CN111997387A - 一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，具体涉及装配器械领域，包括移动底座，所述移动底座顶部一侧固定设有支撑板，所述支撑板一侧顶部和底部分别固定设有一组安装板，每组安装板数量为两个且并排固定设置于支撑板的前后两端内壁，每个安装板内均呈一字型均匀分布有多个后置板机构和一个前端置板机构，所述前端置板机构远离支撑板设置。本发明能够在墙板高度过高的情况下使整个装置带动墙板顺利的在室内有限的空间内移动，移动至安装位置后，再控制整个装置将放置的多个墙板一一取出并旋转至墙板竖直放置，不仅能够大量的存放墙板，在移动至安装位置后，可以一一下料进行安装，能够连续进行多次装配工作，工作效率更高。
Description
技术领域
本发明实施例涉及装配器械领域，具体涉及一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人。
背景技术
隔墙板主要应用于中高层建筑中框架结构、框剪结构、钢构和砖混改框架结构的填充墙。但目前与隔墙板配套的安装机械还不够完善，造成目前墙板安装仍然采用人力，安装速度相对较慢，造成客户对隔墙板的认同度降低，一定程度上影响了隔墙板产品的进一步推广；同时，随着现代化企业的发展，用纯人工安装，劳动力低下的时代已经过去。并且，采用人工安装费用很高，占墙板整个销售价格的30％以上，工效较低，安全风险也较大。
对此，公开号为CN103276910B的发明专利墙板装配机器人，它包括车架，举升架设置于车架的导轨A内，举升液压缸的活塞杆与举升架固定连接，滑动架设置于举升架的导轨B内，固接于立柱上提升链条A绕过举升架的导向链轮A后与滑动架固接，升降座滑动设置于滑动架的导轨C内，固接于立柱上的提升链条B绕过滑动架的导向链轮B后与升降座固接，吊篮与升降座连接。本发明的有益效果是：提高安装效率和劳动安全度，降低劳动强度，结构简单、易于维护、便于操作、安全可靠，实现高度举升。
但是该发明在使用时还存在以下不足：该专利能够实现墙板的举升，方便墙板安装，但是一次只能安装一个墙板，工作效率较低，另外该发明不适用于墙板与室内空间高度相差不多的情况下使用，具有很大的局限性。
发明内容
为此，本发明实施例提供一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，通过将墙板放入前置板空间内，利用夹板组件和直线导轨等即可将前置板空间内放置的墙板移至多个后置板空间内，墙板被均匀间隔一一摆放，由于后置板空间和前置板空间均为倾斜的放置空间，因此摆放的多个墙板均为倾斜放置，能够在墙板高度过高的情况下使整个装置带动墙板顺利的在室内有限的空间内移动，移动至安装位置后，再控制整个装置将放置的多个墙板一一取出并旋转至墙板竖直放置，便于墙板的安装，以解决现有技术中由于一次只能安装一个墙板，工作效率较低的问题。
为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，包括移动底座1，所述移动底座1顶部一侧固定设有支撑板2，所述支撑板2一侧顶部和底部分别固定设有一组安装板3，每组安装板3数量为两个且并排固定设置于支撑板2的前后两端内壁，每个安装板3内均呈一字型均匀分布有多个后置板机构4和一个前端置板机构5，所述前端置板机构5远离支撑板2设置；
位于顶部两个安装板3内的后置板机构4一一对应且两个对应设置的后置板机构4形成后侧上置板组，位于顶部两个安装板3内的前端置板机构5一一对应且两个对应设置的前端置板机构5形成前侧上置板组；
位于底部两个安装板3内的后置板机构4一一对应且两个对应设置的后置板机构4形成后侧下置板组，位于底部两个安装板3内的前端置板机构5一一对应且两个对应设置的前端置板机构5形成前侧下置板组；
后侧上置板组和后侧下置板组平行交错分布且相邻后侧上置板组和相邻后侧下置板组之间形成倾斜设置的后置板空间，每个后置板空间内放置倾斜的装配板；
前侧上置板组和前侧下置板组平行交错分布且前侧上置板组和前侧下置板组远离支撑板2一侧形成倾斜设置的前置板空间，所述前置板空间内放置倾斜的装配板，且该装配板与后置板空间内放置的装配板倾斜角度相同；
上下两组安装板3之间分别设有一个直线导轨6，每个直线导轨6上的丝杆滑座顶部均铰接有连接杆7，所述连接杆7顶部一侧通过横杆8连接夹板组件9，所述连接杆7与丝杆滑座连接的铰接轴10上还固定设有旋转齿轮11，所述直线导轨6远离支撑板2的一端外侧壁固定设有旋转驱动机构12，所述旋转驱动机构12与旋转齿轮11传动，带动夹板组件9和夹取的装配板旋转下料；
所述夹板组件9顶部通过竖杆13固定连接有上下分布的第一齿板14和第二齿板15，所述第一齿板14驱动后置板机构4进行摆动，所述第二齿板15驱动前端置板机构5进行转动。
进一步地，所述移动底座1包括底板和四轮驱动系统，所述四轮驱动系统连接外部控制器，所述底板通过底板带动整个机器人移动工作。
进一步地，所述后置板机构4包括第一齿轮41、转杆42和摆杆43，所述第一齿轮41对应的安装板3上开设有通孔16，所述转杆42贯穿第一齿轮41且通过轴承与通孔16上下表面固定连接，所述摆杆43设置于第一齿轮41上方且与转杆42固定连接，所述第一齿轮41与第一齿板14啮合，所述摆杆43对应的通孔16一侧开设有扇形槽17，所述扇形槽17远离支撑板2设置且后端贯穿安装板3内侧壁，所述通孔16远离扇形槽17的内壁上固定设有挡块18，所述挡块18和扇形槽17前侧壁之间的夹角为九十度。
进一步地，所述前端置板机构5包括第二齿轮51、螺杆52和螺管53，所述螺杆52固定设置于第二齿轮51一侧，所述螺管53套设于螺杆52外部且内壁与螺杆52外壁螺纹配合，所述螺管53远离第二齿轮51的一端设置为封口，所述螺管53对应的安装板3上贯穿设有长孔19，所述螺杆52靠近第二齿轮51的一侧外壁通过滚珠轴承与长孔19内壁固定连接，所述螺管53顶部和底部均固定设有滑块20，所述滑块20对应的长孔19内壁设有滑槽21，所述滑块20与滑槽21滑动连接。
进一步地，所述夹板组件9包括固定板91、一号电动伸缩杆92、驱动箱93、二号电动伸缩杆94、推板95、V型板96和夹板97，所述固定板91与横杆8固定连接，所述一号电动伸缩杆92固定设置于固定板91和驱动箱93之间，所述二号电动伸缩杆94固定设置于驱动箱93内腔后侧且前端与推板95固定连接，所述V型板96设置为两个且对称设置于推板95两侧，两个所述V型板96贯穿驱动箱93分别固定连接有一个夹板97。
进一步地，所述推板95设置于两个V型板96之间且位于两个V型板96后侧，所述推板95两端延伸至两个V型板96的V型夹角内，所述V型板96与驱动箱93之间通过转轴活动连接，所述转轴两端固定设有扭簧。
进一步地，两个所述夹板97截面设置为八字形，所述夹板97内侧壁上固定设有防滑垫98，所述驱动箱93后侧壁上开设有供V型板96旋转的穿孔99。
进一步地，所述竖杆13固定设置于固定板91顶部，所述第一齿轮41和第二齿轮51垂直分布，所述第一齿轮41外壁延伸至第二齿轮51外侧且与第一齿板14侧壁上的齿条啮合，所述第二齿轮51底部延伸至第一齿轮41下方且与第二齿板15顶部的齿条相啮合。
进一步地，所述连接杆7靠近直线导轨6的一端固定设有限位块22，所述直线导轨6顶部固定设有导向板23，所述导向板23上设有直线滑槽24和弧形滑槽25，所述直线滑槽24和弧形滑槽25相连通且弧形滑槽25远离支撑板2设置，所述限位块22滑动设置于直线滑槽24和弧形滑槽25内。
进一步地，所述旋转驱动机构12设置于弧形滑槽25外侧，所述旋转驱动机构12包括三号电动伸缩杆26和第三齿板27，所述第三齿板27固定设置于三号电动伸缩杆26的杆端，所述第三齿板27与旋转齿轮11相对应且啮合连接。
本发明实施例具有如下优点：
1、本发明将墙板放入前置板空间内，利用夹板组件和直线导轨等即可将前置板空间内放置的墙板移至多个后置板空间内，墙板被均匀间隔一一摆放，由于后置板空间和前置板空间均为倾斜的放置空间，因此摆放的多个墙板均为倾斜放置，能够在墙板高度过高的情况下使整个装置带动墙板顺利的在室内有限的空间内移动，移动至安装位置后，再控制整个装置将放置的多个墙板一一取出并旋转至墙板竖直放置，便于墙板的安装；
2、本发明利用齿板和齿轮的配合传动，能够在夹板组件直线往复运动过程中自动实现摆杆和螺管的伸出和收纳，方便墙板的上下料和放置，无需其他电动元件控制，结构简单，使用方便；
3、本发明整个装置不仅能够实现墙板的竖直放置，便于安装，而且与现有技术相比，还能够大量的存放墙板，在移动至安装位置后，可以一一下料进行安装，能够连续进行多次装配工作，工作效率更高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。
本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
图1为本发明提供的整体墙板上料结构示意图；
图2为本发明提供的整体墙板下料结构示意图一；
图3为本发明提供的整体墙板下料结构示意图二；
图4为本发明提供的图3中A部分结构示意图；
图5为本发明提供的夹板组件未夹取时的结构示意图；
图6为本发明提供的夹板组件夹取时的结构示意图；
图7为本发明提供的安装板侧视图；
图8为本发明提供的后置板机构结构示意图；
图9为本发明提供的前端置板机构结构示意图；
图10为本发明提供的摆杆收纳时的后置板机构后视图；
图11为本发明提供的摆杆使用时的后置板机构后视图；
图12为本发明提供的螺管伸出时的前端置板机构剖视图；
图13为本发明提供的螺管收缩时的前端置板机构剖视图；
图中：1移动底座、2支撑板、3安装板、4后置板机构、41第一齿轮、42转杆、43摆杆、5前端置板机构、51第二齿轮、52螺杆、53螺管、6直线导轨、7连接杆、8横杆、9夹板组件、91固定板、92一号电动伸缩杆、93驱动箱、94二号电动伸缩杆、95推板、96V型板、97夹板、98防滑垫、99穿孔、10铰接轴、11旋转齿轮、12旋转驱动机构、13竖杆、14第一齿板、15第二齿板、16通孔、17扇形槽、18挡块、19长孔、20滑块、21滑槽、22限位块、23导向板、24直线滑槽、25弧形滑槽、26三号电动伸缩杆、27第三齿板。
具体实施方式
以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照说明书附图1-3和图7，该实施例的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，包括移动底座1，所述移动底座1顶部一侧固定设有支撑板2，所述支撑板2一侧顶部和底部分别固定设有一组安装板3，每组安装板3数量为两个且并排固定设置于支撑板2的前后两端内壁，每个安装板3内均呈一字型均匀分布有多个后置板机构4和一个前端置板机构5，所述前端置板机构5远离支撑板2设置；
位于顶部两个安装板3内的后置板机构4一一对应且两个对应设置的后置板机构4形成后侧上置板组，位于顶部两个安装板3内的前端置板机构5一一对应且两个对应设置的前端置板机构5形成前侧上置板组；
位于底部两个安装板3内的后置板机构4一一对应且两个对应设置的后置板机构4形成后侧下置板组，位于底部两个安装板3内的前端置板机构5一一对应且两个对应设置的前端置板机构5形成前侧下置板组；
后侧上置板组和后侧下置板组平行交错分布且相邻后侧上置板组和相邻后侧下置板组之间形成倾斜设置的后置板空间，每个后置板空间内放置倾斜的装配板；
前侧上置板组和前侧下置板组平行交错分布且前侧上置板组和前侧下置板组远离支撑板2一侧形成倾斜设置的前置板空间，所述前置板空间内放置倾斜的装配板，且该装配板与后置板空间内放置的装配板倾斜角度相同；
上下两组安装板3之间分别设有一个直线导轨6，每个直线导轨6上的丝杆滑座顶部均铰接有连接杆7，所述连接杆7顶部一侧通过横杆8连接夹板组件9，所述连接杆7与丝杆滑座连接的铰接轴10上还固定设有旋转齿轮11，所述直线导轨6远离支撑板2的一端外侧壁固定设有旋转驱动机构12，所述旋转驱动机构12与旋转齿轮11传动，带动夹板组件9和夹取的装配板旋转下料；
所述夹板组件9顶部通过竖杆13固定连接有上下分布的第一齿板14和第二齿板15，所述第一齿板14驱动后置板机构4进行摆动，所述第二齿板15驱动前端置板机构5进行转动。
进一步地，所述移动底座1包括底板和四轮驱动系统，所述四轮驱动系统连接外部控制器，所述底板通过底板带动整个机器人移动工作。
实施场景具体为：本发明使用时，工作人员可将墙板放入前置板空间内，利用夹板组件9和直线导轨6等即可将前置板空间内放置的墙板移至多个后置板空间内，墙板被均匀间隔一一摆放，由于后置板空间和前置板空间均为倾斜的放置空间，因此摆放的多个墙板均为倾斜放置，这样能够在墙板高度过高的情况下利用四轮驱动系统驱动使整个装置带动墙板顺利的在室内有限的空间内移动，移动至安装位置后，即可控制整个装置将放置的多个墙板一一取出并旋转至墙板竖直放置，便于墙板的安装；
墙板的具体上料步骤如下：工作人员先将墙板放置在前侧上置板组和前侧下置板组前侧对应的前置板空间内，且将墙板贴合前侧上置板组和前侧下置板组放置，即倾斜设置，接着直线导轨6启动，通过滑块20带动夹板组件9移动至直线导轨6前侧，夹板组件9将前置板空间内的墙板夹取并往回输送，直至到达最后侧的后置板空间内，墙板经对应的后侧上置板组和后侧下置板组进行限位；以此类推，在工作人员不断的将墙板放置在前置板空间内时，夹板组件9同时将墙板移动放置在后侧的后置板空间内，多个墙板之间均匀间隔放置，直至后置板空间被完全利用，最后一块墙板被工作人员放置在前置板空间内后，可由夹板组件9固定其位置；墙板上料完全后，即可驱动机器人至室内墙板安装位置，且使前置板空间内的墙板正对安装位置进行安装。
墙板的具体下料安装步骤如下：在机器人移动至安装位置后，旋转驱动机构12工作驱动旋转齿轮11，此时通过连接杆7旋转夹板组件9，夹板组件9经弧形轨道限位，从而夹板组件9夹取的墙板进行旋转至竖直，且在旋转过程中墙板也不断的下移，避免顶端碰撞室内顶部墙壁；另外在旋转过程中可以驱动夹板组件9松开夹取墙板的力度，实现墙板的缓慢下移，下移一段距离再夹紧平稳放置，在旋转过程中不间断的对墙板进行松开夹紧动作，直至墙面竖直放置在安装轨道或是地面上，确保墙板顶端不与室内顶部墙壁碰触；
另外底板底部还可以固定X升降台，用于当墙板高度不高并安装在室内顶部的时候用于举升使用，或是在墙板安装在室内底部地面上使用。
参照说明书附图8-13，所述后置板机构4包括第一齿轮41、转杆42和摆杆43，所述第一齿轮41对应的安装板3上开设有通孔16，所述转杆42贯穿第一齿轮41且通过轴承与通孔16上下表面固定连接，所述摆杆43设置于第一齿轮41上方且与转杆42固定连接，所述第一齿轮41与第一齿板14啮合，所述摆杆43对应的通孔16一侧开设有扇形槽17，所述扇形槽17远离支撑板2设置且后端贯穿安装板3内侧壁，所述通孔16远离扇形槽17的内壁上固定设有挡块18，所述挡块18和扇形槽17前侧壁之间的夹角为九十度。
进一步地，所述前端置板机构5包括第二齿轮51、螺杆52和螺管53，所述螺杆52固定设置于第二齿轮51一侧，所述螺管53套设于螺杆52外部且内壁与螺杆52外壁螺纹配合，所述螺管53远离第二齿轮51的一端设置为封口，所述螺管53对应的安装板3上贯穿设有长孔19，所述螺杆52靠近第二齿轮51的一侧外壁通过滚珠轴承与长孔19内壁固定连接，所述螺管53顶部和底部均固定设有滑块20，所述滑块20对应的长孔19内壁设有滑槽21，所述滑块20与滑槽21滑动连接。
进一步地，所述竖杆13固定设置于固定板91顶部，所述第一齿轮41和第二齿轮51垂直分布，所述第一齿轮41外壁延伸至第二齿轮51外侧且与第一齿板14侧壁上的齿条啮合，所述第二齿轮51底部延伸至第一齿轮41下方且与第二齿板15顶部的齿条相啮合。
实施场景具体为：在对墙板进行一一上料放置时，直线导轨6驱动夹板组件9向前移动，夹板组件9在移动过程中，通过竖杆13带动第一齿板14和第二齿板15向前移动，在移动过程中，第一齿板14拨动第一齿轮41，带动第一齿轮41和摆杆43向后侧转动，此时的摆杆43向后转动九十度被限位，最后移动至最前端时，第二齿板15驱动第二齿轮51转动，使螺杆52转动，螺管53与螺杆52螺纹配合，且螺管53由滑块20和滑槽21限位，因此螺杆52带动螺管53做向内侧的直线运动，即螺管53伸出长孔19，用于准备支撑放置将要放到前置板空间内的墙板，在工作人员将墙板放置在前置板空间内并依靠螺管53时，夹板组件9将墙板夹取，并且直线导轨6驱动夹板组件9带动墙板后移，在夹板组件9后移时，同时带动第一齿板14和第二齿板15后移，此时第二齿板15反向驱动第二齿轮51，即实现螺管53的反向直线运动，螺管53移动至长孔19内，此时方可将墙板带动向后侧移动放置，为避免螺管53移动过程中与墙板相抵触，夹板组件9在夹取墙板后墙板位于螺管53的前侧并不与螺管53接触，这样墙板与螺管53之间的间距即可用于夹板组件9带动墙板后移过程中第二齿板15驱动第二齿轮51以使螺管53收纳至长孔19内；在夹板组件9往后移动时，第一齿板14依次驱动多个第一齿轮41，第一齿轮41反向转动即带动摆杆43收纳在扇形槽17内，保证夹板组件9顺利后移通过，直至夹板组件9移动至最后侧的一个后置板空间内，此时第一齿板14不与该后置板空间对应的第一齿轮41接触，因此此时的后置板空间内的摆杆43依然呈九十度设置，因此夹板组件9可将墙板放置；
按照上述流程，放置下一个墙板时，夹板组件9松开放置的墙板，再次向前移动，将放置在前置板空间内的墙板夹取并移动放置在倒数第二个后置板空间内，以此类推，直至后置板空间放置完全；
当只剩下前置板空间时，同上，夹板组件9移动至前置板空间内，将墙板贴合前侧上置板组和前侧下置板组设置，夹板组件9将墙板夹取固定，方可实现所有墙板的上料工作；
为了避免墙板放置后发生移动，可在底座上铺设橡胶垫，在摆杆43和螺管53外壁均套设橡胶套。
参照说明书附图5-6，所述夹板组件9包括固定板91、一号电动伸缩杆92、驱动箱93、二号电动伸缩杆94、推板95、V型板96和夹板97，所述固定板91与横杆8固定连接，所述一号电动伸缩杆92固定设置于固定板91和驱动箱93之间，所述二号电动伸缩杆94固定设置于驱动箱93内腔后侧且前端与推板95固定连接，所述V型板96设置为两个且对称设置于推板95两侧，两个所述V型板96贯穿驱动箱93分别固定连接有一个夹板97。
进一步地，所述推板95设置于两个V型板96之间且位于两个V型板96后侧，所述推板95两端延伸至两个V型板96的V型夹角内，所述V型板96与驱动箱93之间通过转轴活动连接，所述转轴两端固定设有扭簧。
进一步地，两个所述夹板97截面设置为八字形，所述夹板97内侧壁上固定设有防滑垫98，所述驱动箱93后侧壁上开设有供V型板96旋转的穿孔99。
实施场景具体为：在对墙板进行夹取时，一号电动伸缩杆92能够带动驱动箱93向墙板方向上移动，使两个夹板97移动至墙板的前后两侧，此时再驱动二号电动伸缩杆94，二号电动伸缩杆94推动推板95，推板95将两个V型板96推动并旋转，从而V型板96能够带动两个夹板97向内侧移动，实现夹取墙板，防滑垫98的设置能够方便将墙板夹取的更加稳定。
参照说明书附图4，所述连接杆7靠近直线导轨6的一端固定设有限位块22，所述直线导轨6顶部固定设有导向板23，所述导向板23上设有直线滑槽24和弧形滑槽25，所述直线滑槽24和弧形滑槽25相连通且弧形滑槽25远离支撑板2设置，所述限位块22滑动设置于直线滑槽24和弧形滑槽25内。
进一步地，所述旋转驱动机构12设置于弧形滑槽25外侧，所述旋转驱动机构12包括三号电动伸缩杆26和第三齿板27，所述第三齿板27固定设置于三号电动伸缩杆26的杆端，所述第三齿板27与旋转齿轮11相对应且啮合连接。
实施场景具体为：本发明在需要下料安装时，夹板组件9带动前置板空间内夹取的墙板前移，直至限位块22移动至直线滑槽24端部，此时三号电动伸缩杆26驱动第三齿板27移动，第三齿板27与旋转齿轮11啮合，带动旋转齿轮11旋转，旋转齿轮11即可通过铰接轴10带动连接杆7、夹板组件9和墙板转动，在夹板组件9转动时，限位块22旋转移动至弧形滑槽25内，使夹板组件9带动墙板转动稳定，墙板在转动过程中不断接近竖直，且当竖直放置时底端向下移动一段距离，实现墙板的放置；
当墙板高度过高且与室内空间高度接近时，在旋转下料过程中需要夹取组件在旋转过程中不间断的对墙板进行松开夹紧动作，以实现墙板的竖直放置且避免墙板顶端与室内顶端墙面碰撞；
当墙板高度远低于室内空间高度时，可以在墙板旋转竖直放置后再对其进行不间断的松开、夹紧等动作，使墙板逐渐的稳定放下，还可以直接采用X升降台带动整个装置和墙板上移或是下移，实现墙板与室内顶部或是底部的安装。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。
Claims (10)
1.一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，包括移动底座(1)，其特征在于：所述移动底座(1)顶部一侧固定设有支撑板(2)，所述支撑板(2)一侧顶部和底部分别固定设有一组安装板(3)，每组安装板(3)数量为两个且并排固定设置于支撑板(2)的前后两端内壁，每个安装板(3)内均呈一字型均匀分布有多个后置板机构(4)和一个前端置板机构(5)，所述前端置板机构(5)远离支撑板(2)设置；
位于顶部两个安装板(3)内的后置板机构(4)一一对应且两个对应设置的后置板机构(4)形成后侧上置板组，位于顶部两个安装板(3)内的前端置板机构(5)一一对应且两个对应设置的前端置板机构(5)形成前侧上置板组；
位于底部两个安装板(3)内的后置板机构(4)一一对应且两个对应设置的后置板机构(4)形成后侧下置板组，位于底部两个安装板(3)内的前端置板机构(5)一一对应且两个对应设置的前端置板机构(5)形成前侧下置板组；
后侧上置板组和后侧下置板组平行交错分布且相邻后侧上置板组和相邻后侧下置板组之间形成倾斜设置的后置板空间，每个后置板空间内放置倾斜的装配板；
前侧上置板组和前侧下置板组平行交错分布且前侧上置板组和前侧下置板组远离支撑板(2)一侧形成倾斜设置的前置板空间，所述前置板空间内放置倾斜的装配板，且该装配板与后置板空间内放置的装配板倾斜角度相同；
上下两组安装板(3)之间分别设有一个直线导轨(6)，每个直线导轨(6)上的丝杆滑座顶部均铰接有连接杆(7)，所述连接杆(7)顶部一侧通过横杆(8)连接夹板组件(9)，所述连接杆(7)与丝杆滑座连接的铰接轴(10)上还固定设有旋转齿轮(11)，所述直线导轨(6)远离支撑板(2)的一端外侧壁固定设有旋转驱动机构(12)，所述旋转驱动机构(12)与旋转齿轮(11)传动，带动夹板组件(9)和夹取的装配板旋转下料；
所述夹板组件(9)顶部通过竖杆(13)固定连接有上下分布的第一齿板(14)和第二齿板(15)，所述第一齿板(14)驱动后置板机构(4)进行摆动，所述第二齿板(15)驱动前端置板机构(5)进行转动。
2.根据权利要求1所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述移动底座(1)包括底板和四轮驱动系统，所述四轮驱动系统连接外部控制器，所述底板通过底板带动整个机器人移动工作。
3.根据权利要求1所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述后置板机构(4)包括第一齿轮(41)、转杆(42)和摆杆(43)，所述第一齿轮(41)对应的安装板(3)上开设有通孔(16)，所述转杆(42)贯穿第一齿轮(41)且通过轴承与通孔(16)上下表面固定连接，所述摆杆(43)设置于第一齿轮(41)上方且与转杆(42)固定连接，所述第一齿轮(41)与第一齿板(14)啮合，所述摆杆(43)对应的通孔(16)一侧开设有扇形槽(17)，所述扇形槽(17)远离支撑板(2)设置且后端贯穿安装板(3)内侧壁，所述通孔(16)远离扇形槽(17)的内壁上固定设有挡块(18)，所述挡块(18)和扇形槽(17)前侧壁之间的夹角为九十度。
4.根据权利要求3所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述前端置板机构(5)包括第二齿轮(51)、螺杆(52)和螺管(53)，所述螺杆(52)固定设置于第二齿轮(51)一侧，所述螺管(53)套设于螺杆(52)外部且内壁与螺杆(52)外壁螺纹配合，所述螺管(53)远离第二齿轮(51)的一端设置为封口，所述螺管(53)对应的安装板(3)上贯穿设有长孔(19)，所述螺杆(52)靠近第二齿轮(51)的一侧外壁通过滚珠轴承与长孔(19)内壁固定连接，所述螺管(53)顶部和底部均固定设有滑块(20)，所述滑块(20)对应的长孔(19)内壁设有滑槽(21)，所述滑块(20)与滑槽(21)滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述夹板组件(9)包括固定板(91)、一号电动伸缩杆(92)、驱动箱(93)、二号电动伸缩杆(94)、推板(95)、V型板(96)和夹板(97)，所述固定板(91)与横杆(8)固定连接，所述一号电动伸缩杆(92)固定设置于固定板(91)和驱动箱(93)之间，所述二号电动伸缩杆(94)固定设置于驱动箱(93)内腔后侧且前端与推板(95)固定连接，所述V型板(96)设置为两个且对称设置于推板(95)两侧，两个所述V型板(96)贯穿驱动箱(93)分别固定连接有一个夹板(97)。
6.根据权利要求5所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述推板(95)设置于两个V型板(96)之间且位于两个V型板(96)后侧，所述推板(95)两端延伸至两个V型板(96)的V型夹角内，所述V型板(96)与驱动箱(93)之间通过转轴活动连接，所述转轴两端固定设有扭簧。
7.根据权利要求5所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：两个所述夹板(97)截面设置为八字形，所述夹板(97)内侧壁上固定设有防滑垫(98)，所述驱动箱(93)后侧壁上开设有供V型板(96)旋转的穿孔(99)。
8.根据权利要求5所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述竖杆(13)固定设置于固定板(91)顶部，所述第一齿轮(41)和第二齿轮(51)垂直分布，所述第一齿轮(41)外壁延伸至第二齿轮(51)外侧且与第一齿板(14)侧壁上的齿条啮合，所述第二齿轮(51)底部延伸至第一齿轮(41)下方且与第二齿板(15)顶部的齿条相啮合。
9.根据权利要求1所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述连接杆(7)靠近直线导轨(6)的一端固定设有限位块(22)，所述直线导轨(6)顶部固定设有导向板(23)，所述导向板(23)上设有直线滑槽(24)和弧形滑槽(25)，所述直线滑槽(24)和弧形滑槽(25)相连通且弧形滑槽(25)远离支撑板(2)设置，所述限位块(22)滑动设置于直线滑槽(24)和弧形滑槽(25)内。
10.根据权利要求9所述的一种建筑工程施工预制装配式隔墙板移动式装配机器人，其特征在于：所述旋转驱动机构(12)设置于弧形滑槽(25)外侧，所述旋转驱动机构(12)包括三号电动伸缩杆(26)和第三齿板(27)，所述第三齿板(27)固定设置于三号电动伸缩杆(26)的杆端，所述第三齿板(27)与旋转齿轮(11)相对应且啮合连接。
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