CN111973793A - 一种消毒机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种消毒机器人，包括壳体、移动底盘、紫外灯管、空气净化装置、上位机控制与显示模块，移动底盘采用激光雷达无轨导航配合超声波传感器辅助避障技术，使机器人行走更加灵活；所述紫外灯管固定在壳体外侧；空气净化装置固定在壳体的内侧，壳体侧面设计有进风口，壳体上侧设计有出风口；上位机控制与显示模块固定在壳体上侧，出风口的前侧，用于控制机器人行走、消毒以及空气净化，本设计消毒机器人外壳呈六边形，消毒灯均匀固定在外壳三面，消毒范围覆盖360°，消毒面积更大，效果更好，且该机器人配备空气过滤装置，可以医院室内刺鼻有害气体，本发明还可以有效的遏制疫情期间病毒的传播。

Description

一种消毒机器人
技术领域
本发明属于机器人领域，涉及一种消毒机器人。
背景技术
目前，医院的病房、诊室等关键区域与传染病人接触后，必须使用紫外线照射方法进行杀菌消毒，由于紫外光对人眼以及皮肤有伤害，通常需要在无人的情况下使用，因此，医院需要专人负责在夜间开启紫外杀菌灯进行消毒。目前的系统通常是在各个关键区域安装紫外灯，然后将所有灯的开关集中到一个地方进行统一开启和关闭，或者是需要操作人员将消毒设备推到每一个病房，单独进行消毒。这样造成的问题是，紫外灯开启时如果有人无意闯入，可能会对人造成伤害，此外，固定位置的紫外灯不一定能保证最佳的杀菌效果，某些被遮挡的位置紫外线可能照射不到。如果使用独立的紫外灯设备进行消毒，则使用人员的工作量非常大。
发明内容
本发明的目是为了解决目前关键区域安装的紫外灯开启时如果有人无意闯入，可能会对人造成伤害，某些被遮挡的位置紫外线可能照射不到的问题；以及如果使用独立的紫外灯设备进行消毒，则使用人员的工作量非常大的问题，本发明提出一种消毒机器人。
为实现上述目的，一种消毒机器人，该机器人包括壳体、移动底盘、空气净化装置、上位机控制显示模块和多个紫外灯管；
所述壳体设置在移动底盘上方，上位机控制显示模块和多个紫外灯管设置在壳体的外部，空气净化装置设置在壳体的内部。
进一步地，所述壳体的截面呈六边形，所述紫外灯管的数量为六个，六个所述紫外灯管沿壳体中轴线按圆周方向分布在壳体外侧。
再进一步地，所述壳体和移动底盘间隔设置。
进一步地，所述壳体和移动底盘之间通过短支撑柱和辅助支撑连接。
再进一步地，所述空气净化装置包括支撑架、顶升机构、空气滤芯支架、空气滤芯、软垫、涡扇、负离子发生器、风扇、滤网和两个电机；
所述支撑架设置在壳体的内部，所述支撑架由上至下分为四层，空气滤芯支架设置在支撑架第四层上端的中部，顶升机构设置在空气滤芯支架的内部；
所述空气滤芯固定在空气滤芯支架的上侧；所述软垫粘连在支撑架第三层的下侧，一个电机的输出端向下设置并与涡扇连接，且该电机固定在支撑架的第二层，另一个电机的输出端向上设置并与风扇连接，且该电机固定在支架的第一层，所述负离子发生器固定在钣金支撑架第一层和第二层之间；所述滤网设置在壳体的顶部。
进一步地，所述顶升机构包括旋转支撑罩、旋转下盒和旋转上盒；
所述旋转支撑罩固定在支撑架第四层下侧；所述旋转支撑罩、旋转下盒和旋转上盒由下至上逐一设置；旋转支撑罩的A面与旋转下盒的B面接触；所述旋转上盒设置在旋转支撑罩的方形卡槽内，并且旋转下盒的斜面C面和旋转上盒的斜面D面接触，旋转下盒卡在旋转上盒的圆形卡槽内，所述旋转上盒的一个侧壁上开有槽口；旋转下盒的侧壁上设有一根摆杆-；通过拧动旋转下盒的摆杆-控制旋转上盒上升或者下降。
再进一步地，所述旋转上盒的圆形凸台-透过空气滤芯支架的中部，并且旋转上盒圆形凸台-的上侧圆面与空气滤芯的下侧接触。
进一步地，所述移动底盘包括底壳、超声波传感器、超声波传感器支架、防撞胶条、盘体、板、支撑柱、激光雷达支架、激光雷达和行进机构；
所述行进机构设置在盘体的底部，防撞胶条沿行进机构的行进方向设置在盘体的端部，超声波传感器通过超声波传感器支架设置在盘体上，激光雷达通过激光雷达支架设置在盘体中部的上端；
所述底壳设置在盘体上方，板设置在底壳的上方，且板通过支撑柱与盘体连接。
再进一步地，所述行进机构包括电池、电路板、两个驱动轮、两个悬挂机构和两组从动轮；
所述电池设置在盘体上端面的中部，所述电路板设置在电池上方，两个所述驱动轮分别设置在所述盘体底部的两侧，每个驱动轮通过一个悬挂机构与盘体连接，每组所述从动轮包括两个从动轮，所述两组从动轮分别对称安装于所述盘体的底部前端两侧和底部后端两侧。
有益效果：
1移动底盘利用激光雷达无轨导航配合超声波传感器避障技术，行走更加灵活与快速。
2本发明的消毒机器不仅可以减小紫外灯对人体伤害，并且更加充分有效的进行消毒。本消毒机器人还配备有负离子空气净化功能，净化空气中的细菌、粉尘、烟雾等，使得医院消毒区域空气更加健康，满足了客户的多种需求。
附图说明
图1是本发明实例中所用消毒机器人的正视图；
图2是本发明实例中所用消毒机器人的剖视图；
图3是本发明实例中所用消毒机器人的侧视图；
图4是本发明实例中所用消毒机器人移动底盘的轴侧视图；
图5是本发明实例中所用消毒机器人移动底盘的正视图；
图6是本发明实例中所用消毒机器人移动底盘的侧视图；
图7是本发明实例中所用消毒机器人空气净化装置的轴测视图；
图8是本发明实例中所用消毒机器人空气净化装置的顶升机构的爆炸视图；
图9是本发明实例中所用消毒机器人空气净化装置的顶升机构的另一爆炸视图；
图10是本发明实例中所用消毒机器人空气净化装置的顶升机构的轴测视图；
具体实施方式
具体实施方式一：一种消毒机器人，该机器人包括壳体3、移动底盘5、空气净化装置4、上位机控制显示模块1和多个紫外灯管2；
所述壳体3设置在移动底盘5上方，上位机控制显示模块1和多个紫外灯管2设置在壳体3的外部，空气净化装置4设置在壳体3的内部。
壳体3侧面开有针孔作为空气净化装置4的进气口，壳体3上侧开有扇形通风口为空气净化装置4的出气口；上位机控制显示模块1用于控制机器人行走、消毒以及空气净化。
具体实施方式二：所述壳体3的截面呈六边形，所述紫外灯管2的数量为六个，六个所述紫外灯管2沿壳体3中轴线按圆周方向分布在壳体3外侧。
所述紫外灯管2共有六根，均匀固定在壳体3外侧三个面上，每个面固定两根紫外灯管2。
其他实施方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：所述壳体3和移动底盘5间隔设置。
其他实施方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式四：所述壳体3和移动底盘5之间通过短支撑柱16和辅助支撑17连接。
辅助支撑17不仅具有与上层架构连接固定的功能，还具有穿线槽。
其他实施方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式五：所述空气净化装置4包括支撑架23、顶升机构24、空气滤芯支架25、空气滤芯26、软垫27、涡扇28、负离子发生器30、风扇31、滤网32和两个电机29；
所述支撑架23设置在壳体3的内部，所述支撑架23由上至下分为四层，空气滤芯支架25设置在支撑架23第四层上端的中部，顶升机构24设置在空气滤芯支架25的内部；
所述空气滤芯26固定在空气滤芯支架25的上侧；所述软垫27粘连在支撑架23第三层的下侧，一个电机29的输出端向下设置并与涡扇28连接，且该电机29固定在支撑架23的第二层，另一个电机29的输出端向上设置并与风扇31连接，且该电机29固定在支架的第一层，所述负离子发生器30固定在钣金支撑架23第一层和第二层之间；所述滤网32设置在壳体3的顶部。
其他实施方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式六：所述顶升机构24包括旋转支撑罩35、旋转下盒36和旋转上盒37；
所述旋转支撑罩35固定在支撑架23第四层下侧；所述旋转支撑罩35、旋转下盒36和旋转上盒37由下至上逐一设置；旋转支撑罩35的A面与旋转下盒36的B面接触；所述旋转上盒37设置在旋转支撑罩35的方形卡槽内，并且旋转下盒36的斜面C面和旋转上盒37的斜面D面接触，旋转下盒36卡在旋转上盒37的圆形卡槽内，所述旋转上盒37的一个侧壁上开有槽口；旋转下盒36的侧壁上设有一根摆杆36-1；通过拧动旋转下盒36的摆杆36-1控制旋转上盒36上升或者下降。
其他实施方式与具体实施方式五相同。
具体实施方式七：所述旋转上盒37的圆形凸台37-1透过空气滤芯支架25的中部，并且旋转上盒37圆形凸台37-1的上侧圆面与空气滤芯26的下侧接触。
其他实施方式与具体实施方式六相同。
具体实施方式八：所述移动底盘5包括底壳6、超声波传感器7、超声波传感器支架19、防撞胶条8、盘体9、板18、支撑柱21、激光雷达支架14、激光雷达15和行进机构；
所述行进机构设置在盘体9的底部，防撞胶条8沿行进机构的行进方向设置在盘体9的端部，超声波传感器19通过超声波传感器支架19设置在盘体9上，激光雷达15通过激光雷达支架14设置在盘体9中部的上端；
所述底壳6设置在盘体9上方，板18设置在底壳6的上方，且板18通过支撑柱21与盘体9连接。
其他实施方式与具体实施方式一相同。
具体实施方式九：所述行进机构包括电池13、电路板20、两个驱动轮40、两个悬挂机构10和两组从动轮11；
所述电池13设置在盘体9上端面的中部，所述电路板20设置在电池13上方，两个所述驱动轮40分别设置在所述盘体9底部的两侧，每个驱动轮40通过一个悬挂机构10与盘体9连接，每组所述从动轮11包括两个从动轮11，所述两组从动轮11分别对称安装于所述盘体9的7底部前端两侧和底部后端两侧。
所述激光雷达支架14侧面开有条形孔，板18通过安装孔与激光雷达支架14条形孔固定并可以上下调节，通过这种调节可以向下压死电池13，限制电池13上下移动自由度，电路板20固定在板18上侧。
所述悬挂机构包括支架、摆臂、压板、减震器和螺母；
所述支架为C字型的直角梯形框架，支架的直腰设置在壳体底端面的上部，支架的上底长度大于下底长度，支架的上底设置在远离驱动轮的一侧，且与减震器的一端连接，支架下底设置在靠近驱动轮的一侧，且与摆臂的一端连接，减震器的另一端与摆臂的中部固定连接，摆臂的另一端处设有压板，驱动轮的一端设有扁轴，驱动轮的扁轴设置在摆臂与压板连接处，并通过螺母锁紧固定。
其他实施方式与具体实施方式八相同。
工作原理：接通电源，激光雷达15开使高速旋转创建地图，建图需要工作人员推着机器人在机房来回走动并观察上位机控制与显示模块1直到地图创建完成；
地图创建好以后，需要在上位机控制与显示模块1上采集所要到达目标任务点；
任务点采集完毕机器人就可以开始工作了，首先机器人通过上位机控制通过移动底盘5利用激光雷达15无轨导航技术，在已建好的地图里通过计算与测距，配和激光雷达15以及超声波传感器7避障，由轮毂电机40驱动机器人移动底盘5选择最短路经到达机器人所要采集图像的任务点。
到达任务点以后，工作人员操作上位机开始消毒，紫外灯管2开启之前已预设好工作人员离开消毒区域时间，当预设时间结束，工作人员离开消毒区域以后，上位机控制与显示模块1控制紫外灯管2打开，空气净化装置4打开，同时轮毂电机40驱动机器人在消毒区域以规划好的消毒路线进行行走。

Claims (9)

1.一种消毒机器人，其特征在于：该机器人包括壳体(3)、移动底盘(5)、空气净化装置(4)、上位机控制显示模块(1)和多个紫外灯管(2)；
所述壳体(3)设置在移动底盘(5)上方，上位机控制显示模块(1)和多个紫外灯管(2)设置在壳体(3)的外部，空气净化装置(4)设置在壳体(3)的内部。
2.根据权利要求1所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述壳体(3)的截面呈六边形，所述紫外灯管(2)的数量为六个，六个所述紫外灯管(2)沿壳体(3)中轴线按圆周方向分布在壳体(3)外侧。
3.根据权利要求1所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述壳体(3)和移动底盘(5)间隔设置。
4.根据权利要求3所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述壳体(3)和移动底盘(5)之间通过短支撑柱(16)和辅助支撑(17)连接。
5.根据权利要求1所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述空气净化装置(4)包括支撑架(23)、顶升机构(24)、空气滤芯支架(25)、空气滤芯(26)、软垫(27)、涡扇(28)、负离子发生器(30)、风扇(31)、滤网(32)和两个电机(29)，
所述支撑架(23)设置在壳体(3)的内部，所述支撑架(23)由上至下分为四层，空气滤芯支架(25)设置在支撑架(23)第四层上端的中部，顶升机构(24)设置在空气滤芯支架(25)的内部；
所述空气滤芯(26)固定在空气滤芯支架(25)的上侧；所述软垫(27)粘连在支撑架(23)第三层的下侧，一个电机(29)的输出端向下设置并与涡扇(28)连接，且该电机(29)固定在支撑架(23)的第二层，另一个电机(29)的输出端向上设置并与风扇(31)连接，且该电机(29)固定在支架的第一层，所述负离子发生器(30)固定在支撑架(23)第一层和第二层之间；所述滤网(32)设置在壳体(3)的顶部。
6.根据权利要求5所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述顶升机构(24)包括旋转支撑罩(35)、旋转下盒(36)和旋转上盒(37)；
所述旋转支撑罩(35)固定在支撑架(23)第四层下侧；所述旋转支撑罩(35)、旋转下盒(36)和旋转上盒(37)由下至上逐一设置；旋转支撑罩(35)的A面与旋转下盒(36)的B面接触；所述旋转上盒(37)设置在旋转支撑罩(35)的方形卡槽内，并且旋转下盒(36)的斜面C面和旋转上盒(37)的斜面D面接触，旋转下盒(36)卡在旋转上盒(37)的圆形卡槽内，所述旋转上盒(37)的一个侧壁上开有槽口；旋转下盒(36)的侧壁上设有一根摆杆(36-1)；通过拧动旋转下盒(36)的摆杆(36-1)控制旋转上盒(36)上升或者下降。
7.根据权利要求6所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述旋转上盒(37)的圆形凸台(37-1)透过空气滤芯支架(25)的中部，并且旋转上盒(37)圆形凸台(37-1)的上侧圆面与空气滤芯(26)的下侧接触。
8.根据权利要求1所述的一种消毒机器人，其特征在于：所述移动底盘(5)包括底壳(6)、超声波传感器(7)、超声波传感器支架(19)、防撞胶条(8)、盘体(9)、板(18)、支撑柱(21)、激光雷达支架(14)、激光雷达(15)和行进机构；
所述行进机构设置在盘体(9)的底部，防撞胶条(8)沿行进机构的行进方向设置在盘体(9)的端部，超声波传感器(7)通过超声波传感器支架(19)设置在盘体(9)上，激光雷达(15)通过激光雷达支架(14)设置在盘体(9)中部的上端；
所述底壳(6)设置在盘体(9)上方，板(18)设置在底壳(6)的上方，且板(18)通过支撑柱(21)与盘体(9)连接。
9.根据权力要求书8所述一种餐厅多用型传送机器人，其特征在于：所述行进机构包括电池(13)、电路板(20)、两个驱动轮(40)、两个悬挂机构(10)和两组从动轮(11)；
所述电池(13)设置在盘体(9)上端面的中部，所述电路板(20)设置在电池(13)上方，两个所述驱动轮(40)分别设置在所述盘体(9)底部的两侧，每个驱动轮(40)通过一个悬挂机构(10)与盘体(9)连接，每组所述从动轮(11)包括两个从动轮(11)，所述两组从动轮(11)分别对称安装于所述盘体(9)的底部前端两侧和底部后端两侧。
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