杆定位拨叉组件、驱动组件、定位压紧组件六者组成；间距卡位组件定间距卡位移送组件均有设置在第三工位一对支撑，在支撑上的U型槽设置气缸驱动，气缸驱动组成由第一下台阶板和第二下台阶板分别设置，并与底座设置的螺丝进入过孔等距离设置多个间距，多个间距均由相邻两个第一螺纹孔组成，第二下台阶板上的第一螺纹孔内分别装有第一凸轮随动器和第二凸轮随动器，第二下台阶板上的第一螺纹孔内分别装有第一凸轮随动器和第三凸轮随动器，第一凸轮随动器和第二凸轮随动器组成的右端第一个间隔下设有第一梯型推板，第一凸轮随动器和第三凸轮随动器组成的右端第二间隔下设有与第一梯型推板相同的第二梯型推板，第一梯型推板与第一连接板连接，第一连接板与双滑杆气缸连接，双滑杆气缸固定在L型固定板上，L型固定板固定在底座上构成间距卡位组件。

3.根据权利要求2所述的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，组件两支撑组件是由设置定间距卡位移送组件与间距卡位组件两边的支架支撑，第一下台阶板和第二下台阶板板两端分别与几字型连接板固定连接，几字型连接板中间设置U型槽，几字型连接上设有L型悬挂板，L型悬挂板上的水平板与直线滑轨组件上的滑块固定连接，L型悬挂板上的竖立板与推杆气缸上的固定板连接，左右两几字型连接板内U型槽固定有支架，支架上设置与间距等间距的第一推板和第二推板，在第一推板和第二推板之间设置有与底座中心两定位孔等间距的一对定位销，该对定位销与第一推板和第二推板设置多组组成推杆定位拨叉组件。

4.根据权利要求3所述的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，压紧组件由固定在第一下台阶板和第二下台阶板右端上的第一压紧组件和第二压紧组件、及固定在第一下台阶板上第三压紧组件、第四压紧组件，这些压紧组件上均设有静触头、接线座、引弧平板、接线板、引弧平板、按钮弹片的压块，这些压块中间设有圆孔，以便螺丝进入，这些压块固定在一板上，该板固定在压紧组件的气缸杆的推板上，该压紧组件随驱动组件同步移动组成。

5.根据权利要求4所述的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，定间距卡位移送组件由上座、上座上的一对L型限位板、一对挡板、第一直线导轨和第二直线导轨、一对定位销及第一推板和第二推板组成。

6.根据权利要求5所述的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，双头九轴锁螺丝机构包含U型支架，U型支架上的两平行U型固定板分别设置直线导轨与直线导轨罩子、移动第一轴y轴单轴机器人，两平行U型固定板的连接板上设有移动第二轴x轴单轴机器人、第二轴x轴单轴机器人上盖与悬挂板连接，上悬挂板和下悬挂板上设有第三轴Z轴单轴机器人，悬挂板上设有第一直线滑轨与其平行的第二直线滑轨，第一直线滑轨与其平行的第二直线滑轨上的滑块上分别设有左板和右板，左板和右板上分别设有一个L型固定架，左板和右板两侧的垂直板与第四轴x轴和第五轴x轴三轴第一推压气缸和第二推压气缸气缸轴杆活动连接，第一推压气缸和第二推压气缸与悬挂板的垂直板固定连接，L型固定架上设有第六轴Z轴和第七轴Z轴的竖直推压气缸、驱动的第一锁附机构和第二锁附机构；第一锁附机构和第二锁附机构固定在L型固定架竖立立板上的双滑块导轨上，双滑块导轨上滑块固定有第一L型板，竖直推压气缸与第一L型板连接，第一L型板上设有电批固定套光轴缓冲弹簧组件，电批固定套上装有第八轴旋转轴Z轴电批和第九轴旋转轴Z轴电批，在L型板与第二L型板之件由光轴+缓冲弹簧组件连接，第二L型板固定在双滑块导轨的下滑块上，第二L型板上装有深沟轴承和螺丝夹头，电批与起子连接，穿进深沟轴承和螺丝夹头组成。

7.根据权利要求6所述的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，螺丝夹头包含直管，直管与双进料体插入连接，在双进料体下四方槽内内装有四只压舌，四只压舌通过转轴窜入压舌圆孔和下四方槽内内的两圆孔中，在四方槽内外套有O型弹簧圈，使压舌可围绕转轴在螺钉进入时张开，螺钉出去后锁紧组成；直管是由中间圆柱体内设直孔，下端设有四方扁，四方扁与双进料体上方的U型槽过盈配合；双进料体的结构是U型槽带倒角和两侧设有圆孔，与U型槽相连的是三角体，三角体上斜面中间设有螺丝进料口，进料口的圆孔与四方槽内中间的四方体内切原相贯，四方槽内上侧杆设有圆孔构成；压舌的结构是，上端圆弧板侧面设有压舌圆孔，外侧为圆弧面，内侧设有第一级螺钉校正斜面、螺钉校正斜面相连的为缓冲面，与缓冲面一下由圆锥斜面体与直管圆弧体相连，圆锥斜面体内侧设有第二级螺钉校正斜面，与第二级螺钉校正斜面相连的为导向圆弧体，与导向圆弧体连接的是第三级螺钉校正斜面与第三级螺钉校正斜面连接的是直管圆弧体的内侧的导向圆弧体组成。

8.根据权利要求7所示的断路器进出线端在线自动装配设备，其特征在于，接线座与静触头组装包含静触头，静触头放入静触头振盘，静触头振盘与第一U型轨道相连，第一U型轨道由第一直振支撑，紧邻第一U型轨道的支架安装在基座上，支架上设有与第一U型轨道垂直交叉的错位机构，错位机构是由x轴向两段行程的第三推移气缸，第三推移气缸气缸杆与直线滑轨滑块架连接，直线滑轨滑块架上设有T型隔料板固定，T型隔料板由推移气缸驱动沿直线滑轨滑块架上的U型槽推移，直线滑轨滑块架上的U型槽的垂直开口U型槽，与第一U型轨道的U型槽对接连接处组成十字槽，第一U型轨道的延长U型槽下面设置U型储料槽，U型储料槽与第一U型轨道的延长U型槽称垂直状态布设；U型储料槽上方设置接线座到位的检测和固定检测的支架；在U型储料槽的右端设置接线座的自动错位送料装置。

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