CN111976926A - 一种水下救援机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种水下救援机器人，包括控制系统、救援船和机器人本体，所述控制系统包括控制板、微型潜水探照灯、微型潜水摄像头、电动阀门、生命探测仪、电动机一、电动机二和电动机三，所述救援船的一侧开有凹槽一，所述救援船上通过螺栓连接有电机箱，所述电机箱的一侧开有通孔一，所述电动机一的输出轴穿过通孔一焊接有卷绳器，所述卷绳器的一侧开有安装槽一，且安装槽一的内侧壁上固定安装有连接口，所述连接口包括外壳、电极片一和电极片二，所述卷绳器上缠绕有救援绳，该含有绳子的水下救援机器人设计新颖，功能多样，能够有效的提高救援效率。

Description

一种水下救援机器人

本申请是申请日为2018年11月29日、名称为“一种含有绳子的水下救援机器人”、申请号为201811440704.5的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明是一种水下救援机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋以及海底救援的重要工具，主要分为有缆遥控和无缆遥控，但是，有缆遥控水下救援机器人，受限于缆线的影响，体积较小，且不能够携带重物，无缆遥控水下救援机器人在潜入较深的水底时，信号容易受到干扰，使用时较为不便，一方面，现有的水下救援机器人均是对水底和海底的情况进行探测，然后将信号传输回去，只能够起到辅助作用，并不能够进行真正有意义上的救援，对被困者进行救助，另一方面，现有的水下救援机器人改变移动方向时较为麻烦，从而大大的降低了救援效率，为此本发明提出一种水下救援机器人。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种水下救援机器人，以解决上述背景技术中提出的问题，本发明设计合理，功能多样，能够有效的提高救援效率。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种水下救援机器人，包括控制系统、救援船和机器人本体，所述控制系统包括控制板、微型潜水探照灯、微型潜水摄像头、电动阀门、生命探测仪、电动机一、电动机二和电动机三，所述救援船的一侧开有凹槽一，所述救援船上通过螺栓连接有电机箱，所述电机箱的一侧开有通孔一，所述电动机一的输出轴穿过通孔一焊接有卷绳器，所述卷绳器的一侧开有安装槽一，且安装槽一的内侧壁上固定安装有连接口，所述连接口包括外壳、电极片一和电极片二，所述卷绳器上缠绕有救援绳，所述救援绳内开有安装孔一，且安装孔一的内侧壁上固定安装有光纤，所述机器人本体上设置有安装孔二，所述机器人本体通过安装孔二套设在救援绳上，所述生命探测仪通过螺栓连接在机器人本体的内侧壁上，所述机器人本体的底部设置有吸附装置，所述吸附装置包括气泵、吸附罩和密封垫，所述机器人本体的两侧均设置有动力装置，所述动力装置包括密封壳和螺旋桨，所述电动机二通过电机座二焊接在机器人本体的内侧壁上，所述机器人本体上开有通孔二，所述电动机二的输出轴穿过通孔二焊接有连接块，所述密封壳焊接在连接块的一端，所述吸附罩和密封垫上均开有凹槽一和凹槽二，所述微型潜水摄像头和微型潜水探照灯通过螺丝钉分别连接在凹槽一和凹槽二的内侧壁上，所述吸附罩上开有安装槽四，所述电动阀门安装在安装槽四的内侧壁上，所述机器人本体的内侧壁上通过螺丝钉连接有蓄电池。

作为本发明的一种优选实施方式，所述机器人本体的底部焊接有连接杆，所述吸附罩焊接在连接杆的一端，所述吸附罩内开有内腔一，所述气泵通过螺栓连接在内腔一的内侧壁上，所述吸附罩的底部开有安装槽二，且安装槽二的内侧壁上固定安装有密封垫。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电极片一通过螺丝钉安装在外壳的内侧壁上，所述电极片一内开有安装槽三，所述电极片二安装在安装槽三的内侧壁上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述光纤的数量为2个，且分别为光纤一和光纤二。

作为本发明的一种优选实施方式，所述控制板包括智能处理器和控制开关，所述智能处理器包括印制电路主板以及设置在印制电路主板上的微处理器和处理芯片，所述微处理器和处理芯片电性连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述救援绳上印刷有刻度。

作为本发明的一种优选实施方式，所述光纤的一端与电极片二连接，所述光纤的另一端分别与控制板、摄像头和生命探测仪连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电动机三通过电机座三焊接在密封壳的内侧壁上，所述螺旋桨焊接在电动机三的输出轴上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述蓄电池通过供电电路分别与微型潜水探照灯、微型潜水摄像头、电动阀门、生命探测仪、电动机一、电动机二和电动机三电性连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述控制板通过生命探测电路与生命探测仪电性连接，所述控制板通过控制电路分别与微型潜水探照灯、微型潜水摄像头、电动阀门、电动机一、电动机二和电动机三电性连接。

本发明的有益效果：

1.该含有绳子的水下救援机器人的救援绳内设置光纤，使用者可以通过光纤将信号传输给智能处理器，然后智能处理器对数据分析计算后，控制该设备进行工作，当使用者控制电动机一进行工作，救援绳上设置有刻度，使用者可通过救援绳上的刻度得知机器人本体下降的大概深度，便于使用者进行后续的救援工作，同时，也能够通过刻度掌控机器人本体的下降位置；

2.该含有绳子的水下救援机器人设置了气泵，当遇到需要救援的人，或者遇难人员被异物压住时，使用者可通过电脑使电动阀门和气泵同时通电工作，使气泵对吸附罩内的空气进行抽取，从而通过气压对其进行吸附，吸附罩上设置有密封垫，密封垫既能够对被救援的人体进行保护，又能够大大的提高吸附罩工作时的密封性，便于救援；

3.该含有绳子的水下救援机器人上设置有动力装置，使用者可通过操控电脑使电动机二和电动机三通电工作，电动机三能够通过输出轴带动螺旋桨进行转动，从而通过螺旋桨转动时产生的动力为机器人本体提供动力，电动机二工作时能够通过连接块带动密封壳内的电动机三进行转动，从而能够通过改变电动机三的输出位置，对机器人本体的移动方向进行快速的改变，便于使用。

4.该含有绳子的水下救援机器人设计合理，功能多样，能够有效的提高救援效率。

附图说明

图1为本发明一种水下救援机器人的结构示意图；

图2为本发明一种水下救援机器人的机器人本体的剖视图；

图3为本发明一种水下救援机器人的连接口的剖视图；

图4为本发明一种水下救援机器人的电动机一的结构示意图；

图5为本发明一种水下救援机器人的救援绳的剖视图；

图6为本发明一种水下救援机器人的控制系统示意图；

图中：1-救援船、2-机器人本体、3-电机箱、4-卷绳器、5-连接口、6-刻度、7-生命探测仪、8-吸附装置、9-电动阀门、10-电动机二、11-电动机三、12-蓄电池、13-气泵、14-吸附罩、15-救援绳、16-连接块、17-密封壳、18-螺旋桨、19-连接杆、20-密封垫、21-光纤一、22-光纤二、23-电动机一、24-电极片二、25-外壳、26-电极片一、27-微型潜水探照灯、28-智能处理器、29-控制开关、30-控制板、31-微型潜水摄像头。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种水下救援机器人，包括控制系统、救援船1和机器人本体2，所述控制系统包括控制板30、微型潜水探照灯27、微型潜水摄像头31、电动阀门9、生命探测仪7、电动机一23、电动机二10和电动机三11，所述救援船1的一侧开有凹槽一，所述救援船1上通过螺栓连接有电机箱3，所述电机箱3的一侧开有通孔一，所述电动机一23的输出轴穿过通孔一焊接有卷绳器4，所述卷绳器4的一侧开有安装槽一，且安装槽一的内侧壁上固定安装有连接口5，所述连接口5包括外壳25、电极片一26和电极片二24，所述卷绳器4上缠绕有救援绳15，所述救援绳15内开有安装孔一，且安装孔一的内侧壁上固定安装有光纤，所述机器人本体2上设置有安装孔二，所述机器人本体2通过安装孔二套设在救援绳15上，所述生命探测仪7通过螺栓连接在机器人本体2的内侧壁上，所述机器人本体2的底部设置有吸附装置，所述吸附装置包括气泵13、吸附罩14和密封垫20，所述机器人本体2的两侧均设置有动力装置，所述动力装置包括密封壳17和螺旋桨18，所述电动机二10通过电机座二焊接在机器人本体2的内侧壁上，所述机器人本体2上开有通孔二，所述电动机二10的输出轴穿过通孔二焊接有连接块16，所述密封壳17焊接在连接块16的一端，所述机器人本体2的底部焊接有连接杆19，所述吸附罩14焊接在连接杆19的一端，所述吸附罩14内开有内腔一，所述气泵13通过螺栓连接在内腔一的内侧壁上，所述吸附罩14的底部开有安装槽二，且安装槽二的内侧壁上固定安装有密封垫20，所述吸附罩14上开有安装槽四，所述电动阀门9安装在安装槽四的内侧壁上，所述机器人本体2的内侧壁上通过螺丝钉连接有蓄电池12。

作为本发明的一种优选实施方式，所述吸附罩14和密封垫20上均开有凹槽一和凹槽二，所述微型潜水摄像头31和微型潜水探照灯27通过螺丝钉分别连接在凹槽一和凹槽二的内侧壁上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电极片一26通过螺丝钉安装在外壳25的内侧壁上，所述电极片一26内开有安装槽三，所述电极片二24安装在安装槽三的内侧壁上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述光纤的数量为2个，且分别为光纤一21和光纤二22。

作为本发明的一种优选实施方式，所述控制板30包括智能处理器28和控制开关29，所述智能处理器28包括印制电路主板以及设置在印制电路主板上的微处理器和处理芯片，所述微处理器和处理芯片电性连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述救援绳15上印刷有刻度6。

作为本发明的一种优选实施方式，所述光纤的一端与电极片二24连接，所述光纤的另一端分别与控制板30、微型潜水摄像头31和生命探测仪7连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述电动机三11通过电机座三焊接在密封壳的内侧壁上，所述螺旋桨18焊接在电动机三11的输出轴上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述蓄电池12通过供电电路分别与微型潜水探照灯27、微型潜水摄像头31、电动阀门9、生命探测仪7、电动机一23、电动机二10和电动机三11电性连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述控制板30通过生命探测电路与生命探测仪7电性连接，所述控制板通30过控制电路分别与微型潜水探照灯27、微型潜水摄像头31、电动阀门9、电动机一23、电动机二10和电动机三11电性连接。

工作原理：该含有绳子的水下救援机器人通过蓄电池12为该设备的所有用电器供电，该设备上救援绳15的长度为1公里，使用者可以将电脑通过连接口5与该设备进行连接，由于光纤的一端与连接口5连接，从而使用者操作电脑时，可以通过光纤一21将信号传输给智能处理器28，然后智能处理器28对数据分析计算后，控制该设备进行工作，当使用者控制电动机一23进行工作，使机器人本体2进行下降时，由于该设备上的连接口5在卷绳器4上的安装位置在卷绳器4的中心线上，所以在卷绳器4跟随电动机一23的输出轴进行转动时，电极片二24能够通过卷绳器4在电极片一26内进行自转，不会出现位置上的移动，从而当卷绳器4转动时，连接口5不会跟随转动能够避免出现电脑与该设备之间的连接线出现缠绕的情况，便于使用，救援绳15上设置有刻度6，使用者可通过救援绳15上的刻度6得知机器人本体2下降的大概深度，便于使用者进行后续的救援工作，同时，也能够通过刻度6掌控机器人本体2的下降位置，当机器人本体2到达指定救援位置后，使用者可通过操控电脑使生命探测仪7、微型潜水探照灯27和微型潜水摄像头31同时工作进行搜寻，机器人本体2上设置有动力装置，使用者可通过操控电脑使电动机二10和电动机三11通电工作，电动机三11能够通过输出轴带动螺旋桨18进行转动，从而通过螺旋桨18转动时产生的动力为机器人本体2提供动力，电动机二10工作时能够通过连接块16带动密封壳17内的电动机三11进行转动，从而能够通过改变电动机三11的输出位置，对机器人本体2的移动方向进行快速的改变，便于使用，生命探测仪7和微型潜水摄像头31能够将探测到的信息通过光纤二22将信号传送给智能处理器28，然后智能处理器28对数据分析计算后，在通过光纤二22将信号传输到电脑上，从而当需要救援的人，或者遇难人员被异物压住时，使用者可通过电脑控制机器人本体2移动到其上方，然后将吸附罩14与其接触，然后操作电脑使电动阀门9和气泵13同时通电工作，使气泵13对吸附罩14内的空气进行抽取，从而通过气压对其进行吸附，吸附罩14上设置有密封垫20，密封垫20既能够对被救援的人体进行保护，又能够大大的提高吸附罩14工作时的密封性，便于救援，该含有绳子的水下救援机器人设计合理，功能多样，能够有效的提高救援效率。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种水下救援机器人，其特征在于：包括控制系统、救援船(1)和机器人本体(2)，所述控制系统包括控制板(30)、微型潜水探照灯(27)、微型潜水摄像头(31)、电动阀门(9)、生命探测仪(7)、电动机一(23)、电动机二(10)和电动机三(11)，所述救援船(1)的一侧开有凹槽一，所述救援船(1)上通过螺栓连接有电机箱(3)，所述电机箱(3)的一侧开有通孔一，所述电动机一(23)的输出轴穿过通孔一焊接有卷绳器(4)，所述卷绳器(4)的一侧开有安装槽一，且安装槽一的内侧壁上固定安装有连接口(5)，所述连接口(5)包括外壳(25)、电极片一(26)和电极片二(24)，所述卷绳器(4)上缠绕有救援绳(15)，所述救援绳(15)内开有安装孔一，且安装孔一的内侧壁上固定安装有光纤，所述机器人本体(2)上设置有安装孔二，所述机器人本体(2)通过安装孔二套设在救援绳(15)上，所述生命探测仪(7)通过螺栓连接在机器人本体(2)的内侧壁上，所述机器人本体(2)的底部设置有吸附装置，所述吸附装置包括气泵(13)、吸附罩(14)和密封垫(20)，所述机器人本体(2)的两侧均设置有动力装置，所述动力装置包括密封壳(17)和螺旋桨(18)，所述电动机二(10)通过电机座二焊接在机器人本体(2)的内侧壁上，所述机器人本体(2)上开有通孔二，所述电动机二(10)的输出轴穿过通孔二焊接有连接块(16)，所述密封壳(17)焊接在连接块(16)的一端，所述机器人本体(2)的底部焊接有连接杆(19)，所述吸附罩(14)焊接在连接杆(19)的一端，所述吸附罩(14)内开有内腔一，所述气泵(13)通过螺栓连接在内腔一的内侧壁上，所述吸附罩(14)的底部开有安装槽二，且安装槽二的内侧壁上固定安装有密封垫(20)，所述吸附罩(14)上开有安装槽四，所述电动阀门(9)安装在安装槽四的内侧壁上，所述机器人本体(2)的内侧壁上通过螺丝钉连接有蓄电池(12)，所述光纤的数量为2个，且分别为光纤一(21)和光纤二(22)，所述控制板(30)包括智能处理器(28)和控制开关(29)，所述智能处理器(28)包括印制电路主板以及设置在印制电路主板上的微处理器和处理芯片，所述微处理器和处理芯片电性连接，救援绳(15)的长度为1公里，将外部电脑通过连接口(5)与机器人连接，光纤的一端与连接口(5)连接，使用者操作电脑时，通过光纤一(21)将信号传输给智能处理器(28)，然后智能处理器(28)对数据分析计算后，控制机器人进行工作。

2.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述吸附罩(14)和密封垫(20)上均开有凹槽一和凹槽二，所述微型潜水摄像头(31)和微型潜水探照灯(27)通过螺丝钉分别连接在凹槽一和凹槽二的内侧壁上。

3.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述电极片一(26)通过螺丝钉安装在外壳(25)的内侧壁上，所述电极片一(26)内开有安装槽三，所述电极片二(24)安装在安装槽三的内侧壁上。

4.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述救援绳(15)上印刷有刻度(6)。

5.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述光纤的一端与电极片二(24)连接，所述光纤的另一端分别与控制板(30)、微型潜水摄像头(31)和生命探测仪(7)连接。

6.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述电动机三(11)通过电机座三焊接在密封壳的内侧壁上，所述螺旋桨(18)焊接在电动机三(11)的输出轴上。

7.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述蓄电池(12)通过供电电路分别与微型潜水探照灯(27)、微型潜水摄像头(31)、电动阀门(9)、生命探测仪(7)、电动机一(23)、电动机二(10)和电动机三(11)电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种水下救援机器人，其特征在于：所述控制板(30)通过生命探测电路与生命探测仪(7)电性连接，所述控制板通(30)过控制电路分别与微型潜水探照灯(27)、微型潜水摄像头(31)、电动阀门(9)、电动机一(23)、电动机二(10)和电动机三(11)电性连接。

Images