CN110677087A - 变频电机控制方法 - Google Patents

变频电机控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN110677087A
CN110677087A CN201911143334.3A CN201911143334A CN110677087A CN 110677087 A CN110677087 A CN 110677087A CN 201911143334 A CN201911143334 A CN 201911143334A CN 110677087 A CN110677087 A CN 110677087A
Authority
CN
China
Prior art keywords
variable frequency
frequency motor
axis
current
rotor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911143334.3A
Other languages
English (en)
Inventor
陈跃
涂小平
王声纲
朱绯
高向军
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Hongmei Intelligent Technology Co Ltd
Original Assignee
Sichuan Hongmei Intelligent Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Hongmei Intelligent Technology Co Ltd filed Critical Sichuan Hongmei Intelligent Technology Co Ltd
Priority to CN201911143334.3A priority Critical patent/CN110677087A/zh
Publication of CN110677087A publication Critical patent/CN110677087A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/14—Estimation or adaptation of machine parameters, e.g. flux, current or voltage
    • H02P21/18—Estimation of position or speed
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
    • H02P21/0007—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control using sliding mode control
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
    • H02P21/13—Observer control, e.g. using Luenberger observers or Kalman filters
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
    • H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
    • H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
    • H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Ac Motors In General (AREA)

Abstract

本发明实施例公开一种变频电机控制方法，能够提高电机带背压启动能力，减少带背压启动失败。本发明实施例通过获取变频电机α轴电压、β轴电压，并获取α轴电流、β轴电流，根据α轴电压、β轴电压、α轴电流、β轴电流，确定变频电机转子轴误差，根据转子轴误差确定变频电机的转子转速和转子位置，根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制。从而实现根据变频电机的电压电流确定转子转速和转子位置，进一步根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制，从而能够提高电机带背压启动能力，减少带背压启动失败。本发明实施例主要用于变频电机控制。

Description

变频电机控制方法
技术领域
本发明涉及家电电机控制领域，尤其涉及一种变频电机控制方法。
背景技术
变频电机控制过正中常常需要检测转速和位置。目前大多采用轴误差通过锁相环控制技术估计电机的转速和位置，由于估计算法收敛慢，电机在带背压启动时，电机在拖动到无位置控制切换瞬间，电流波形紊乱，易造成带背压启动失败。
发明内容
本发明实施例提供一种变频电机控制方法，能够提高电机带背压启动能力，减少带背压启动失败。
本发明实施例采用如下技术方案：
一种变频电机控制方法，包括：
获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vα，并获取所述变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ；
根据所述α轴电压Vα、所述β轴电压Vα、所述α轴第一电流Iα、所述β轴第一电流Iβ，确定所述变频电机α轴第二电流
Figure BDA0002281532080000011
β轴第二电流
Figure BDA0002281532080000012
根据所述变频电机α轴第二电流β轴第二电流确定所述变频电机转子轴误差Δθ，根据所述转子轴误差Δθ确定所述变频电机的转子转速ω；
根据所述变频电机的转子转速ω，确定所述变频电机的转子位置θ；
根据所述转子转速ω及所述的转子位置θ，对所述变频电机进行控制。
可选的，所述获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vβ，并获取所述变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ包括：
建立所述变频电机的真实模型：
Figure BDA0002281532080000021
其中，
Figure BDA0002281532080000022
Figure BDA0002281532080000023
Figure BDA0002281532080000024
Ld为所述变频电机d轴电感，Lq电机q轴电感,r为所述变频电机相电阻，ω为所述变频电机当前转速，θ为所述变频电机转子位置角度，KE为所述变频电机反电动势常数；
根据所述变频电机的真实模型获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vβ，并获取所述变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ。
可选的，所述建立所述变频电机的真实模型包括：
确定所述变频电机的α轴、β轴为固定坐标轴，d轴、q轴为随电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与电机转子方向一致，获取所述变频电机的电机方程：
Figure BDA0002281532080000025
其中p算子表示微分运算，所述p算子根据
Figure BDA0002281532080000026
及
Figure BDA0002281532080000027
进行坐标变换得出：
Figure BDA0002281532080000028
进一步得出：
Figure BDA0002281532080000031
Figure BDA0002281532080000032
获取
Figure BDA0002281532080000033
Figure BDA0002281532080000034
Figure BDA0002281532080000035
其中Ld为所述变频电机d轴电感，Lq所述变频电机q轴电感,r为所述变频电机相电阻，ω为电机当前转速，θ为所述变频电机转子位置角度，KE为所述变频电机反电动势常数，建立所述变频电机的真实模型。
可选的，所述根据所述α轴电压Vα、所述β轴电压Vα、所述α轴第一电流 Iα、所述β轴第一电流Iβ，确定所述变频电机第二α轴电流
Figure BDA0002281532080000036
第二β轴电流包括：
根据述变频电机的真实模型建立构造滑模观测器模型；
Figure BDA0002281532080000038
根据所述滑模观测器模型，确定所述变频电机第二α轴电流
Figure BDA0002281532080000039
第二β轴电流
Figure BDA00022815320800000310
可选的，所述根据所述滑模观测器模型，确定所述变频电机第二α轴电流
Figure BDA00022815320800000311
第二β轴电流
Figure BDA00022815320800000312
包括：
根据所述滑模观测器模型，得出：
Figure BDA0002281532080000041
进一步，得出所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流
Figure BDA0002281532080000043
其中，
Figure BDA0002281532080000044
可选的，所述根据变频电机α轴第二电流
Figure BDA0002281532080000045
β轴第二电流
Figure BDA0002281532080000046
确定所述变频电机转子轴误差Δθ包括：
根据所述变频电机电动势eα、eβ，确定所述变频电机反电动势eα'、eβ'；
根据所述变频电机反电动势eα'、eβ'，确定所述变频电机转子轴误差Δθ。
可选的，所述根据所述变频电机电动势eα、eβ，确定所述变频电机反电动势eα'、eβ'包括：
根据
Figure BDA0002281532080000047
确定所述变频电机反电动势eα'、eβ'，其中，eα、eβ为所述变频电机电动势，K是为稳定性引入的系数，sign为符号函数；
将所述变频电机电动势eα与eβ进行低通滤波，得到所述变频电机反电动势 eα'、eβ'：
Figure BDA0002281532080000048
其中n1(t)与n2(t)为反电动势谐波部分。
可选的，所述根据所述变频电机反电动势eα'、eβ'，确定所述变频电机转子轴误差Δθ包括：
根据
Figure BDA0002281532080000049
确定所述变频电机转子轴误差Δθ，其中，θ'为转子真实的d轴位置与估计的d’轴位置之间的误差。
可选的，所述根据所述转子轴误差Δθ确定所述变频电机的转子转速ω包括：
根据锁相环将所述转子轴误差Δθ锁到0，获得所述变频电机转子转速ω。
可选的，所述根据所述变频电机的转子转速ω，确定所述变频电机的转子位置θ包括：
根据θ＝∫ωdt，确定所述变频电机的转子位置θ。
基于上述技术方案的变频电机控制方法，通过获取变频电机α轴电压、β轴电压，并获取α轴电流、β轴电流，根据α轴电压、β轴电压、α轴电流、β轴电流，确定变频电机转子轴误差，根据转子轴误差确定变频电机的转子转速和转子位置，根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制。从而实现根据变频电机的电压电流确定转子转速和转子位置，进一步根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制，从而能够提高电机带背压启动能力，减少带背压启动失败。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
图1为本发明实施例提供的变频电机控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的轴坐标变换示意图；
图3为本发明实施例提供的转子真实位置和估计位置示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例1
如图1所示，本发明实施例提供一种变频电机控制方法，包括：
11、获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vα，并获取变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ；
12、根据α轴电压Vα、β轴电压Vα、α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ，确定变频电机α轴第二电流
Figure BDA0002281532080000061
β轴第二电流
13、根据变频电机α轴第二电流
Figure BDA0002281532080000063
β轴第二电流
Figure BDA0002281532080000064
确定变频电机转子轴误差Δθ，根据转子轴误差Δθ确定变频电机的转子转速ω；
14、根据变频电机的转子转速ω，确定变频电机的转子位置θ；
15、根据转子转速ω及的转子位置θ，对变频电机进行控制。
如图2所示的坐标轴示意图，将d轴q轴电压Vd/Vq通过坐标变换获得α轴电压Vα、β轴电压Vβ，其中α轴和β轴为固定坐标轴互相垂直，d轴q轴为随电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与电机转子方向一致，d轴q轴相互垂直。
在一个实施例中可选的，获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vβ，并获取变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ包括：
建立变频电机的真实模型：
Figure BDA0002281532080000065
其中，
Figure BDA0002281532080000066
Figure BDA0002281532080000067
Ld为变频电机d轴电感，Lq电机q轴电感,r为变频电机相电阻，ω为变频电机当前转速，θ为变频电机转子位置角度，KE为变频电机反电动势常数；
根据变频电机的真实模型获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vβ，并获取变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ。
在一个实施例中可选的，建立变频电机的真实模型包括：
如图2所示，α轴β轴为固定坐标轴，d轴q轴为随电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与电机转子方向一致。确定变频电机的α轴、β轴为固定坐标轴， d轴、q轴为随电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与电机转子方向一致，获取变频电机的电机方程：
Figure BDA0002281532080000072
其中p算子表示微分运算，p算子根据及
Figure BDA0002281532080000074
进行坐标变换得出：
Figure BDA0002281532080000075
进一步得出：
Figure BDA0002281532080000076
Figure BDA0002281532080000077
获取
Figure BDA0002281532080000078
Figure BDA0002281532080000079
Figure BDA00022815320800000710
其中Ld为变频电机d轴电感，Lq变频电机q轴电感,r为变频电机相电阻，ω为电机当前转速，θ为变频电机转子位置角度，KE为变频电机反电动势常数，建立变频电机的真实模型。
在一个实施例中可选的，根据α轴电压Vα、β轴电压Vα、α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ，确定变频电机第二α轴电流
Figure BDA0002281532080000081
第二β轴电流
Figure BDA0002281532080000082
包括：
根据述变频电机的真实模型建立构造滑模观测器模型；
根据滑模观测器模型，确定变频电机第二α轴电流第二β轴电流
Figure BDA0002281532080000085
在一个实施例中可选的，根据滑模观测器模型，确定变频电机第二α轴电流
Figure BDA0002281532080000086
第二β轴电流
Figure BDA0002281532080000087
包括：
根据滑模观测器模型，得出：
进一步，得出变频电机第二α轴电流
Figure BDA0002281532080000089
第二β轴电流
Figure BDA00022815320800000810
其中，
Figure BDA00022815320800000811
在一个实施例中可选的，根据变频电机α轴第二电流β轴第二电流
Figure BDA00022815320800000813
确定变频电机转子轴误差Δθ包括：
根据变频电机电动势eα、eβ，确定变频电机反电动势eα'、eβ'；
根据变频电机反电动势eα'、eβ'，确定变频电机转子轴误差Δθ。
在一个实施例中可选的，根据变频电机电动势eα、eβ，确定变频电机反电动势eα'、eβ'包括：
根据
Figure BDA0002281532080000091
确定变频电机反电动势eα'、eβ'，其中，eα、eβ为变频电机电动势，K是为稳定性引入的系数，sign为符号函数；
将变频电机电动势eα与eβ进行低通滤波，得到变频电机反电动势eα'、eβ'：
Figure BDA0002281532080000092
其中n1(t)与n2(t)为反电动势谐波部分。
在一个实施例中可选的，建立如图3所示的坐标系，其中d’轴q’轴为电机估计位置，d轴q轴为电机真实位置，其中转子真实的d轴位置与估计的d’轴位置之间存在误差θ'，根据变频电机反电动势eα'、eβ'，确定变频电机转子轴误差Δθ包括：
根据
Figure BDA0002281532080000093
确定变频电机转子轴误差Δθ，其中，θ'为转子真实的d轴位置与估计的d’轴位置之间的误差。
在一个实施例中可选的，根据转子轴误差Δθ确定变频电机的转子转速ω包括：
根据锁相环将转子轴误差Δθ锁到0，获得变频电机转子转速ω。
在一个实施例中可选的，根据变频电机的转子转速ω，确定变频电机的转子位置θ包括：
根据θ＝∫ωdt，确定变频电机的转子位置θ。
在一个实施例中可选的，根据所述转子转速ω及所述的转子位置θ，对所述变频电机进行控制时，转速命令值ω*转速ω之差进入ASR控制环节，通过 ASR进行比列积分即PI调节，输出力矩τ*，再利用τ*通过最大力矩控制、弱磁控制等获得d/q轴命令电流Id */Iq *，Id */Iq *与检测电流Id/Iq之差进行ACR环节之PI调节获得电压命令值Vd */Vq *，具体使用时，检测电压Vd/Vq不容易获得，一般使用Vd */Vq *代替Vd/Vq进行计算，(参见公式(1)、(2)等)，进一步计算获得PWM波占空比，通过占空比可变的PWM波控制逆变器6路IGBT的导通和关断，控制电机三相电流的流向，控制电机的运行。其中转子位置θ用于获得sinθ/cosθ,用于电压电流等的坐标变换。
本发明实施例的变频电机控制方法，通过获取变频电机α轴电压、β轴电压，并获取α轴电流、β轴电流，根据α轴电压、β轴电压、α轴电流、β轴电流，确定变频电机转子轴误差，根据转子轴误差确定变频电机的转子转速和转子位置，根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制。从而实现根据变频电机的电压电流确定转子转速和转子位置，进一步根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制，从而能够提高电机带背压启动能力，减少带背压启动失败。
实施例2
本发明实施例提供一种变频电机控制方法，通过变频电机真实模型获得电机α、β轴电压Vα和Vβ，α、β轴电流Iα和Iβ，构造的电机滑模变结构方程模型获得变频电机α、β轴电流
Figure BDA0002281532080000101
和
Figure BDA0002281532080000102
进一步获得变频电机轴误差，通过锁相环获得变频电机转速，再通过对转速进行积分获得变频电机的位置，根据获得的变频电机转速和位置控制变频电机。
如图2所示，α轴β轴为固定坐标轴，d轴q轴为随变频电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与变频电机转子方向一致。由变频电机方程：
Figure BDA0002281532080000103
其中p算子表示微分运算，通过如下的坐标变换公式：
Figure BDA0002281532080000104
Figure BDA0002281532080000105
获得如下公式：
Figure BDA0002281532080000111
进一步得：
Figure BDA0002281532080000112
Figure BDA0002281532080000113
其中，
Figure BDA0002281532080000114
Figure BDA0002281532080000115
Figure BDA0002281532080000116
Figure BDA0002281532080000117
Figure BDA0002281532080000118
其中Ld为变频电机d轴电感，Lq变频电机q轴电感,r为变频电机相电阻，ω为变频电机当前转速，θ为变频电机转子位置角度，KE为变频电机反电动势常数。
进一步得出：
Figure BDA0002281532080000119
构建滑膜变结构方程为：
Figure BDA00022815320800001110
其中K是为稳定性引入的系数。
(6)-(5)得：
Figure BDA0002281532080000121
其中
Figure BDA0002281532080000122
当变频电机运动方程运动点达到滑膜面时，滑膜运动满足：
此时由(7)式得出：
Figure BDA0002281532080000124
将电机eα与eβ进行低通滤波处理，获得变频电机反电动势为：
Figure BDA0002281532080000125
其中，式(9)通过低通滤波器获得反电动势具体数值，可以表达为下一公式，可利用下一公式代入(10)获得轴误差公式，本实施例可以用式(9) 式获得的数值，代入(11)式获得轴误差Δθ，n1(t)与n2(t)反电动势谐波非主要成分可以忽略。变频电机反电动势为：
Figure BDA0002281532080000126
n1(t)与n2(t)是反电动势谐波部分。
建立如图3所示的坐标系，其中d’轴q’轴为电机估计位置，d轴q轴为电机真实位置，其中转子真实的d轴位置与估计的d’轴位置之间存在误差θ'，得公式(10)
eα'cosθ'+eβ'cosθ'＝-KEsin(θ)cosθ'+KEcos(θ)cosθ'＝KEsin(θ-θ') (10)
当θ'很小时，sin(θ-θ')≈θ-θ'＝Δθ，得
Figure BDA0002281532080000131
解方程组(6)式，得：
Figure BDA0002281532080000132
根据(12)式获得电机α、β轴电流和根据式(9)获得电机反电动势，根据式(11)获得电机转子轴误差Δθ。采用锁相环将Δθ锁定到0，可以得到电机的转速ω，根据θ＝∫ωdt获得电机的位置。根据获得的变频电机转速和位置控制变频电机。
本发明实施例的变频电机控制方法，通过获取变频电机α轴电压、β轴电压，并获取α轴电流、β轴电流，根据α轴电压、β轴电压、α轴电流、β轴电流，确定变频电机转子轴误差，根据转子轴误差确定变频电机的转子转速和转子位置，根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制。从而实现根据变频电机的电压电流确定转子转速和转子位置，进一步根据转子转速和转子位置对变频电机进行控制，从而能够提高电机带背压启动能力，减少带背压启动失败。
以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种变频电机控制方法，其特征在于，包括：
获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vα，并获取所述变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ；
根据所述α轴电压Vα、所述β轴电压Vα、所述α轴第一电流Iα、所述β轴第一电流Iβ，确定所述变频电机α轴第二电流
Figure FDA0002281532070000017
β轴第二电流
Figure FDA0002281532070000015
根据所述变频电机α轴第二电流
Figure FDA0002281532070000018
β轴第二电流
Figure FDA0002281532070000016
确定所述变频电机转子轴误差Δθ，根据所述转子轴误差Δθ确定所述变频电机的转子转速ω；
根据所述变频电机的转子转速ω，确定所述变频电机的转子位置θ；
根据所述转子转速ω及所述的转子位置θ，对所述变频电机进行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vβ，并获取所述变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ包括：
建立所述变频电机的真实模型：
Figure FDA0002281532070000011
其中，
Figure FDA0002281532070000012
Figure FDA0002281532070000013
Figure FDA0002281532070000014
Ld为所述变频电机d轴电感，Lq电机q轴电感,r为所述变频电机相电阻，ω为所述变频电机当前转速，θ为所述变频电机转子位置角度，KE为所述变频电机反电动势常数；
根据所述变频电机的真实模型获取变频电机α轴电压Vα、β轴电压Vβ，并获取所述变频电机α轴第一电流Iα、β轴第一电流Iβ。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立所述变频电机的真实模型包括：
确定所述变频电机的α轴、β轴为固定坐标轴，d轴、q轴为随电机转子旋转的旋转坐标轴，d轴与电机转子方向一致，获取所述变频电机的电机方程：
Figure FDA0002281532070000021
其中p算子表示微分运算，所述p算子根据
Figure FDA0002281532070000022
及
Figure FDA0002281532070000023
进行坐标变换得出：
Figure FDA0002281532070000024
进一步得出：
Figure FDA0002281532070000025
Figure FDA0002281532070000026
获取
Figure FDA0002281532070000027
Figure FDA0002281532070000028
其中Ld为所述变频电机d轴电感，Lq所述变频电机q轴电感,r为所述变频电机相电阻，ω为电机当前转速，θ为所述变频电机转子位置角度，KE为所述变频电机反电动势常数，建立所述变频电机的真实模型。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述α轴电压Vα、所述β轴电压Vα、所述α轴第一电流Iα、所述β轴第一电流Iβ，确定所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流
Figure FDA0002281532070000032
包括：
根据述变频电机的真实模型建立构造滑模观测器模型；
Figure FDA0002281532070000033
根据所述滑模观测器模型，确定所述变频电机第二α轴电流第二β轴电流
Figure FDA0002281532070000035
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述滑模观测器模型，确定所述变频电机第二α轴电流
Figure FDA0002281532070000036
第二β轴电流
Figure FDA0002281532070000037
包括：
根据所述滑模观测器模型，得出：
Figure FDA0002281532070000038
进一步，得出所述变频电机第二α轴电流
Figure FDA0002281532070000039
第二β轴电流
Figure FDA00022815320700000310
其中，
Figure FDA00022815320700000311
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据变频电机α轴第二电流
Figure FDA00022815320700000312
β轴第二电流
Figure FDA00022815320700000313
确定所述变频电机转子轴误差Δθ包括：
根据所述变频电机电动势eα、eβ，确定所述变频电机反电动势eα'、eβ'；
根据所述变频电机反电动势eα'、eβ'，确定所述变频电机转子轴误差Δθ。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述变频电机电动势eα、eβ，确定所述变频电机反电动势eα'、eβ'包括：
根据
Figure FDA0002281532070000041
确定所述变频电机反电动势eα'、eβ'，其中，eα、eβ为所述变频电机电动势，K是为稳定性引入的系数，sign为符号函数；
将所述变频电机电动势eα与eβ进行低通滤波，得到所述变频电机反电动势eα'、eβ'：
其中n1(t)与n2(t)为反电动势谐波部分。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述变频电机反电动势eα'、eβ'，确定所述变频电机转子轴误差Δθ包括：
根据
Figure FDA0002281532070000043
确定所述变频电机转子轴误差Δθ，其中，θ'为转子真实的d轴位置与估计的d’轴位置之间的误差。
9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述转子轴误差Δθ确定所述变频电机的转子转速ω包括：
根据锁相环将所述转子轴误差Δθ锁到0，获得所述变频电机转子转速ω。
10.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述变频电机的转子转速ω，确定所述变频电机的转子位置θ包括：
根据θ＝∫ωdt，确定所述变频电机的转子位置θ。
CN201911143334.3A 2019-11-20 2019-11-20 变频电机控制方法 Pending CN110677087A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911143334.3A CN110677087A (zh) 2019-11-20 2019-11-20 变频电机控制方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911143334.3A CN110677087A (zh) 2019-11-20 2019-11-20 变频电机控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110677087A true CN110677087A (zh) 2020-01-10

Family

ID=69087968

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911143334.3A Pending CN110677087A (zh) 2019-11-20 2019-11-20 变频电机控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110677087A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111969923A (zh) * 2020-07-20 2020-11-20 四川虹美智能科技有限公司 确定电机的转速的方法及装置、电子设备
CN111969921A (zh) * 2020-07-20 2020-11-20 四川虹美智能科技有限公司 电机转速的确定方法及装置、电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106487304A (zh) * 2016-10-27 2017-03-08 江苏大学 一种基于滑模反电动势观测器的永磁同步电机状态估计方法
CN106992731A (zh) * 2017-05-25 2017-07-28 绵阳美菱软件技术有限公司 一种确定电机转子的位置的方法及装置
KR20190078120A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 (주)유진에코씨엘 3상 유도 전동기용 로터 자속 및 로터 저항의 추정이 가능한 확장형 루엔버거-슬라이딩 모드 옵저버
CN110289795A (zh) * 2019-05-29 2019-09-27 南京金崎新能源动力研究院有限公司 一种电动汽车用永磁同步电机控制系统及控制方法

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106487304A (zh) * 2016-10-27 2017-03-08 江苏大学 一种基于滑模反电动势观测器的永磁同步电机状态估计方法
CN106992731A (zh) * 2017-05-25 2017-07-28 绵阳美菱软件技术有限公司 一种确定电机转子的位置的方法及装置
KR20190078120A (ko) * 2017-12-26 2019-07-04 (주)유진에코씨엘 3상 유도 전동기용 로터 자속 및 로터 저항의 추정이 가능한 확장형 루엔버거-슬라이딩 모드 옵저버
CN110289795A (zh) * 2019-05-29 2019-09-27 南京金崎新能源动力研究院有限公司 一种电动汽车用永磁同步电机控制系统及控制方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
R.KRISHNAN: "《永磁无刷电机及其驱动技术》", 31 January 2013, 机械工业出版社 *
李艳玲: "永磁同步电机滑模无传感器矢量控制", 《控制工程》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111969923A (zh) * 2020-07-20 2020-11-20 四川虹美智能科技有限公司 确定电机的转速的方法及装置、电子设备
CN111969921A (zh) * 2020-07-20 2020-11-20 四川虹美智能科技有限公司 电机转速的确定方法及装置、电子设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Sayeef et al. Rotor position and speed estimation of a variable structure direct-torque-controlled IPM synchronous motor drive at very low speeds including standstill
US8988027B2 (en) Motor control apparatus and motor control method
JP4425193B2 (ja) モータの位置センサレス制御装置
US7893639B2 (en) Motor control device
US10797629B2 (en) Low speed sensorless rotor angle estimation
CN112713834B (zh) 一种永磁同步电机无位置传感器控制方法及系统
CN111342727B (zh) 一种永磁同步电机无位置传感器控制方法及装置
JP5277724B2 (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
JP6726390B2 (ja) 永久磁石形同期電動機の制御装置
CN110677087A (zh) 变频电机控制方法
CN112865636A (zh) 一种最大转矩电流比控制方法及装置
JP3586078B2 (ja) 電力変換装置
Sim et al. A simple strategy for sensorless speed control for an IPMSM during startup and over wide speed range
CN113765442A (zh) 一种提高永磁同步电机风机逆风起动能力的方法
JP3656944B2 (ja) 同期電動機の制御方法
CN111801886A (zh) 电力转换装置
JP4432428B2 (ja) モータの制御方法及びモータの制御装置
CN110061666B (zh) 基于全阶终端滑模控制的永磁同步电机调速性能改进方法
JP4153619B2 (ja) 電動機の制御装置
CN116208053A (zh) 永磁同步电机的控制系统及方法
CN114172430B (zh) 一种矢量控制永磁同步电机的参数检测方法
KR102131003B1 (ko) 5레그 인버터 제어 장치
CN113328659B (zh) 一种永磁同步电机转速环pi参数整定方法
CN109742997B (zh) 一种空调压缩机转速波动抑制方法和装置
CN109617499B (zh) 空调压缩机转速波动抑制方法和装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200110