CN111941024A - 一种机器人工作站内料车抬起定位机构 - Google Patents

Abstract

本公开公开一种机器人工作站内料车抬起定位机构，涉及新能源汽车自动化装配技术领域，包括用于支撑抬起料车的多个可调节地脚，其中可调节地脚的长度可调，通过可调节地脚能够在厂房地面不平的情况下对料车调节各位置高度，本公开包括料车组件和料车导向抬起定位组件，所述料车组件安装于料车导向抬起组件上，所述可调节地脚安装于料车导向抬起定位组件的底部。本公开通过设置可调节地脚支撑抬起整个料车，使得整个机构对厂房地面要求降低，对料车本身的加工要求降低，降低制造成本。

Description

一种机器人工作站内料车抬起定位机构

技术领域

本公开属于新能源汽车自动化装配技术领域，具体涉及一种机器人工作站内料车抬起定位机构。

背景技术

随着自动化装配技术的越来越成熟，自动化程度越来越高,使用机器人上料来替代人工上料也是未来的一个必然趋势，由于机器人每次只能到达指定的位置，所以这就要求了物料必须在一个固定的位置。

但是受车间地面不平的限制,还有料车自身轮子的磨损,导致物料很难保证每次在相同的位置,人工需要多次的校核机器人位置,费时、费力,而且效果还不是很好，而且由于对料车的加工精度要求很高，致使料车制作成本升高。

发明内容

针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种机器人工作站内料车抬起定位机构，解决了车间地面不平或轮子磨损导致料车上的物料无法每次都处于相同位置的问题。

本公开的目的可以通过以下技术方案实现：

一种机器人工作站内料车抬起定位机构，包括用于支撑抬起料车的多个可调节地脚，其中可调节地脚的长度可调。

进一步地，包括料车导向抬起定位组件，所述可调节地脚安装于料车导向抬起定位组件的底部。

进一步地，所述料车导向抬起定位组件包括支座和顶升安装板，可调节地脚安装于支座的底部，支座的上表面安装有若干顶起气缸，支座与顶升安装板之间通过顶起气缸连接。

进一步地，所述料车导向抬起定位组件包括定位销和抬起支撑块，抬起支撑块安装于顶升安装板的上表面，定位销安装于抬起支撑块内。

进一步地，包括料车组件，所述料车组件安装于料车导向抬起组件上，料车组件包括料车台面板和料车框架，料车台面板安装于料车框架的上表面，料车台面板上开设有与定位销一一对应的定位环。

进一步地，所述料车导向抬起定位组件包括前限位块、前限位块分别安装于支座的一端两侧，料车框架的一端两侧分别安装有前导向限位轮，料车框架的中间两侧分别安装有后导向限位轮)。

进一步地，所述支座上安装有上下导向杆，顶升安装板上开设有与上下导向杆一一对应的导向通孔，上下导向杆安装于导向通孔内。

进一步地，所述支座包括左导向支座和右导向支座，左导向支座和右导向支座的一端分别安装有导向板，两个导向板呈外八字形。

进一步地，所述顶升安装板上安装有定位销入销检测开关。

进一步地，所述支座上安装有回位检测开关、顶升检测开关和对射检测开关。

本公开的有益效果：

本公开通过设置可调节地脚支撑抬起整个料车，使得整个机构对厂房地面要求降低，对料车本身的加工要求降低，降低制造成本。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例的整体结构示意图；

图2是本公开实施例的料车组件结构示意图；

图3是本公开实施例的料车导向抬起定位组件结构示意图。

附图中，各标号所代表的部件如下：

1料车组件、2料车导向抬起定位组件、3料车台面板、4料车框架、5料车把手、6工件定位块、7前导向限位轮、8定向脚轮、9万向脚轮、10后导向限位轮、11定位环、12左导向支座、13可调节地脚、14前限位块、15上下导向轴承、16上下导向杆、17导向杆连接座、18检测开关支架、19回位检测开关、20顶升检测开关、21顶起气缸、22顶升安装板、23定位销、24定位销入销检测开关支架、25定位销入销检测开关、26顶升气缸接头连接座、27对射开关连接座、28连接杆、29对射开关安装座、30对射检测开关、31右导向支座、32抬起支撑块和33导向板。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

一种机器人工作站内料车抬起定位机构，如图1所示，包括料车组件1和料车导向抬起定位组件2，料车组件1安装于料车导向抬起组件2上，料车导向抬起组件2用于抬起整个料车组件1；

其中，如图2所示，料车组件1包括料车台面板3、料车框架4、料车把手5、工件定位块6、定向脚轮8和万向脚轮9；

料车台面板3安装于料车框架4的上表面，料车台面3与料车框架4之间可通过螺栓螺母固定连接，

料车把手5安装于料车框架4的一侧，工作人员可通过推拉料车把手5来移动料车组件1，

定向脚轮8和万向脚轮9分别安装于料车框架4的下表面的两侧，其中万向脚轮9靠近料车把手5，定向脚轮8和万向脚轮9在料车框架4的底部起到支撑的作用并且便于料车组件1的移动，

工件定位块6安装于料车台面板3的上表面，工件定位块6在料车台面板3的上表面阵列分布，工件定位块6用于对工件进行定位和支撑摆放。

如图3所示，料车导向抬起定位组件2包括左导向支座12、可调节地脚13、前限位块14、上下导向轴承15、上下导向杆16、导向杆连接座17、顶起气缸21、顶升安装板22、定位销23、顶升气缸接头连接座26、右导向支座31和抬起支撑块32；

其中，左导向支座12和右导向支座31结构相同，左导向支座12和右导向支座31对称分布于料车组件1的两侧；

可调节地脚13设置有多个，可调节地脚13对称安装于左导向支座12和右导向支座31的的底部，可调节地脚13用于支撑和固定料车导向抬起定位组件2，当厂房地面高度不一，地面不平整时，通过可调节地脚13调节左导向支座12和右导向支座31的高度，使得左导向支座12和右导向支座31保持水平和高度一致，保证料车导向抬起定位组件2的水平，提高料车导向抬起定位组件2的定位精度；

两个前限位块14分别安装于左导向支座12和右导向支座31的一端，料车框架4的一端两侧分别安装有前导向限位轮7，料车框架4的中间两侧分别安装有后导向限位轮10，

当将料车组件1推入料车导向抬起定位组件2中时，前导向限位轮7与前限位块14位于同一侧，前导向限位轮7和后导向限位轮10在安装料车导向抬起定位组件2时起到导向的作用，并在料车组件1的前进和左右方向起到限位作用；

左导向支座12和右导向支座31的上表面的中间位置分别与顶起气缸21的底端连接，顶起气缸21的顶端分别与顶升气缸接头连接座26连接，顶升气缸接头连接座26与顶升安装板22的下表面固定连接，通过顶起气缸21来实现顶升安装板22的上下移动；

左导向支座12和右导向支座31的上表面分别安装有上下导向轴承15，上下导向轴承15内分别安装有上下导向杆16，导向杆连接座17安装于顶升安装板22的下表面，顶升安装板22上开设有与上下导向杆16一一对应的导向通孔，上下导向杆16通过导向杆连接座17安装于导向通孔内，当顶起气缸21带动顶升安装板22移动时，上下导向杆16对顶升安装板22的移动起到导向作用；

抬起支撑块32安装于顶升安装板22的上表面，定位销23安装于抬起支撑块32内，料车台面板3上开设有与定位销23一一对应的定位环11，当顶起气缸21带动顶升安装板22移动，定位销23插入定位环11中，抬起支撑块32将料车组件1整个抬起来，定位环11在抬起料车组件1时起到定位和支撑的作用；

左导向支座12和右导向支座31的一端分别安装有导向板33，两个导向板33呈外八字形，导向板33起到导向和防撞的作用，便于将料车组件1进入左导向支座12和右导向支座31内。

另外，顶升安装板22上安装有定位销入销检测开关支架24，定位销入销检测开关支架24内安装有定位销入销检测开关25，定位销入销检测开关25用于检测定位销23是否进入料车台面板3的定位环11中；

左导向支座12和/或右导向支座31上安装有检测开关支架18，检测开关支架18上安装有回位检测开关19和顶升检测开关20，回位检测开关19用于检测顶升安装板22是否在原位，顶升检测开关20用于检测顶升安装板22是否已经达到规定位置；

左导向支座12和右导向支座31上分别安装有对射开关连接座27，对射开关连接座27上安装有连接杆28，连接28杆上固定安装有对射开关安装座29，对射开关安装座29上安装有对射检测开关30，对射检测开关30用于检测料车组件1的对应位置是否有工件，减少了了机器人取料的时间。

工作原理：

工作人员手动将料车组件1推进左导向支座12和右导向支座31内，料车组件1上的前导向限位轮7通过导向板33、左导向支座12和右导向支座31的左右位置起到初步粗定位的效果；料车组件1上的前导向限位轮7通过前限位块14、左导向支座12和右导向支座31通过后导向限位轮10起到料车组件1的前进和左右限位作用；

此时工作人员人工按下抬起按钮，顶起气缸21带起顶升安装板22，使定位销23插入料车台面板3上的定位环11中，以此来定位料车组件1的位置；

再然后通过抬起支撑块32将整个料车组件1抬起来，使料车组件1的定向脚轮8和万向脚轮9脱离底面；

在整个抬起过程中通过顶升检测开关20来判断是否顶起到位，通过定位销入销检测开关25来检测定位销23是否插进定位环11内；

整个过程完成后，整个机构会给机器人发送取料信号，机器人接收到信号后通过夹爪过来取件，机器人夹爪过来取件时通过左导向支座12和右导向支座31安装的对射检测开关30来判断对应取料区域是否有工件，大大减少了了机器人取料的时间，提高工作效率。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本公开的基本原理、主要特征和本公开的优点。本行业的技术人员应该了解，本公开不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本公开的原理，在不脱离本公开精神和范围的前提下，本公开还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本公开范围内。

Claims (10)

1.一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，包括用于支撑抬起料车的多个可调节地脚(13)，其中可调节地脚(13)的长度可调。

2.根据权利要求1所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，包括料车导向抬起定位组件(2)，所述可调节地脚(13)安装于料车导向抬起定位组件(2)的底部。

3.根据权利要求2所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述料车导向抬起定位组件(2)包括支座和顶升安装板(22)，可调节地脚(13)安装于支座的底部，支座的上表面安装有若干顶起气缸(21)，支座与顶升安装板(22)之间通过顶起气缸(21)连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述料车导向抬起定位组件(2)包括定位销(23)和抬起支撑块(32)，抬起支撑块(32)安装于顶升安装板(22)的上表面，定位销(23)安装于抬起支撑块(32)内。

5.根据权利要求4所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，包括料车组件(1)，所述料车组件(1)安装于料车导向抬起组件(2)上，料车组件(1)包括料车台面板(3)和料车框架(4)，料车台面板(3)安装于料车框架(4)的上表面，料车台面板(3)上开设有与定位销(23)一一对应的定位环(11)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述料车导向抬起定位组件(2)包括前限位块(14)、前限位块(14)分别安装于支座的一端两侧，料车框架(4)的一端两侧分别安装有前导向限位轮(7)，料车框架(4)的中间两侧分别安装有后导向限位轮(10)。

7.根据权利要求3所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述支座上安装有上下导向杆(16)，顶升安装板(22)上开设有与上下导向杆(16)一一对应的导向通孔，上下导向杆(16)安装于导向通孔内。

8.根据权利要求3所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述支座包括左导向支座(12)和右导向支座(31)，左导向支座(12)和右导向支座(31)的一端分别安装有导向板(33)，两个导向板(33)呈外八字形。

9.根据权利要求4所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述顶升安装板(22)上安装有定位销入销检测开关(25)。

10.根据权利要求3所述的一种机器人工作站内料车抬起定位机构，其特征在于，所述支座上安装有回位检测开关(19)、顶升检测开关(20)和对射检测开关(30)。

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