CN112620924A - 一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，包括：电池片供料机构、电池片搬运划片机构、电池片裂分片机构和机械手抓片机构。通过上述方式，本发明提供的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，可以实现小片电池片自动抓取及叠串，电池片版型切换后激光器焦点自动调节，正压吹气防止切割粉尘影响激光器运行，提高了电池片的良率，提高设备生产效率，降低太阳能电池片切割部件成本。

Description

一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置

技术领域

本发明涉及太阳能光伏组件设备的技术领域，特别是涉及一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置。

背景技术

太阳能电池技术飞速发展，电池片半片和多片（N＞2）等组件技术需求增多。光伏组件作为太阳能发电的重要组成单元，其制造技术在很长一段时间未发生较大变化，转换效率低，功率提升小一直阻碍太阳能发电的大规模推广及应用。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，提高了设备生产效率，延长激光器使用寿命，成本降低，设备空间占有率小。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，包括：电池片供料机构、电池片搬运划片机构、电池片裂分片机构和机械手抓片机构；所述电池片供料机构包括料盒输送线、设置于输送线上的电池片料盒、料盒顶升机构、电池片顶升机构、吹气落片机构、旋转取放料机构以及电池片输送线，所述料盒输送线将电池片料盒传送至料盒挡停工位，所述电池片顶升机构用于顶起并撑紧电池片料盒，所述电池片顶升机构用于顶升电池片料盒内的多组电池片，所述旋转取放料机构用于吸取多组电池片以供吹气落片机构进行正压吹气，所述电池片输送线包括输送线前吸附板及输送线后吸附板，所述旋转取放料机构将吹气完毕后的电池片旋转180°后投放至输送线前吸附板，所述输送线后吸附板延伸至所述电池片搬运划片机构的下方；所述电池片搬运划片机构包括：上料视觉系统、搬运模组基座、电池片搬运模组、电池片纠偏机构、激光切割机构，所述电池片输送线的末端延伸至搬运模组基座的上方，所述上料视觉系统设置于所述电池片输送线末端的上方，所述电池片搬运模组与所述搬运模组基座的侧面相连接，所述电池片纠偏机构与所述电池片搬运模组相连接，以搬运所述电池片输送线上的电池片并对电池片进行纠偏，所述激光切割机构设置于搬运模组基座上，以对电池片纠偏机构上的产品进行激光切割；所述电池片裂分片机构包括划片后输送线、划片后投料检测传感器、裂片机构、分片机构、A/B区分片后输送线、NG片输送线以及裂片后视觉检测机构，所述电池片搬运模组将划片后的电池片搬运至划片后输送线，所述划片后投料检测传感器用于检测电池片是否到位，所述裂片机构安装于分片机构上，所述分片机构驱动所述裂片机构掰断电池片且将裂片完毕的小片电池片分开一定距离后投放至A/B区分片后输送线，所述NG片输送线用于接收上料视觉系统检测的不合格大片电池片，所述机械手抓片机构接收所述裂片后视觉检测机构检测小片电池片缺陷信号，抓取裂片后小片电池片。

在本发明一个较佳实施例中，所述旋转取放料机构包括旋转驱动电机、中空旋转平台以及设置于中空旋转平台下方的吸盘组件，所述吸盘组件用于取电池片且旋转180°后投放至输送线前吸附板，所述吹气落片机构包括粘片检测传感器以及正压吹气装置，所述正压吹气装置中的吹气口对准吸盘组件抓取的电池片进行吹气操作。

在本发明一个较佳实施例中，所述电池片输送线包括输送线支撑架、输送线驱动机构、吸附皮带、电池片前吸附板、电池片后吸附板、用于检测电池片是否上料的来料检测传感器，所述输送线驱动机构和输送线支撑架的后部设置于搬运模组基座上，所述电池片前吸附板和所述电池片后吸附板设置于输送线支撑架上，所述吸附皮带环绕在电池片前吸附板和电池片后吸附板的外周上，所述输送线驱动机构带动吸附皮带运转，以输送电池片，吸附皮带、电池片前吸附板和电池片后吸附板上设置有用于吸附电池片的输送吸附孔。

在本发明一个较佳实施例中，所述上料视觉系统包括面阵相机、面阵相机条形光源、光源罩、背光源、线扫相机、线扫相机条形光源，所述线扫相机和所述线扫相机条形光源设置于电池片前吸附板和电池片后吸附板之间，用以检测电池片背面的缺陷，所述光源罩设置于电池片后吸附板的上方，所述面阵相机和面阵相机条形光源设置于所述光源罩内，所述背光源设置于电池片后吸附板的底面或者下方，用以判断电池片的正面缺陷并确定电池片栅线坐标。

在本发明一个较佳实施例中，所述电池片搬运模组包括丝杆模组、搬运连接架、Z轴升降机构，所述丝杆模组与搬运连接架相连接，并带动所述搬运连接架来回运动，所述Z轴升降机构设置于所述搬运连接架上，并带动电池片纠偏机构升降运动。

在本发明一个较佳实施例中，所述分片机构包括：X轴分片模组、Y轴分片模组以及Z轴取片及旋转模组，所述Z轴取片及旋转模组安装于X轴分片模组上，所述X轴分片模组安装于Y轴分片模组上，所述裂片机构安装于所述Z轴取片及旋转模组上。

在本发明一个较佳实施例中，所述裂片机构包括上顶板、工型支撑板、第一裂片板、第二裂片板、电池板吸盘、裂片分间距驱动机构以及裂片驱动机构，所述上顶板与第一裂片板固定连接且锁定于Z轴取片及旋转模组上，所述工型支撑板滑动连接于上顶板的下方，所述第二裂片板与第一裂片板滑动连接且通过转轴与所述工型支撑板转动连接，所述裂片驱动机构带所述第二裂片板运动以掰断吸附的电池片，所述裂片分间距驱动机构用于将裂片后的小片电池片分开。

在本发明一个较佳实施例中，所述裂片驱动机构包括与工型支撑板连接的裂片气缸、设置于第二裂片板上方的裂片限位板以及裂片弹簧，所裂片弹簧的一端与所述第二裂片板固定连接，另一端与所述上顶板固定连接；所述裂片分间距驱动机构包括分间距气缸、设置于上顶板与工型支撑板之间的直线导轨以及缓冲器，所述分间距气缸可推动工型支撑板以带动第二裂片板沿所述直接导轨水平运动，所述缓冲器用于对工型支撑板的水平运动进行限位。

在本发明一个较佳实施例中，还包括半片旋转机构，用于根据PLC控制系统中的分片机构投料计数信号及A/B区分片后输送线皮带运动次数，吸附裂分片后的电池片进行旋转并调整倒角方向。

在本发明一个较佳实施例中，所述机械手抓片机构包括设置于支撑基座上的机械手以及设置于机械手上的用于吸取电池片的抓片吸盘。

本发明的有益效果是：可以实现小片电池片自动抓取及叠串，电池片版型切换后激光器焦点自动调节，正压吹气防止切割粉尘影响激光器运行，提高了电池片的良率，提高设备生产效率，降低太阳能电池片切割部件成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：

图1是本发明一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置一较佳实施例的结构示意图；

图2是本发明中电池片供料机构的结构示意图；

图3是本发明中电池片搬运划片机构一较佳实施例的整体结构示意图；

图4是本发明的电池片搬运划片机构中电池片输送线的结构示意图；

图5是本发明的电池片搬运划片机构中划片视觉系统的结构示意图；

图6是本发明的电池片搬运划片机构中电池片搬运模组的结构示意图；

图7是本发明的电池片搬运划片机构中池片纠偏机构的结构示意图；

图8是本发明的电池片搬运划片机构中半片切割机构的结构示意图；

图9是本发明的电池片搬运划片机构中多片切割机构的结构示意图；

图10是本发明的电池片搬运划片机构中激光器及聚焦镜光学组件的结构示意图；

图11是本发明中电池片裂分片机构的整体示意图；

图12是本发明的电池片裂分片机构中裂片机构的结构示意图；

图13是本发明的机械手抓片机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施例包括：一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，包括：电池片供料机构100、电池片搬运划片机构200、电池片裂分片机构300和机械手抓片机构400；

请参阅图2，所述电池片供料机构100包括料盒输送线1001、设置于输送线上的电池片料盒1002、料盒顶升机构1003、电池片顶升机构1004、吹气落片机构1005、旋转取放料机构1006以及电池片输送线1007，料盒输送线将电池片料盒传送至料盒挡停工位1008，电池片顶升机构用于顶起并撑紧电池片料盒，电池片顶升机构用于顶升电池片料盒内的多组电池片，所述旋转取放料机构用于吸取多组电池片以供吹气落片机构进行正压吹气，旋转取放料机构包括旋转驱动电机1009、中空旋转平台1010以及设置于中空旋转平台下方的吸盘组件1011，吹气落片机构包括粘片检测传感器1014以及正压吹气装置1015，所述正压吹气装置中的吹气口对准吸盘组件抓取的电池片进行吹气操作，吸盘组件抓取电池片且旋转180°后投放至电池片输送线，所述电池片输送线的后半段延伸至所述电池片搬运划片机构的下方。

所述电池片输送线包括输送线支撑架2009、输送线驱动机构2010、吸附皮带、电池片前吸附板2011、电池片后吸附板2012、来料检测传感器，所述输送线驱动机构和输送线支撑架的后部设置于搬运模组基座上，所述电池片前吸附板和所述电池片后吸附板设置于输送线支撑架上，所述吸附皮带环绕并紧贴在电池片前吸附板和电池片后吸附板的外周上，所述输送线驱动机构带动吸附皮带运转，以输送电池片，同时，吸附皮带、电池片前吸附板和电池片后吸附板上设置有输送吸附孔，防止电池片偏移或者掉落，所述来料检测传感器可以设置于输送线支撑架或电池片前吸附板上，也可以位于吸附皮带的上方。其中，电池片前吸附板和电池片后吸附板可以为一体结构，也可以为分体结构。

电池片供料机构工作原理：人工将多组（N≤5）两工位的电池片料盒放在料盒输送线上，将电池片料盒传输至料盒挡停工位，料盒顶升机构中的撑紧气缸动作顶起料盒，撑紧料盒防止晃动，料盒输送线上的传感器检测到位料盒停止，电池片顶升机构顶起两组多片电池片（N≤220），顶起一定高度后停止；旋转驱动电机驱动中空旋转平台，带动四工位的吸盘组件抓取电池片，粘片检测传感器检测到抓取的电池片，正压吹气装置包括两个吹气口且连接外部气源，对电池片进行正压吹气，防止电池片粘片导致碎片，吹气完毕中空旋转驱动机构旋转180°，将两片电池片投放在输送线的前吸附板，旋转取放料机构重复工作，电池片顶升机构逐次顶升电池片，当料盒输送线上的传感器检测两工位料盒中其中任意工位料盒无电池片后，料盒顶升机构下降，空料盒传输至人工取料盒工位，带料的料盒传输至料盒顶升工位，重复以上工作。

电池片传输线驱动机构工作，吸附皮带转动传输电池片至输送线后吸附板，传输过程中经过上料视觉系统中线扫相机2017，线扫相机完成拍照，检测电池片背面缺陷。

请参阅图3-10，电池片搬运划片机构200，包括：上料视觉系统2002、搬运模组基座2003、A区电池片搬运模组2004、B区电池片搬运模组2005、A 区电池片纠偏机构2006、B区电池片纠偏机构2007、激光切割机构2008。

所述上料视觉系统设置于所述电池片输送线末端的上方，所述A区电池片搬运模组和所述B区电池片搬运模组相对设置于所述搬运模组基座的两侧， A 区电池片纠偏机构与所述A区电池片搬运模组相连接，B区电池片纠偏机构与B区电池片搬运模组，以搬运所述电池片输送线上的电池片并对电池片进行纠偏，所述激光切割机构设置于搬运模组基座上，以对A/B区电池片纠偏机构上的产品进行激光切割。

所述上料视觉系统包括面阵相机2013、面阵相机条形光源2014、光源罩2015、背光源2016、线扫相机2017、线扫相机条形光源2018，所述线扫相机和所述线扫相机条形光源设置于电池片前吸附板和电池片后吸附板之间，用以检测电池片背面的缺陷，所述光源罩设置于电池片后吸附板的上方，面阵相机和面阵相机条形光源设置于所述光源罩内，所述背光源设置于电池片后吸附板的底面或者下方（并位于上下吸附皮带之间），用以判断电池片的正面缺陷并确定电池片栅线坐标，

所述A区电池片搬运模组和所述B区电池片搬运模组的结构相同， 电池片搬运模组包括丝杆模组2019、搬运连接架2020、Z轴升降机构2021，所述丝杆模组与搬运连接架相连接，并带动所述搬运连接架来回运动，所述Z轴升降机构设置于所述搬运连接架上，并带动电池片纠偏机构升降运动。其中，Z轴升降机构可以采用气缸、油缸、丝杠等多种现有的驱动装置。

所述A 区电池片纠偏机构和所述B区电池片纠偏机构的结构相同。电池片纠偏机构包括X轴调节滑台2022、R轴调节滑台2023、纠偏吸附板2024、纠偏吸盘、吸盘调节机构2026、纠偏吸孔和纠偏支撑架2027，所述纠偏支撑架与Z轴升降机构相连接，所述X轴调节滑台设置于所述纠偏支撑架上，所述X轴调节滑台与R轴调节滑台相连接，并带动R轴调节滑台沿X轴平移，所述R轴调节滑台与吸附板相连接，并带动纠偏吸附板旋转，用于吸附电池片的纠偏吸盘、吸盘调节机构和纠偏吸孔设置于所述纠偏吸附板上，其中，所述纠偏吸盘可以设置于吸附板的四个角处，所述吸盘调节机构与所述纠偏吸盘相连接。

由于所述电池片有不同的版型（158～210），需要依据版型选择切割半片和多片（N＞2），所以所述激光切割机构可以分为半片切割机构、多片切割机构（电池片切割后片数大于2）。

所述半片切割机构包括激光器及聚焦镜光学组件2028、X轴激光器自动调节滑台2029、Z轴激光器自动调节机构2030和半片吸尘机构2031，所述激光器及聚焦镜光学组件通过激光器安装架与X轴激光器自动调节滑台相连接，Z轴激光器自动调节机构带动X轴激光器自动调节滑台升降运动（Z轴激光器自动调节机构可以固定在顶部机架上），以自动完成激光器的焦点调试，所述半片吸尘机构设置于激光器及聚焦镜光学组件的上部。其中，Z轴激光器自动调节机构可以采用Z轴滑台、升降气缸等多种驱动设备。

所述多片切割机构包括两种结构：

结构一：三分片切割机构，其包括激光器及聚焦镜光学组件、X轴激光器自动调节滑台、Z轴激光器自动调节滑台2032、Z轴自动调节机构和三分片吸尘机构，所述三分片激光器切割机构包括两件激光器及聚焦镜光学组件，X轴激光器自动调节滑台、Z轴激光器自动调节滑台配合带动两件激光器及聚焦镜光学组件平移和升降运动，X轴激光器自动调节滑台调节两件激光器及聚焦镜光学组件之间的间距，以适应电池片不同的切割间距要求，同时，Z轴激光器自动调节滑台调试后，保证两件激光器及聚焦镜光学组件的焦点共面，以便保持切割的一致性，所述Z轴自动调节机构可以通过自动调节架带动激光器及聚焦镜光学组件、X轴激光器自动调节滑台和Z轴激光器自动调节滑台进行升降运动，方便切割。

两件激光器及聚焦镜光学组件上任意一个或多个与X轴激光器自动调节滑台连接， Z轴激光器自动调节滑台可以与任意一个或多个激光器及聚焦镜光学组件效率，也可以与任意一个或多个X轴激光器自动调节滑台相连接，能满足实时调节两个激光器及聚焦镜光学组件的位置和各自高度即可。

结构二：多片切割机构，其包括1个激光器及聚焦镜光学组件、X轴激光器自动调节滑台、Z轴自动调节机构、用于将1路激光分成N路的分光器和多片吸尘机构，所述激光器及聚焦镜光学组件通过激光器安装架与X轴激光器自动调节滑台相连接，Z轴激光器自动调节机构带动X轴激光器自动调节滑台升降运动，所述分光器与激光器及聚焦镜光学组件的激光发出端相连接，所述多片吸尘机构设置于激光器及聚焦镜光学组件的上部，通过分光器将1路激光分为N路激光，并自由选择光路或是同时使用，完成电池片多片切割。

其中，所述激光器及聚焦镜光学组件包括激光器本体2033、光学器件安装座2034、扩束镜2035、聚焦镜2036、激光防护玻璃2037、正压吹气装置2038、吹气口2039、吹气腔2040、激光口2041，用于发出激光的激光器本体与所述激光器安装架相连接，所述光学器件安装座设置于所述激光器安装架的顶部，所述吹气腔、所述激光防护玻璃、所述聚焦镜、所述扩束镜从上往下依次设置于所述光学器件安装座内，所述光学器件安装座的顶面设置有与吹气腔相连通的激光口，所述光学器件安装座的侧壁上设置有与吹气腔相连通的吹气口，正压吹气装置与吹气口相连接，以防止切割粉尘影响激光器运行，延长激光器使用寿命。

所述半片吸尘机构包括吸尘罩2042、吸尘口2043、容许激光通过的激光切割通2044、排尘管道2045，所述吸尘罩罩设在激光器及聚焦镜光学组件的顶部，所述吸尘罩的顶面设置有所述激光切割通孔和多个所述吸尘口，所述排尘管道与吸尘罩相连通，以便及时排除灰尘。

请请参阅图11-12，所述电池片裂分片机构300包括划片后输送线3001、划片后投料检测传感器3002、裂片机构3003、分片机构3004、A/B区分片后输送线3005、NG片输送线3006以及裂片后视觉检测机构3007，所述电池片搬运模组将划片后的电池片搬运至划片后输送线，划片后投料检测传感器用于检测电池片是否到位，所述裂片机构安装于分片机构上，分片机构驱动所述裂片机构掰断电池片且将裂片完毕的小片电池片分开一定距离后投放至A/B区分片后输送线，所述NG片输送线用于接收上料视觉系统检测的不合格大片电池片，所述机械手抓片机构接收所述裂片后视觉检测机构检测小片电池片缺陷信号，抓取裂片后小片电池片。

具体的，所述分片机构包括：X轴分片模组3008、Y轴分片模组3009以及 Z轴取片及旋转模组3010，所述Z轴取片及旋转模组安装于X轴分片模组上，所述X轴分片模组安装于Y轴分片模组上，所述裂片机构安装于所述Z轴取片及旋转模组上，所述裂片机构包括上顶板3011、工型支撑板3012、第一裂片板3013、第二裂片板3014、电池板吸盘3015、裂片分间距驱动机构以及裂片驱动机构，所述上顶板与第一裂片板固定连接且锁定于Z轴取片及旋转模组上，所述工型支撑板滑动连接于上顶板的下方，所述第二裂片板与第一裂片板滑动连接且通过转轴与工型支撑板转动连接，所述裂片驱动机构带第二裂片板运动以掰断吸附的电池片，所述裂片分间距驱动机构用于将裂片后的小片电池片分开。

具体的，所述裂片驱动机构包括与工型支撑板连接的裂片气缸3016、设置于第二裂片板上方的裂片限位板3017以及裂片弹簧3018，所裂片弹簧的一端与第二裂片板固定连接，另一端与上顶板固定连接；所述裂片分间距驱动机构包括分间距气缸3019、设置于上顶板与工型支撑板之间的直线导轨3020以及缓冲器3021，所述分间距气缸可推动工型支撑板以带动第二裂片板沿直接导轨水平运动，所述缓冲器用于对工型支撑板的水平运动进行限位。

电池片裂分片机构的工作原理：划片后的电池片被搬运至划片后输送线后，划片后投料检测传感器检测电池片到位，传输电池片至裂片抓取工位，检测到的未切割电池片流向NG片输送线；Z轴取片及旋转模组驱动裂片机构吸附电池片，所述裂片驱动机构裂片机构通过第一裂片板、第二裂片板和电池板吸盘吸附激光切割后的电池片，吸附完毕，裂片气缸向上收缩，裂片弹簧拉动第二裂片板向上掰开一定角度，掰断电池片，分间距气缸水平运动，推动第二裂片板沿直线导轨运动，将裂开的小片电池片分开一定距离，方便后续机械手抓片吸盘工作，分间距气缸气缸运动一定距离后，裂片气缸向下运动，顶住限位板，以保证第一裂片板和第二裂片板保持水平，以上动作完毕，投放电池片，分间距气缸收缩，回到初始位置，依次循环以上操作。

分片机构中的X轴分片模组带动裂片机构将电池片分别投放至A/B区分片后输送线，X轴分片模组运动同时，Z轴取片及旋转模组旋转90°，调整电池片栅线方向，使电池片栅线平行于Y轴方向。

分片后输送线将电池片传输至裂片后视觉检测机构的背光源吸附工位3022，所述裂片后视觉检测机构中的面阵相机拍照，定位及检测小片电池片，每次拍三小片，根据PLC控制系统中的分片机构投料计数信号及A/B区分片后输送线皮带运动次数，半片旋转机构3023吸附小片，旋转180°，以调整小片电池片方向，使倒角方向对齐。需要说明的是，半片旋转机构并不限于具体的结构，其包括有现有技术中的吸盘组件以及旋转气缸等组件构成。

请参阅图13，所述机械手抓片机构400包括设置于支撑基座4001上的机械手4002以及设置于机械手上的用于吸取电池片的抓片吸盘4003，机械手与裂片后视觉检测机构中的面阵相机、PLC控制器三方通讯，机械手带动抓片吸盘取片，每次取一片，取两次，每次取片后根据面阵相机定位结果调整电池片位置，抓片完成后投放在后续焊接工位上。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，包括：电池片供料机构、电池片搬运划片机构、电池片裂分片机构和机械手抓片机构；所述电池片供料机构包括料盒输送线、设置于输送线上的电池片料盒、料盒顶升机构、电池片顶升机构、吹气落片机构、旋转取放料机构以及电池片输送线，所述料盒输送线将电池片料盒传送至料盒挡停工位，所述电池片顶升机构用于顶起并撑紧电池片料盒，所述电池片顶升机构用于顶升电池片料盒内的多组电池片，所述旋转取放料机构用于吸取多组电池片以供吹气落片机构进行正压吹气，所述电池片输送线包括输送线前吸附板及输送线后吸附板，所述旋转取放料机构将吹气完毕后的电池片旋转180°后投放至输送线前吸附板，所述输送线后吸附板延伸至所述电池片搬运划片机构的下方；所述电池片搬运划片机构包括：上料视觉系统、搬运模组基座、电池片搬运模组、电池片纠偏机构、激光切割机构，所述上料视觉系统设置于所述电池片输送线末端的上方，所述电池片搬运模组与所述搬运模组基座的侧面相连接，所述电池片纠偏机构与所述电池片搬运模组相连接，以搬运所述电池片输送线上的电池片并对电池片进行纠偏，所述激光切割机构设置于搬运模组基座上，以对电池片纠偏机构上的产品进行激光切割；所述电池片裂分片机构包括划片后输送线、划片后投料检测传感器、裂片机构、分片机构、A/B区分片后输送线、NG片输送线以及裂片后视觉检测机构，所述电池片搬运模组将划片后的电池片搬运至划片后输送线，所述划片后投料检测传感器用于检测电池片是否到位，所述裂片机构安装于分片机构上，所述分片机构驱动所述裂片机构掰断电池片且将裂片完毕的小片电池片分开一定距离后投放至A/B区分片后输送线，所述NG片输送线用于接收上料视觉系统检测的不合格大片电池片，所述机械手抓片机构用于接收所述裂片后视觉检测机构检测到的小片电池片的缺陷信号，以抓取裂片后的小片电池片。

2.根据权利要求1所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述旋转取放料机构包括旋转驱动电机、中空旋转平台以及设置于中空旋转平台下方的吸盘组件，所述吸盘组件用于取电池片且旋转180°后投放至输送线前吸附板，所述吹气落片机构包括粘片检测传感器以及正压吹气装置，所述正压吹气装置中的吹气口对准吸盘组件抓取的电池片进行吹气操作。

3.根据权利要求1所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述电池片输送线包括输送线支撑架、输送线驱动机构、吸附皮带、电池片前吸附板、电池片后吸附板、用于检测电池片是否上料的来料检测传感器，所述输送线驱动机构和输送线支撑架的后部设置于搬运模组基座上，所述电池片前吸附板和所述电池片后吸附板设置于输送线支撑架上，所述吸附皮带环绕在电池片前吸附板和电池片后吸附板的外周上，所述输送线驱动机构带动吸附皮带运转，以输送电池片，吸附皮带、电池片前吸附板和电池片后吸附板上设置有用于吸附电池片的输送吸附孔。

4.根据权利要求3所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述视觉系统包括面阵相机、面阵相机条形光源、光源罩、背光源、线扫相机、线扫相机条形光源，所述线扫相机和所述线扫相机条形光源设置于电池片前吸附板和电池片后吸附板之间，用以检测电池片背面的缺陷，所述光源罩设置于电池片后吸附板的上方，所述面阵相机和面阵相机条形光源设置于所述光源罩内，所述背光源设置于电池片后吸附板的底面或者下方，用以判断电池片的正面缺陷并确定电池片栅线坐标。

5.根据权利要求1所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述电池片搬运模组包括丝杆模组、搬运连接架、Z轴升降机构，所述丝杆模组与搬运连接架相连接，并带动所述搬运连接架来回运动，所述Z轴升降机构设置于所述搬运连接架上，并带动电池片纠偏机构升降运动。

6.根据权利要求1所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述分片机构包括：X轴分片模组、Y轴分片模组以及 Z轴取片及旋转模组，所述Z轴取片及旋转模组安装于X轴分片模组上，所述X轴分片模组安装于Y轴分片模组上，所述裂片机构安装于所述Z轴取片及旋转模组上。

7.根据权利要求6所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述裂片机构包括上顶板、工型支撑板、第一裂片板、第二裂片板、电池板吸盘、裂片分间距驱动机构以及裂片驱动机构，所述上顶板与第一裂片板固定连接且锁定于所述Z轴取片及旋转模组上，所述工型支撑板滑动连接于上顶板的下方，所述第二裂片板与第一裂片板滑动连接且通过转轴与所述工型支撑板转动连接，所述裂片驱动机构带所述第二裂片板运动以掰断吸附的电池片，所述裂片分间距驱动机构用于将裂片后的小片电池片分开。

8.根据权利要求7所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述裂片驱动机构包括与工型支撑板连接的裂片气缸、设置于第二裂片板上方的裂片限位板以及裂片弹簧，所裂片弹簧的一端与所述第二裂片板固定连接，另一端与所述上顶板固定连接；所述裂片分间距驱动机构包括分间距气缸、设置于上顶板与工型支撑板之间的直线导轨以及缓冲器，所述分间距气缸可推动工型支撑板以带动第二裂片板沿所述直接导轨水平运动，所述缓冲器用于对工型支撑板的水平运动进行限位。

9.根据权利要求6所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，还包括半片旋转机构，用于根据分片机构投料计数信号及A/B区分片后输送线皮带运动次数，吸附裂分片后的电池片进行旋转并调整倒角方向。

10.根据权利要求1所述的太阳能电池片上料划片裂片及搬运装置，其特征在于，所述机械手抓片机构包括设置于支撑基座上的机械手以及设置于机械手上的用于吸取电池片的抓片吸盘。

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