CN111964917B - 车辆控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、系统及车辆，该方法包括：在行驶过程中接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；判断功率值是否小于等于预设功率值；若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。本申请实施例提供的车辆控制方案，能够在行驶过程中，判断出VCU请求的功率值小于等于预设功率值同时满足预设诊断启动条件时，进行目标OBD诊断，无需主动控制车辆创造怠速工况进行目标OBD诊断，进而降低燃油消耗，避免了因目标OBD诊断而进入怠速工况带来的NVH问题。

Description

车辆控制方法、装置、系统及车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制技术，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、系统及车辆。

背景技术

随着新能源汽车的发展，新能源汽车的检测成为车辆安全的重要保障。在OBD(OnBoard Diagnostics，汽车故障诊断系统)检测过程中，有一部分诊断内容(比如催化器转换效率诊断、曲轴箱通风系统泄漏诊断等)需要发动机有稳定的进气流量和较低的进气压力等。通常EMS厂商会在车辆处于怠速工况时进行这些诊断。增程式汽车为在电动汽车的基础上，通过发动机提供增程。

通常，在对增程式汽车进行上述OBD诊断时，需要主动控制增程式汽车进入怠速工况，然后在怠速工况中进行诊断。这种方式使得增程式汽车需要通过创造独立的怠速工况进行诊断，导致额外的燃油消耗和NVH(Noise、Vibration、Harshness，噪声、振动与声振粗糙度)等问题。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、装置、系统及车辆，以实现降低OBD诊断的燃油消耗，避免为了进行诊断而创造怠速工况带来的NVH问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

在行驶过程中接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；

判断功率值是否小于等于预设功率值；

若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；

若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：

功率请求接收模块，用于接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；

第一判断模块，用于判断功率值是否小于等于预设功率值；

第二判断模块，用于若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；

检测启动模块，用于若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车载设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如本申请实施例所示的车辆控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本申请实施例所示的车辆控制方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆控制系统，包括整车控制器(vehicleController Unit，VCU)和发动机管理系统(Engine Management System，EMS)；

VCU用于在行驶过程中，若检测到电池放电电能不足以满足整车的动力需求，则向EMS发送功率需求；

EMS接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；

EMS判断功率值是否小于等于预设功率值；

EMS若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；

EMS若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

第六方面，本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括本申请实施例所示的车辆控制系统。

本申请实施例提供的车辆控制方案，能够在行驶过程中由EMS接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；判断功率值是否小于等于预设功率值；若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。能够在增程式汽车行驶过程中，判断出VCU请求的功率值小于等于预设功率值同时满足预设诊断启动条件时，进行目标OBD诊断，无需主动控制车辆创建怠速工况进行目标OBD诊断，进而降低燃油消耗，避免了为了进行目标OBD诊断而进入怠速工况带来的NVH问题。

此外，由于国家法规标椎要求车辆行驶过程中诊断需要满足一定的诊断频率，目前只能主动控制车辆进入怠速工况进行检测的方式，需要按照该诊断频率多次的进入怠速工况，而采用本申请实施例提供的车辆控制方案在行驶过程中，只要满足上述判断条件，均可进行目标OBD诊断，因此在节约燃油消耗的同时，提高了诊断概率。

同时，在具有自动启停功能的车辆中，在判定发动机不需要输出功率时，若需要进行目标OBD诊断，则通过主动控制禁止发动机停机并进入怠速工况，造成额外的燃油消耗和尾气排放。采用本申请实施例提供的车辆控制方案，由在增程式汽车行驶过程中满足判定条件的情况下能够进行目标OBD诊断，因此如判定发动机不需要输出功率，则发动机熄火，进而降低了燃油消耗和尾气排放。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种车辆控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一中的另一种车辆控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二中的一种车辆控制装置的结构示意图；

图4是本发明实施例二中的另一种车辆控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例三中的车辆控制系统的结构示意图；

图6是本发明实施例四中的车载设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的车辆控制方法的流程图，本实施例可适用于增程式汽车的发动机管理系统EMS响应于整车控制器VCU进行功率调整以进行OBD诊断的情况，该方法可以由发动机管理系统EMS来执行，具体包括如下步骤：

步骤110、在行驶过程中接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值。

在增程式汽车的行驶过程中接收VCU发起的功率请求。增程式电动汽车是指在纯电动汽车基础上，增加一个发动机给动力电池充电或间接驱动电机增加续航里程，从而克服纯电动汽车行驶里程短的电动汽车。

整车上电至ready档后，在增程式汽车的行驶过程中VCU实时的根据动力电池的输出功率以及车辆驱动所需功率，确定需要发动机补充的功率，形成功率请求。VCU向EMS发送该功率请求，功率请求中携带有请求的功率值。

步骤120、判断功率值是否小于等于预设功率值。

EMS在接收到功率请求后，启动发动机并判断功率值与预设功率值的大小，根据功率值的数值运转在开发过程中设定的最优功率曲线上。EMS判断VCU请求的功率值是否小于等于预设功率值。若VCU请求的功率值大于预设功率值，则执行步骤150。若VCU请求的功率值小于等于预设功率值，则执行步骤130。

步骤130、若功率值小于等于预设功率值，则根据功率值进行运转，判断是否满足预设诊断启动条件。

若功率值小于等于预设功率阀值，则控制发动机按照VCU给出的功率值在最优曲线运转，以便输出符合该功率值的功率。然后，EMS判断是否满足预设诊断启动条件。

在一种实现方式中，预设诊断启动条件还可以为判断VCU请求的功率是否小于发动机低功率阈值。如果VCU请求的功率小于发动机低功率阈值，则确定启动目标OBD诊断。发动机低功率阈值可以根据经验值设置。该低功率阈值可以为增程车小油门行驶时对应的发动机功率再加上浮动数值。发动机在低功率阈值内进行运转时，除了可以进行OBD诊断，还同时为VCU提供其请求的功率。在另一种实现方式中，预设诊断启动条件可以为判断VCU请求的功率值在动力电池(简称电池)当前能提供的最大功率的占比是否在预设比例阈值以下。如果该功率值占比在预设的比例阈值以下，则确定启动目标OBD诊断。因驾驶需求对发动机新增的功率请求，由动力电池额外提供。

步骤140、若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

目标OBD诊断为传统车需要在怠速工况下进行的OBD诊断。

在上述两种实现方式中，需要通过更改EMS标定，修改目标OBD诊断的开始条件中发动机转速和油门开度参数，使得修改后的目标OBD诊断开始条件能刚好涵盖步骤130所述的低功率运转工况，即步骤130中满足预设诊断启动的低功率运转时发动机转速以及油门开度均小于EMS标定预设值。例如，步骤130所述的低功率阈值运转时发送机转速为1300转/秒，油门开度为8％；修改后的目标OBD诊断开始条件可设置为，发动机转速不超过1400转/秒，油门开度为不超过10％。这样发动机在不超过阈值的低功率运转中，为增程式汽车提供格外功率，又同时完成目标OBD诊断。不需要在增程式汽车不需要发动机输出功率而应该停止运转时，又强制发动机继续运转进入怠速工况，从而避免了发农机运转带来的NVH问题，减少了燃油消耗和尾气排放，提高了整车的舒适性和经济性。

进一步的，如图2所示，在判断功率值是否小于等于预设功率值之后，还包括：

步骤150、若功率值大于预设功率值，则判断是否处于功率限制模式。

功率限制模式中发动机的功率被限制在一个较低的范围内。如果处于功率限制模式，则执行步骤160。如果不处于功率限制模式，则执行步骤170。

步骤160、若处于功率限制模式，则根据限制的功率值进行运转，返回执行步骤130中，判断是否满足预设诊断启动条件。步骤140、若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

如果处于功率限制模式，则使用功率限制模式限制的功率值进行运转，以确保输出功率值小于等于功率限制模式的阈值。可以按照功率限制模式限制的最大功率运转，此时发动机按照最大功率在最优曲线运转。示例性的，若出现催化剂起燃等问题，则进入功率限制模式。

步骤170、若不处于功率限制模式，则根据功率值进行运转。

进一步的，上述判断是否满足预设诊断启动条件，可通过下述方式实施：

判断功率值是否小于电池可接受的功率增长值。

VCU向EMS发送功率请求时，处于保护电池功耗的考虑，使EMS控制发动机提供部分功率。有时候需要发动机提供的功率不是很大，发动机提供的功率可以由电池补充。因此，若VCU向EMS请求的功率值小于电池可接受的功率增长值，则说明电池可以通过提高功率等方式代替发动机产出该功率值，使得EMS可以同步的进行OBD诊断。

相应的，若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断，包括：

若功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；向VCU发送功率反馈信息，功率反馈信息包括功率值。

当功率值小于电池可接受的功率增长值时，EMS启动OBD诊断，同时向VCU发送功率反馈信息。VCU根据功率反馈信息控制电池提高功率。

进一步的，还包括：

若接收到VCU发送的无功率需求信息，则控制发动机熄火。

当接收到VCU发送的无功率需求信息时，控制发动机熄火，EMS回到ready状态。避免不必要的能源浪费。尤其是对于具有自动启停功能的车辆而言，在无功率需求时熄火发动机能够有效降低尾气排放。

本申请实施例提供的车辆控制方法，能够在行驶过程中由EMS接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；判断功率值是否小于等于预设功率值；若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。能够在增程式汽车行驶过程中，判断出VCU请求的功率值小于等于预设功率值同时满足预设诊断启动条件时，进行目标OBD诊断，无需主动控制车辆创建怠速工况进行目标OBD诊断，进而降低燃油消耗，避免了为了进行目标OBD诊断而进入怠速工况带来的NVH问题。

此外，由于国家法规标椎要求车辆行驶过程中诊断需要满足一定的诊断频率，目前只能主动控制车辆进入怠速工况进行检测的方式，需要按照该诊断频率多次的进入怠速工况，而采用本申请实施例提供的车辆控制方案在行驶过程中，只要满足上述判断条件，均可进行目标OBD诊断，因此在节约燃油消耗的同时，提高了诊断概率。

同时，在具有自动启停功能的车辆中，在判定发动机不需要输出功率时，若需要进行目标OBD诊断，则通过主动控制禁止发动机停机并进入怠速工况使发动机进入怠速工况，造成额外的燃油消耗和尾气排放。采用本申请实施例提供的车辆控制方案，由在增程式汽车行驶过程中满足判定条件的情况下能够进行检测目标OBD诊断，因此自动启停功能中，如判定发动机不需要输出功率，则发动机熄火，继而降低了燃油消耗和尾气排放。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的车辆控制装置的结构示意图，本实施例可适用于增程式汽车的发动机管理系统EMS响应于整车控制器VCU进行功率调整以进行OBD诊断的情况，该装置可以由发动机管理系统EMS来执行，具体包括：功率请求接收模块210、第一判断模块220、第二判断模块230和检测启动模块240。

功率请求接收模块210，用于接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；

第一判断模块220，用于判断功率值是否小于等于预设功率值；

第二判断模块230，用于若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；

检测启动模块240，用于若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

进一步的，如图4所示，还包括第三判断模块250和第四判断模块260。

第三判断模块250，用于若功率值大于预设功率值，则判断是否处于功率限制模式；

第四判断模块260，用于若处于功率限制模式，则判断是否满足预设诊断启动条件；

检测启动模块240还用于，若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

进一步的，第二判断模块230用于，判断功率值是否小于电池可接受的功率增长值；

相应的，检测启动模块240用于：

若功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；

向VCU发送功率反馈信息，功率反馈信息包括功率值。

进一步的，还包括熄火控制模块。

熄火控制模块用于，若接收到VCU发送的无功率需求信息，则控制发动机熄火。

本申请实施例提供的车辆控制装置，能够在行驶过程中由EMS接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；判断功率值是否小于等于预设功率值；若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。能够在增程式汽车行驶过程中，判断出VCU请求的功率值小于等于预设功率值同时满足预设诊断启动条件时，进行目标OBD诊断，无需主动控制车辆创建怠速工况进行目标OBD诊断，进而降低燃油消耗，避免了为了进行目标OBD诊断而进入怠速工况带来的NVH问题。

此外，由于国家法规标椎要求车辆行驶过程中诊断需要满足一定的诊断频率，目前只能主动控制车辆进入怠速工况进行检测的方式，需要按照该诊断频率多次的进入怠速工况，而采用本申请实施例提供的车辆控制方案在行驶过程中，只要满足上述判断条件，均可进行目标OBD诊断，因此在节约燃油消耗的同时，提高了诊断概率。

同时，在具有自动启停功能的车辆中，在判定发动机不需要输出功率时，若需要进行目标OBD诊断，则通过主动控制禁止发动机停机并进入怠速工况使发动机进入怠速工况，造成额外的燃油消耗和尾气排放。采用本申请实施例提供的车辆控制方案，由在增程式汽车行驶过程中满足判定条件的情况下能够进行检测目标OBD诊断，因此自动启停功能中，如判定发动机不需要输出功率，则发动机熄火，继而降低了燃油消耗和尾气排放。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的车辆控制系统的示意图，包括VCU310和EMS320；

VCU310用于在行驶过程中，若检测到电池放电电能不足以满足整车的动力需求，则向EMS320发送功率需求；

EMS320接收VCU310发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；

EMS320判断功率值是否小于等于预设功率值；

EMS320若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；

EMS320若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

进一步的，EMS320用于判断功率值是否小于电池可接受的功率增长值；若功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；

向VCU310发送功率反馈信息，功率反馈信息包括功率值；

VCU310根据功率反馈信息调整电池输出。

进一步的，EMS320用于若功率值大于预设功率值，则判断是否处于功率限制模式；

若处于功率限制模式，则判断是否满足预设诊断启动条件；

若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

进一步的，VCU310还用于，若检测到电池放电电能足以满足整车的动力需求，则向EMS320发送无功率需求信息；

EMS320根据无功率需求信息进行熄火。

本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括本申请实施例所示的车辆控制系统。

本申请实施例提供的车辆控制系统，能够在行驶过程中由EMS320接收VCU310发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；判断功率值是否小于等于预设功率值；若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。能够在增程式汽车行驶过程中，判断出VCU310请求的功率值小于等于预设功率值同时满足预设诊断启动条件时，进行目标OBD诊断，无需主动控制车辆创建怠速工况进行目标OBD诊断，进而降低燃油消耗，避免了为了进行目标OBD诊断而进入怠速工况带来的NVH问题。

此外，由于国家法规标椎要求车辆行驶过程中诊断需要满足一定的诊断频率，目前只能主动控制车辆进入怠速工况进行检测的方式，需要按照该诊断频率多次的进入怠速工况，而采用本申请实施例提供的车辆控制方案在行驶过程中，只要满足上述判断条件，均可进行目标OBD诊断，因此在节约燃油消耗的同时，提高了诊断概率。

同时，在具有自动启停功能的车辆中，在判定发动机不需要输出功率时，若需要进行目标OBD诊断，则通过主动控制禁止发动机停机并进入怠速工况使发动机进入怠速工况，造成额外的燃油消耗和尾气排放。采用本申请实施例提供的车辆控制方案，由在增程式汽车行驶过程中满足判定条件的情况下能够进行检测目标OBD诊断，因此自动启停功能中，如判定发动机不需要输出功率，则发动机熄火，继而降低了燃油消耗和尾气排放。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种车载设备的结构示意图，如图6所示，该车载设备包括处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43；车载设备中处理器40的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器40为例；车载设备中的处理器40、存储器41、输入装置42和输出装置43可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储器41作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的车辆控制方法对应的程序指令/模块(例如，车辆控制装置中的功率请求接收模块210、第一判断模块220、第二判断模块230、检测启动模块240、第三判断模块250和第四判断模块260)。处理器40通过运行存储在存储器41中的软件程序、指令以及模块，从而执行车载设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的车辆控制方法。

存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器41可进一步包括相对于处理器40远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置42可用于接收输入的发动机控制信号。输出装置43可用于向VCU反馈发动机功率。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种车辆控制方法，该方法包括：

在行驶过程中接收VCU发起的功率请求，功率请求包括请求的功率值；

判断功率值是否小于等于预设功率值；

若功率值小于等于预设功率值，则判断是否满足预设诊断启动条件；

若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

进一步的，在判断功率值是否小于等于预设功率值之后，还包括：

若功率值大于预设功率值，则判断是否处于功率限制模式；

若处于功率限制模式，则判断是否满足预设诊断启动条件；

若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

进一步的，判断是否满足预设诊断启动条件，包括：

判断功率值是否小于电池可接受的功率增长值；

相应的，若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断，包括：

若功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；

向VCU发送功率反馈信息，功率反馈信息包括功率值。

进一步的，还包括：

若接收到VCU发送的无功率需求信息，则控制发动机熄火。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的车辆控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在行驶过程中接收VCU发起的功率请求，所述功率请求包括请求的功率值；

判断所述功率值是否小于等于预设功率值；

若所述功率值小于等于预设功率值，则判断所述功率值是否小于电池可接受的功率增长值；

若所述功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；

向所述VCU发送功率反馈信息，所述功率反馈信息包括所述功率值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述功率值是否小于等于预设功率值之后，还包括：

若所述功率值大于预设功率值，则判断是否处于功率限制模式；

若处于功率限制模式，则判断是否满足预设诊断启动条件；

若满足预设诊断启动条件，则启动目标OBD诊断。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若接收到VCU发送的无功率需求信息，则控制发动机熄火。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

功率请求接收模块，用于接收VCU发起的功率请求，所述功率请求包括请求的功率值；

第一判断模块，用于判断所述功率值是否小于等于预设功率值；

第二判断模块，用于若所述功率值小于等于预设功率值，则判断所述功率值是否小于电池可接受的功率增长值；

诊断启动模块，用于若所述功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；

向所述VCU发送功率反馈信息，所述功率反馈信息包括所述功率值。

5.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-3中任一所述的车辆控制方法。

6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一所述的车辆控制方法。

7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括VCU和EMS；

所述VCU用于在行驶过程中，若检测到电池放电电能不足以满足整车的动力需求，则向所述EMS发送功率需求；

所述EMS接收VCU发起的功率请求，所述功率请求包括请求的功率值；

所述EMS判断所述功率值是否小于等于预设功率值；

所述EMS若所述功率值小于等于预设功率值，则所述EMS用于判断所述功率值是否小于电池可接受的功率增长值；若所述功率值小于电池可接受的功率增长值，则启动目标OBD诊断；向所述VCU发送功率反馈信息，所述功率反馈信息包括所述功率值；

所述VCU根据所述功率反馈信息调整电池输出。

8.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求7所述的车辆控制系统。

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