CN111941343B - 一种磨机更换衬板作业装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种磨机更换衬板作业装置，包括焊接框架、高度调节器、伸缩梁、可折叠支腿、衬板槽、衬板、回转台液压缸、可折叠平台、回转台、驱动液压缸、吊臂外筒、吊臂内筒、腕部支撑、可旋转座椅和可调节加持装置。本发明实现了多自由度的空间运动，使得设备能够很好的进入磨机筒体安装更换衬板；本发明采用高精度液压马达，制造成本大幅降低；本发明具有可控性好、结构紧凑、定位准确的特点，缩减了工人更换衬板的作业时间，提高了工人的作业安全性，大大地降低了矿企生产成本，同时改善了工人作业环境。

Description

一种磨机更换衬板作业装置
技术领域
本发明涉及一种磨机更换衬板作业装置，属于磨机检修技术领域。
背景技术
球磨机是矿山工业中主要的矿料研磨设备，其作业过程是通过钢球与矿物质件的冲撞、磨削等作用使矿物粉碎细化。为防止矿物粉碎过程中矿粒与球体碰撞摩擦而损坏筒体，因此在磨机的内壁安装了一层衬板以保护磨机筒体。在实际工作过程中，衬板除了会受到频繁的冲击与磨削作用，还会受到矿浆本身存在的腐蚀作用。基于磨机在作业过程中存在的恶劣因素作用，衬板将极易被磨损破坏，导致成为需要经常性更换的零部件。一方面，在实际工作中，衬板是球磨机中更换量最大的零部件之一，更换的次数频繁，人工更换一次需要花费很长时间。因此对整个磨机系统而言，更换一次衬板耗费时间很长，占整个磨机作业时间周期的比重大，严重影响着磨机的生产效率。另一方面，经常性地更换磨机衬板对工人的劳动强度大，且存在安全隐患。由此，磨机更换衬板专用装置受到重视，并成为磨机作业系统中重要的专用设备之一。国内磨机更换衬板机械手，目前大多数仍然以单机为主，没有按成套装备设计去系统解决磨机换衬板的系列问题，且引进国外产品价格昂贵。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对现有技术存在的缺陷，提供一种磨机换衬板自动化作业装置。
为解决这一技术问题，本发明提供了一种磨机更换衬板作业装置，包括焊接框架、高度调节器、伸缩梁、可折叠支腿、衬板槽、衬板、回转台液压缸、可折叠平台、回转台、驱动液压缸、吊臂外筒、吊臂内筒、腕部支撑、可旋转座椅和可调节加持装置，所述高度调节器安装在焊接框架上；所述的伸缩梁包括依次连接的第一伸缩梁、第二伸缩梁、第三伸缩梁和第四伸缩梁，其一端固定在焊接框架上，另一端可以水平方向自由收缩；所述可折叠支腿铰接在第四伸缩梁上，衬板槽固定在第四伸缩梁上，衬板放在衬板槽中；所述回转台液压缸一端固定在第四伸缩梁上，另一端固定在可折叠平台上，第四伸缩梁和可折叠平台可呈水平方向或90°方向折叠；所述回转台铰接在可折叠平台上、可以360°旋转；所述驱动液压缸一端铰接在回转台上，另外一端铰接在吊臂外筒上，吊臂内筒套在吊臂外筒上，腕部支撑固定在吊臂内筒上；所述可旋转座椅铰接在吊臂内筒上，所述可调节加持装置铰接在腕部支撑上。
所述可调节加持装置包括调节液压缸、夹持固定板、U形槽、固定支架、活动液压缸、夹持钩和俯仰姿态固定臂，所述的调节液压缸可以伸缩，通过与俯仰姿态固定臂配合，调整夹持固定板和夹持钩俯仰姿态调整，通过夹持固定板和夹持钩可以将衬板抓取起来。
所述焊接框架底部安装有移动滚轮。
有益效果：(1)在本发明中，夹持钩穿过磨机衬板的吊耳，活动液压缸的收缩与夹持固定板配合夹紧磨机衬板吊耳两侧的端面，使得衬板被紧紧夹紧；使衬板可以随着可调节加持装置调整俯仰姿态和水平方向的移动；(2)本发明实现了多自由度的空间运动，使得设备能够很好的进入磨机筒体安装更换衬板；(3)本发明除去回转台采用伺服电机驱动外，其他可活动装置均采用液压缸驱动，相对于采用高精度液压马达，本发明的制造成本大幅降低；(4)本发明具有可控性好、结构紧凑、定位准确的特点，缩减了工人更换衬板的作业时间，提高了工人的作业安全性，大大地降低了矿企生产成本，同时改善了工人作业环境。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为本发明可调节夹持装置的结构示意图。
图中：1焊接框架、2高度调节器、3移动滚轮、4伸缩梁、41第一伸缩梁、42第二伸缩梁、43第三伸缩梁、44第四伸缩梁、5可折叠支腿、6衬板槽、7衬板、8回转台液压缸、9可折叠平台、10回转台、11驱动液压缸、12吊臂外筒、13吊臂内筒、14腕部支撑、15可旋转座椅、16可调节加持装置、17调节液压缸、18夹持固定板、19U形槽、20固定支架、21活动液压缸、22夹持钩、23俯仰姿态固定臂。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明做具体描述。
图1所示为本发明的结构示意图。
本发明提供了一种磨机更换衬板作业装置，包括焊接框架1、高度调节器2、伸缩梁4、可折叠支腿5、衬板槽6、衬板7、回转台液压缸8、可折叠平台9、回转台10、驱动液压缸11、吊臂外筒12、吊臂内筒13、腕部支撑14、可旋转座椅15和可调节加持装置16，所述高度调节器2安装在焊接框架1上，可以横向伸缩，并将焊接框架1顶起调整高度；所述的伸缩梁4包括依次连接的第一伸缩梁41、第二伸缩梁42、第三伸缩梁43和第四伸缩梁44，依次相互连接；伸缩梁4一端固定在焊接框架1上，另一端可以水平方向自由收缩；所述可折叠支腿5铰接在第四伸缩梁44上，衬板槽6固定在第四伸缩梁44上，衬板7放在衬板槽6中，可折叠支腿5、衬板槽6可随着第四伸缩梁44一起水平收缩；所述回转台液压缸8一端固定在第四伸缩梁44上，另一端固定在可折叠平台9上、通过回转台液压缸8伸缩，第四伸缩梁44和可折叠平台9可呈水平方向或90°方向折叠；所述回转台10铰接在可折叠平台9上、可以360°旋转；所述驱动液压缸11一端铰接在回转台10上，另外一端铰接在吊臂外筒12上，所述吊臂外筒12的一端铰接在回转台10上，吊臂内筒13套在吊臂外筒12上，腕部支撑14固定在吊臂内筒13上；所述可旋转座椅15铰接在吊臂内筒13上，所述可调节加持装置16铰接在腕部支撑14上。
图2所示为本发明可调节夹持装置的结构示意图。
所述可调节加持装置16包括调节液压缸17、夹持固定板18、U形槽19、固定支架20、活动液压缸21、夹持钩22和俯仰姿态固定臂23，所述的调节液压缸17可以伸缩，通过与俯仰姿态固定臂23配合，调整夹持固定板18和夹持钩22，实现俯仰姿态调整，通过夹持固定板18和夹持钩22可以将衬板7抓取起来。
所述焊接框架1底部安装有移动滚轮3，移动滚轮3可以向前后左右任意方向转动。
在新衬板更换的实际作业过程中，可将基座平台先移动到磨机的入口处，调整位置为正对磨机入口中心后，机械手通过回转支撑机构固连与伸缩梁上，横梁的伸缩机构将整个机械臂从出料口送入球磨机筒体内部，进入球磨机，由工作人员拆卸旧衬板固定螺栓，机械手抓取旧衬板放到衬板槽上，由固定在伸缩梁上的衬板槽运输到球磨机外，用叉车将旧衬板取下放到地面上，再利用衬板槽将待安装的新衬板运到球磨机内，机械手利用夹持装置的夹持钩穿过衬板的吊耳，夹持钩与夹持固定板配合夹紧球磨机衬板，依靠俯仰姿态调整机构中的液压缸，使衬板和夹持装置绕安装于夹持装置的吊耳轴线旋转；抓取衬板后，机械手再通过各机构的动作将衬板平稳的送至各安装工位点。由机械手吊起衬板放到指定位置，再由工作人员安装衬板固定螺栓。
本发明实现了多自由度的空间运动，使得设备能够很好的进入磨机筒体安装更换衬板；本发明除去回转台采用伺服电机驱动外，其他可活动装置均采用液压缸驱动，相对于采用高精度液压马达，制造成本大幅降低；本发明具有可控性好、结构紧凑、定位准确的特点，缩减了工人更换衬板的作业时间，提高了工人的作业安全性，大大地降低了矿企生产成本，同时改善了工人作业环境。
本发明上述实施方案，只是举例说明，不是仅有的，所有在本发明范围内或等同本发明的范围内的改变均被本发明包围。

Claims (2)

1.一种磨机更换衬板作业装置，其特征在于：包括焊接框架（1）、高度调节器（2）、伸缩梁（4）、可折叠支腿（5）、衬板槽（6）、衬板（7）、回转台液压缸（8）、可折叠平台（9）、回转台（10）、驱动液压缸（11）、吊臂外筒（12）、吊臂内筒（13）、腕部支撑（14）、可旋转座椅（15）和可调节加持装置（16），所述高度调节器（2）安装在焊接框架（1）上；所述的伸缩梁（4）包括依次连接的第一伸缩梁（41）、第二伸缩梁（42）、第三伸缩梁（43）和第四伸缩梁（44），其一端固定在焊接框架（1）上，另一端可以水平方向自由收缩；所述可折叠支腿（5）铰接在第四伸缩梁（44）上，衬板槽（6）固定在第四伸缩梁（44）上，衬板（7）放在衬板槽（6）中；所述回转台液压缸（8）一端固定在第四伸缩梁（44）上，另一端固定在可折叠平台（9）上，第四伸缩梁（44）和可折叠平台（9）可呈水平方向或90°方向折叠；所述回转台（10）铰接在可折叠平台（9）上、可以360°旋转；所述驱动液压缸（11）一端铰接在回转台（10）上，另外一端铰接在吊臂外筒（12）上，吊臂内筒（13）套在吊臂外筒（12）上，腕部支撑（14）固定在吊臂内筒（13）上；所述可旋转座椅（15）铰接在吊臂内筒（13）上，所述可调节加持装置（16）铰接在腕部支撑（14）上；
所述可调节加持装置（16）包括调节液压缸（17）、夹持固定板（18）、U形槽（19）、固定支架（20）、活动液压缸（21）、夹持钩（22）和俯仰姿态固定臂（23），所述的调节液压缸（17）可以伸缩，通过与俯仰姿态固定臂（23）配合，调整夹持固定板（18）和夹持钩（22）俯仰姿态调整，通过夹持固定板（18）和夹持钩（22）可以将衬板抓取起来。
2.根据权利要求1所述的磨机更换衬板作业装置，其特征在于：所述焊接框架（1）底部安装有移动滚轮（3）。
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