CN111976528B - 一种用于激光导航叉车的自动充电桩 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于激光导航叉车的自动充电桩，包括竖向安装在地面上的桩体以及设置在桩体正面的充电插头，桩体的内部设有与充电插头内端面连接的追踪移动补偿机构，桩体正前方的地面上设有用于固定激光导航叉车的车轮的自锁定机构，自锁定机构将激光导航叉车的充电口对准充电插头，追踪移动补偿机构带动充电插头圆周复位工作以补偿充电插头与激光导航叉车的充电口之间的对准误差；本方案的充电插头可以在一定的范围内实现位置微调，因此即使当激光导航叉车的充电口与充电插头之间存在一定的中心位移差，通过充电插头的自适应角度调整，确保充电插头与充电插头的精准对齐，从而实现稳定充电。

Description

一种用于激光导航叉车的自动充电桩

技术领域

本发明实施例涉及自动充电技术领域，具体涉及一种用于激光导航叉车的自动充电桩。

背景技术

随着工业自动化的发展，企业对工厂及物流仓储自动化提出了更高的要求。国外发达国家激光导航叉车（AGV）产品种类齐全，技术先进，可满足物流自动化的要求，如kiva机器人，但其性价 比不高及相关技术存在封锁。而国内小型化的物流搬运AGV目前仍较为缺失，特别是性价比 高的小型物流搬运AGV，且当前的主要导航方式为激光视觉GPS磁带等导引方式。

目前大多激光导航叉车在电量不足需要充电时必须通过人工干预，当激光导航叉车的定位识别算法出现微量的误差时，充电桩的充电枪无法与激光导航叉车的充电口完全匹配，因此需要多次调动激光导航叉车，将充电桩的充电枪正好插入的充电口，才能为激光导航叉车进行充电，这种充电方式较为繁琐，缺少可以与激光导航叉车充电口位置进行适配的充电桩来减少人工参与电动汽车的充电操作。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种用于激光导航叉车的自动充电桩，采用充电插头在一定的范围内实现位置微调，因此即使当激光导航叉车的充电口与充电插头之间存在一定的中心位移差，通过充电插头的自适应角度调整，以解决现有技术中需要多次调动激光导航叉车，将充电桩的充电枪正好插入的充电口，充电方式较为繁琐的问题。

为了实现上述目的，本发明的实施方式提供如下技术方案：一种用于激光导航叉车的自动充电桩，包括竖向安装在地面上的桩体以及设置在所述桩体正面的充电插头，所述桩体的内部设有与所述充电插头内端面连接的追踪移动补偿机构，所述桩体正前方的地面上设有用于固定所述激光导航叉车的车轮的自锁定机构，所述自锁定机构将所述激光导航叉车的充电口对准所述充电插头，所述追踪移动补偿机构带动所述充电插头圆周复位工作以补偿所述充电插头与所述激光导航叉车的充电口之间的对准误差；

所述追踪移动补偿机构包括设置在所述桩体内壁的动力安装座以及固定设置在所述动力安装座上的推动气缸，所述推动气缸的作用杆末端设有平面载板，所述平面载板的中心位置设有用于安装所述充电插头的圆形凹槽，所述平面载板内部正对所述圆形凹槽的中心位置设有弹性补偿所述充电插头圆周运动位移的涡轮卷簧，所述涡轮卷簧放卷作业以增加所述充电插头的活动范围。

作为本发明的一种优选方案，所述圆形凹槽的中心位置设有贯穿孔，所述涡轮卷簧的头部穿过所述贯穿孔与所述充电插头的内端面铰接。

作为本发明的一种优选方案，所述贯穿孔的孔壁上设有卡位环板，所述卡位环板的内表面设有两个绕所述卡位环板的中心轴线对称分布的固定卡槽，两个所述固定卡槽的连线与所述卡位环板的直径连线重合，所述固定卡槽限制所述涡轮卷簧的头部沿着所述固定卡槽线性拉动。

作为本发明的一种优选方案，所述涡轮卷簧包括绝缘保护外壳以及活动安装在所述绝缘保护外壳内部的平面卷尺弹簧，所述平面卷尺弹簧的纵剖面与所述绝缘保护外壳的两个对向侧面平行，并且所述平面卷尺弹簧的中心位置安装有固定横杆，所述固定横杆的两端通过轴承活动安装在所述绝缘保护外壳的两个对向侧面上，所述平面载板的内侧表面固定设有用于放置所述绝缘保护外壳的安装孔位，所述安装孔位上设有凹槽，所述绝缘保护外壳的表面设有在所述凹槽旋转内的转动圆球，所述绝缘保护外壳通过所述转动圆球在所述凹槽的自转动以抵消所述平面卷尺弹簧受到的扭力。

作为本发明的一种优选方案，所述卡位环板的外表面设有导轨圈，所述卡位环板通过所述导轨圈绕所述贯穿孔自转动，所述卡位环板自转动以抵消所述平面卷尺弹簧受到的扭力。

作为本发明的一种优选方案，所述桩体上设有用于供所述充电插头伸缩移动的充电开孔，并且桩体的外表面在所述充电开孔的外侧设有广角限位卡槽，所述桩体的内表面在所述充电开孔的外周设有若干均匀分布的导向立柱，所述平面载板上通过若干与导向立柱位置匹配的孔槽限制所述平面载板线性移动。

作为本发明的一种优选方案，所述桩体的正前方地面上设有两个关于所述充电插头对称分布的下沉半圆槽，两个所述下沉半圆槽之间的距离与所述激光导航叉车的两个车轮之间的距离相同，所述下沉半圆槽内设有异重分块锁板，在所述下沉半圆槽的圆心下方固定设有横穿所述下沉半圆槽的承载杆，所述异重分块锁板通过轴承活动安装在所述承载杆上。

作为本发明的一种优选方案，所述异重分块锁板主要由一体化形成的扇形平板和弧形弯板组成，所述扇形平板的半径小于所述弧形弯板的半径，并且所述承载杆设置在所述扇形平板和所述弧形弯板的交界边上，无外力作用下所述扇形平板高于所述下沉半圆槽上表面且所述弧形弯板底与所述下沉半圆槽上表面等高。

作为本发明的一种优选方案，所述扇形平板的半径和所述弧形弯板的半径和等于所述激光导航叉车的车轮直径，所述弧形弯板为两个扇形板相对平行组合，两个所述扇形板之间的距离大于所述激光导航叉车的车轮厚度。

作为本发明的一种优选方案，所述扇形平板和所述弧形弯板的表面均设有防滑垫，所述激光导航叉车的车轮挤压所述扇形平板逆时针转动直至所述弧形弯板包裹锁定所述激光导航叉车的车轮。

本发明的实施方式具有如下优点：

（1）本发明的自锁定机构可作为自动充电的定位机构，确保叉车的两轮进入自锁定机构，从而减小充电工作时的充电口与充电插头之间的误差，同时保证叉车在充电时的稳定性，避免叉车在外力碰撞时发生左右方向的晃动而导致充电插头接触不良；

（2）本发明的自动充电桩的充电插头可以在一定的范围内实现位置微调，因此即使当激光导航叉车的充电口与充电插头之间存在一定的中心位移差，通过充电插头的自适应角度调整，即使对准充电算法存在计算误差，也能确保充电插头与充电插头的精准对齐，从而实现稳定充电。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

图1为本发明实施方式中自动充电桩的整体结构示意图；

图2为本发明实施方式中自锁定机构在自然状态下的结构示意图；

图3为本发明实施方式中自锁定机构在车轮挤压状态下的结构示意图；

图4为本发明实施方式中充电桩桩体内部的结构示意图；

图5为本发明实施方式中涡轮卷簧限位安装的结构示意图。

图中：

1-桩体；2-充电插头；3-追踪移动补偿机构；4-自锁定机构；5-轴承； 6-涡轮卷簧；7-贯穿孔；8-卡位环板；9-固定卡槽；10-安装孔位；11-凹槽；12-转动圆球；13-导轨圈；14-充电开孔；15-有广角限位卡槽；16-导向立柱；17-下沉半圆槽；18-异重分块锁板；19-承载杆；20-防滑垫；

301-动力安装座；302-推动气缸；303-平面载板；304-圆形凹槽；

601-绝缘保护外壳；602-平面卷尺弹簧；603-固定横杆；604-轴承；

181-扇形平板；182-弧形弯板。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种用于激光导航叉车的自动充电桩，激光导航叉车在电量不足时需要自动转移到自动充电桩进行自动充电工作，在这个过程中完全实现自动化无人干预，本实施方式主要实现的功能如下：

1、当激光导航叉车定位移动到自动充电桩时，通过自动充电桩的自锁定机构将叉车的轮子锁定，一方面，自锁定机构可作为自动充电的定位机构，确保叉车的两轮进入自锁定机构，从而减小充电工作时的充电口与充电插头之间的误差，另一方面保证叉车在充电时的稳定性，避免叉车在外力碰撞时发生左右方向的晃动而导致充电插头接触不良，由于叉车都具有刹车功能，因此通过激光导航叉车的刹车功能和自锁定机构的配合使用，可确保激光导航刹车在充电过程中的稳定性。

2、自动充电桩的充电插头可以在一定的范围内实现位置微调，因此即使当激光导航叉车的充电口与充电插头之间存在一定的中心位移差，通过充电插头的自适应角度调整，即使对准充电算法存在计算误差，也能确保充电插头与充电插头的精准对齐，从而实现稳定充电。

3、自动充电桩的充电插头实现自适应角度调整，也确保当叉车在充电时允许一定的晃动，即使存在晃动也能确保充电插头的充电稳定性。

具体包括竖向安装在地面上的桩体1以及设置在所述桩体1正面的充电插头2，所述桩体1正前方的地面上设有用于固定所述激光导航叉车的车轮的自锁定机构4，所述自锁定机构4将所述激光导航叉车的充电口对准所述充电插头2。

如图1至图3所示，本实施方式通过设定自锁定机构4的位置，将自锁定机构4与充电插头2关联起来，当激光导航叉车通过自锁定机构4固定时，同时保证了激光导航叉车的充电口大致对准所述充电插头2。

同时所述桩体1上设有用于供所述充电插头2伸缩移动的充电开孔14，并且桩体1的外表面在所述充电开孔14的外侧设有广角限位卡槽15，所述桩体1的内表面在所述充电开孔14的外周设有若干均匀分布的导向立柱16，所述平面载板303上通过若干与导向立柱16位置匹配的孔槽限制所述平面载板303线性移动，确保充电插头2与激光导航叉车的充电口安插充电时的稳定性。

桩体1的正前方地面上设有两个关于所述充电插头2对称分布的下沉半圆槽17，两个所述下沉半圆槽17之间的距离与所述激光导航叉车的两个车轮之间的距离相同，所述下沉半圆槽17内设有异重分块锁板18，在所述下沉半圆槽17的圆心下方固定设有横穿所述下沉半圆槽17的承载杆19，所述异重分块锁板18通过轴承5活动安装在所述承载杆19上。

一般情况下，为了便于充电插头2与激光导航叉车的充电口之间的精准对位，激光导航叉车的充电口设置在激光导航叉车的两个车轮之间的水平中心线上。

因此当激光导航叉车的两个车轮被自锁定机构4固定后，保证了激光导航叉车的充电口大致对准所述充电插头2。

异重分块锁板18主要由一体化形成的扇形平板181和弧形弯板182组成，所述扇形平板181的半径小于所述弧形弯板182的半径，并且所述承载杆19设置在所述扇形平板181和所述弧形弯板182的交界边上，无外力作用下所述扇形平板181高于所述下沉半圆槽17上表面且所述弧形弯板底182与所述下沉半圆槽17上表面等高。

当激光导航叉车进入自锁定机构4后，激光导航叉车的车轮向下挤压扇形平板181，扇形平板181和弧形弯板182组成的整体逆时针转动，扇形平板181渐渐与下沉半圆槽17上表面平行，而弧形弯板182逆时针转动直至包裹住锁定激光导航叉车的车轮。

因此本实施方式的自锁定机构4直接利用激光导航叉车的移动实现锁定，当激光导航叉车的车轮抵住桩体1的下端时，正好弧形弯板182逆时针转动直至包裹住锁定激光导航叉车的车轮，激光导航叉车停止移动刹车后，不仅确保激光导航叉车不会在前后方向发生移动，同时也避免叉车在外力撞击下移位晃动，确保叉车在充电过程中的稳定性，同时限制了叉车的充电口与充电插头2之间的对准误差范围。

所述扇形平板181的半径和所述弧形弯板182的半径和等于所述激光导航叉车的车轮直径，所述弧形弯板182为两个扇形板相对平行组合，两个所述扇形板之间的距离大于所述激光导航叉车的车轮厚度，且所述扇形平板181小于所述弧形弯板182的半径，可增大弧形弯板182的限位范围。

所述扇形平板181和所述弧形弯板182的上表面均设有防滑垫20，所述激光导航叉车的车轮挤压所述扇形平板181逆时针转动直至所述弧形弯板182包裹锁定所述激光导航叉车的车轮。

因此本实施方式将自锁定机构4和激光导航叉车之间的锁定存在对准误差的原因具体为，为了减少激光导航叉车的充电对准计算系统本身的复杂性以及位置传感器的精确性，即减少激光导航叉车的成本，本实施方式将自锁定机构4的锁定方式存在对准误差，从而确保即使激光导航叉车的充电对准计算系统存在误差，也能对激光导航叉车进行锁定工作。

如图4和图5所示，所述桩体1的内部设有与所述充电插头2内端面连接的追踪移动补偿机构3，所述追踪移动补偿机构3带动所述充电插头2圆周复位工作以补偿所述充电插头2与所述激光导航叉车的充电口之间的对准误差。

为了确保自锁定机构4能够实现锁定功能，本实施方式的自锁定机构4将激光导航叉车的车轮锁定时，充电口与充电插头2的中心线并不是完全重合，可能会存在对准误差，因此充电插头2并不能确保完全插入激光导航叉车的充电口内，需要追踪移动补偿机构3来补偿所述充电插头2与所述激光导航叉车的充电口之间的对准误差。

所述追踪移动补偿机构3包括设置在所述桩体1内壁的动力安装座301以及固定设置在所述动力安装座301上的推动气缸302，所述推动气缸302的作用杆末端设有平面载板303，所述平面载板303的中心位置设有用于安装所述充电插头2的圆形凹槽304，所述平面载板303内部正对所述圆形凹槽304的中心位置设有弹性补偿所述充电插头2圆周运动位移的涡轮卷簧6，所述涡轮卷簧6放卷作业以增加所述充电插头2的活动范围。

所述圆形凹槽304的中心位置设有贯穿孔7，所述涡轮卷簧6的头部穿过所述贯穿孔7与所述充电插头2的内端面铰接。

一、在正常情况下，充电插头2不与充电口接触充电时，由于涡轮卷簧6的弹性复位性能，充电插头2在正常情况下保持在圆形凹槽304的中心位置，推动气缸302拉动充电插头2内缩到桩体1内部；

二、充电插头2与充电口接触充电时，推动气缸302向外推动充电插头2，如果充电插头2与激光导航叉车的充电口之间存在对准误差时，推动气缸302在推动充电插头2时，充电插头2受到充电口的压力作用，涡轮卷簧6放卷增加所述充电插头2的活动范围，直至充电插头2完全与激光导航叉车的充电口对齐并安插在激光导航叉车的充电口内；

三、充电插头2与充电口接触充电时，推动气缸302向外推动充电插头2，如果充电插头2与激光导航叉车的充电口之间不存在对准误差时，充电插头2在涡轮卷簧6的作用下保持在圆形凹槽304的中心位置，直至充电插头2完全与激光导航叉车的充电口对齐并安插在激光导航叉车的充电口内。

另外由于涡轮卷簧6的头部穿过所述贯穿孔7与所述充电插头2的内端面铰接，因此充电插头2可在圆形凹槽304内沿任意方向进行移动，从而本实施方式中的充电插头2和充电口在任意位置产生对准误差后，充电插头2通过自身的移动均可以实现补偿对准误差，实现精准对位。

充电插头2的移动角度为360°，而充电插头2的可移动范围受圆形凹槽304的直径大小限制，根据自锁定机构4以及激光导航叉车的计算系统可能会引起的对准误差值，确定圆形凹槽304的直径大小。

所述贯穿孔7的孔壁上设有卡位环板8，所述卡位环板8的内表面设有两个绕所述卡位环板8的中心轴线对称分布的固定卡槽9，两个所述固定卡槽9的连线与所述卡位环板8的直径连线重合，所述固定卡槽9限制所述涡轮卷簧6的头部沿着所述固定卡槽9线性拉动，可有效的防止涡轮卷簧6发生折叠而影响涡轮卷簧6的使用寿命和复位能力。

涡轮卷簧6包括绝缘保护外壳601以及活动安装在所述绝缘保护外壳601内部的平面卷尺弹簧602，所述平面卷尺弹簧602的纵剖面与所述绝缘保护外壳601的两个对向侧面平行，并且所述平面卷尺弹簧602的中心位置安装有固定横杆603，所述固定横杆603的两端通过轴承604活动安装在所述绝缘保护外壳601的两个对向侧面上。

当充电插头2顺着平面卷尺弹簧602的使用方向移动时，平面卷尺弹簧602不会发生扭转，而由于充电插头2与充电口在安插时，对准误差的位置不定，因此当充电插头2的移动方向不再顺着平面卷尺弹簧602的使用方向时，平面卷尺弹簧602则会发生扭转，为了确保平面卷尺弹簧602的使用稳定性，减少扭转的情况，本实施方式通过以下两种方式实现：

1、卡位环板8的外表面设有导轨圈13，所述卡位环板8通过所述导轨圈13绕所述贯穿孔7自转动，所述卡位环板8自转动以抵消所述平面卷尺弹簧602受到的扭力。

2、所述平面载板303的内侧表面固定设有用于放置所述绝缘保护外壳601的安装孔位10，所述安装孔位10上设有凹槽11，所述绝缘保护外壳601的表面设有在所述凹槽11旋转内的转动圆球12，所述绝缘保护外壳601通过所述转动圆球12在所述凹槽11的自转动以抵消所述平面卷尺弹簧602受到的扭力。

综上来说，本实施方式将充电插头2设计成可伸缩移动的意义在于：

首先，充电插头2在不工作时内缩到桩体1内部，可避免外部环境对充电插头的损坏；

其次，当激光导航叉车移动到充电桩的桩体1前面锁定后，外推充电插头2至激光导航叉车的充电口内部，方便充电插头2在安插的过程中位移，来补偿充电插头2至激光导航叉车的充电口之间的对准误差，实现充电插头2至激光导航叉车的充电口的精准对齐。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (9)

1.一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于，包括竖向安装在地面上的桩体（1）以及设置在所述桩体（1）正面的充电插头（2），所述桩体（1）的内部设有与所述充电插头（2）内端面连接的追踪移动补偿机构（3），所述桩体（1）正前方的地面上设有用于固定所述激光导航叉车的车轮的自锁定机构（4），所述自锁定机构（4）将所述激光导航叉车的充电口对准所述充电插头（2），所述追踪移动补偿机构（3）带动所述充电插头（2）圆周复位工作以补偿所述充电插头（2）与所述激光导航叉车的充电口之间的对准误差；

所述追踪移动补偿机构（3）包括设置在所述桩体（1）内壁的动力安装座（301）以及固定设置在所述动力安装座（301）上的推动气缸（302），所述推动气缸（302）的作用杆末端设有平面载板（303），所述平面载板（303）的中心位置设有用于安装所述充电插头（2）的圆形凹槽（304），所述平面载板（303）内部正对所述圆形凹槽（304）的中心位置设有弹性补偿所述充电插头（2）圆周运动位移的涡轮卷簧（6），所述涡轮卷簧（6）放卷作业以增加所述充电插头（2）的活动范围；

所述涡轮卷簧（6）包括绝缘保护外壳（601）以及活动安装在所述绝缘保护外壳（601）内部的平面卷尺弹簧（602），所述平面卷尺弹簧（602）的纵剖面与所述绝缘保护外壳（601）的两个对向侧面平行，并且所述平面卷尺弹簧（602）的中心位置安装有固定横杆（603），所述固定横杆（603）的两端通过轴承（604）活动安装在所述绝缘保护外壳（601）的两个对向侧面上，所述平面载板（303）的内侧表面固定设有用于放置所述绝缘保护外壳（601）的安装孔位（10），所述安装孔位（10）上设有凹槽（11），所述绝缘保护外壳（601）的表面设有在所述凹槽（11）旋转内的转动圆球（12），所述绝缘保护外壳（601）通过所述转动圆球（12）在所述凹槽（11）的自转动以抵消所述平面卷尺弹簧（602）受到的扭力。

2.根据权利要求1所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述圆形凹槽（304）的中心位置设有贯穿孔（7），所述涡轮卷簧（6）的头部穿过所述贯穿孔（7）与所述充电插头（2）的内端面铰接。

3.根据权利要求2所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述贯穿孔（7）的孔壁上设有卡位环板（8），所述卡位环板（8）的内表面设有两个绕所述卡位环板（8）的中心轴线对称分布的固定卡槽（9），两个所述固定卡槽（9）的连线与所述卡位环板（8）的直径连线重合，所述固定卡槽（9）限制所述涡轮卷簧（6）的头部沿着所述固定卡槽（9）线性拉动。

4.根据权利要求3所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述卡位环板（8）的外表面设有导轨圈（13），所述卡位环板（8）通过所述导轨圈（13）绕所述贯穿孔（7）自转动，所述卡位环板（8）自转动以抵消所述平面卷尺弹簧（602）受到的扭力。

5.根据权利要求1所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述桩体（1）上设有用于供所述充电插头（2）伸缩移动的充电开孔（14），并且桩体（1）的外表面在所述充电开孔（14）的外侧设有广角限位卡槽（15），所述桩体（1）的内表面在所述充电开孔（14）的外周设有若干均匀分布的导向立柱（16），所述平面载板（303）上通过若干与导向立柱（16）位置匹配的孔槽限制所述平面载板（303）线性移动。

6.根据权利要求1所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于，所述桩体（1）的正前方地面上设有两个关于所述充电插头（2）对称分布的下沉半圆槽（17），两个所述下沉半圆槽（17）之间的距离与所述激光导航叉车的两个车轮之间的距离相同，所述下沉半圆槽（17）内设有异重分块锁板（18），在所述下沉半圆槽（17）的圆心下方固定设有横穿所述下沉半圆槽（17）的承载杆（19），所述异重分块锁板（18）通过轴承（5）活动安装在所述承载杆（19）上。

7.根据权利要求6所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述异重分块锁板（18）主要由一体化形成的扇形平板（181）和弧形弯板（182）组成，所述扇形平板（181）的半径小于所述弧形弯板（182）的半径，并且所述承载杆（19）设置在所述扇形平板（181）和所述弧形弯板（182）的交界边上，无外力作用下所述扇形平板（181）高于所述下沉半圆槽（17）上表面且所述弧形弯板（182）与所述下沉半圆槽（17）上表面等高。

8.根据权利要求7所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述扇形平板（181）的半径和所述弧形弯板（182）的半径和等于所述激光导航叉车的车轮直径，所述弧形弯板（182）为两个扇形板相对平行组合，两个所述扇形板之间的距离大于所述激光导航叉车的车轮厚度。

9.根据权利要求8所述的一种用于激光导航叉车的自动充电桩，其特征在于：所述扇形平板（181）和所述弧形弯板（182）的表面均设有防滑垫（20），所述激光导航叉车的车轮挤压所述扇形平板（181）逆时针转动直至所述弧形弯板（182）包裹锁定所述激光导航叉车的车轮。

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