CN111969921A - 电机转速的确定方法及装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供了电机转速的确定方法及装置、电子设备，该方法包括：确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流；根据确定出的α轴下的电压、β轴下的电压、α轴下的电流和β轴下的电流，确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势；根据确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，确定电机的轴误差，其中，轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与电机转子的位置的实际值的差值；根据确定出的电机的轴误差，确定电机的转速。本方案能够提高估算出的电机转速的精度。

Description

电机转速的确定方法及装置、电子设备

技术领域

本发明涉及电机技术领域，特别涉及电机转速的确定方法及装置、电子设备。

背景技术

电机的转速和位置的确定是电机控制中的一个重要环节，而轴误差用于度量电机转子位置的估计值与电机转子位置的实际值之间的差值，一般通过确定电机的轴误差来估算电机的转速和位置，故轴误差的精度对估算电机的转速和位置至关重要。

申请号为201310192101.9的中国专利申请文件公开了一种无位置传感器控制装置及位置检测方法，该方案是根据d轴下的电压、d轴下的电流的估算值、q轴下的电流的估算值以及电机的反电动势常数等确定轴误差。

然而，由于d轴下的电压、d轴下的电流的估算值和q轴下的电流的估算值都存在一定的误差，现有技术通过d轴下的电压、d轴下的电流的估算值、q轴下的电流的估算值以及电机的反电动势常数等确定轴误差会存在有一定的误差，并且，轴误差也会受到反电动势常数的影响，反电动势常数会降低轴误差的计算精度，从而进一步导致估算出的电机转速的精度较低。

发明内容

本发明实施例提供了电机转速的确定方法及装置、电子设备，能够提高估算出的电机转速的精度。

第一方面，本发明实施例提供了电机转速的确定方法，包括：

确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

根据确定出的所述α轴下的电压、所述β轴下的电压、所述α轴下的电流和所述β轴下的电流，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

根据确定出的所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，确定所述电机的轴误差，其中，所述轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与所述电机转子的位置的实际值的差值；

根据确定出的所述电机的所述轴误差，确定所述电机的转速。

优选地，

所述确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压，包括：

检测所述电机的直流母线电压；

确定所述电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长；

根据确定出的所述PWM周期，确定u轴下u相在一个所述PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个所述PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个所述PWM周期中高电平所占的第三时长；

根据确定出的所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及检测到的所述直流母线电压，通过下述第一式子，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

其中，所述第一式子为：

其中，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，E_dc表示所述直流母线电压，T_u表示所述第一时长，T_v表示所述第二时长，T_w表示所述第三时长，T_c表示一个所述PWM周期的所述总时长；

优选地，

所述确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流，包括：

获取所述电机在u轴下的电流和w轴下的电流；

根据获取到的所述u轴下的电流和w轴下的电流，通过下述第二式子，确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

其中，所述第二式子为：

其中，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，I_u表示所述u轴下的电流，I_w表示所述w轴下的电流。

优选地，

所述根据确定出的所述电机在所述α轴下的电压、所述β轴下的电压、α轴下的电流和所述β轴下的电流，确定所述电机在所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，包括：

获取所述电机的相电阻；

获取所述电机在d轴下的电感和q轴下的电感；

获取上一次估算的所述电机的转速；

通过下述第三式子，确定所述α轴下的电流的估算值和所述β轴下的电流的估算值；

其中，所述第三式子为：

其中，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，r表示所述电机的相电阻，ω表示上一次估算出的所述电机的转速，L_d表示所述d轴下的电感，L_q表示所述q轴下的电感，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0；

通过下述第四式子，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

其中，所述第四式子为：

其中，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

优选地，

所述根据确定出的所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，确定所述电机的轴误差，包括：

根据上一次估算的所述电机的转速，通过下述第五式子，确定上一次估算的所述电机的转子的位置；

其中，所述第五式子为，

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置，ω表示上一次估算的所述电机的转速；

根据确定出的所述α轴下的反电动势、所述β轴下的反电动势以及所述上一次估算的所述电机的转子的位置，通过下述第六式子，确定所述电机的轴误差；

其中，所述第六式子为：

其中，Δθ表示所述轴误差，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的所述电机的转子的位置。

优选地，

所述根据确定出的所述电机的所述轴误差，确定所述电机的转速，包括：

根据确定出的所述电机的所述轴误差，通过下述第七式子，确定所述电机的转速；

其中，所述第七式子为：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的所述电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示所述轴误差，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置。

第二方面，本发明实施例提供了电机转速的确定装置，包括：

电压确定模块，用于确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

电流确定模块，用于确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

反电动势确定模块，用于根据所述电压确定模块确定出的所述α轴下的电压、所述β轴下的电压和所述电流确定模块确定出的所述α轴下的电流、所述β轴下的电流，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

轴误差确定模块，用于根据所述反电动势确定模块确定出的所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，确定所述电机的轴误差，其中，所述轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与所述电机转子的位置的实际值的差值；

转速确定模块，用于根据所述轴误差确定模块确定出的所述电机的所述轴误差，确定所述电机的转速。

优选地，

所述电压确定模块，用于执行：

检测所述电机的直流母线电压；

确定所述电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长；

根据确定出的所述PWM周期，确定u轴下u相在一个所述PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个所述PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个所述PWM周期中高电平所占的第三时长；

根据确定出的所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及检测到的所述直流母线电压，通过下述第一式子，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

其中，所述第一式子为：

其中，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，E_dc表示所述直流母线电压，T_u表示所述第一时长，T_v表示所述第二时长，T_w表示所述第三时长，T_c表示一个所述PWM周期的所述总时长；

优选地，

所述电流确定模块，用于执行：

获取所述电机在u轴下的电流和w轴下的电流；

根据获取到的所述u轴下的电流和w轴下的电流，通过下述第二式子，确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

其中，所述第二式子为：

其中，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，I_u表示所述u轴下的电流，I_w表示所述w轴下的电流。

优选地，

所述反电动势确定模块，用于执行：

获取所述电机的相电阻；

获取所述电机在d轴下的电感和q轴下的电感；

获取上一次估算的所述电机的转速；

通过下述第三式子，确定所述α轴下的电流的估算值和所述β轴下的电流的估算值；

其中，所述第三式子为：

其中，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，r表示所述电机的相电阻，ω表示上一次估算出的所述电机的转速，L_d表示所述d轴下的电感，L_q表示所述q轴下的电感，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0；

通过下述第四式子，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

其中，所述第四式子为：

其中，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

优选地，

所述轴误差确定模块，用于执行：

根据上一次估算的所述电机的转速，通过下述第五式子，确定上一次估算的所述电机的转子的位置；

其中，所述第五式子为，

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置，ω表示上一次估算的所述电机的转速；

根据确定出的所述α轴下的反电动势、所述β轴下的反电动势以及所述上一次估算的所述电机的转子的位置，通过下述第六式子，确定所述电机的轴误差；

其中，所述第六式子为：

其中，Δθ表示所述轴误差，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的所述电机的转子的位置。

优选地，

所述转速确定模块，用于执行：

根据确定出的所述电机的所述轴误差，通过下述第七式子，确定所述电机的转速；

其中，所述第七式子为：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的所述电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示所述轴误差，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置。

第三方面，本发明实施例提供了电子设备，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至5中任一所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了计算机可读介质，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至4中任一所述的方法。

本发明实施例提供了电机转速的确定方法及装置、电子设备，现有技术一般需要基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压来确定电机的转速，然而d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压需要基于估算的电机转子位置进行确定，其确定结果会存在一定的误差，故基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压估算的电机转速的精度较低，因此，为了提高估算的电机转速的精度，可以基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压来确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定轴误差，并基于轴误差确定电机的转速。由于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压的确定无需估算，其确定结果精度较高，故基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压确定的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势存在的误差较小，进而基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定的轴误差的精度较高，基于轴误差估算的电机转速的精度也较高。通过上述方式，无需基于估算的电机转子位置确定d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压并进一步确定电机的转速，从而可以提高估算出的电机转速的精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种电机转速的确定方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的另一种电机转速的确定方法的流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种电机转速的确定装置的示意图；

图4是本发明一实施例提供的α轴、β轴、d轴、q轴、u轴、v轴和w轴之间的位置关系的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供了电机转速的确定方法，该方法可以包括以下步骤：

步骤101：确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

步骤102：确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流；

步骤103：根据确定出的α轴下的电压、β轴下的电压、α轴下的电流和β轴下的电流，确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势；

步骤104：根据确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，确定电机的轴误差，其中，轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与电机转子的位置的实际值的差值；

步骤105：根据确定出的电机的轴误差，确定电机的转速。

在本发明实施例中，现有技术一般需要基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压来确定电机的转速，然而d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压需要基于估算的电机转子位置进行确定，其确定结果会存在一定的误差，故基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压估算的电机转速的精度较低，因此，为了提高估算的电机转速的精度，可以基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压来确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定轴误差，并基于轴误差确定电机的转速。由于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压的确定无需估算，其确定结果精度较高，故基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压确定的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势存在的误差较小，进而基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定的轴误差的精度较高，基于轴误差估算的电机转速的精度也较高。通过上述方式，无需基于估算的电机转子位置确定d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压并进一步确定电机的转速，从而可以提高估算出的电机转速的精度。

可以理解的是：

d轴和q轴是相互垂直的旋转坐标轴，α轴和β轴是相互垂直的固定坐标轴，u轴、v轴和w轴是任意两个轴之间相差120度的电机三相固定坐标轴，且u轴的方向与α轴的方向一致，d轴的方向与电机转子方向一致。如图4所示，图4示出了α轴、β轴、u轴、v轴和w轴之间的位置关系。

为了确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压，在本发明一实施例中，上述实施例中的步骤101确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压，具体可以通过如下方式实现：

检测电机的直流母线电压；

确定电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长；

根据确定出的PWM周期，确定u轴下u相在一个PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个PWM周期中高电平所占的第三时长；

根据确定出的第一时长、第二时长、第三时长以及检测到的直流母线电压，通过下述第一式子，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

其中，第一式子为：

其中，V_α表示α轴下的电压，V_β表示β轴下的电压，E_dc表示直流母线电压，T_u表示第一时长，T_v表示第二时长，T_w表示第三时长，T_c表示一个PWM周期的总时长。

在本发明实施例中，可以准确地检测到电机的直流母线电压，准确地确定出电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长，然后基于一个PWM周期确定u轴下u相在一个PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个PWM周期中高电平所占的第三时长，并将上述确定出的直流母线电压、第一时长、第二时长和第三时长作为已知量代入第一式子计算α轴下的电压和β轴下的电压，通过第一式子计算出的α轴下的电压和β轴下的电压的精度较高。

为了确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流，在本发明一实施例中，上述实施例中的步骤102确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流，具体可以通过如下方式实现：

获取电机在u轴下的电流和w轴下的电流；

根据获取到的u轴下的电流和w轴下的电流，通过下述第二式子，确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流；

其中，第二式子为：

其中，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，I_u表示u轴下的电流，I_w表示w轴下的电流。

在本发明实施例中，可以准确地检测到u轴下的电流和w轴下的电流，然后将检测到的u轴下的电流和w轴下的电流作为已知量代入上述第二式子，通过第二式子确定出α轴下的电流和β轴下的电流精度较高。

为了确定电机在α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，在本发明一实施例中，上述实施例中的步骤103根据确定出的电机在α轴下的电压、β轴下的电压、α轴下的电流和β轴下的电流，确定电机在α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，具体可以通过如下方式实现：

获取电机的相电阻；

获取电机在d轴下的电感和q轴下的电感；

获取上一次估算的电机的转速；

通过下述第三式子，确定α轴下的电流的估算值和β轴下的电流的估算值；

其中，第三式子为：

其中，I_α ^*表示α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示β轴下的电流的估算值，V_α表示α轴下的电压，V_β表示β轴下的电压，r表示电机的相电阻，ω表示上一次估算出的电机的转速，L_d表示d轴下的电感，L_q表示q轴下的电感，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0；

通过下述第四式子，确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势；

其中，第四式子为：

其中，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，I_α ^*表示α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示β轴下的电流的估算值，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

在本发明实施例中，由于估算电机的转速是一个不断迭代的过程，故可以通过上述第三式子和第四式子构建龙贝格观测器模型，并将α轴下的电压、β轴下的电压、电机的相电阻(通过电机的出厂设置参数确定)、上一次估算出的电机的转速、d轴下的电感(通过电机的出厂设置参数确定)、q轴下的电感(通过电机的出厂设置参数确定)、α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的反电动势(e_α的初始值为0)、β轴下的反电动势(e_β的初始值为0)、第一反馈系数(第一反馈系数大于0)作为已知量代入第三式子，从而确定出α轴下的电流的估算值和β轴下的电流的估算值，并将α轴下的电流的估算值、β轴下的电流的估算值、上一次估算出的电机的转速、α轴下的电流、β轴下的电流和第二反馈系数(第二反馈系数大于0)作为已知量代入第四式子，通过第四式子可以确定出α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，且基于上述过程确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势精度较高。

为了确定电机的轴误差，上述实施例中的步骤104根据确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，确定电机的轴误差，具体可以通过如下方式实现：

根据上一次估算的电机的转速，通过下述第五式子，确定上一次估算的电机的转子的位置；

其中，第五式子为，

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的电机的转子的位置，ω表示上一次估算的电机的转速；

根据确定出的α轴下的反电动势、β轴下的反电动势以及上一次估算的电机的转子的位置，通过下述第六式子，确定电机的轴误差；

其中，第六式子为：

其中，Δθ表示轴误差，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的电机的转子的位置。

需要说明的是：第六式子基于θ-θ'(θ'为电机的转子的真实位置)很小，Δθ＝θ-θ'≈sin(θ-θ')，当θ-θ'很小时，可以满足Δθ＝θ-θ'≈sin(θ-θ')。

在本发明实施例中，根据上述第六式子可知，确定轴误差的过程需要首先确定出α轴下的反电动势、β轴下的反电动势以及上一次估算的电机转子的位置，而α轴下的反电动势、β轴下的反电动势可以基于上述实施例中构造的龙贝格观测器模型进行确定，因此，确定电机的轴误差还需要确定出上一次估算的电机转子的位置，可以基于上一次估算的电机转速并通过第五式子确定出上一次估算的电机转子的位置，并将确定出的电子转子的位置作为已知量代入第六式子即可确定出电机的轴误差，且基于上述过程确定出的电机的轴误差精度较高。

为了确定电机的转速，上述实施例中的步骤105根据确定出的电机的轴误差，确定电机的转速，具体可以通过如下方式实现：

根据确定出的电机的轴误差，通过下述第七式子，确定电机的转速；

其中，第七式子为：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示轴误差，θ表示上一次估算的电机的转子的位置。

在本发明实施例中，根据上述第七式子可知，估算电机的转速需要基于电机的轴误差进行确定，而电机的轴误差已根据上述实施例中的过程确定出来，故可以将电机的轴误差作为已知量代入上述第七式子，对电机的轴误差再通过比例系数和积分系数两个参数进行比例积分调节，从而估算出电机的转速。由于基于上述实施例所确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势的精度较高，故基于α轴下的反电动势、β轴下的反电动势确定出的电机的轴误差精度较高，从而使得进一步根据轴误差确定出的电机转速精度较高。

在本发明一实施例中，轴误差所依赖的参数越多，受电机参数的影响越多，估计的电机转子位置不但和电机转子位置相互耦合，还受反电动势参数的影响，造成估算的电机转速精度和收敛性问题。电机特别是冰箱电机在带背压启动时，电机在拖动到无位置控制切换瞬间，电流波形紊乱，会造成带背压启动失败的技术问题。

本发明是一种固定坐标轴下基于龙贝格观测器模型的电机检测方法，同时对反电动势进行反馈和闭环控制，采用固定坐标，没有旋转坐标系的控制参数如电压和电流的坐标变换，且不受反电动势的影响，能够及时准确地计算出电机转速和位置，便于从开环拖动到闭环控制时，特别是冰箱电机带背压启动的情况下，平滑过渡，改善电流波形，提高冰箱带背压启动的能力。

如图2所示，为了更加清楚地说明本发明的技术方案及优点，下面对本发明实施例提供了电机转速的确定方法进行详细说明，具体可以包括以下步骤：

步骤201：检测电机的直流母线电压。

步骤202：确定电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长。

步骤203：根据确定出的PWM周期，确定u轴下u相在一个PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个PWM周期中高电平所占的第三时长。

步骤204：根据确定出的第一时长、第二时长、第三时长以及检测到的直流母线电压，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压。

举例来说，可以通过下述第一式子确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压：

其中，V_α表示α轴下的电压，V_β表示β轴下的电压，E_dc表示直流母线电压，T_u表示第一时长，T_v表示第二时长，T_w表示第三时长，T_c表示一个PWM周期的总时长。

步骤205：获取电机在u轴下的电流和w轴下的电流。

步骤206：根据获取到的u轴下的电流和w轴下的电流，确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流。

举例来说，可以通过下述第二式子确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流：

其中，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，I_u表示u轴下的电流，I_w表示w轴下的电流；

步骤207：获取电机的相电阻。

步骤208：获取电机在d轴下的电感和q轴下的电感。

步骤209：获取上一次估算的电机的转速。

步骤210：根据α轴下的电压、β轴下的电压、电机的相电阻、上一次估算出的电机的转速、d轴下的电感、q轴下的电感、α轴下的反电动势、β轴下的反电动势、α轴下的电流、β轴下的电流、第一反馈系数确定α轴下的电流的估算值和β轴下的电流的估算值，其中，第一反馈系数大于0，α轴下的反电动势和β轴下的反电动势的初始值为0。

举例来说，可以通过下述第三式子确定α轴下的电流的估算值和β轴下的电流的估算值：

其中，I_α ^*表示α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示β轴下的电流的估算值，V_α表示α轴下的电压，V_β表示β轴下的电压，r表示电机的相电阻，ω表示上一次估算出的电机的转速，L_d表示d轴下的电感，L_q表示q轴下的电感，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0。

步骤211：根据α轴下的电流的估算值、β轴下的电流的估算值、α轴下的电流、β轴下的电流、第二反馈系数确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，其中，第二反馈系数大于0。

举例来说，可以通过下述第四式子确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势：

其中，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，I_α ^*表示α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示β轴下的电流的估算值，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

步骤212：根据上一次估算的电机的转速，确定上一次估算的电机的转子的位置。

举例来说，可以通过下述第五式子确定上一次估算的电机的转子的位置：

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的电机的转子的位置，ω表示上一次估算的电机的转速。

步骤213：根据确定出的α轴下的反电动势、β轴下的反电动势以及上一次估算的电机的转子的位置确定电机的轴误差，其中，轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与电机转子的位置的实际值的差值。

举例来说，可以通过下述第六式子确定电机的轴误差：

其中，Δθ表示轴误差，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的电机的转子的位置。

步骤214：根据确定出的电机的轴误差，通过比例积分调节确定电机的转速。

举例来说，可以通过锁相环将Δθ锁相到0即对(0-Δθ)进行比例积分运算，并通过下述第七式子确定电机的转速：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示轴误差，θ表示上一次估算的电机的转子的位置。

如图3所示，本发明实施例提供了电机转速的确定装置，包括：

电压确定模块，用于确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

电流确定模块，用于确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流；

反电动势确定模块，用于根据电压确定模块确定出的α轴下的电压、β轴下的电压和电流确定模块确定出的α轴下的电流、β轴下的电流，确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势；

轴误差确定模块，用于根据反电动势确定模块确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，确定电机的轴误差，其中，轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与电机转子的位置的实际值的差值；

转速确定模块，用于根据轴误差确定模块确定出的电机的轴误差，确定电机的转速。

在本发明实施例中，现有技术一般需要基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压来确定电机的转速，然而d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压需要基于估算的电机转子位置进行确定，其确定结果会存在一定的误差，故基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压估算的电机转速的精度较低，因此，为了提高估算的电机转速的精度，可以基于电流确定模块确定出的α轴下的电流和β轴下的电流，基于电压确定模块确定出的α轴下的电压和β轴下的电压，通过反电动势确定模块确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，通过轴误差确定模块基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定轴误差，并通过转速确定模块基于轴误差确定电机的转速。由于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压的确定无需估算，其确定结果精度较高，故基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压确定的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势存在的误差较小，进而基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定的轴误差的精度较高，基于轴误差估算的电机转速的精度也较高。通过上述方式，无需基于估算的电机转子位置确定d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压并进一步确定电机的转速，从而可以提高估算出的电机转速的精度。

在本发明一实施例中，电压确定模块，用于执行：

检测电机的直流母线电压；

确定电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长；

根据确定出的PWM周期，确定u轴下u相在一个PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个PWM周期中高电平所占的第三时长；

根据确定出的第一时长、第二时长、第三时长以及检测到的直流母线电压，通过下述第一式子，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

其中，第一式子为：

其中，V_α表示α轴下的电压，V_β表示β轴下的电压，E_dc表示直流母线电压，T_u表示第一时长，T_v表示第二时长，T_w表示第三时长，T_c表示一个PWM周期的总时长；

在本发明一实施例中，电流确定模块，用于执行：

获取电机在u轴下的电流和w轴下的电流；

根据获取到的u轴下的电流和w轴下的电流，通过下述第二式子，确定电机在α轴下的电流和β轴下的电流；

其中，第二式子为：

其中，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，I_u表示u轴下的电流，I_w表示w轴下的电流。

在本发明一实施例中，反电动势确定模块，用于执行：

获取电机的相电阻；

获取电机在d轴下的电感和q轴下的电感；

获取上一次估算的电机的转速；

通过下述第三式子，确定α轴下的电流的估算值和β轴下的电流的估算值；

其中，第三式子为：

其中，I_α ^*表示α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示β轴下的电流的估算值，V_α表示α轴下的电压，V_β表示β轴下的电压，r表示电机的相电阻，ω表示上一次估算出的电机的转速，L_d表示d轴下的电感，L_q表示q轴下的电感，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0；

通过下述第四式子，确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势；

其中，第四式子为：

其中，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，I_α ^*表示α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示β轴下的电流的估算值，I_α表示α轴下的电流，I_β表示β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

在本发明一实施例中，轴误差确定模块，用于执行：

根据上一次估算的电机的转速，通过下述第五式子，确定上一次估算的电机的转子的位置；

其中，第五式子为，

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的电机的转子的位置，ω表示上一次估算的电机的转速；

根据确定出的α轴下的反电动势、β轴下的反电动势以及上一次估算的电机的转子的位置，通过下述第六式子，确定电机的轴误差；

其中，第六式子为：

其中，Δθ表示轴误差，e_α表示α轴下的反电动势，e_β表示β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的电机的转子的位置。

在本发明一实施例中，转速确定模块，用于执行：

根据确定出的电机的轴误差，通过下述第七式子，确定电机的转速；

其中，第七式子为：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示轴误差，θ表示上一次估算的电机的转子的位置。

可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对电机转速的确定装置的具体限定。在本发明的另一些实施例中，电机转速的确定装置可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。

上述装置内的各单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。

本发明实施例还提供了电机转速的确定装置，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

至少一个处理器，用于调用机器可读程序，执行本发明任一实施例中的电机转速的确定方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读介质，计算机可读介质上存储有计算机指令，计算机指令在被处理器执行时，使处理器执行本发明任一实施例中的电机转速的确定方法。

具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或CPU或MPU)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。

在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。

用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如CD-ROM、CD-R、CD-RW、DVD-ROM、DVD-RAM、DVD-RW、DVD+RW)、磁带、非易失性存储卡和ROM。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。

此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。

此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展单元中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展单元上的CPU等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。

本发明各个实施例至少具有如下有益效果：

1、在本发明实施中，现有技术一般需要基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压来确定电机的转速，然而d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压需要基于估算的电机转子位置进行确定，其确定结果会存在一定的误差，故基于d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压估算的电机转速的精度较低，因此，为了提高估算的电机转速的精度，可以基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压来确定α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定轴误差，并基于轴误差确定电机的转速。由于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压的确定无需估算，其确定结果精度较高，故基于α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的电压和β轴下的电压确定的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势存在的误差较小，进而基于α轴下的反电动势和β轴下的反电动势确定的轴误差的精度较高，基于轴误差估算的电机转速的精度也较高。通过上述方式，无需基于估算的电机转子位置确定d轴下的电流、q轴下的电流、d轴下的电压和q轴下的电压并进一步确定电机的转速，从而可以提高估算出的电机转速的精度；

2、在本发明一实施中，可以准确地检测到电机的直流母线电压，准确地确定出电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长，然后基于一个PWM周期确定u轴下u相在一个PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个PWM周期中高电平所占的第三时长，并将上述确定出的直流母线电压、第一时长、第二时长和第三时长作为已知量代入第一式子计算α轴下的电压和β轴下的电压，通过第一式子计算出的α轴下的电压和β轴下的电压的精度较高；

3、在本发明一实施中，可以准确地检测到u轴下的电流和w轴下的电流，然后将检测到的u轴下的电流和w轴下的电流作为已知量代入上述第二式子，通过第二式子确定出α轴下的电流和β轴下的电流精度较高；

4、在本发明一实施例中，由于估算电机的转速是一个不断迭代的过程，故可以通过上述第三式子和第四式子构建龙贝格观测器模型，并将α轴下的电压、β轴下的电压、电机的相电阻(通过电机的出厂设置参数确定)、上一次估算出的电机的转速、d轴下的电感(通过电机的出厂设置参数确定)、q轴下的电感(通过电机的出厂设置参数确定)、α轴下的电流、β轴下的电流、α轴下的反电动势(的初始值为0)、β轴下的反电动势(的初始值为0)、第一反馈系数(第一反馈系数大于0)作为已知量代入第三式子，从而确定出α轴下的电流的估算值和β轴下的电流的估算值，并将α轴下的电流的估算值、β轴下的电流的估算值、上一次估算出的电机的转速、α轴下的电流、β轴下的电流和第二反馈系数(第二反馈系数大于0)作为已知量代入第四式子，通过第四式子可以确定出α轴下的反电动势和β轴下的反电动势，且基于上述过程确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势精度较高；

5、在本发明一实施例中，根据上述第六式子可知，确定轴误差的过程需要首先确定出α轴下的反电动势、β轴下的反电动势以及上一次估算的电机转子的位置，而α轴下的反电动势、β轴下的反电动势可以基于上述实施例中构造的龙贝格观测器模型进行确定，因此，确定电机的轴误差还需要确定出上一次估算的电机转子的位置，可以基于上一次估算的电机转速并通过第五式子确定出上一次估算的电机转子的位置，并将确定出的电子转子的位置作为已知量代入第六式子即可确定出电机的轴误差，且基于上述过程确定出的电机的轴误差精度较高；

6、在本发明一实施例中，根据上述第七式子可知，估算电机的转速需要基于电机的轴误差进行确定，而电机的轴误差已根据上述实施例中的过程确定出来，故可以将电机的轴误差作为已知量代入上述第七式子，对电机的轴误差再通过比例系数和积分系数两个参数进行比例积分调节，从而估算出电机的转速。由于基于上述实施例所确定出的α轴下的反电动势和β轴下的反电动势的精度较高，故基于α轴下的反电动势、β轴下的反电动势确定出的电机的轴误差精度较高，从而使得进一步根据轴误差确定出的电机转速精度较高。

需要说明的是，上述各流程和各系统结构图中不是所有的步骤和模块都是必须的，可以根据实际的需要忽略某些步骤或模块。各步骤的执行顺序不是固定的，可以根据需要进行调整。上述各实施例中描述的系统结构可以是物理结构，也可以是逻辑结构，即，有些模块可能由同一物理实体实现，或者，有些模块可能分由多个物理实体实现，或者，可以由多个独立设备中的某些部件共同实现。

以上各实施例中，硬件单元可以通过机械方式或电气方式实现。例如，一个硬件单元可以包括永久性专用的电路或逻辑(如专门的处理器，FPGA或ASIC)来完成相应操作。硬件单元还可以包括可编程逻辑或电路(如通用处理器或其它可编程处理器)，可以由软件进行临时的设置以完成相应操作。具体的实现方式(机械方式、或专用的永久性电路、或者临时设置的电路)可以基于成本和时间上的考虑来确定。

上文通过附图和优选实施例对本发明进行了详细展示和说明，然而本发明不限于这些已揭示的实施例，基与上述多个实施例本领域技术人员可以知晓，可以组合上述不同实施例中的代码审核手段得到本发明更多的实施例，这些实施例也在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.电机转速的确定方法，其特征在于，包括：

确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

根据确定出的所述α轴下的电压、所述β轴下的电压、所述α轴下的电流和所述β轴下的电流，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

根据确定出的所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，确定所述电机的轴误差，其中，所述轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与所述电机转子的位置的实际值的差值；

根据确定出的所述电机的所述轴误差，确定所述电机的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压，包括：

检测所述电机的直流母线电压；

确定所述电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长；

根据确定出的所述PWM周期，确定u轴下u相在一个所述PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个所述PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个所述PWM周期中高电平所占的第三时长；

根据确定出的所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及检测到的所述直流母线电压，通过下述第一式子，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

其中，所述第一式子为：

其中，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，E_dc表示所述直流母线电压，T_u表示所述第一时长，T_v表示所述第二时长，T_w表示所述第三时长，T_c表示一个所述PWM周期的所述总时长；

和/或，

所述确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流，包括：

获取所述电机在u轴下的电流和w轴下的电流；

根据获取到的所述u轴下的电流和w轴下的电流，通过下述第二式子，确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

其中，所述第二式子为：

其中，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，I_u表示所述u轴下的电流，I_w表示所述w轴下的电流。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根据确定出的所述电机在所述α轴下的电压、所述β轴下的电压、α轴下的电流和所述β轴下的电流，确定所述电机在所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，包括：

获取所述电机的相电阻；

获取所述电机在d轴下的电感和q轴下的电感；

获取上一次估算的所述电机的转速；

通过下述第三式子，确定所述α轴下的电流的估算值和所述β轴下的电流的估算值；

其中，所述第三式子为：

其中，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，r表示所述电机的相电阻，ω表示上一次估算出的所述电机的转速，L_d表示所述d轴下的电感，L_q表示所述q轴下的电感，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0；

通过下述第四式子，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

其中，所述第四式子为：

其中，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

和/或，

所述根据确定出的所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，确定所述电机的轴误差，包括：

根据上一次估算的所述电机的转速，通过下述第五式子，确定上一次估算的所述电机的转子的位置；

其中，所述第五式子为，

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置，ω表示上一次估算的所述电机的转速；

根据确定出的所述α轴下的反电动势、所述β轴下的反电动势以及所述上一次估算的所述电机的转子的位置，通过下述第六式子，确定所述电机的轴误差；

其中，所述第六式子为：

其中，Δθ表示所述轴误差，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的所述电机的转子的位置。

4.根据权利要求1-3中任一所述的方法，其特征在于，

所述根据确定出的所述电机的所述轴误差，确定所述电机的转速，包括：

根据确定出的所述电机的所述轴误差，通过下述第七式子，确定所述电机的转速；

其中，所述第七式子为：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的所述电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示所述轴误差，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置。

5.电机转速的确定装置，其特征在于，包括：

电压确定模块，用于确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

电流确定模块，用于确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

反电动势确定模块，用于根据所述电压确定模块确定出的所述α轴下的电压、所述β轴下的电压和所述电流确定模块确定出的所述α轴下的电流、所述β轴下的电流，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

轴误差确定模块，用于根据所述反电动势确定模块确定出的所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势，确定所述电机的轴误差，其中，所述轴误差用于表征电机转子的位置的估计值与所述电机转子的位置的实际值的差值；

转速确定模块，用于根据所述轴误差确定模块确定出的所述电机的所述轴误差，确定所述电机的转速。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述电压确定模块，用于执行：

检测所述电机的直流母线电压；

确定所述电机的一个脉冲宽度调制PWM周期的总时长；

根据确定出的所述PWM周期，确定u轴下u相在一个所述PWM周期中高电平所占的第一时长、v轴下v相在一个所述PWM周期中高电平所占的第二时长以及w轴下w相在一个所述PWM周期中高电平所占的第三时长；

根据确定出的所述第一时长、所述第二时长、所述第三时长以及检测到的所述直流母线电压，通过下述第一式子，确定电机在α轴下的电压和β轴下的电压；

其中，所述第一式子为：

其中，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，E_dc表示所述直流母线电压，T_u表示所述第一时长，T_v表示所述第二时长，T_w表示所述第三时长，T_c表示一个所述PWM周期的所述总时长；

和/或，

所述电流确定模块，用于执行：

获取所述电机在u轴下的电流和w轴下的电流；

根据获取到的所述u轴下的电流和w轴下的电流，通过下述第二式子，确定所述电机在所述α轴下的电流和所述β轴下的电流；

其中，所述第二式子为：

其中，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，I_u表示所述u轴下的电流，I_w表示所述w轴下的电流。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述反电动势确定模块，用于执行：

获取所述电机的相电阻；

获取所述电机在d轴下的电感和q轴下的电感；

获取上一次估算的所述电机的转速；

通过下述第三式子，确定所述α轴下的电流的估算值和所述β轴下的电流的估算值；

其中，所述第三式子为：

其中，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，V_α表示所述α轴下的电压，V_β表示所述β轴下的电压，r表示所述电机的相电阻，ω表示上一次估算出的所述电机的转速，L_d表示所述d轴下的电感，L_q表示所述q轴下的电感，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K1表示第一反馈系数，e_α和e_β的初始值为0，K1＞0；

通过下述第四式子，确定所述α轴下的反电动势和所述β轴下的反电动势；

其中，所述第四式子为：

其中，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，I_α ^*表示所述α轴下的电流的估算值，I_β ^*表示所述β轴下的电流的估算值，I_α表示所述α轴下的电流，I_β表示所述β轴下的电流，K2表示第二反馈系数，K2＞0；

和/或，

所述轴误差确定模块，用于执行：

根据上一次估算的所述电机的转速，通过下述第五式子，确定上一次估算的所述电机的转子的位置；

其中，所述第五式子为，

θ＝∫ωdt；

其中，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置，ω表示上一次估算的所述电机的转速；

根据确定出的所述α轴下的反电动势、所述β轴下的反电动势以及所述上一次估算的所述电机的转子的位置，通过下述第六式子，确定所述电机的轴误差；

其中，所述第六式子为：

其中，Δθ表示所述轴误差，e_α表示所述α轴下的反电动势，e_β表示所述β轴下的反电动势，θ表示上一次估算出的所述电机的转子的位置。

8.根据权利要求5-7中任一所述的装置，其特征在于，

所述转速确定模块，用于执行：

根据确定出的所述电机的所述轴误差，通过下述第七式子，确定所述电机的转速；

其中，所述第七式子为：

ω＝K_p(0-Δθ)+∫K_I(0-Δθ)dt；

其中，ω表示上一次估算的所述电机的转速，K_p表示比例系数，K_I表示积分系数，Δθ表示所述轴误差，θ表示上一次估算的所述电机的转子的位置。

9.电子设备，其特征在于，包括：至少一个存储器和至少一个处理器；

所述至少一个存储器，用于存储机器可读程序；

所述至少一个处理器，用于调用所述机器可读程序，执行权利要求1至5中任一所述的方法。

10.计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读介质上存储有计算机指令，所述计算机指令在被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1至4中任一所述的方法。

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