CN206826898U - 一种高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于水下航行器相关技术领域，其公开了一种高速水下无人航行器的应急装置，其包括水下应急组件，所述水下应急组件设置在水下航行器的透水舱壳体上，其包括水下应急控制组件、助浮气囊执行机构驱动组件及设置在所述透水舱壳体内的助浮气囊执行机构，所述助浮气囊执行机构驱动组件电性连接所述水下应急控制组件及所述助浮气囊执行机构；所述助浮气囊执行机构驱动组件采用电信号与水压信号的冗余驱动方式来驱动所述助浮气囊执行机构动作。本实用新型还涉及具有上述应急装置的水下无人航行器。上述应急装置采用采用电信号与水压信号的冗余驱动方式，解决了失电状态下通过电信号驱动无法进行应急动作的问题，提高了稳定性。

Description

一种高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器

技术领域

本实用新型属于水下航行器相关技术领域，更具体地，涉及一种高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器。

背景技术

随着我国航洋事业的大力发展，水下航行器成为航洋资源勘探和开发的重要工具之一，其中水下无人航行器通过预编程的方式实现自主航行，可以广泛应用于海洋探测、海洋开发、水下搜救等领域。

但水下作业环境复杂，不确定性因素多，时常面临着各种各样的危险，一旦遇到危险需要及时回收航行器，因为研制一艘航行器需要投入了大量的人力、物力及财力，且每次下水试验所获得的数据也具有极大的研究及参考价值。如果因故障造成航行器失事，将会造成极大的损失，且对海洋开发和研究也造成沉重的打击。因此，水下无人航行器发生故障后的应急处理措施也是水下高速无人航行器研制的关键性技术之一。

目前，对于水下无人航行器的应急处理方法主要有打捞方式、被动遥控应急的方式、主动应急方式(如抛载提供浮力进行上浮的方式)三种，第一种方式需要调动大量的人力及物力，耗费大量财力；第二种方式适用于低速遥控航行器；第三种方式在航行器失电故障时无法输出电信号驱动应急执行机构。相应地，本领域存在着发展一种可靠性较高的适用于高速水下无人航行器的应急装置的技术需求。

实用新型内容

针对现有技术的缺陷，本实用新型提供了一种高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器，其基于现有应急设备的工作特点，针对适用于高速水下无人航行器的应急装置的部件及部件连接关系进行了设计。所述应急装置的助浮气囊执行机构驱动组件采用电信号与水压信号的冗余驱动方式来驱动助浮气囊执行机构，保证了水下航行器在遇到紧急情况时能够主动上浮至水面，且解决了失电状态下无法回收航行器的问题。此外，所述应急装置采用水下应急备用电源及水下主电源进行冗余供电，使得水下主电源供电故障的情况下，所述水下应急备用电源可以进行较长时间的供电，进而为航行器的回收提供条件。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种高速水下无人航行器的应急装置，其包括水上应急组件、水声通信组件及水下应急组件，所述水声通信组件电性连接所述水上应急组件及所述水下应急组件，其特征在于：

所述水下应急组件设置在水下航行器的透水舱壳体上，其包括电性连接于所述水声通信组件的水下应急控制组件、助浮气囊执行机构驱动组件及设置在所述透水舱壳体内的助浮气囊执行机构，所述助浮气囊执行机构驱动组件电性连接所述水下应急控制组件及所述助浮气囊执行机构；

所述助浮气囊执行机构驱动组件包括电性连接于所述水下应急控制组件的气阀继电器及气阀压力开关，所述气阀继电器及所述气阀压力开关均与所述助浮气囊执行机构相连接，所述气阀继电器通过接受来自所述水下控制组件的开关量信号而闭合，进而来驱动所述助浮气囊执行机构动作；所述气阀压力开关设置在所述透水舱壳体内，当所述透水舱壳体的外部水深达到所述气阀开关的触发水深时，所述气阀压力开关被水压信号触发而闭合，进而驱动所述助浮气囊执行机构动作。

进一步地，所述水下应急组件还包括电性连接于所述水下应急控制组件的应急缆释放执行机构驱动组件及电性连接于所述应急缆释放执行机构驱动组件的应急缆释放执行机构，所述应急缆释放执行机构驱动组件采用电信号及水压信号的冗余驱动形式来驱动所述应急缆释放执行机构动作，使所述应急缆释放执行机构释放强力缆，进而使连接于所述强力缆上的浮标浮出水面，母船对水下航行器进行回收。

进一步地，所述应急缆释放执行机构驱动组件包括与所述水下应急控制组件电性连接的应急缆继电器及应急缆开关，所述水下应急控制组件通过输出开关量信号来驱动所述应急缆继电器闭合，进而驱动所述应急缆释放执行机构动作；所述应急缆压力开关安装在所述透水舱壳体内，所述透水舱壳体的外部水深达到触发所述应急缆压力开关的水深时，水压信号触发所述应急缆压力开关闭合，进而驱动所述应急缆执行机构动作。

进一步地，所述水下应急组件还包括水下应急备用电源及水下主电源，所述水下应急备用电源分别电性连接于所述助浮气囊执行机构及所述应急缆释放执行机构；所述水下主电源分别电性连接于所述助浮气囊执行机构及所述应急缆释放执行机构。

进一步地，所述水下应急备用电源由3组锂电池组成，其集成安装于水下航行器的控制舱内；所述水下应急备用电源的输出电压为DC24～28v，其输出电压可调。

进一步地，所述水上应急组件包括水上工控机及与所述水上工控机电性连接的应急操作件，所述水上工控机电性连接于所述水声通信组件，其用于实时存储操作指令和反馈数据、以及显示水下航行器的状态信息；操作员通过所述应急操作件输入人工干预指令，所述人工干预指令通过所述水声通信组件传输至所述水下应急组件，使所述水下应急组件执行应急干预动作。

进一步地，所述水声通信组件包括水声通信甲板件及水声通信水下件，所述水声通信甲板件安装于母船的底部且浸入水内，所述水上工控机与所述水声通信甲板件电性连接，所述水声通信水下件电性连接于所述水下应急控制组件。

进一步地，所述助浮气囊执行机构一体化安装在所述透水舱壳体内，其包括一端电性连接于所述助浮气囊执行机构驱动组件的气阀水密电缆、电性连接于所述气阀水密电缆的另一端的气阀、连接于所述气阀的充气管道、分别连接于所述充气管道的两端的高压气瓶及气囊封包。

进一步地，所述应急缆释放执行机构一体化安装在所述透水舱壳体内，其包括一端连接于所述应急缆释放执行机构驱动组件的电磁铁水密电缆、连接于所述电磁铁水密电缆的另一端的电磁铁、与所述电磁铁相对设置的浮标释放器、设置在所述透水舱壳体上的储缆绞盘、一端连接于所述储缆绞盘的强力缆及连接于所述强力缆的另一端的浮标。

本实用新型还提供了一种水下无人航行器，其包括透水舱壳体，其特征在于：所述水下无人航行器还包括如上所述的高速水下无人航行器的应急装置，所述应急装置连接于所述透水舱壳体。

通过本实用新型所构思的以上技术方案，与现有技术相比，本实用新型提供的高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器主要具有以下有益效果：

(1)所述应急装置的助浮气囊执行机构驱动组件及应急缆释放执行机构均采用电信号与水压信号的冗余驱动方式，保证了水下航行器在遇到紧急情况时能够主动上浮至水面，且解决了失电状态下无法回收航行器的问题；

(2)所述应急装置采用水下应急备用电源及水下主电源进行冗余供电，使得水下主电源供电故障的情况下，所述水下应急备用电源可以进行供电，进而为航行器的回收提供条件，使得能够通过电信号来驱动助浮气囊执行机构及应急缆释放执行机构进行应急动作，进而使得航行器能够得以安全回收；

(3)操作员通过应急操作件输入人工干预指令，所述人工干预指令通过所述水声通信组件传输至水下应急组件，使所述水下应急组件执行应急干预动作，能够实现水下航行器的安全上浮；

(4)水上工控机用于实时存储操作指令和反馈数据、以及显示水下航行器的状态信息，便于后续数据分析、以及人为直接观察航行器状态信息进而必要时采取干预措施；

(5)所述应急装置同时采用了助浮气囊执行机构及应急缆释放执行机构两种执行机构，提高了可靠性，保证了航行器的安全回收。

附图说明

图1是本实用新型较佳实施方式提供的高速水下无人航行器的应急装置的结构框图；

图2是图1中的高速水下无人航行器的应急装置的助浮气囊执行机构处于使用状态时的结构示意图；

图3是图2中的助浮气囊执行机构的气囊形成后的结构示意图；

图4是图1中的高速水下无人航行器的应急装置的应急缆释放执行机构处于使用状态时的结构示意图；

图5是图4中的应急缆释放执行机构的浮标浮出后的结构示意图。

在所有附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：1-水上应急组件，11-水上工控机，12-应急操作件，2-水声通信组件，21-水声通信甲板件，22-水声通信水下件，3-水下应急组件，30-水下主电源，31-水下应急备用电源，32-水下应急控制组件，33-助浮气囊执行机构驱动组件，34-应急缆释放执行机构驱动组件，35-助浮气囊执行机构，351-气阀，352-气阀水密电缆，353-高压气瓶，354-气囊封包，355-充气管道，356-气囊，36-应急缆释放执行机构，361-电磁铁，362-电磁铁水密电缆，363-水压缸，364-浮标，365-浮标释放器，366-强力缆，367-储缆绞盘，4-透水舱壳体，5-操舵控制单元，6-动力控制单元，7-导航单元，8-数据存储单元。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请参阅图1，本实用新型较佳实施方式提供的高速水下无人航行器的应急装置，所述应急装置使水下无人航行器遇到紧急情况时能够进行主动应急上浮至水面，无需打捞，且能保证在航行器失电情况下也能执行应急措施，成功进行回收航行器，提高了应急装置的可靠性，解决了失电状况下航行器无法成功回收的问题。

所述应急装置包括水上应急组件1、水声通信组件2、水下应急组件3、操舵控制单元5、动力控制单元6及导航单元7，所述水上应急组件1设置在母船上，其与所述水声通信组件2电性连接。所述水声通信组件2电性连接于所述水下应急组件3，所述水上应急组件1通过所述水声通信组件2与所述水下应急组件3实现通信。所述水下应急组件3设置在透水舱壳体4上，其与所述操舵控制单元5、所述动力控制单元6及所述导航单元7电性连接。

所述水上应急组件1包括水上工控机11及与所述水上工控机11电性连接的应急操作件12，所述水上工控机11运行水面显控程序，其用于实时存储操作指令和反馈数据，所述水上工控机11还用于显示水下航行器状态信息。所述水下航行器状态信息包括航行轨迹信息、故障信息等。操作员可以通过所述应急操作件12输入控制指令，所述应急操作件12通过WIFI或RS485串行通信将接收到的控制指令传输至所述水上工控机11。

本实施方式中，所述应急操作件12为便携可移动式，其可以选择不同的通信输出方式与所述水上工控机11建立通信。一般情况下，所述应急操作件12不动作，所述水上工控机11只是通过所述水声通信组件2接收所述水下应急组件3反馈上来的数据，并进行存储及显示。水上操作人员根据需要提前结束航行器实验时，通过所述应急操作件12下达人工干预指令，所述人工干预指令通过所述水上工控机11转发至所述水下应急组件3，所述水下应急组件3执行应急干预动作。人工干预指令有三种，分别为应急操舵上浮、助浮气囊充气上浮及释放应急缆示位回收。

所述水声通信组件2包括水声通信甲板件21及水声通信水下件22，所述水声通信甲板件21安装于所述母船的底部且浸入一定的水深处，所述水上工控机11与所述水声通信甲板件21电性连接。所述水声通信水下件22电性连接于所述水下应急组件3。所述水声通信甲板件21与所述水声通信水下件22通过水介质进行半双工通信，所述水下应急组件3将采集到的航行数据通过RS422方式发送至所述水声通信水下件22，所述水声通信水下件22将接收到的数据通过水介质通道传输至所述水声通信甲板件21，所述水声通信甲板件21将接受到的数据通过RS422传输至所述水上工控机11，所述水上工控机11将接收到的数据进行存储及显示。

所述水下应急组件3包括电性连接于所述水声通信水下件22的水下应急控制组件32、助浮气囊执行机构驱动组件33、应急缆释放执行机构驱动组件34、助浮气囊执行机构35、应急缆释放执行机构36、水下应急备用电源31及水下主电源30。所述助浮气囊执行机构驱动组件33分别电性连接于所述水下应急控制组件32及所述助浮气囊执行机构35，所述水下应急备用电源31分别电性连接于所述助浮气囊执行机构35及所述应急缆释放执行机构36。所述应急缆释放执行机构驱动组件34分别电性连接于所述水下应急控制组件32及所述应急缆释放执行机构36，所述水下主电源30分别电性连接于所述助浮气囊执行机构35及所述应急缆释放执行机构36。

所述水下应急控制组件32在航行器处于水下状态时，其将航行器作业状态信息(主要包括设备工作状态、航行器位姿状态、故障信息)等通过所述水声通信组件2周期性反馈至所述水上工控机11。同时，所述水下应急控制组件32对航行器进行故障检测，当发现故障即刻采取合适的应急措施进行主动应急动作。本实施方式中，应急措施分为3种，即应急操舵上浮措施1、助浮气囊充气上浮措施2、释放应急缆回收措施3。执行措施1时，所述水下应急控制组件32建立与基础控制单元、所述动力控制单元6的通信，以执行操舵和控制推进器转速动作而上浮。执行措施2时，所述水下应急控制组件32输出驱动信号至所述助浮气囊执行机构驱动组件33，所述助浮气囊执行机构驱动组件33驱动所述助浮气囊执行机构35动作，以执行助浮气囊充气上浮。执行措施3时，所述水下应急控制组件32输出驱动信号至所述应急缆释放执行机构驱动组件34，所述应急缆释放执行机构驱动组件34驱动所述应急缆释放执行机构36动作，以执行释放应急缆动作。

所述水下应急控制组件32输出5V开关量信号至所述助浮气囊执行机构驱动组件33或者所述应急缆释放执行机构驱动组件34，所述助浮气囊执行机构驱动组件33输出的信号为24V开关量信号，所述应急缆释放执行机构驱动组件34输出的信号也为24V开关量信号。所述助浮气囊执行机构35安装于所述透水舱壳体4内，其用于实时驱动高压气阀开启，使高压气瓶给气囊充气。所述应急缆释放执行机构36安装于所述透水舱壳体4内，其用于执行释放应急缆动作。本实施方式中，所述助浮气囊执行机构35与所述应急缆释放执行机构36相对设置。

当所述水下主电源30出现故障而无法给所述应急装置供电时，所述水下应急备用电源31可以给所述助浮气囊执行机构35及所述应急缆执行机构36供电两小时。当航行器水深达到触发所述助浮气囊执行机构驱动组件33设定的水深时，水压信号可以触发所述助浮气囊执行机构驱动组件33发出执行信号，使得所述助浮气囊执行机构35执行气囊充气以使航行器上浮。当航行器水深达到触发所述应急缆释放执行机构驱动组件34设定的水深时，水压信号可以触发所述应急缆释放执行机构驱动组件34发出执行信号，使得所述应急缆释放执行机构36接收到执行信号后执行释放强力应急缆动作，所述母船对所述航行器进行回收。

所述水下应急备用电源31由3组锂电池组成，其集成安装于水下航行器的控制舱内。所述水下应急备用电源31的输出电压为DC24～28v，其输出电压可调，以消除不同的供电回路的产生的压降电压干扰。

请参阅图2及图3，所述助浮气囊执行机构驱动组件33包括与所述水下应急控制组件32电性连接的气阀继电器开关及气阀压力开关。在所述水下主电源30供电正常时，所述水下应急控制组件32可以输出开关量信号来驱动所述气阀继电器开关闭合，进而驱动所述助浮气囊执行机构35动作。所述气阀压力开关安装在所述透水舱壳体4内，所述透水舱壳体4的外部水深达到触发所述气阀压力开关的水深时，所述气阀压力开关闭合，进而驱动所述助浮气囊执行机构35动作。

所述应急缆释放执行机构驱动组件34包括与所述水下应急控制组件32电性连接的应急缆继电器及应急缆开关。在所述水下主电源30正常供电时，所述水下应急控制组件32输出开关量信号来驱动所述应急缆继电器闭合，进而驱动所述应急缆释放执行机构36动作。所述应急缆压力开关安装在所述透水舱壳体4内，所述透水舱壳体4的外部水深达到触发所述应急缆压力开关的水深时，所述应急缆压力开关闭合，进而驱动所述应急缆执行机构36动作。

所述助浮气囊执行机构35一体化安装在所述透水舱壳体4内，其包括一端电性连接于所述助浮气囊执行机构驱动组件33的气阀水密电缆352、电性连接于所述气阀水密电缆352的另一端的气阀351、连接于所述气阀351的充气管道355、分别连接于所述充气管道355的两端的高压气瓶353及气囊封包354，所述气阀继电器开关及所述气阀压力开关均连接于所述气阀351。所述水下应急控制组件32执行助浮气囊充气措施2时，输出电信号至所述气阀351以使所述气阀351开启，所述高压气瓶353通过所述充气管道355给所述气囊封包354充气，以使所述气囊封包354充满气体展开成气囊356，继而提供正浮力使航行器上浮。

请参阅图4及图5，所述应急缆释放执行机构36一体化安装在所述透水舱壳体4内，其包括一端连接于所述应急缆释放执行机构驱动组件34的电磁铁水密电缆362、连接于所述电磁铁水密电缆362的另一端的电磁铁361、与所述电磁铁361相对设置的浮标释放器365、设置在所述透水舱壳体4上的储缆绞盘367、一端连接于所述储缆绞盘367的强力缆366及连接于所述强力缆366的另一端的浮标364。所述水下应急控制组件32执行释放应急缆措施2时，其输出电信号至所述电磁铁361以使所述电磁铁361产生推力，进而推动所述释放器365以释放所述浮标364，所述浮标364上浮并带出所述强力缆366浮至水面。在所述浮标364未释放时，所述强力缆366卷绕在所述储缆绞盘367中。

在航行器水下正常航行时，所述水下应急控制组件32与水下主控制器保持以太网或串口通信，以获取航行器的全部数据，并通过水声通道反馈至所述水上工控机11。在应急装置检测出故障且主动执行措施1时，水下主控组件停止调度，所述水下应急控制组件32作为水下调度的核心，所述水下应急控制组件32建立与所述导航单元7的串口通信，以获取航行器的方向、位姿等信息；所述水下应急控制组件32与基础控制组件建立串口通信，使得所述水下应急控制组件32发送操舵上浮指令至基础控制组件以执行操舵上浮动作；所述水下应急控制组件32建立与所述动力控制单元的CAN总线通信，且所述水下应急控制组件32发送推进器转速指令至所述动力控制单元6以执行推进动作；所述水下应急控制组件32建立与所述数据存储单元8的串口通信，使所述水下应急控制组件32存储应急工况下航行器的位姿、方向等信息。在航行器整个航行过程中，所述水下应急控制组件32均保持与所述水上工控机11的水声通信，同时采集深度计S1、艏部高度计S2、艉部高度计S3的数据。

所述应急装置对航行器航行过程中进行故障检测，对出现的故障进行故障诊断，所述应急装置将故障诊断为两大类，一类为低优先级故障，一类为高优先级故障。应急方法具体为出现低优先级故障后首先执行应急措施一，在执行应急措施一的过程中所述应急装置对应急措施执行进行实时监测，若判断措施一执行无效果，所述应急装置自动执行措施二，同时启动措施二执行效果监测，若判断措施二执行无效果，则应急装置自动执行措施三。在出现高优先级故障后，所述应急装置停止所述操舵控制单元5动作，同时停止所述动力控制单元6动作，自动执行措施二，且启动措施二执行效果监测，若判断措施二执行无效果，则所述应急装置自动执行措施三。三种应急措施如下：

措施一为在航行器出现故障时，所述水下应急控制组件32主动告之航行器中水下主控组件停止水下调度核心工作，所述应急装置开始水下调度核心工作，且执行应急操舵上浮动作，使航行器浮出水面。执行此措施时，所述水下应急控制组件32与所述导航单元7建立RS485通信通道，所述水下应急控制组件32用于获取航行器的导航信息；所述水下应急控制组件32与所述操舵控制单元5建立RS485通信通道，以使所述水下应急控制组件32用于发送操舵指令进行操舵动作；所述水下应急控制组件32与动力控制单元6建立CAN总线通信通道，以使所述水下应急控制组件32用于发送推进器转速指令来控制推进器转速动作；所述水下应急控制组件32与水下数据存储单元建立RS485通信通道，以使所述水下应急控制组件32用于存储应急动作下的航行器数据。

措施二为措施一失效时采用的模式，所述应急装置主动控制所述助浮气囊执行机构35动作，以给助浮气囊充气，进而使航行器进行上浮。

措施三为措施二失效时采用的模式，所述应急装置主动控制所述应急缆释放执行机构36动作，执行释放应急缆动作，所述强力缆366被释放，连接于所述强力缆366的所述浮标364浮出水面示位，所述母船进行航行器回收。

本实用新型提供的高速水下无人航行器的应急装置及水下无人航行器，其助浮气囊执行机构驱动组件采用电信号与水压信号的冗余驱动方式来驱动助浮气囊执行机构，保证了水下航行器在遇到紧急情况时能够主动上浮至水面，且解决了失电状态下无法回收航行器的问题。此外，所述应急装置采用水下应急备用电源及水下主电源进行冗余供电，使得水下主电源供电故障的情况下，所述水下应急备用电源可以进行较长时间供电，进而为航行器的回收提供条件。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种高速水下无人航行器的应急装置，其包括水上应急组件、水声通信组件及水下应急组件，所述水声通信组件电性连接所述水上应急组件及所述水下应急组件，其特征在于：

所述水下应急组件设置在水下航行器的透水舱壳体上，其包括电性连接于所述水声通信组件的水下应急控制组件、助浮气囊执行机构驱动组件及设置在所述透水舱壳体内的助浮气囊执行机构，所述助浮气囊执行机构驱动组件电性连接所述水下应急控制组件及所述助浮气囊执行机构；

所述助浮气囊执行机构驱动组件包括电性连接于所述水下应急控制组件的气阀继电器及气阀压力开关，所述气阀继电器及所述气阀压力开关均与所述助浮气囊执行机构相连接，所述气阀继电器通过接受来自所述水下控制组件的开关量信号而闭合，进而来驱动所述助浮气囊执行机构动作；所述气阀压力开关设置在所述透水舱壳体内，所述气阀压力开关是由水压信号触发而闭合，进而驱动所述助浮气囊执行机构动作。

2.如权利要求1所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述水下应急组件还包括电性连接于所述水下应急控制组件的应急缆释放执行机构驱动组件及电性连接于所述应急缆释放执行机构驱动组件的应急缆释放执行机构，所述应急缆释放执行机构驱动组件采用电信号及水压信号的冗余驱动形式来驱动所述应急缆释放执行机构动作，使所述应急缆释放执行机构释放强力缆，进而使连接于所述强力缆上的浮标浮出水面，母船对水下航行器进行回收。

3.如权利要求2所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述应急缆释放执行机构驱动组件包括与所述水下应急控制组件电性连接的应急缆继电器及应急缆开关，所述水下应急控制组件通过输出开关量信号来驱动所述应急缆继电器闭合，进而驱动所述应急缆释放执行机构动作；所述应急缆压力开关安装在所述透水舱壳体内，所述透水舱壳体的外部水深达到触发所述应急缆压力开关的水深时，水压信号触发所述应急缆压力开关闭合，进而驱动所述应急缆执行机构动作。

4.如权利要求2所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述水下应急组件还包括水下应急备用电源及水下主电源，所述水下应急备用电源分别电性连接于所述助浮气囊执行机构及所述应急缆释放执行机构；所述水下主电源分别电性连接于所述助浮气囊执行机构及所述应急缆释放执行机构。

5.如权利要求4所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述水下应急备用电源由3组锂电池组成，其集成安装于水下航行器的控制舱内；所述水下应急备用电源的输出电压为DC24～28v，其输出电压可调。

6.如权利要求2所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述水上应急组件包括水上工控机及与所述水上工控机电性连接的应急操作件，所述水上工控机电性连接于所述水声通信组件，其用于实时存储操作指令和反馈数据、以及显示水下航行器的状态信息；操作员通过所述应急操作件输入人工干预指令，所述人工干预指令通过所述水声通信组件传输至所述水下应急组件，使所述水下应急组件执行应急干预动作。

7.如权利要求6所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述水声通信组件包括水声通信甲板件及水声通信水下件，所述水声通信甲板件安装于母船的底部且浸入水内，所述水上工控机与所述水声通信甲板件电性连接，所述水声通信水下件电性连接于所述水下应急控制组件。

8.如权利要求2所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述助浮气囊执行机构一体化安装在所述透水舱壳体内，其包括一端电性连接于所述助浮气囊执行机构驱动组件的气阀水密电缆、电性连接于所述气阀水密电缆的另一端的气阀、连接于所述气阀的充气管道、分别连接于所述充气管道的两端的高压气瓶及气囊封包。

9.如权利要求2所述的高速水下无人航行器的应急装置，其特征在于：所述应急缆释放执行机构一体化安装在所述透水舱壳体内，其包括一端连接于所述应急缆释放执行机构驱动组件的电磁铁水密电缆、连接于所述电磁铁水密电缆的另一端的电磁铁、与所述电磁铁相对设置的浮标释放器、设置在所述透水舱壳体上的储缆绞盘、一端连接于所述储缆绞盘的所述强力缆及连接于所述强力缆的另一端的所述浮标。

10.一种水下无人航行器，其包括透水舱壳体，其特征在于：所述水下无人航行器还包括如权利要求1-9任一项所述的高速水下无人航行器的应急装置，所述应急装置连接于所述透水舱壳体。