CN109816814A - 一种基于uuv平台的黑匣子装置 - Google Patents

一种基于uuv平台的黑匣子装置 Download PDF

Info

Publication number
CN109816814A
CN109816814A CN201811564894.1A CN201811564894A CN109816814A CN 109816814 A CN109816814 A CN 109816814A CN 201811564894 A CN201811564894 A CN 201811564894A CN 109816814 A CN109816814 A CN 109816814A
Authority
CN
China
Prior art keywords
uuv
control unit
information storage
storage control
lithium battery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201811564894.1A
Other languages
English (en)
Inventor
胡必文
王力
胡测
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Shipbuilding Industry Corp 71 0 Research Institute
710th Research Institute of CSIC
Original Assignee
China Shipbuilding Industry Corp 71 0 Research Institute
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Shipbuilding Industry Corp 71 0 Research Institute filed Critical China Shipbuilding Industry Corp 71 0 Research Institute
Priority to CN201811564894.1A priority Critical patent/CN109816814A/zh
Publication of CN109816814A publication Critical patent/CN109816814A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Telescopes (AREA)

Abstract

本发明涉及无人潜航器技术领域，具体涉及一种用于无人潜航器事故定位、打捞救援、故障分析的黑匣子装置。一种基于UUV平台的黑匣子装置，其技术方案是：吸盘式电磁铁由UUV提供电源，产生吸附力将本装置固定在UUV上，信息存储控制单元收集UUV行驶过程中各项技术参数，并实现信息的实时存储和自动覆盖。当UUV在水下发生故障或者意外情况时，吸盘式电磁铁停止工作吸附力消失，本装置在浮力块的正浮力的作用下，与UUV自动分离上浮至水面；信息存储控制单元检测到水密光缆所传递的输入电压小于设定，自动激活锂电池，频闪灯浮出水面并发射信号，指引工作人员及时找到本装置并实施回收。本发明可辅助工作人员开展事故定位、打捞救援、故障分析等工作。

Description

一种基于UUV平台的黑匣子装置
技术领域
本发明涉及无人潜航器技术领域，具体涉及一种用于无人潜航器事故定位、打捞救援、故障分析的黑匣子装置。
背景技术
众所周知，飞机普遍安装有飞行记录器，俗称黑匣子，用于记录飞机失事前30分钟内的飞行高度、速度、航向、俯仰姿态、机内谈话及时间参数等数据，主要用于事故分析、故障维修和飞行试验等。而无人潜航器(UUV)领域缺少一种可以应用于UUV平台的黑匣子装置，当UUV在水下发生故障或意外情况时，我们无法获知相关信息，无法开展事故定位、打捞救援，也无法开展故障分析工作。
发明内容
本发明的目的是：为弥补现有技术的不足，提供一种基于UUV平台的黑匣子装置，用来辅助作业人员开展UUV事故定位、打捞救援、故障分析等工作。
本发明的技术方案是：一种基于UUV平台的黑匣子装置，它包括：频闪灯、锂电池、吸盘式电磁铁、耐压壳体、水密光缆、压缆密封装置、信息存储控制单元、浮力块以及耐压玻璃罩；
浮力块安装在耐压壳体外壁，用于使该黑匣子装置在水中具有正浮力；耐压壳体内部安装有频闪灯、锂电池、吸盘式电磁铁、信息存储控制单元以及水密光缆；其中，频闪灯安装在耐压壳体顶部，并通过耐压玻璃罩实现密封；水密光缆一端穿过安装在耐压壳体底部的压缆密封装置与UUV壳体上的水密接插件连接，另一端与吸盘式电磁铁、信息存储控制单元电连接，UUV中的电源通过所述水密光缆为所述吸盘式电磁铁和信息存储控制单元供电；
所述锂电池分别与所述频闪灯、所述信息存储控制单元电连接，所述信息存储控制单元用于向所述锂电池发送激活指令，所述锂电池激活后为所述频闪灯供电；
信息存储控制单元用于记录并存储UUV的航行状态信息，状态信息包括但不限于：UUV的航行速度、距底高度、深度、俯仰姿态；信息存储控制单元同时还实时检测由水密光缆所传递的UUV输入电压，当UUV输入电压小于设定值时，信息存储控制单元发出指令，激活锂电池，由锂电池向频闪灯供电，频闪灯开始工作；
吸盘式电磁铁用于将黑匣子装置吸附在UUV壳体上，吸盘式电磁铁的工作电源由UUV通过水密光缆提供，当UUV在水下出现故障或意外情况时，UUV内部电源消耗完毕后，吸盘式电磁铁失去工作电源，吸附力消失。
浮力块用于为黑匣子装置提供正浮力，当吸盘式电磁铁的吸附力消失后，黑匣子装置在浮力块作用下，水密光缆与UUV壳体上的水密接插件脱离连接，黑匣子装置自行上浮至水面，耐压玻璃罩的透光性良好，当黑匣子装置上浮至水面后，工作人员可根据频闪灯指示位置快速回收黑匣子装置。
进一步的，上述方案中，耐压玻璃罩与耐压壳体的接触处设有密封橡胶圈，以达到良好的密封效果。
进一步的，信息存储控制单元具备自动覆盖存储功能，当所记录的状态信息存储满设定时间后，自动覆盖之前的信息。
上述方案中，具体的，锂电池安装在频闪灯的下方，信息存储控制单元设置在锂电池的下方，吸盘式电磁铁设置在信息存储控制单元的下方；频闪灯与锂电池之间、锂电池与信息存储控制单元之间，信息存储控制单元与吸盘式电磁铁之间采用环形尼龙垫片支撑。
有益效果：
本发明利用吸盘式电磁铁产生的吸附力吸附在UUV外壳上，信息存储控制单元实时记录并存储UUV航行过程中的相关信息，当UUV失事时，黑匣子装置自动与之分离，并上浮至水面通过频闪灯发出信号，指引工作人员顺利回收该装置，从而带回UUV失事前的重要信息，本发明可辅助工作人员开展事故定位、打捞救援、故障分析等工作。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图中：1-频闪灯；2-锂电池；3-吸盘式电磁铁；4-耐压壳体；5-水密光缆；6-压缆密封装置；7-信息存储控制单元；8-浮力块；9-耐压玻璃罩。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明做进一步的详细说明。
参见附图1，本实施例提供一种基于UUV平台的黑匣子装置，包括：频闪灯1、锂电池2、吸盘式电磁铁3、耐压壳体4、水密光缆5、压缆密封装置6、信息存储控制单元7、浮力块8以及耐压玻璃罩9；
浮力块8通过螺钉安装在耐压壳体4外壁，用于使该黑匣子装置在水中具有正浮力；耐压壳体4内部安装有频闪灯1、锂电池2、吸盘式电磁铁3、信息存储控制单元7以及水密光缆5；
频闪灯1通过灯座安装在耐压壳体4顶部开口处，并通过耐压玻璃罩9与耐压壳体4对接实现密封；本例中，耐压玻璃罩9与耐压壳体4的对接处设有密封橡胶圈，以达到良好的密封效果；
水密光缆5一端穿过安装在耐压壳体4底部的压缆密封装置6与UUV壳体上的水密接插件连接，另一端与吸盘式电磁铁3、信息存储控制单元7建立电连接；UUV中的电源通过水密光缆5为吸盘式电磁铁3和信息存储控制单元7供电；当UUV正常行驶时，水密光缆5处于不受力状态；当吸盘式电磁铁3产生的吸附力消失时，水密光缆5受到外力拔出，水密接插件立即脱离，UUV黑匣子装置与UUV分离。
锂电池2分别与频闪灯1、信息存储控制单元7电性连接，其中信息存储控制单元7用于向锂电池2发送激活指令，锂电池2激活后为频闪灯1供电，日常运行时，锂电池2处于未激活状态；
信息存储控制单元7用于记录并存储UUV的航行状态信息，状态信息包括但不限于：UUV的航行速度、距底高度、深度和俯仰姿态；本例中，信息存储控制单元7具备自动覆盖存储功能，当所记录的状态信息存储满1小时后，自动覆盖之前的信息；信息存储控制单元7同时还实时检测由水密光缆5所传递的UUV输入电压，当UUV输入电压小于0.1V时，信息存储控制单元7向锂电池2发出激活指令，激活锂电池2，锂电池2激活后，向频闪灯1供电，频闪灯1开始工作；
吸盘式电磁铁3用于将黑匣子装置吸附在UUV壳体上，本例中，吸盘式电磁铁3所提供的吸附力为15Kg；吸盘式电磁铁3的工作电源由UUV中的内部电源通过水密光缆5提供，当UUV在水下出现故障或意外情况时，UUV内部电源消耗完毕后，吸盘式电磁铁3失去工作电源，吸附力消失。
浮力块8用于为黑匣子装置提供正浮力，本例中黑匣子装置在水中的正浮力为8Kg；当吸盘式电磁铁3的吸附力消失后，黑匣子装置在浮力块8作用下上浮，水密光缆5与UUV壳体上的水密接插件脱离连接，黑匣子装置自行上浮至水面，耐压玻璃罩9的透光性良好，当黑匣子装置上浮至水面后，工作人员可根据频闪灯1指示位置快速回收黑匣子装置。
上述方案中，具体的，锂电池2安装在频闪灯1的下方，信息存储控制单元7设置在锂电池2的下方，吸盘式电磁铁3设置在信息存储控制单元7的下方；频闪灯1与锂电池2之间、锂电池2与信息存储控制单元7之间，信息存储控制单元7与吸盘式电磁铁3之间采用环形尼龙垫片支撑。
本装置的具体工作原理为：
吸盘式电磁铁3由UUV提供电源，产生吸附力将本装置固定在UUV上，信息存储控制单元7收集UUV行驶过程中各项技术参数等信息，并实现信息的实时存储和自动覆盖。当UUV在水下发生故障或者意外情况时，其内部电源耗尽，吸盘式电磁铁3停止工作，吸附力消失，本装置在浮力块8的正浮力的作用下，与UUV自动分离上浮至水面；此时由于信息存储控制单元7检测到水密光缆5所传递的输入电压小于0.1V，自动激活锂电池2，开始为频闪灯1供电，频闪灯1浮出水面并发射信号，指引工作人员及时找到本装置并实施回收。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (4)

1.一种基于UUV平台的黑匣子装置，其特征在于：包括：频闪灯(1)、锂电池(2)、吸盘式电磁铁(3)、耐压壳体(4)、水密光缆(5)、压缆密封装置(6)、信息存储控制单元(7)、浮力块(8)以及耐压玻璃罩(9)；
所述浮力块(8)安装在所述耐压壳体(4)外壁，用于使该黑匣子装置在水中具有正浮力；所述耐压壳体(4)内部安装有所述频闪灯(1)、所述锂电池(2)、所述吸盘式电磁铁(3)、所述信息存储控制单元(7)以及所述水密光缆(5)；其中，所述频闪灯(1)安装在所述耐压壳体(4)顶部，并通过所述耐压玻璃罩(9)实现密封；所述水密光缆(5)一端穿过安装在所述耐压壳体(4)底部的压缆密封装置(6)与UUV壳体上的水密接插件连接，另一端分别与所述吸盘式电磁铁(3)、所述信息存储控制单元(7)电连接，UUV中的电源通过所述水密光缆(5)为所述吸盘式电磁铁(3)和信息存储控制单元(7)供电；
所述锂电池(2)分别与所述频闪灯(1)、所述信息存储控制单元(7)电连接，所述信息存储控制单元(7)用于向所述锂电池(2)发送激活指令，所述锂电池(2)激活后为所述频闪灯(1)供电；
所述信息存储控制单元(7)用于记录并存储UUV的航行状态信息，所述状态信息至少包括：UUV的航行速度、距底高度、深度和俯仰姿态；所述信息存储控制单元(7)同时还实时检测由所述水密光缆(5)所传递的UUV输入电压，当UUV输入电压小于设定值时，所述信息存储控制单元(7)激活所述锂电池(2)，由所述锂电池(2)向所述频闪灯(1)供电，所述频闪灯(1)开始工作；
所述吸盘式电磁铁(3)用于将所述黑匣子装置吸附在所述UUV壳体上。
2.如权利要求1所述的基于UUV平台的黑匣子装置，其特征在于：所述耐压玻璃罩(9)与所述耐压壳体(4)的接触处设有密封橡胶圈。
3.如权利要求1或2所述的基于UUV平台的黑匣子装置，其特征在于：所述信息存储控制单元(7)具备自动覆盖存储功能，当所记录的状态信息存储满设定时间后，自动覆盖之前的信息。
4.如权利要求1或2所述的基于UUV平台的黑匣子装置，其特征在于：所述锂电池(2)安装在所述频闪灯(1)的下方，所述信息存储控制单元(7)设置在所述锂电池(2)的下方，所述吸盘式电磁铁(3)设置在所述信息存储控制单元(7)的下方；所述频闪灯(1)与所述锂电池(2)之间、所述锂电池(2)与所述信息存储控制单元(7)之间，所述信息存储控制单元(7)与所述吸盘式电磁铁(3)之间采用环形尼龙垫片支撑。
CN201811564894.1A 2018-12-20 2018-12-20 一种基于uuv平台的黑匣子装置 Pending CN109816814A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811564894.1A CN109816814A (zh) 2018-12-20 2018-12-20 一种基于uuv平台的黑匣子装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811564894.1A CN109816814A (zh) 2018-12-20 2018-12-20 一种基于uuv平台的黑匣子装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN109816814A true CN109816814A (zh) 2019-05-28

Family

ID=66601712

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811564894.1A Pending CN109816814A (zh) 2018-12-20 2018-12-20 一种基于uuv平台的黑匣子装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109816814A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110576937A (zh) * 2019-09-23 2019-12-17 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种用于实船水下爆炸试验的数据回收装置
CN110586811A (zh) * 2019-09-23 2019-12-20 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种实船水下爆炸试验测试线缆自动切断装置
CN110758754A (zh) * 2019-11-11 2020-02-07 付梓豪 一种黑匣子漂浮保护装置
CN113277041A (zh) * 2021-06-10 2021-08-20 江苏海洋大学 一种新概念水下无人航行器
CN113460272A (zh) * 2020-03-30 2021-10-01 自然资源部第二海洋研究所 一种海洋调查设备应急数据保全系统
CN113763597A (zh) * 2021-09-09 2021-12-07 中国人民解放军92578部队 一种用于水下机器人的记录装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201489587U (zh) * 2009-09-03 2010-05-26 杨东宁 航行器紧急状态信息仪
CN202632380U (zh) * 2012-05-15 2012-12-26 俞彪 一种船用黑匣子
WO2014149155A1 (en) * 2013-03-22 2014-09-25 Cardia Access, Inc. Methods and apparatuses involving flexible cable/guidewire/interconnects
CN206532338U (zh) * 2016-12-28 2017-09-29 同观科技（深圳）有限公司 一种航行数据记录仪
CN108100193A (zh) * 2017-12-14 2018-06-01 中国水产科学研究院南海水产研究所 一种海洋调查设备应急数据保全系统
CN108540226A (zh) * 2018-06-08 2018-09-14 上海海洋大学 一种应急通讯浮标装置及相应救援方法

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201489587U (zh) * 2009-09-03 2010-05-26 杨东宁 航行器紧急状态信息仪
CN202632380U (zh) * 2012-05-15 2012-12-26 俞彪 一种船用黑匣子
WO2014149155A1 (en) * 2013-03-22 2014-09-25 Cardia Access, Inc. Methods and apparatuses involving flexible cable/guidewire/interconnects
CN206532338U (zh) * 2016-12-28 2017-09-29 同观科技（深圳）有限公司 一种航行数据记录仪
CN108100193A (zh) * 2017-12-14 2018-06-01 中国水产科学研究院南海水产研究所 一种海洋调查设备应急数据保全系统
CN108540226A (zh) * 2018-06-08 2018-09-14 上海海洋大学 一种应急通讯浮标装置及相应救援方法

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110576937A (zh) * 2019-09-23 2019-12-17 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种用于实船水下爆炸试验的数据回收装置
CN110586811A (zh) * 2019-09-23 2019-12-20 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种实船水下爆炸试验测试线缆自动切断装置
CN110576937B (zh) * 2019-09-23 2020-07-07 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种用于实船水下爆炸试验的数据回收装置
CN110586811B (zh) * 2019-09-23 2020-11-10 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） 一种实船水下爆炸试验测试线缆自动切断装置
CN110758754A (zh) * 2019-11-11 2020-02-07 付梓豪 一种黑匣子漂浮保护装置
CN113460272A (zh) * 2020-03-30 2021-10-01 自然资源部第二海洋研究所 一种海洋调查设备应急数据保全系统
CN113277041A (zh) * 2021-06-10 2021-08-20 江苏海洋大学 一种新概念水下无人航行器
CN113763597A (zh) * 2021-09-09 2021-12-07 中国人民解放军92578部队 一种用于水下机器人的记录装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109816814A (zh) 一种基于uuv平台的黑匣子装置
CN204568029U (zh) 一种水下无人缆控机器人
CN206826898U (zh) 一种高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器
CN203786566U (zh) 一种海底电缆检修水下机器人系统
CN108557032B (zh) 一种与无人船联合作业的水下打捞设备及其工作方法
CN108248801B (zh) 一种水下吊放机器人
CN110065612B (zh) 一种潜水器应急浮标释放装置
CN203689153U (zh) 一种水上勘探采样船
CN208699030U (zh) 长隧洞水下作业型载人潜航器
CN109240286A (zh) 水下机器人智能自救方法、电子设备及系统
CN109080794A (zh) 一种用于水下航行器应急上浮的充气式救援装置及方法
CN108750053A (zh) 长隧洞水下观察型载人潜航器
CN110576937B (zh) 一种用于实船水下爆炸试验的数据回收装置
CN209535410U (zh) 一种海洋打捞装置
CN109540594B (zh) 水污染监测取样装置
CN109533227B (zh) 一种含有绳子的水下救援机器人
JP5813025B2 (ja) 水中観測機器の回収設備および水中観測機器の回収方法
CN113998081A (zh) 一种水上水下搜救机器人
CN116374128A (zh) 一种海洋遥控打捞机器人
JP2003291888A (ja) 水中航走体
CN108516069B (zh) 一种电磁耦合的无人水下航行器应急安全装置
CN208699031U (zh) 长隧洞水下观察型载人潜航器
CN217125105U (zh) 一种适用于巡检作业的水下机器人
CN109188484A (zh) 一种有缆水下机器人定位装置及其定位方法
CN214824231U (zh) 恶劣海况下的无人机收放系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20190528

RJ01 Rejection of invention patent application after publication