CN111955365B - 一种基于5g网络的tmr智能饲喂系统及饲喂方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统及饲喂方法，该智能饲喂系统包括饲喂槽、移料装置、摊料装置、托料装置、回收装置、送料装置、信息收集系统、吃料降温系统、吃料提醒系统、金属探测系统和异物识别系统；移料装置、摊料装置、回收装置、送料装置、信息收集系统、吃料降温系统、吃料提醒系统、金属探测系统和异物识别系统均通过5G网络与远程控制中心实现信号传输；饲喂方法包括日粮准备、装料、卸料、摊料、收料和称重。本发明颠覆了传统的人工TMR配送饲喂方案，实现了无人化饲喂过程、优化了牛舍建筑结构、保证TMR的新鲜，最大程度提高牛舍的舒适度，为超高单产15吨以上基因遗传优势发挥提供TMR饲喂环节的软硬件保障。

Description

一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统及饲喂方法

技术领域

本发明涉及牛只饲喂设备技术领域，尤其是涉及一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统及饲喂方法。

背景技术

TMR是全混合日粮Total Mixed Ration的简称。目前市场上常见的TMR饲喂方案基本分为使用饲料搅拌车进行搅拌后投放或经过饲料加工中心完成TMR混合后使用撒料车进行投放两种，不管是搅拌车还是撒料车都由于其体积庞大，这些方案要求牛舍的饲喂道宽度不小于4.5米，高度不小于5米，牛舍建造成本高，环境调节成本高；而且车投放饲料后需要人工进行分摊摆放供牛只食用，人工放料无法均一；牛只吃剩下的剩料回收称重计量困难；需要专门安排人员、车辆对牛投料定时推送，所有车辆进入牛舍时尾气排放污染牛舍空气，噪音影响牛只休息，对饲养员的驾驶技能要求很高，无法多次投料刺激奶牛食欲，剩料的二次发酵风险高；牛只采食量、采食时间、采食频率、采食速度、挑食情况信息无法自动采集，TMR中异物混入情况，金属异物报警移除无法实时掌握。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统及饲喂方法，以解决现有技术中存在的上述技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统，包括沿整排牛舍长度方向设置的饲喂槽、设置在所述饲喂槽两端的移料装置和摊料装置、活动设置在所述饲喂槽内且两端分别与所述移料装置和所述摊料装置传动连接的托料装置、设置在所述移料装置旁侧用以将所述托料装置上的剩余饲料回收的回收装置、与混合物料加工中心和所述托料装置分别物料输送连接的送料装置；还包括设置在牛舍内的信息收集系统、吃料降温系统和吃料提醒系统、以及设置在所述饲料槽旁侧的金属探测系统和异物识别系统；所述移料装置、所述摊料装置、所述回收装置、所述送料装置、所述信息收集系统、所述吃料降温系统、所述吃料提醒系统、所述金属探测系统和所述异物识别系统均通过5G网络与远程控制中心实现信号传输。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

作为本发明的进一步改进，所述饲喂槽分为两段设置，所述移料装置数量为两套，并排设置在两段所述饲喂槽之间，所述摊料装置数量为两套，分别设置在两段所述饲喂槽外端。

作为本发明的进一步改进，所述饲喂槽为拼装结构，由多块槽单元首尾相连拼接而成，每块所述槽单元截面均为U形。

作为本发明的进一步改进，所述托料装置为采用食品级耐磨材料制成的传送带，所述传送带宽度与所述饲喂槽宽度相等。

作为本发明的进一步改进，所述摊料装置包括卷扬机，所述卷扬机与所述传送带一端通过线缆连接；所述移料装置包括卷带机，所述传送带另一端卷绕在所述卷带机上，通过所述卷扬机和所述卷带机的正反转过程实现所述传送带在所述饲喂槽内的往复运动。

作为本发明的进一步改进，所述回收装置包括回收坑、地磅、制冷装置、回收桶、提升倾倒组件及推料挡板，所述回收坑设置在两套所述卷带机旁侧，且与两条所述传送带衔接设置，所述回收坑底部距离地面2米；所述地磅设置在所述回收坑底部，所述提升倾倒组件设置在所述回收坑侧壁上；所述回收桶放置在所述地磅上，且与所述提升倾倒组件连接；所述制冷装置设置在回收坑侧壁上，且冷风吹向所述回收桶；所述推料挡板数量为两块，分别倾斜固定在两段所述饲喂槽上，所述推料挡板的板面垂直于所述传送带带面，通过所述推料挡板以将所述传送带上吃剩的饲料推入到所述回收桶内进行回收再利用。

作为本发明的进一步改进，所述送料装置包括设置在混合物料加工中心与所述饲喂槽之间的轨道、以及沿所述轨道移动的AGV送料车，所述AGV送料车上设置有GPRS定位装置、障碍避让反馈系统和无线信息传感控制系统，牛舍内位于所述饲喂槽两端位置设置有出入口，所述出入口上设置有自动门，所述自动门上设置有感应系统。

作为本发明的进一步改进，所述信息收集系统包括安装在牛舍内的计算机视觉成像系统。

作为本发明的进一步改进，所述吃料降温系统包括设置在牛舍内且靠近所述饲喂槽的喷淋装置和风扇；所述吃料提醒系统包括设置在牛舍内的音乐播放装置。

本发明提供的一种利用所述基于5G网络的TMR智能饲喂系统进行饲喂的饲喂方法，包括如下步骤：

步骤100、日粮准备：混合物料加工中心开始进行饲料的混合准备；

步骤200、日粮装卸料：远程控制中心控制AGV送料车沿轨道移动到混合物料加工中心进行装料，然后向饲喂槽移动；当AGV送料车向饲喂槽移动时，远程控制中心控制吃料提醒系统、金属探测系统、异物识别系统、信息收集系统、吃料降温系统运行；当AGV送料车移动到饲喂槽旁侧的出入口附近时，出入口上的感应系统感应到AGV送料车后自动打开，AGV送料车移动到两段饲喂槽之间，远程控制中心控制AGV送料车上的自动卸料组件向一段或两段传送带上倾卸饲料；

步骤300、日粮摊料：远程控制中心控制摊料装置和移料装置正向或反向运转，以带动传送带由移料装置一侧沿饲喂槽向摊料装置一侧移动，在传送带移动过程中，AGV送料车持续向传送带上输送饲料，以形成摊料效果；传送带保持匀速向前移动过程中，金属探测系统个异物识别系统对经过的传送带上的饲料进行探查识别，当探测到和识别出金属物和杂物时，向远程控制中心发送信号，远程控制中心根据传送信号时间以及传送带运行时间计算出异物所在位置，供人员前来准确定位并除去异物；牛只进行吃料，信息收集系统将牛只吃料开始时间、结束时间、吃料牛只数量等信息传输给远程控制中心供形成养殖大数据供后续使用；

步骤400、日料收料和称重：吃料结束后，远程控制中心控制移料装置和摊料装置进行反向运动，以控制传送带由摊料装置一侧沿饲喂槽向移料装置一侧移动，以将传送带上剩余饲料带回，饲料经过推料挡板时被推入到回收桶内，远程控制中心与地磅信号传输获取地磅称取的剩余饲料重量参数，然后控制提升倾倒组件运行以带动回收桶升到地面以上并倾倒入回收车内。

本发明与现有技术相比具有如下有益效果：

本发明提供的智能饲喂系统，通过AGV送料车实现饲料的自动运送，通过摊料装置实现饲料在牛舍前的自动分摊，通过移料装置实现吃剩下的饲料的自动回收和移走，并通过回收装置实现剩料的聚集收纳和称重，并通过信息手机系统进行牛只吃料的各项信息收集，通过金属探测系统、异物识别系统对供牛只吃食的饲料进行安全检查，以防止影响牛只健康的杂物被牛只误食，通过吃料提醒系统的自动播放轻音乐以提醒牛只准备吃料，通过吃料降温系统，以降低吃料中的牛只所在位置的温度，提高牛只吃料的舒适度，以上所有动作均为自动完成，并通过远程控制中心与各控制部件之间采用5G网络连接，颠覆了传统的人工TMR配送饲喂方案，实现了无人化饲喂；增加了智能化物联网先进数据采集系列装置，能满足在5G网络环境下实现牛只饲喂、采食及成长的大数据采集、分析及反馈的人工智能应用；优化了牛舍建筑结构；实现牛群的多次饲喂(4-6次每天)，保证TMR的新鲜，最大程度提高牛舍的舒适度，为超高单产15吨以上基因遗传优势发挥提供TMR饲喂环节的软硬件保障；TMR剩料的多次少量回收低温收储，把以往只能24小时或者更长的剩料清理的风险和不足彻底改善，既可以为TMR制备提供实时需求量反馈，又降低了高产牛群可能采食到二次发酵的TMR剩料带来的瘤胃酸中毒亚健康状况的风险；TMR轨道式AGV送料车，可以实现TMR制备加工中心到每一栋牛舍的无人操作往返，全天候运行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明基于5G网络的TMR智能饲喂系统的立体结构示意图；

图2是本发明基于5G网络的TMR智能饲喂系统中移料装置的主视图；

图3是本发明基于5G网络的TMR智能饲喂系统中回收装置的主视图。

图中1、饲喂槽；2、摊料装置；3、移料装置；4、托料装置；5、回收装置；51、回收坑；52、地磅；53、制冷装置；54、回收桶；55、提升倾倒组件；56、推料挡板；6、送料装置；61、轨道；62、AGV送料车；100、牛舍；200、出入口；300、自动门。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

如图1所示，本发明提供了一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统，包括沿整排牛舍100长度方向设置的饲喂槽1、设置在饲喂槽1两端的移料装置3和摊料装置2、活动设置在饲喂槽1内且两端分别与移料装置3和摊料装置2传动连接的托料装置4、设置在移料装置3旁侧用以将托料装置4上的剩余饲料回收的回收装置5、与混合物料加工中心和托料装置4分别物料输送连接的送料装置6；还包括设置在牛舍100内的信息收集系统、吃料降温系统和吃料提醒系统、以及设置在饲喂槽1旁侧的金属探测系统和异物识别系统；移料装置3、摊料装置2、回收装置5、送料装置6、信息收集系统、吃料降温系统、吃料提醒系统、金属探测系统和异物识别系统均通过5G网络与远程控制中心实现信号传输。

本发明的智能饲喂系统基于5G网络进行信息传输，配置金属探测系统、异物计算机识别系统、采食区计算机视觉成像系统也就是信息收集系统，5G网络信号发射及接收装置等先进物联网数据采集设备，利用5G网络低延时和传输速度快的特点，做到海量数据传输、数据实时上传、经过大数据分析及人工智能算法、反馈信息实时接收，实时采集牛舍内牛群的采食时间、采食频率、通过人工智能算法计算出采食速度，挑食情况；通过剩料回收称重计算不同时段的牛群采食量，为TMR制作及配送调度提供大数据平台；同时应用金属及非金属异物探测或成像识别，传送带移动的位置准确及时推送异物混入报警及位置信息，避免牛只误食。

具体的，饲喂槽1采用混凝土材料制成，放置在地面上。

还设置有5G网络信号发射及接收装置用于各设备和控制中心之间的信号传输连接，当然，本发明中采用的5G网络，以及5G网络相关的发射和接收装置均为现有技术中的产品，本发明人对5G网络部分并未做任何改进，故在此不做详细赘述。

作为本发明的一种可选实施方式，由于大型牧场牛舍100都比较长，饲养牛只数量大，考虑到输送阻力以及效率问题，在大型牧场的较长牛舍100前侧设置的饲喂槽1分为两段设置，两段饲喂槽1的摊料收料动作全部为独立控制，二者互不影响；为此，移料装置3数量为两套，并排设置在两段饲喂槽1之间，摊料装置2数量为两套，分别设置在两段饲喂槽1外端，通过以上结构设计，实际上形成两套独立的饲喂槽系统。送料装置6可向两套饲喂槽系统进行分别独立供料，然后各自进行各段牛只饲喂操作。

更进一步的，为了降低施工难度，提高作业效率和方便饲喂槽1的拆装移位，在本发明中，饲喂槽1为拼装结构，由多块槽单元首尾相连拼接而成，每块槽单元截面均为U形。具体的，每块槽单元的长度为4m。槽宽不大于0.8m，槽高不大于0.6。饲喂槽1采用如上规格结构，符合牛只仿生采食需求。

更进一步的，托料装置4为采用食品级耐磨材料制成的传送带，传送带宽度与饲喂槽1宽度相等。传送带材料可选用双面尼龙纤维材料、PVC材料或硅胶材料制成，最优的材料为双面尼龙纤维材料，不仅适用温度范围广、且抗拉能力强；当摊料装置2拖拽传送带时，能使传送带沿饲喂槽1底部向一侧移动，当移料装置3在反方向拖拽传送带时，能使传送带沿饲喂槽1底部向另一侧移动，由于摊料装置2和移料装置3分别位于传送带两端，二者的动作能形成传送带的反复循环动作，也就是伸出延伸和回缩收回动作的交替反复。

更进一步的，摊料装置2包括卷扬机，卷扬机与传送带一端通过线缆连接；卷扬机采用现有技术中的产品实现，可采用定频电机驱动，也可以采用变频调速电机驱动；如图2所示，移料装置3包括卷带机，传送带另一端卷绕在卷带机上，通过卷扬机和卷带机的正反转过程实现传送带在饲喂槽1内的往复运动。需要说明的是，卷带机，实际上也是一种卷扬机，包括驱动电机、卷筒，传送带缠绕在卷筒上，驱动电机运行时带动卷筒旋转，从而实现传送带的卷绕和释放。需要说明的是，在本发明中，卷扬机和卷带机的运转方向需保持同向，二者同时顺时针旋转或同时逆时针旋转。二者之间也可以通过同步器实现旋转的同步动作。关于同步的实现，以及卷扬机和卷带机的结构均可采用现有技术中的产品实现，本发明并未对此部分结构做改动，故在此不做赘述。

本发明中采用拼装式混凝土材料制成的饲喂槽、耐磨食品级传送带、变频电机拖曳系统也就是卷扬机和卷带机，在牛舍内既可以安装在两侧的内檐下，也可以安装在传统的饲喂道上，无须驾驶车辆进入牛舍，饲喂槽高度不超过0.6米，宽度不超过0.8米，大大节省舍内空间，牛舍投资较传统牛舍降低30％以上；风扇、照明、油耗等运行成本降低40％以上；由于不需要大型车辆进入牛舍，实现饲喂系统的超低噪音运行，TMR饲料对牛只可以做到无感投送和回收；为刺激牛只的采食欲望及唾液的充足分泌，在每次TMR投送时会启动轻音乐支持条件反射形成。

如图3所示，作为本发明的一种可选实施方式，回收装置5包括回收坑51、地磅52、制冷装置53、回收桶54、提升倾倒组件55及推料挡板56，回收坑51设置在两套卷带机旁侧，且与两条传送带衔接设置，回收坑51底部距离地面2米，回收坑51的长度要满足兼顾两条传送带上剩余饲料的回收工作，由此，可在回收坑51内设置两套地磅52和回收桶54，以分别对应一条传送带设置；当然可以在回收坑51内设置一套地磅52和回收桶54，以对应两条传送带设置，具体采用何种形式再此并不做具体限定，只要能够在传送带回收被卷入移料装置3内时，能够通过推料挡板56将传送带上剩余的饲料推入到回收坑51内的回收桶54内进行集中收纳即可；地磅52设置在回收坑51底部用于称量被推下的吃剩饲料的重量，提升倾倒组件55设置在回收坑51侧壁上，再此需要说明的是，提升倾倒组件55采用现有技术中的产品实现，能够实现对回收桶54的提升，以及提升到指定位置后的倾斜倒料过程，该提升倾倒组件55在矿山类企业应用较多；回收桶54放置在地磅52上，且与提升倾倒组件55连接；制冷装置53设置在回收坑51侧壁上，且冷风吹向回收桶54，具体的，制冷装置53可以为冷却风扇，由于回收坑51设置的深度较深，距离地面2米，在通过冷却风扇的不断吹冷风过程，实现了回收桶54附近的低温环境，维持10度以下的环境，以保证被回收的饲料处于低温环境下，不会发生变质过程，使得回收的饲料能够被再次利用，减少浪费；推料挡板56数量为两块，分别倾斜固定在两段饲喂槽1上，推料挡板56的板面垂直于传送带带面，两块推料挡板56在各自的传送带上方设置，二者之间组成V字形，通过推料挡板56以将传送带上吃剩的饲料推入到回收桶54内进行回收再利用。

作为一种可选的实施方式，送料装置6包括设置在混合物料加工中心与饲喂槽1之间的轨道61、以及沿轨道61移动的AGV送料车62，AGV送料车62上设置有GPRS定位装置、障碍避让反馈系统和无线信息传感控制系统，以上结构实际上是现有技术中，自动行走AGV小车的标准配置，本发明对小车结构并未做改进，在现有的AGV自动行走小车上安装自动卸料组件，自动卸料组件采用现有技术中的产品经外部市场购得，将自动卸料组件安装到自动行走小车上形成AGV送料车，例如，自动卸料组件包括料筒、设置在料筒内的卸料装置以及设置在料筒外的可伸缩送料管，当然，也可以采用如下结构，料筒，料筒顶部具有进口，料筒底部具有出口，料筒内安装输送泵，出口上连接输送管，料筒外壁上设置向外延伸的悬挂杆，输送管末端固定在悬挂杆上，且输送管口朝下，AGV送料车移动到指定位置时，远程控制中心控制小车停下，输送管末端与AGV小车之前的距离正好是轨道到传送带之间的距离，由此实现输送管末端正对传送带，开启输送泵，将料筒内的饲料泵入到输送管并最后落入传送带上；牛舍100内位于饲喂槽1两端位置设置有出入口200，出入口200上设置有自动门300，自动门300上设置有感应系统。通过设置出入口200和自动门300，能避免无关人员进入到饲喂槽1区域，提高饲喂系统的安全性；需要说明的是，在本发明中，自动门300以及自动门300上设置有的感应系统均采用现有技术中的产品实现，感应系统感应到小车到达时，自动门300自动开启以实现无人操作过程。

进一步的，信息收集系统包括安装在牛舍100内的计算机视觉成像系统。该计算机视觉成像系统采用现有技术中的产品实现，包括工业摄像头和与工业摄像头连接的数据处理系统。TMR采食区计算机视觉成像系统的数据采集上传经过人工智能算法将执行命令自动反馈，牛舍温度达到开启喷淋系统的设定值时，喷淋系统及风扇开启，TMR投送时轻音乐自动启动支持条件反射形成等操作，使牛只的舒适度最大化、采食量最大化、热应激对牛群的影响最小化的同时节水节电，最大程度降低牧场粪污污水量。

进一步的，吃料降温系统包括设置在牛舍100内且靠近饲喂槽1的喷淋装置和风扇；喷淋装置包括雾化喷头和水供应系统，通过雾化喷头在牛只吃食时形成对牛只身体或其站立附近进行雾化喷水，以降低牛只站立位置的温度，通过设置风扇，进一步提高牛只吃食时站立位置的温度，提高牛只吃食的舒适度，吃料提醒系统包括设置在牛舍100内的音乐播放装置，通过不断播放轻音乐以提醒牛只准备进行进食，形成条件反射。

本发明提供的一种利用基于5G网络的TMR智能饲喂系统进行饲喂的饲喂方法，包括如下步骤：

步骤100、日粮准备：混合物料加工中心开始进行饲料的混合准备；

步骤200、日粮装卸料：远程控制中心控制AGV送料车62沿轨道61移动到混合物料加工中心进行装料，然后向饲喂槽1移动；当AGV送料车62向饲喂槽1移动时，远程控制中心控制吃料提醒系统、金属探测系统、异物识别系统、信息收集系统、吃料降温系统运行；当AGV送料车62移动到饲喂槽1旁侧的出入口200附近时，出入口200上的感应系统感应到AGV送料车62后自动打开，AGV送料车62移动到两段饲喂槽1之间，远程控制中心控制AGV送料车62上的自动卸料组件向一段或两段传送带上倾卸饲料；

步骤300：日粮摊料：远程控制中心控制摊料装置2和移料装置3正向或反向运转，以带动传送带由移料装置3一侧沿饲喂槽1向摊料装置2一侧移动，在传送带移动过程中，AGV送料车62持续向传送带上输送饲料，以形成摊料效果；传送带保持匀速向前移动过程中，金属探测系统个异物识别系统对经过的传送带上的饲料进行探查识别，当探测到和识别出金属物和杂物时，向远程控制中心发送信号，远程控制中心根据传送信号时间以及传送带运行时间计算出异物所在位置，供人员前来准确定位并除去异物；牛只进行吃料，信息收集系统将牛只吃料开始时间、结束时间、吃料牛只数量等信息传输给远程控制中心供形成养殖大数据供后续使用；

步骤400、日粮收料和称重：吃料结束后，远程控制中心控制移料装置3和摊料装置2进行反向运动，以控制传送带由摊料装置2一侧沿饲喂槽1向移料装置3一侧移动，以将传送带上剩余饲料带回，饲料经过推料挡板56被推入到回收桶54内，远程控制中心与地磅52信号传输获取地磅称取的剩余饲料重量参数，然后控制提升倾倒组件55运行以带动回收桶54升到地面以上并倾倒入回收车内。

具体的，该处所指的回收车可以单独配置，也可以采用AGV送料车实现。

本发明的智能饲喂系统基于5G网络环境下，所提供的人工智能算法还可以配合牛舍的风机、喷淋、照明、卷帘、TMR砼饲槽出入口自动门及山墙门等设备的自动传感及控制系统，可以实现牛舍的环境自适应，自动微调舍内环境，不仅保证牛群在日常成长所需的最佳舒适度，24小时连续记录舍内外环境变化参数，收集牛群的生长指标，而且在环境突然变化时自动调整，使牛群应激最小化，采食量、消化率及深度睡眠指数最大化。TMR剩料分析是判断牛群采食量及TMR质量的重要依据，本专利采用TMR传送带自动卷收系统、TMR剩料回收称重低温收储系统，在每日牛群采食高峰期结束后，依据计算机可视系统等大数据收集分析后自动无感启动TMR传送带自动卷收系统，将TMR剩料回收至低温回收桶内，自动称重计量，数据自动上传为TMR制备配送提供实时数据。TMR剩料的多次少量回收把以往只能24小时或者更长的剩料清理的风险和不足彻底改善，既可以为TMR制备提供实时需求量反馈，又降低了高产牛群可能采食到二次发酵的TMR剩料带来的瘤胃酸中毒亚健康状况的风险。TMR剩料的低温保存不仅降低TMR剩料的二次发酵，还由于低温环境避免蛆蝇侵入，杜绝病原因蛆蝇传播。这些剩料即便需要二次投喂给低产或干奶牛群，剩料的新鲜度依然满足无害饲喂限度，为牧场节约大量的饲喂成本的同时也保证了各牛群的健康。

本专利的TMR轨道式AGV送料车，基于5G网络，可以实现TMR制备加工中心到每一栋牛舍的往返，其作用是将新鲜制备的TMR在系统指令下运送到相应的牛舍，也在TMR剩料收集结束后回收剩料运回剩料再加工区。

AGV料车在完成装料后，出发，出发后系统自动开启牛舍投料轻音乐刺激牛群分泌唾液，陆续到达采食道等候TMR送入，如果牛舍温度达到开启喷淋系统值，经过计算机视觉系统反馈，喷淋系统及风扇开启。AGV就位后，牛舍的TMR饲喂槽出入口的自动门自动开启，AGV送料车上的自动卸料系统自动感应开启后，自动开启出料口和推料绞龙，TMR日粮均匀送入饲喂槽，金属探测系统打开，异物识别系统打开进行检测。

AGV送料车配有自动障碍避险功能，自动充电，野外露天行走，料筒上盖自动开闭等功能，前置摄像头及后置摄像头自动采集运行轨迹视频实时上传，GPRS定位系统实时回传。

需要说明的是，在本发明的附图中，部分部件进行了拆卸并未示出，部分设备由于采用现有技术产品实现，故仅仅是示意，具体结构不以附图中展示的结构为准，比如提升倾倒组件、AGV送料车等。

这里首先需要说明的是，“向内”是朝向容置空间中央的方向，“向外”是远离容置空间中央的方向。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种基于5G网络的TMR智能饲喂系统，其特征在于，包括沿整排牛舍长度方向设置的饲喂槽、设置在所述饲喂槽两端的移料装置和摊料装置、活动设置在所述饲喂槽内且两端分别与所述移料装置和所述摊料装置传动连接的托料装置、设置在所述移料装置旁侧用以将所述托料装置上的剩余饲料回收的回收装置、与混合物料加工中心和所述托料装置分别物料输送连接的送料装置；还包括设置在牛舍内的信息收集系统、吃料降温系统和吃料提醒系统、以及设置在所述饲料槽旁侧的金属探测系统和异物识别系统；所述移料装置、所述摊料装置、所述回收装置、所述送料装置、所述信息收集系统、所述吃料降温系统、所述吃料提醒系统、所述金属探测系统和所述异物识别系统均通过5G网络与远程控制中心实现信号传输；所述饲喂槽分为两段设置，所述移料装置数量为两套，并排设置在两段所述饲喂槽之间，所述摊料装置数量为两套，分别设置在两段所述饲喂槽外端；所述托料装置为采用食品级耐磨材料制成的传送带，所述传送带宽度与所述饲喂槽宽度相等；所述摊料装置包括卷扬机，所述卷扬机与所述传送带一端通过线缆连接；所述移料装置包括卷带机，所述传送带另一端卷绕在所述卷带机上，通过所述卷扬机和所述卷带机的正反转过程实现所述传送带在所述饲喂槽内的往复运动；所述回收装置包括回收坑、地磅、制冷装置、回收桶、提升倾倒组件及推料挡板，所述回收坑设置在两套所述卷带机旁侧，且与两条所述传送带衔接设置，所述回收坑底部距离地面2米；所述地磅设置在所述回收坑底部，所述提升倾倒组件设置在所述回收坑侧壁上；所述回收桶放置在所述地磅上，且与所述提升倾倒组件连接；所述制冷装置设置在回收坑侧壁上，且冷风吹向所述回收桶；所述推料挡板数量为两块，分别倾斜固定在两段所述饲喂槽上，所述推料挡板的板面垂直于所述传送带带面，通过所述推料挡板以将所述传送带上吃剩的饲料推入到所述回收桶内进行回收再利用。

2.根据权利要求1所述的基于5G网络的TMR智能饲喂系统，其特征在于，所述饲喂槽为拼装结构，由多块槽单元首尾相连拼接而成，每块所述槽单元截面均为U形。

3.根据权利要求1所述的基于5G网络的TMR智能饲喂系统，其特征在于，所述送料装置包括设置在混合物料加工中心与所述饲喂槽之间的轨道、以及沿所述轨道移动的AGV送料车，所述AGV送料车上设置有GPRS定位装置、障碍避让反馈系统和无线信息传感控制系统，牛舍内位于所述饲喂槽两端位置设置有出入口，所述出入口上设置有自动门，所述自动门上设置有感应系统。

4.根据权利要求1所述的基于5G网络的TMR智能饲喂系统，其特征在于，所述信息收集系统包括安装在牛舍内的计算机视觉成像系统。

5.根据权利要求4所述的基于5G网络的TMR智能饲喂系统，其特征在于，所述吃料降温系统包括设置在牛舍内且靠近所述饲喂槽的喷淋装置和风扇；所述吃料提醒系统包括设置在牛舍内的音乐播放装置。

6.一种利用如权利要求1-5中任一所述的基于5G网络的TMR智能饲喂系统进行饲喂的饲喂方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤100、日粮准备：混合物料加工中心开始进行饲料的混合准备；

步骤200、日粮装卸料：远程控制中心控制AGV送料车沿轨道移动到混合物料加工中心进行装料，然后向饲喂槽移动；当AGV送料车向饲喂槽移动时，远程控制中心控制吃料提醒系统、金属探测系统、异物识别系统、信息收集系统、吃料降温系统运行；当AGV送料车移动到饲喂槽旁侧的出入口附近时，出入口上的感应系统感应到AGV送料车后自动打开，AGV送料车移动到两段饲喂槽之间，远程控制中心控制AGV送料车上的自动卸料组件向一段或两段传送带上倾卸饲料；

步骤300、日粮摊料：远程控制中心控制摊料装置和移料装置正向或反向运转，以带动传送带由移料装置一侧沿饲喂槽向摊料装置一侧移动，在传送带移动过程中，AGV送料车持续向传送带上输送饲料，以形成摊料效果；传送带保持匀速向前移动过程中，金属探测系统个异物识别系统对经过的传送带上的饲料进行探查识别，当探测到和识别出金属物和杂物时，向远程控制中心发送信号，远程控制中心根据传送信号时间以及传送带运行时间计算出异物所在位置，供人员前来准确定位并除去异物；牛只进行吃料，信息收集系统将牛只吃料开始时间、结束时间、吃料牛只数量信息传输给远程控制中心供形成养殖大数据供后续使用；

步骤400、日料收料和称重：吃料结束后，远程控制中心控制移料装置和摊料装置进行反向运动，以控制传送带由摊料装置一侧沿饲喂槽向移料装置一侧移动，以将传送带上剩余饲料带回，饲料经过推料挡板时被推入到回收桶内，远程控制中心与地磅信号传输获取地磅称取的剩余饲料重量参数，然后控制提升倾倒组件运行以带动回收桶升到地面以上并倾倒入回收车内。

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