CN111953585A - 网关装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及网关装置及其控制方法。本发明提供了一种网关装置，其包括经由CAN通信网络或以太网通信网络接收消息的通信单元。存储单元存储接收到的消息，控制器基于包括接收到的消息的格式类型的消息特征，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式，并将格式转换后的消息发送给目标设备。

Description

网关装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及网关装置及其控制方法，更具体地，涉及通过各种通信网络发送和接收消息的网关装置。
背景技术
车载电子设备经由车辆通信网络发送和接收数据。近来，已经将各种选项应用于车辆，因此，安装于车辆的电子部件和通信网络的复杂性在增加。随着这种通信网络的复杂性增加，可以考虑用于实现高带宽和高通信速度的通信网络，并且可以考虑以太网通信网络。基于以太网的网络可以通过一对绕组来支持双向通信，并且可以支持高达10Gbps的传输速率。
发明内容
因此，本发明提供了一种能够经由通信网络发送和接收消息的网关装置及其控制方法。
根据本发明的一方面，网关装置可以包括：通信单元，其配置为经由控制器局域网(CAN)通信网络或以太网通信网络接收消息；存储单元，其配置为存储接收到的消息；以及控制器，其配置为基于包括接收到的消息的格式类型的消息特征，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式，并将格式转换后的消息发送给目标设备。
当接收到的消息是CAN消息时，控制器可以配置为基于CAN消息的帧结构是单帧还是多帧来转换接收到的消息的格式。当接收到的消息是以太网消息时，控制器可以配置为基于以太网消息的有效载荷长度来转换接收到的消息的格式。控制器可以配置为当CAN消息的帧结构是单帧时，将CAN消息转换为以太网消息。
当接收到的消息的容量是预定最大容量并且CAN消息的帧结构是多帧时，控制器配置为将存储在存储单元中的消息转换为以太网消息，并在将转换后的以太网消息发送到目标设备后，重置存储单元。当接收到的消息的容量小于预定最大容量并且当CAN消息的帧结构是多帧时，控制器可以配置为基于是否接收到整个多帧来将CAN消息转换为以太网消息。
控制器可以配置为当以太网消息的有效载荷长度小于预定值时，将以太网消息转换为单帧CAN消息。控制器可以进一步配置为：当以太网消息的有效载荷长度超过预定值时，将以太网消息转换为多帧CAN消息。控制器可以进一步配置为：划分并发送转换后的多帧CAN消息，并且当所有转换后的多个帧都已发送时，通过接收消息的路径发送确认消息。控制器可以配置为经由以太网通信网络发送确认消息。
根据本发明的一方面，一种用于控制网关装置的方法可以包括：经由控制器局域网(CAN)通信网络或以太网通信网络接收消息；存储接收到的消息；基于包括接收到的消息的格式类型的消息特征，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式；将格式转换后的消息发送给目标设备。
当接收到的消息是CAN消息时，该方法可以包括基于CAN消息的帧结构是单帧还是多帧来转换接收到的消息的格式。当接收到的消息是以太网消息时，该方法可以包括基于以太网消息的有效载荷长度来转换接收到的消息的格式。
此外，转换接收到的消息的格式可以包括：当CAN消息的帧结构是单帧时，将CAN消息转换为以太网消息。当接收到的消息的容量为预定最大容量并且CAN消息的帧结构是多帧时，可以将存储在存储单元中的消息转换为以太网消息；在将转换后的以太网消息发送到目标设备后，可以重置存储单元。
当接收到的消息的容量小于预定最大容量并且CAN消息的帧结构是多帧时，可以基于是否接收到整个多帧来将CAN消息转换为以太网消息。当以太网消息的有效载荷长度小于预定值时，可以将以太网消息转换为单帧CAN消息。此外，当以太网消息的有效载荷长度超过预定值时，可以将以太网消息转换为多帧CAN消息。
将格式转换后的消息发送到目标设备可以包括：划分并发送转换后的多帧CAN消息；当所有转换后的多个帧都发送时，通过接收消息的路径发送确认消息。发送确认消息可以进一步包括：通过以太网通信网络发送确认消息。
附图说明
通过以下结合附图所呈现的示例性实施方案的描述，本发明的这些和/或其它方面将变得清楚且更加容易理解，其中：
图1是根据一个示例性实施方案的包括网关装置的消息路由系统的控制框图；
图2是根据示例性实施方案的网关装置的消息路由方法的流程图；以及
图3是根据示例性实施方案的网关装置的消息路由方法的流程图。
具体实施方式
应当理解的是，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非化石能源的燃料)。
尽管示例性实施方案被描述成使用多个单元执行示例性过程，但是应理解的是，示例性过程也可以通过一个或多个模块进行。此外，应当理解的是，术语控制器/控制单元表示包括存储器和处理器的硬件设备。存储器配置为对模块进行存储，并且处理器具体地配置为执行所述模块来进行下面进一步描述的一个或更多个过程。
此外，本发明的控制逻辑可以实施为非易失性计算机可读介质，所述非易失性计算机可读介质为包括由处理器、控制器/控制单元等运行的可执行的程序指令的计算机可读介质。计算机可读介质的示例包括但不限于ROM、RAM、光碟(CD)-ROM、磁带、软盘、闪盘驱动器、智能卡和光学数据存储设备。计算机可读记录介质也可以分布在网络联接的计算机系统中使得计算机可读介质以分布方式存储和执行，例如通过远程信息处理服务器或控制器局域网络(CAN)。
本文所使用的术语仅用于描述具体实施方案的目的并且不旨在限制本发明。正如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“所述”旨在也包括复数形式，除非上下文另有清楚指示。还将理解当在本说明书中使用术语“包括”和/或“包含有”时，表明存在所述特征、数值、步骤、操作、元件和/或组件，但是不排除存在或加入一个或多个其他的特征、数值、步骤、操作、元件、组件和/或其群体。如本文所使用的，术语“和/或”包括一种或多种相关列举项目的任何和所有组合。
除非特别声明或者从上下文显而易见的，本文所使用的术语“约”理解为在本领域的正常公差范围内，例如在平均的2个标准偏差内。“约”可理解为在指定值的10％、9％、8％、7％、6％、5％、4％、3％、2％、1％、0.5％、0.1％、0.05％或0.01％之内。除非从上下文清楚的，本文提供的所有数值通过术语“约”进行修饰。
在下文中，将参照附图来描述本发明的工作原理和示例性实施方案。
图1是根据一个示例性实施方案的包括网关装置的消息路由系统的控制框图。参考图1，根据示例性实施方案的消息路由系统1可以包括电子设备200、外部设备300和网关装置100；电子设备200具有多个电子控制模块200-1、……、200-n；外部设备300配置为诊断电子设备200是否正常工作；网关装置100配置为在电子设备200和外部设备300之间发送和接收数据。
网关装置100可以包括通信单元110、存储单元120和控制器130。外部设备300可以配置为经由网关装置100向电子设备200发送诊断信号，电子设备200可以配置为经由网关装置100向外部设备300发送与接收的信号相对应的响应信号。外部设备300可以配置为基于接收到的响应信号来诊断电子设备200是否正常工作(例如，没有错误、故障、误动等)。
电子设备200可以包括多个电子控制模块200-1、……、200-n，并且可以提供各种功能。电子设备200可以包括在车辆(未示出)中，并且多个电子控制模块200-1至200-n中的每一个可以提供车辆的各种功能，诸如导航终端、发动机和制动系统。电子设备200的多个电子控制模块200-1至200-n可以经由无线通信网络或有线通信网络连接至网关装置100。可替代地，多个电子控制模块200-1至200-n可以经由无线通信网络或有线通信网络彼此连接。
例如，多个电子控制模块200-1至200-n可以利用诸如控制器局域网(CAN)通信网络或局域网(LAN)的有线通信网络。此外，可以利用诸如广域网(WAN)网络的各种有线通信网络以及各种无线通信网络。传统上，车辆中包括的许多控制器利用CAN通信。然而，近年来，随着车辆提供更多种功能，许多控制器正在利用以太网通信来实现高带宽和高通信速度。
因此，已经在诊断通信领域中开发了因特网协议诊断(DoIP)标准，因特网协议诊断(DoIP)标准是基于以太网通信的国际标准，但是DoIP用于仅考虑基于以太网通信网络的环境的规范。因此，可能会发生与现有CAN通信的兼容性问题，并且由于必须将外部设备300实施为单独的基于以太网通信的设备以诊断电子设备200的操作，因此可能无法使用利用常规CAN通信基站的设备。因此，需要一种能够确保与CAN通信的兼容性以及符合DoIP标准的网关装置。
此外，网关装置100可以配置为执行用于在电子设备200与外部设备300之间交换消息的路由。网关装置100可以包括通信单元110、存储单元120和控制器130，通信单元110配置为从电子设备200或外部设备300接收消息；控制器130配置为执行网关装置100的整体操作。通信装置110可以包括一个或更多个使得能够与电子设备200的多个电子控制模块200-1至200-n或外部设备300进行通信的组件，例如，短程通信模块、有线通信模块和无线通信模块中的至少一种。
短程通信模块可以包括各种配置为使用无线通信网络在较短距离内发送和接收信号的短程通信模块，例如蓝牙模块、红外通信模块、RFID(射频识别)通信模块、WLAN(无线局域接入网)通信模块、NFC通信模块和无线个域网通信模块。
有线通信模块可以包括有线通信模块，例如，CAN(控制器局域网)通信模块、局域网(LAN)模块、广域网(WAN)模块或增值网通信模块，以及各种线缆通信模块，各种线缆通信例如，USB(通用串行总线)、HDMI(高清晰度多媒体接口)、DVI(数字可视化界面)、RS-232(推荐标准232)、电力线通信或POTS(普通老式电话业务)。
除了Wifi模块和无线宽带模块，无线通信模块可以包括：GSM(全球移动通信系统)、CDMA(码分多址)、WCDMA(宽带码分多址)、UMTS(通用移动通信系统)、TDMA(时分多址)、LTE(长期演进)等。
无线通信模块可以包括无线通信接口，该无线通信接口包括天线和用于发送消息信号的发射机。无线通信模块可以进一步包括消息信号转换模块，该消息信号转换模块用于在控制器的操作下将从控制器130通过无线通信接口输出的数字控制信号调制为模拟类型无线信号。无线通信模块可以包括无线通信接口，该无线通信接口包括天线和用于接收消息信号的接收机。无线通信模块可以进一步包括消息信号转换模块，该消息信号转换模块用于将通过无线通信接口接收的模拟类型无线信号解调为数字控制信号。
此外，存储单元120可以配置为存储与接收到的消息有关的各种信息。存储单元120可以配置为以接收到的消息的格式存储接收到的消息，存储格式转换后的消息，以及存储以各种形式划分后的消息。此外，存储单元120可以配置为存储处理各种协议所需的数据。例如，用于处理ISO-TP的数据可以存储在存储单元120中，并且包括网关装置100的路由操作所需的诸如TA(目标地址)IP和TA-CAN ID的数据的路由表可以存储在存储单元120中。
存储单元120可以实施为缓存。具体地，可以存储消息直到预定的存储容量以防止消息丢失。存储单元120可以包括非易失性存储器或易失性存储器，非易失性存储器诸如高速缓存、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)和闪存，易失性存储器诸如RAM(随机存取存储器)，或存储介质，诸如硬盘驱动器(HDD)、CD-ROM等，但不限于此。存储单元可以是实施为与上述关于控制器130(稍后将对其进行描述)的处理器分开的芯片的存储器，并且可以实施为具有处理器的单个芯片。
控制器130可以配置为对从外部设备300或电子设备200接收的消息执行路由。控制器130可以配置为确认接收到的消息格式，并且基于接收到的消息格式来操作通信单元110和存储单元120以不同地执行路由操作。此外，控制器130可以配置为改变消息的格式，从而接收到的消息格式对应于相应消息将发送到的设备所使用的通信网络，并且可以配置为将改变后的格式化消息发送给外部设备300或电子设备200。
具体地，控制器130可以配置为将接收到的第一网络消息转换为要发送的第二网络消息。第一网络和第二网络中的每一个可以利用上述的有线通信网络或无线通信网络。例如，当电子设备200的多个电子控制模块200-1至200-n中的至少一个使用以太网，并且外部设备300使用CAN网络时，网关装置100可以配置为执行路由以用于以太网和CAN网络之间的消息交换。在下文中，第一网络将描述为CAN网络，第二网络将描述为以太网。然而，本发明不限于此，并且稍后将描述的控制器130的操作可以应用于不同网络之间的消息路由操作。
控制器130可以配置为将CAN网络消息(以下称为CAN消息)转换为以太网网络消息(以下称为以太网消息)，或将以太网网络消息转换为CAN网络消息。控制器130可以配置为基于接收到的消息的特征来操作通信单元110和存储单元120以不同地执行路由操作。具体地，接收到的消息的特征可以包括关于消息的大小以及消息的格式类型的信息，并且控制器130可以配置为基于接收到消息的大小与预定大小的比较结果来不同地操作通信单元110和存储单元120。
当接收到以太网消息时，可以通过以太网消息的有效载荷的长度来确定消息的大小，并且控制器130可以配置为基于以太网消息的有效载荷长度与预定参考值之间的比较结果来执行路由。
在下文中，将通过划分接收CAN消息和接收以太网消息来详细描述控制器130的路由操作。当接收到CAN消息时，可以通过CAN消息的帧结构来确定消息的大小，并且控制器130可以配置为基于CAN消息的帧结构是单帧还是多帧来执行路由。
具体地，当接收到的CAN消息是单帧结构时，控制器130可以配置为将接收到的单帧CAN消息转换为以太网消息。此时，控制器130可以配置为将接收到的单帧CAN消息转换为根据DoIP格式的消息。控制器130可以配置为通过将格式转换后的以太网消息发送到要发送的节点来完成消息路由。或者，当接收到的CAN消息具有多帧结构时，控制器130可以配置为接收包括FF(第一帧)和CF(连续帧)的划分后的CAN消息，并将划分后的多帧CAN消息存储在存储单元120中。
控制器130可以配置为将存储的多帧CAN消息转换为以太网消息，并且更具体地，将存储的CAN消息转换为根据DoIP格式的消息。具体地，控制器130可以配置为检测是否以预定大小接收划分后的多帧CAN消息。预定大小可以是存储单元120的存储容量。当以预定大小接收到划分后的多帧CAN消息时，控制器130可以配置为将转换后的以太网消息发送到目标设备，并删除存储在存储单元120中的划分后的多帧CAN消息。此时，控制器130可以配置为通过删除存储的划分后的多帧CAN消息来在接收到消息之前的状态下重置或更新存储单元120。
在这种情况下，目标设备是能够通过有线通信网络或无线通信网络从网关装置100接收消息的设备。例如，目标设备可以是构成消息路由系统1的电子设备200或外部设备300。
或者，控制器130可以配置为每当接收到划分后的CAN消息的每个帧时，将接收到的CAN消息转换为以太网消息格式，并将格式转换后的消息存储在存储单元120中。当转换后的消息的大小是预定大小时，控制器130可以配置为将存储在存储单元120中的格式转换后的消息发送到目标设备，并删除存储在存储单元120中的格式转换后的消息。
此时，控制器130可以配置为通过删除存储的格式转换后的消息，在接收到消息之前的状态下，即在设计状态下，重置或更新存储单元120。因此，控制器130可以配置为根据存储单元120的有限存储容量来防止溢出并且防止数据丢失。另一方面，当接收到多帧CAN消息时，控制器130可以配置为执行流控制。
此外，当接收到以太网消息时，消息的大小可以由以太网消息的有效载荷长度来确定，并且控制器130可以配置为基于以太网消息的有效载荷长度是否小于或等于预定参考值来执行路由。预定参考值可以是大约8个字节，但是不限于此，并且可以根据设计而设置为各种值。
具体地，当接收到的以太网消息的有效载荷长度小于或等于预定参考值时，控制器130可以配置为将接收到的以太网消息转换为CAN消息。接收到的以太网消息可以是DoIP格式的消息，并且控制器130可以配置为通过将DoIP格式的消息转换为CAN格式并将格式转换后的CAN消息发送到要发送的节点来完成消息路由。
或者，当接收到的以太网消息的有效载荷长度超过预定参考值时，控制器130可以配置为将接收到的以太网消息存储在存储单元120中。控制器130可以配置为将存储在存储单元120中的以太网消息转换为CAN消息。此时，控制器130可以配置为通过将转换后的CAN消息划分为多帧并且将划分后的CAN消息发送到要发送的节点来完成消息发送。
当完成一个以太网消息的格式转换时，即，将一个以太网消息划分为CAN消息时，控制器可以配置为通过接收消息的路径发送确认消息。然后，控制器130可以配置为将确认消息发送到接收消息的路径或发送以太网消息的设备(以下称为以太网控制器)，并且确认消息可以是确认(ACK)消息。
此外，在本示例性实施方案中，以太网控制器可以是电子设备200的至少一个电子控制模块，但不限于此。此外，发送到以太网控制器的确认消息可以具有以太网通信网络格式，并且可以是DoIP消息。以太网控制器可以配置为当接收到确认消息时将下一以太网消息发送到网关装置100。因此，可以防止由于随后的消息发送引起的存储单元120的溢出，并且可以防止数据丢失。
同时，在转换为以太网消息的过程中，控制器130可以配置为在以太网消息的用户数据字段中以CAN消息的数据为单位堆叠数据。此外，控制器130可以配置为将以太网消息转换为包括接收到的CAN消息的N-PCI(外围组件互连)信息，以使计算量最小并且使网络延迟最小。
控制器130可以实施为存储器(未显示)和处理器，所述存储器存储用于执行网关设备100中的组件的操作的算法或者用于再现该算法的程序的数据，所述处理器利用在存储器中存储的数据来执行上述操作。存储器和处理器可以实施为单独的芯片。或者，存储器和处理器可以实施为单一的芯片。另一方面，当电子设备200包括在车辆(未示出)中时，网关装置100也可以包括在车辆(未示出)中。
可以添加或省略至少一个组件，以与图1中显示的网关装置100的性能相对应。本领域技术人员将容易理解的是，组件的相对位置可以根据系统的性能或结构而改变。同时，图1中所示的每个组件都表示软件和/或硬件组件，例如现场可编程门阵列(FPGA)和专用集成电路(ASIC)。
图2是根据实施方案的网关装置的消息路由方法的流程图。参考图2，根据示例性实施方案的网关装置100可以配置为确定是否接收到以太网消息(410)。以太网消息可以是DoIP消息。
当接收到以太网消息时，网关装置100可以配置为确定接收到的以太网消息的大小是否小于或等于预定大小(420)。具体地，网关装置100可以配置为确定以太网消息的有效载荷长度是否等于或小于作为消息大小的预定参考值。预定参考值可以是大约8个字节，而且不限于此，并且可以根据设计而设置为各种值。
当以太网消息的有效载荷长度小于或等于预定参考值时，网关装置100可以配置为将接收到的以太网消息转换为单帧CAN消息，并将转换后的单帧CAN消息发送给要发送的节点(430)。作为另一示例，当以太网消息的有效载荷长度超过预定参考值时，网关装置100可以配置为存储接收到的以太网消息，将存储的以太网消息转换为CAN消息，并发送多帧CAN消息(440)。
此外，网关装置100可以配置为检测对于一个以太网消息的多帧CAN消息的发送是否完成(450)。当对于一个以太网消息的多帧CAN消息的发送完成时，网关装置100可以配置为通过以太网通信网络发送确认消息(460)。具体地，确认消息(ACK消息)可以具有以太网通信网络格式，并且可以是DoIP消息。因此，可以防止由于随后的消息发送引起的存储单元120的溢出，并且可以防止数据丢失。
图3是根据示例性实施方案的网关装置的消息路由方法的流程图。下面描述的方法可以由控制器执行。参考图3，根据示例性实施方案的网关装置100可以配置为检测是否接收到CAN消息(510)，并且当接收到CAN消息时，检测该消息是否为单帧消息(520)。
当接收到的CAN消息是单帧结构时，网关装置100可以配置为将接收到的单帧CAN消息转换为以太网消息并发送转换后的以太网消息(530)。以太网消息可以是DoIP消息。作为另一示例，当接收到的CAN消息不是单帧结构而是多帧结构时，网关装置100可以配置为检测接收到的CAN消息的容量是否是预定最大容量(540)。此时，预定最大容量可以是存储单元120的存储容量。
当接收到的多帧CAN消息的容量小于预定最大容量时，网关装置100可以配置为检测多帧CAN消息的接收是否完成(550)。当接收到包括在CAN消息中的所有帧的所有数据时，网关装置100可以配置为确定出CAN消息的接收完成。
当CAN消息的接收完成时，网关装置100可以配置为将接收到的CAN消息转换为以太网消息并发送转换后的以太网消息(560)。另一方面，当多帧CAN消息的接收未完成时，即，当没有接收到包括在CAN消息中的所有帧的所有数据时，网关装置100可以继续确定是否接收到CAN消息(510)。换句话说，可以等待接收CAN消息。后续操作与上述相同。
当接收到的多帧CAN消息的容量是预定最大容量时，即，当接收到预定最大容量时，网关装置100可以配置为将接收到的CAN消息转换为以太网消息并发送转换后的以太网消息(560)。在发送转换后的以太网消息之后，网关装置100可以配置为删除存储在存储单元120中的划分后的多帧CAN消息。因此，网关装置100可以配置为防止由于存储单元120的有限存储容量而导致的溢出，并且防止数据丢失。
同时，可以以存储可由计算机执行的指令的记录介质的形式来实现所公开的示例性实施方案。指令可以以程序代码的形式来存储，并且在由处理器执行指令时，该指令可以生成程序模块以执行所公开实施方案的操作。记录介质可以实施为非易失性计算机可读记录介质。
非易失性计算机可读记录介质可以包括存储能够由计算机解释的指令的所有类型的记录介质。例如，计算机可读记录介质可以是ROM、RAM、磁带、磁盘、闪存、光学数据存储设备等。根据网关装置及其控制方法的一方面，其可能可以保持不同通信网络之间的兼容性，并防止由于缓存溢出而导致数据丢失。
因此目前已经参照附图描述了本发明示例性实施方案。在不改变本发明的技术思想或基本特征的情况下，本发明可以不使用如上所述的示例性实施方案而是以其他形式实现，这对本领域普通技术人员将是显而易见的。以上示例性实施方案仅是示例性的，并且不应解释为限定的意义。

Claims (20)

1.一种网关装置，其包括：
通信单元，其配置为经由控制器局域网或以太网通信网络接收消息；
存储单元，其配置为存储接收到的消息；以及
控制器，其配置为基于消息特征将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式，并将格式转换后的消息发送给目标设备，所述消息特征包括接收到的消息的格式类型；
其中，当接收到的消息为控制器局域网消息时，所述控制器配置为基于接收到的消息的大小将控制器局域网消息转换为以太网消息；
当接收到的消息为以太网消息时，所述控制器配置为基于接收到的消息的大小将以太网消息转换为控制器局域网消息。
2.根据权利要求1所述的网关装置，其中，所述控制器配置为基于控制器局域网消息的帧结构是单帧还是多帧，将控制器局域网消息转换为以太网消息。
3.根据权利要求1所述的网关装置，其中，所述控制器配置为基于以太网消息的有效载荷长度将以太网消息转换为控制器局域网消息。
4.根据权利要求2所述的网关装置，其中，所述控制器配置为当控制器局域网消息的帧结构是单帧时，将控制器局域网消息转换为以太网消息。
5.根据权利要求2所述的网关装置，其中，当接收到的消息的容量是预定最大容量并且控制器局域网消息的帧结构是多帧时，所述控制器配置为将存储在存储单元中的消息转换为以太网消息，并在将转换后的以太网消息发送到目标设备之后，重置存储单元。
6.根据权利要求2所述的网关装置，其中，当接收到的消息的容量小于预定最大容量并且控制器局域网消息的帧结构是多帧时，所述控制器配置为基于是否接收到整个多帧来将控制器局域网消息转换为以太网消息。
7.根据权利要求3所述的网关装置，其中，所述控制器配置为当以太网消息的有效载荷长度小于预定值时，将以太网消息转换为单帧控制器局域网消息。
8.根据权利要求3所述的网关装置，其中，所述控制器配置为当以太网消息的有效载荷长度超过预定值时，将以太网消息转换为多帧控制器局域网消息。
9.根据权利要求8所述的网关装置，其中，所述控制器配置为划分并发送转换后的多帧控制器局域网消息，并且当所有转换后的多个帧都已发送时，通过接收消息的路径发送确认消息。
10.根据权利要求9所述的网关装置，其中，所述控制器配置为经由以太网通信网络发送确认消息。
11.一种用于控制网关装置的方法，其包括：
通过控制器经由控制器局域网或以太网通信网络接收消息；
通过控制器存储接收到的消息；
通过控制器基于消息特征将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式，所述消息特征包括接收到的消息的格式类型；
通过控制器将格式转换后的消息发送到目标设备，
其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
当接收到的消息为控制器局域网消息时，基于接收到的消息的大小将控制器局域网消息转换为以太网消息；
当接收到的消息为以太网消息时，基于接收到的消息大小将以太网消息转换为控制器局域网消息。
12.根据权利要求11所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
通过控制器基于控制器局域网消息的帧结构是单帧还是多帧，将控制器局域网消息转换为以太网消息。
13.根据权利要求11所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
通过控制器基于以太网消息的有效载荷长度将以太网消息转换为控制器局域网消息。
14.根据权利要求12所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
当控制器局域网消息的帧结构是单帧时，通过控制器将控制器局域网消息转换为以太网消息。
15.根据权利要求12所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
当接收到的消息的容量为预定最大容量并且控制器局域网消息的帧结构为多帧时，通过控制器将存储的消息转换为以太网消息；
在将转换后的以太网消息发送到目标设备之后，通过控制器重置存储单元。
16.根据权利要求12所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
当接收到的消息的容量小于预定最大容量并且控制器局域网消息的帧结构为多帧时，通过控制器基于是否接收到整个多帧来将控制器局域网消息转换为以太网消息。
17.根据权利要求13所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
当以太网消息的有效载荷长度小于预定值时，通过控制器将以太网消息转换为单帧控制器局域网消息。
18.根据权利要求13所述的用于控制网关装置的方法，其中，将接收到的消息的格式转换为与目标设备的通信网络相对应的格式包括：
当以太网消息的有效载荷长度超过预定值时，通过控制器将以太网消息转换为多帧控制器局域网消息。
19.根据权利要求18所述的用于控制网关装置的方法，其中，将格式转换后的消息发送到目标设备包括：
通过控制器划分并发送转换后的多帧控制器局域网消息；
当所有转换后的多个帧都已发送时，通过控制器经由接收消息的路径发送确认消息。
20.根据权利要求19所述的用于控制网关装置的方法，其中，发送确认消息包括：
通过控制器经由以太网通信网络发送确认消息。
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