CN113141306A - 一种诊断报文路由方法及其总线路由设备 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种诊断报文路由方法及其总线路由设备，网关接收诊断仪通过OBD–Ethernet诊断口所发送的诊断请求；网关将诊断请求解析至DoIP层信息，将诊断请求中的目的逻辑地址映射为目的ECU的诊断请求ID；网关将映射后的诊断请求报文进行重新封装；网关根据目的ECU的诊断请求ID，将重新封装的诊断请求报文发送至目的ECU所在总线；网关接收车内CAN/CANFD节点所发送的诊断响应报文；诊断响应报文ID与诊断请求报文ID相对应；网关提取诊断响应报文的ID，将诊断响应报文的ID映射为内部ECU的DoIP逻辑地址；网关将映射后的诊断响应报文进行重新封装；重新封装的诊断响应报文的目的逻辑地址为诊断仪逻辑地址；根据诊断仪逻辑地址，网关将诊断响应报文发送至OBD–Ethernet诊断口。

Description

一种诊断报文路由方法及其总线路由设备
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种诊断报文路由方法及其总线路由设备。
背景技术
网关控制器是整车电子电气架构中的核心部件，其作为整车网络的数据交互枢纽，可将CAN、CANFD、以太网等网络数据在不同网络中进行路由。网关是在采集不同体系结构或协议的网络之间进行互通时，用于提供协议转换、数据交换等网络兼容功能的设备，也可以通俗的叫做网络之间的连接器、协议的转换器、数据的翻译器。网关既可以用于广域互联，也可以用于局域互联，充当着转换重任的计算机系统或者设备，在使用不同协议、数据或者语言，甚至两种体系结构完全不同的两个系统之间做翻译。此外，由于独立网关控制器的存在，整车电子电气架构的设计可以更加优化，整车厂可以通过它来提高整车拓扑结构的可扩展性、整车的安全性，以及整车网络数据的保密性。因此，网关控制器已经日益成为整车电子电气架构中不可或缺的重要部件。
由于通信发展的趋势，CAN总线已经不能满足于车辆对于图像、视频等大数据的传输需求，汽车以太网应运而生，解决了车辆对于带宽和传输延迟的限制，并且以太网应用于汽车的优势不止于能够用不同方式传输车辆数据，以太网还采用了可持续更新、发展的技术，具有较好的适应未来的能力。在经历了标准以太网(10Mbps)、快速以太网(100Mbps)和千兆以太网(Gigabit Ethernet)推进和发展后，以太网还在继续着不断的自我迭代升级。在支持带宽持续增长的同时，它仍然保持对原有系统的兼容性。此外，在汽车域架构中使用以太网，将会大量减少ECU与电缆数量，对于汽车来说，意味着更少的成本、重量和能量消耗，同时，使用单对非屏蔽双绞线电缆的Broad-Reach技术，是以太网在汽车中的应用成本大大降低。这就使得以太网在汽车总线中越来越重要，故而网关控制器也需要在原有通信的基础上兼容以太网通信。
但是，原有的总线路由控制器多为CAN、LIN等传输方式，因此，需要设计一种能够满足当前传输需求的总线路由设备。
发明内容
本说明书提供一种诊断报文路由方法及其总线路由设备，用以克服现有技术中存在的至少一个技术问题。
根据本说明书实施例，提供了一种诊断报文路由方法，所述路由方法包括物理寻址诊断报文的转发过程和诊断响应的转发过程；诊断仪从外部OBD–Ethernet诊断口对内部CAN/CANFD节点进行诊断通信；所述路由方法的具体步骤如下：
一、物理寻址诊断报文的转发过程：
网关接收所述诊断仪通过所述OBD–Ethernet诊断口所发送的诊断请求；所述诊断请求包括目的逻辑地址；所述目的逻辑地址为车内ECU所对应的逻辑地址；
所述网关将所述诊断请求解析至DoIP层信息，将所述诊断请求中的所述目的逻辑地址映射为目的ECU的诊断请求ID；
所述网关将映射后的诊断请求报文进行重新封装；重新封装的所述诊断请求报文ID为所述目的ECU的诊断请求ID；
所述网关根据所述目的ECU的诊断请求ID，将重新封装的所述诊断请求报文发送至所述目的ECU所在总线；
二、诊断响应的转发过程：
所述网关接收车内CAN/CANFD节点所发送的诊断响应报文；所述诊断响应报文ID与所述诊断请求报文ID相对应；
所述网关提取所述诊断响应报文的ID，将所述诊断响应报文的ID映射为内部ECU的DoIP逻辑地址；
所述网关将映射后的诊断响应报文进行重新封装；重新封装的所述诊断响应报文的目的逻辑地址为诊断仪逻辑地址；
所述网关根据所述诊断仪逻辑地址，将重新封装的所述诊断响应报文发送至所述OBD–Ethernet诊断口。
可选的，所述诊断请求的目的逻辑地址为车内non–DoIP节点，所述诊断请求的目的IP为网关外部IP地址。
可选的，所述网关将映射后的诊断请求报文进行重新封装具体包括：
所述网关将DoIP诊断请求转换为DoCAN/CANFD格式，所述CAN报文的ID为所述目的ECU的诊断请求ID。
可选的，所述网关将映射后的诊断响应报文进行重新封装具体包括：
所述网关将DoCAN/CANFD诊断响应转换为DoIP格式；所述DoIP诊断响应报文的目的IP及MAC为所述诊断仪的IP及MAC地址，源逻辑地址为内部ECU的逻辑地址，目的逻辑地址为诊断仪逻辑地址。
可选的，所述网关将所述诊断请求解析至DoIP层信息具体包括：
所述网关提取所述诊断请求中的诊断请求数据，并对其进行解析。
进一步可选的，所述网关将所述诊断请求解析至DoIP层信息，将所述诊断请求中的所述目的逻辑地址映射为目的ECU的诊断请求ID之后，所述路由方法还包括：
所述网关向所述诊断仪发送诊断ACK报文；
所述网关以DoCAN/CANFD报文格式向车内的所述目的ECU发送所述诊断请求数据。
再进一步可选的，所述网关以DoCAN/CANFD报文格式向目的ECU发送所述诊断请求数据具体包括：
所述网关以DoCAN/CANFD报文格式向所述目的ECU发送诊断请求首帧；
当所述网关接收到所述目的ECU回复的流控帧，所述网关向所述目的ECU发送诊断请求连续帧。
再进一步可选的，所述路由方法还包括：
若所述诊断请求数据的传输时间大于P2Server，则所述网关在P2Server时间内向所述诊断仪发送NRC为0x78的诊断否定响应；
若所述诊断请求数据在P2*Server时间内仍未结束，则所述网关按照预设规则向所述诊断仪发送NRC为0x78的诊断否定响应，直至所述诊断请求数据发送完成。
再进一步可选的，所述预设规则为以1/2P2*Server的时间周期发送。
根据本说明书实施例，提供了一种总线路由设备，所述设备包括存储器、处理器以及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上述所述的诊断报文路由方法的步骤。
应用本说明书实施例，可满足当前传输需求，兼容以太网传输，同时，本总线路由还可支持UDS及XCP消息的转发，并支持通讯参数的配置以满足不同的需求。
本说明书实施例的创新点包括：
1、本实施例中，该诊断报文路由方法在原有通信的基础上可兼容以太网通信，在DoIP–DoCAN/CANFD通信情况下，网关可实现诊断报文从以太网到CAN/CANFD总线以及CAN/CANFD总线到以太网的转换，是本说明书实施例的创新点之一。
2、本实施例中，该总线路由可支持UDS及XCP消息的转发，并支持通讯参数的配置以满足不同的需求，是本说明书实施例的创新点之一。
附图说明
为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本说明书实施例提供的诊断报文路由方法的流程示意图；
图2为本说明书实施例提供的诊断报文路由方法的物理寻址诊断报文的转发过程示意图；
图3为本说明书实施例提供的诊断报文路由方法的诊断响应的转发过程示意图。
具体实施方式
下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本说明书实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
本说明书实施例公开了一种诊断报文路由方法。以下分别进行详细说明。
图1是示出了根据本说明书实施例提供的一种诊断报文路由方法。该路由方法包括物理寻址诊断报文的转发过程和诊断响应的转发过程；诊断仪从外部OBD–Ethernet诊断口对内部CAN/CANFD节点进行诊断通信。如图1所示，路由方法包括以下具体步骤：
其中，物理寻址诊断报文的转发过程包括：
步骤101，网关接收诊断仪通过OBD–Ethernet诊断口所发送的诊断请求。
具体的，诊断请求包括目的逻辑地址。诊断仪通过外部OBD–Ethernet诊断口向网关发送诊断请求，网关接收该诊断请求，诊断请求的目的逻辑地址为车内non–DoIP节点，目的IP为网关外部IP地址，可由DHCP分配，目的逻辑地址(DoIP TA)为车内ECU所对应的逻辑地址。
步骤102，网关将诊断请求解析至DoIP层信息，将诊断请求中的目的逻辑地址映射为目的ECU的诊断请求ID。
网关接收到诊断请求时需将其解析至DoIP层信息，即逻辑地址，在此过程中，网关提取诊断请求中的诊断请求数据，并对其进行解析，并将目的逻辑地址(DoIP TA)映射为目的ECU的诊断请求ID。
步骤103，网关将映射后的诊断请求报文进行重新封装。
具体的，重新封装的诊断请求报文ID为目的ECU的诊断请求ID。
网关将DoIP诊断请求转换为DoCAN/CANFD格式，其中，CAN报文的ID为目的ECU的诊断请求ID，以此对诊断请求报文进行重新封装。
步骤104，网关根据目的ECU的诊断请求ID，将重新封装的诊断请求报文发送至目的ECU所在总线。
根据目的ECU的诊断请求ID，网关将诊断请求报文发送至目的ECU所在总线，从而完成以太网到CAN/CANFD总线的转换。
在物理寻址诊断报文的转发过程中，以太网诊断请求数据转发到CAN时，需对数据进行分解，以保证CAN能对数据进行正常发送，该转换过程具体包括：网关接收并解析完诊断仪发送的诊断请求数据(DoIP数据)后，网关向诊断仪发送诊断ACK报文；之后，网关以DoCAN/CANFD报文格式向车内的目的ECU发送诊断请求数据。
在网关向车内的目的ECU发送诊断请求数据时，该数据发送过程需遵循ISO15765CANTP多帧传输机制，网关以DoCAN/CANFD报文格式向目的ECU发送诊断请求首帧；当网关接收到目的ECU回复的流控帧，网关向目的ECU发送诊断请求连续帧。若诊断请求数据的传输时间大于P2Server，则网关在P2Server时间内向诊断仪发送NRC为0x78的诊断否定响应；若诊断请求数据在P2*Server时间内仍未结束，则网关按照预设规则向诊断仪发送NRC为0x78的诊断否定响应，直至诊断请求数据发送完成。优选的，预设规则为以1/2P2*Server的时间周期发送。
需要注意并理解的是，上述中的“P2Server”指的是ECU在收到请求和给出响应之间的时间间隔，其描述了该ECU的反应速度；而上述中的“P2*Server”时间参数是在ECU给出NRC 0x78之后生效的，ECU返回NRC0x78，说明ECU当前处理能力不足，故需要更长的反应时间，即P2*Server，所以P2*Server时间参数一般要比P2Server时间参数大很多。诊断仪收到这两个参数之后，就会对ECU的响应速度有了认知，从而可据此判断ECU的响应是否及时。
诊断响应的转发过程包括：
步骤105，网关接收车内CAN/CANFD节点所发送的诊断响应报文。
具体的，当网关将诊断请求报文发送到目的ECU所在总线之后，由车内CAN/CANFD节点向网关发送诊断响应报文，所发送的诊断响应报文ID与诊断请求报文ID相对应。
步骤106，网关提取诊断响应报文的ID，将诊断响应报文的ID映射为内部ECU的DoIP逻辑地址。
网关接收到车内CAN/CANFD节点所发送的诊断响应报文时，将诊断响应报文ID映射为内部ECU的DoIP逻辑地址。
步骤107，网关将映射后的诊断响应报文进行重新封装。
在一个具体实施例中，网关将DoCAN/CANFD诊断响应转换为DoIP格式，目的IP及MAC为诊断仪的IP及MAC地址，源逻辑地址为内部ECU的逻辑地址，目的逻辑地址为诊断仪逻辑地址。
步骤108，网关根据诊断仪逻辑地址，将重新封装的诊断响应报文发送至OBD–Ethernet诊断口。
网关对诊断响应报文进行重新封装之后，根据目的逻辑地址，将诊断响应报文发送至OBD–Ethernet诊断口，从而完成CAN/CANFD总线到以太网的转换。
以上是对本实施例提供的诊断报文路由方法的各个步骤进行了介绍，下面结合图1-图3，对诊断报文路由方法进一步详述。
网关控制器的主要功能有报文路由、信号路由以及网络管理，其中，报文路由具有转发报文的功能，并对总线报文状态进行诊断；信号路由实现信号在不同报文间的映射；网络管理对网络状态进行监测与统计，并进行错误处理、休眠唤醒等。
以太网转发需要考虑转发地址及接收地址的存储及路由表的维护，在转发时应用到的转发路径的算法都需要考虑。对于数据在不同报文间的转换是网关的重要功能，此功能需要对数据转换成对应的格式，同时需要根据不同的IP地址转换成对应的ECU逻辑地址。以太网到CAN之间的消息转换中UDS和XCP报文的转发需要先对以太网消息进行解包得到具体数据，再转化为对应的CAN格式数据，才能达到转发的目的。
在本说明书实施例中，诊断仪从外部OBD–Ethernet诊断口对内部CAN/CANFD节点进行诊断通信。在DoIP–DoCAN/CANFD通信情况下，网关实现了诊断报文从以太网到CAN/CANFD总线以及CAN/CANFD总线到以太网的转换。
本说明书实施例还公开了一种总线路由设备，设备包括存储器、处理器以及存储于存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述诊断报文路由方法的步骤。
综上所述，本说明书公开一种诊断报文路由方法及其总线路由设备，该诊断报文路由方法在原有通信的基础上可兼容以太网通信，在DoIP–DoCAN/CANFD通信情况下，网关可实现诊断报文从以太网到CAN/CANFD总线以及CAN/CANFD总线到以太网的转换，可满足当前传输需求，兼容以太网传输，同时，本总线路由还可支持UDS及XCP消息的转发，并支持通讯参数的配置以满足不同的需求。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种诊断报文路由方法，其特征在于，所述路由方法包括物理寻址诊断报文的转发过程和诊断响应的转发过程；诊断仪从外部OBD–Ethernet诊断口对内部CAN/CANFD节点进行诊断通信；所述路由方法的具体步骤如下：
一、物理寻址诊断报文的转发过程：
网关接收所述诊断仪通过所述OBD–Ethernet诊断口所发送的诊断请求；所述诊断请求包括目的逻辑地址；所述目的逻辑地址为车内ECU所对应的逻辑地址；
所述网关将所述诊断请求解析至DoIP层信息，将所述诊断请求中的所述目的逻辑地址映射为目的ECU的诊断请求ID；
所述网关将映射后的诊断请求报文进行重新封装；重新封装的所述诊断请求报文ID为所述目的ECU的诊断请求ID；
所述网关根据所述目的ECU的诊断请求ID，将重新封装的所述诊断请求报文发送至所述目的ECU所在总线；
二、诊断响应的转发过程：
所述网关接收车内CAN/CANFD节点所发送的诊断响应报文；所述诊断响应报文ID与所述诊断请求报文ID相对应；
所述网关提取所述诊断响应报文的ID，将所述诊断响应报文的ID映射为内部ECU的DoIP逻辑地址；
所述网关将映射后的诊断响应报文进行重新封装；重新封装的所述诊断响应报文的目的逻辑地址为诊断仪逻辑地址；
所述网关根据所述诊断仪逻辑地址，将重新封装的所述诊断响应报文发送至所述OBD–Ethernet诊断口。
2.根据权利要求1所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述诊断请求的目的逻辑地址为车内non–DoIP节点，所述诊断请求的目的IP为网关外部IP地址。
3.根据权利要求1所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述网关将映射后的诊断请求报文进行重新封装具体包括：
所述网关将DoIP诊断请求转换为DoCAN/CANFD格式，所述CAN报文的ID为所述目的ECU的诊断请求ID。
4.根据权利要求1所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述网关将映射后的诊断响应报文进行重新封装具体包括：
所述网关将DoCAN/CANFD诊断响应转换为DoIP格式；所述DoIP诊断响应报文的目的IP及MAC为所述诊断仪的IP及MAC地址，源逻辑地址为内部ECU的逻辑地址，目的逻辑地址为诊断仪逻辑地址。
5.根据权利要求1所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述网关将所述诊断请求解析至DoIP层信息具体包括：
所述网关提取所述诊断请求中的诊断请求数据，并对其进行解析。
6.根据权利要求5所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述网关将所述诊断请求解析至DoIP层信息，将所述诊断请求中的所述目的逻辑地址映射为目的ECU的诊断请求ID之后，所述路由方法还包括：
所述网关向所述诊断仪发送诊断ACK报文；
所述网关以DoCAN/CANFD报文格式向车内的所述目的ECU发送所述诊断请求数据。
7.根据权利要求6所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述网关以DoCAN/CANFD报文格式向目的ECU发送所述诊断请求数据具体包括：
所述网关以DoCAN/CANFD报文格式向所述目的ECU发送诊断请求首帧；
当所述网关接收到所述目的ECU回复的流控帧，所述网关向所述目的ECU发送诊断请求连续帧。
8.根据权利要求7所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述路由方法还包括：
若所述诊断请求数据的传输时间大于P2Server，则所述网关在P2Server时间内向所述诊断仪发送NRC为0x78的诊断否定响应；
若所述诊断请求数据在P2*Server时间内仍未结束，则所述网关按照预设规则向所述诊断仪发送NRC为0x78的诊断否定响应，直至所述诊断请求数据发送完成。
9.根据权利要求8所述的诊断报文路由方法，其特征在于，所述预设规则为以1/2P2*Server的时间周期发送。
10.一种总线路由设备，其特征在于，所述设备包括存储器、处理器以及存储于所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1–9中任意一项所述的诊断报文路由方法的步骤。
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