CN111938508B - 地刷类型识别方法、吸尘设备及存储介质 - Google Patents

地刷类型识别方法、吸尘设备及存储介质 Download PDF

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CN111938508B CN201910401521.0A CN201910401521A CN111938508B CN 111938508 B CN111938508 B CN 111938508B CN 201910401521 A CN201910401521 A CN 201910401521A CN 111938508 B CN111938508 B CN 111938508B
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Abstract

本申请实施例提供一种地刷类型识别方法、吸尘设备及存储介质。在本申请实施例中，在当前所使用的地刷的启动过程中，可获取该地刷的实际启动信号波形，并根据实际启动信号波形以及信号波形与地刷类型的对应关系，自动识别出当前所使用的地刷的类型。其中，利用地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形进行地刷类型的识别，而不是利用启动信号的局部特征，有助于提高对地刷类型识别的准确率，进而有助于降低地刷在使用过程中的安全隐患。

Description

地刷类型识别方法、吸尘设备及存储介质
技术领域
本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种地刷类型识别方法、吸尘设备及存储介质。
背景技术
随着人工智能技术的发展，清洁机器人逐渐进入人们的日常生活，例如吸尘器、擦窗机器人、清洗机等，给人们的生活带来了极大的便利。
为满足用户的不同清洁需求，现有吸尘器经常配套多种类型的电动地刷，例如床褥刷、沙发刷、地板刷、地毯刷、除螨刷或滤芯清洁刷等。不同的地刷的堵转电流具有很大的区别。因此，在使用吸尘器时，需要预先识别出地刷类型，这样在地刷故障时才能及时对其进行保护。但是，现有的地刷类型识别方式准确率较低，导致地刷在使用过程中存在一定的安全隐患。
发明内容
本申请的多个方面提供一种地刷类型识别方法、吸尘设备及存储介质，用以提高识别地刷类型的准确率，进而有助于降低地刷在使用过程中的安全隐患。
本申请实施例提供一种地刷类型识别方法，其特征在于，包括：
获取待识别地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形；
将所述实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形；
获取所述目标参考启动信号波形对应的地刷类型作为所述待识别地刷的类型。
本申请实施例还提供一种吸尘设备，包括：至少一个地刷、一个或多个存储器以及一个或多个处理器，其中，所述一个或多个存储器，用于存储计算机程序以及信号波形与地刷类型对应关系；
所述一个或多个处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于：
获取待识别地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形；其中，所述待识别地刷为所述至少一个地刷中的当前使用的地刷；
将所述实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形；
获取所述目标参考启动信号波形对应的地刷类型作为所述待识别地刷的类型。
本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述地刷类型识别方法中的步骤。
在本申请实施例中，在当前所使用的地刷的启动过程中，可获取该地刷的实际启动信号波形，并根据实际启动信号波形以及信号波形与地刷类型的对应关系，自动识别出当前所使用的地刷的类型。其中，利用地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形进行地刷类型的识别，而不是利用启动信号的局部特征，有助于提高对地刷类型识别的准确率，进而有助于降低地刷在使用过程中的安全隐患。例如，可根据地刷类型确定对应的堵转电流，并在地刷使用过程的实际工作电流大于或等于堵转电流时，控制地刷的电机停转，进而有助于降低地刷损坏的风险等。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1a为本申请一示例性实施例提供的一种吸尘设备的硬件结构框图；
图1b-图1e为本申请实施例提供的吸尘设备的外观形状示意图；
图1f为本申请实施例提供的一种地刷启动的结构示意图；
图1g为本申请实施例提供的一种地刷启动的电路原理示意图；
图2a为本申请实施例提供的清洁刷的参考启动信号波形与模拟示波器采集的清洁刷的启动信号波形的对比图；
图2b为本申请实施例提供的除螨刷的参考启动信号波形与模拟示波器采集的除螨刷的启动信号波形的对比图；
图2c为本申请实施例提供的床褥刷的参考启动信号波形与模拟示波器采集的床褥刷的启动信号波形的对比图；
图3为本申请实施例提供的地刷类型识别方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
针对地刷类型识别的准确率较低的技术问题，本申请实施例提供一种解决方案，基本思路是：在当前所使用的地刷的启动过程中，可获取该地刷的实际启动信号波形，并根据实际启动信号波形以及信号波形与地刷类型的对应关系，自动识别出当前所使用的地刷的类型。其中，利用地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形进行地刷类型的识别，而不是利用启动信号的局部特征，有助于提高对地刷类型识别的准确率，进而有助于降低地刷在使用过程中的安全隐患。例如，可根据地刷类型确定对应的堵转电流，并在地刷使用过程的实际工作电流大于或等于堵转电流时，控制地刷的电机停转，进而有助于降低地刷损坏的风险等。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
图1a为本申请一示例性实施例提供的一种吸尘设备的硬件结构框图。如图1a所示，该吸尘设备100包括：至少一个地刷101、一个或多个处理器102和一个或多个存储计算机指令的存储器103。值得说明的是，一个或多个处理器102和一个或多个存储器103可设置于吸尘设备100的机械本体(图1a中未示出)内部，也可以设置于机械本体的表面。
机械本体是吸尘设备100的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器102指定的操作。其中，机械本体一定程度上体现了吸尘设备100的外观形态。在本实施例中，并不限定吸尘设备100的外观形态。例如，吸尘设备100可以是图1b和图1c所示的手持式吸尘设备，也可以为图1d和图1e所示的自主移动式吸尘设备。其中，如图1b所示的手持式立式吸尘设备，图1c所示的为手持式卧式吸尘设备。图1d所示的圆形吸尘设备和图1e所示的方形吸尘设备的外观形态仅以其俯视图的形状进行示例。机械本体主要是指吸尘设备100的机身。其中图1b-图1e所示的吸尘设备的实现形态仅为示例性说明，并不对其构成限定。
在本实施例中，一个或多个存储器103，主要用于存储一个或多个计算机指令，这些计算机指令可被一个或多个处理器102执行，致使一个或多个处理器102控制吸尘设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机指令之外，一个或多个存储器103还可被配置为存储其它各种数据以支持在吸尘设备100上的操作。这些数据的示例包括用于在吸尘设备100上操作的任何应用程序或方法的指令。
一个或多个存储器103，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
一个或多个处理器102，可以看作是吸尘设备100的控制系统，可用于执行一个或多个存储器103中存储的计算机指令，以控制吸尘设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，吸尘设备100处于不同场景时，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，一个或多个存储器103中存储的计算机指令也会有所不同，而一个或多个处理器102执行不同计算机指令可控制擦窗机器人100实现不同的功能、完成不同的动作或任务。
在本实施例中，地刷101主要是指电动地刷，每个电动地刷上带有电机。该电机主要用于驱动地刷101上的清洁单元进行清洁工作。地刷101可以是床褥刷、沙发刷、地板刷、地毯刷、除螨刷或滤芯清洁刷中的一种或多种。其中，当吸尘设备100在不同的介质上进行清洁时，需要使用与该介质相适配的地刷，这样有助于提高清洁效果。
可选地，地刷可以为圆刷头地刷，其清洁单元为较小的吸嘴，当电机驱动吸嘴工作时，可用于清洁家具、精细网织物等。可选地，地刷可以为缝隙吸嘴地刷，其清洁单元为缝隙吸嘴，当电机驱动缝隙吸嘴工作时，可清洁墙边、辐射式暖片、角落等狭窄地方。可选地，地刷可以为滚筒地刷，其清洁单元为长而软的鬃毛等制成的滚筒，适用于清洁窗帘、墙壁等。
例如，当吸尘设备100清洁地板时，可使用地板刷；当吸尘设备100清洁床褥时，可使用床褥刷。不同类型的地刷101的正常工作电流和堵转电流不同，如果在地刷101执行清洁任务之前，无法准确识别出当前使用的地刷的类型，也就无法确定此类地刷对应的堵转电流。这样，在当前使用的地刷在执行清洁任务过程中，如果发生故障，例如被毛发缠绕等，由于确定的堵转电流不准确，则可能导致无法检测地刷的电机的堵转状态，进而导致地刷上的电机因空转而发生故障，存在一定的安全隐患。
针对上述问题，一个或多个处理器102在控制地刷101执行清洁任务之前识别当前所使用的地刷的类型。为了便于描述和区分，将当前使用的地刷定义为待识别地刷。在本实施例中，一个或多个处理器102在待识别地刷启动过程中，获取待识别地刷产生的启动信号波形。为了便于描述和区分，将该启动信号波形，定义为实际启动信号波形。可选地，实际启动信号波形可以为待识别地刷的实际启动电流波形和/或实际启动电压波形。
在本实施例中，一个或多个存储器103中除了存储计算机指定之外，还存储有信号波形与地刷类型的对应关系。其中，信号波形与地刷类型中的信号波形是指多种类型的地刷的启动信号波形，每种地刷对应一种启动信号波形。为了便于描述和区分，在本申请实施例中，将信号波形与地刷类型中的信号波形，定义为参考启动信号波形。相应地，参考启动信号波形可以为不同类型的地刷的参考启动电流波形和/或参考启动电压波形。其中，若参考启动信号波形为参考启动电流波形，则上述实际启动信号波形为待识别地刷的实际启动电流波形；若参考启动信号波形为参考启动电压波形，则上述实际启动信号波形为待识别地刷的实际启动电压波形。
进一步，在本实施例中，为了确定待识别地刷的类型，一个或多个处理器102将待识别地刷的实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形，并获取目标参考启动波形对应的地刷类型，并将目标参考启动波形对应的地刷类型作为待识别地刷的类型。
在本实施例中，在当前所使用的地刷的启动过程中，可获取该地刷的实际启动信号波形，并根据实际启动信号波形以及信号波形与地刷类型的对应关系，自动识别出当前所使用的地刷的类型。其中，利用地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形进行地刷类型的识别，而不是利用启动信号的局部特征，有助于提高对地刷类型识别的准确率，进而有助于降低地刷在使用过程中的安全隐患。
例如，在一些实施例中，一个或多个处理器102可将待识别地刷的类型在地刷类型与堵转电流的对应关系中进行匹配，进而确定待识别地刷的堵转电流。进一步，在待识别地刷执行清洁任务的过程中，监测待识别地刷的实时工作电流，并根据其实时工作电流和该地刷对应的堵转电流，控制待识别地刷的工作状态。
在一些应用场景中，待识别地刷的清洁单元被毛发缠绕，使地刷上的清洁单元停转等，地刷上的电机处于空转状态，可能烧坏电机。基于此，若一个或多个处理器102确定待识别地刷的实时工作电流小于其堵转电流，则控制待识别地刷的电机正常工作。若一个或多个处理器102确定待识别地刷的实际工作电流大于或等于其堵转电流，则控制待识别地刷的电机停转。这样，可防止待识别地刷长时间处于异常工作状态，有助于降低地刷电机被烧毁的风险。
在本申请实施例中，可利用多种已知类型的地刷，预先建立信号波形与地刷类型的对应关系，一种具体实施方式为：对于每种已知类型的地刷，对其启动信号波形进行多次采样，即针对每种已知类型的地刷，分别进行多次启动，并在每次启动过程中，采集该地刷的启动信号波形，得到多个启动信号波形。进一步，由于每个启动信号波形包括：多个启动电流值，则针对每种已知类型的地刷，可计算多次采集得到的启动信号波形的均值序列，并将该均值序列作为该种类型的地刷的参考启动信号波形。其中，在计算多次采集得到的启动信号波形的均值序列时，将每条启动信号波形中处于相同采样点的启动电流值进行加和求平均值，进而得到该种类型的地刷对应的均值序列。在本申请实施例中，“多个”是指2个或2个以上；“多次”是指2次或2次以上。进一步，已知类型的地刷的启动信号波形可以为启动电压信号波形，也可以为启动电流信号波形，下面仅以启动信号波形为电流信号波形进行示例性说明。
例如，对某种类型的地刷的启动信号波形进行3次采集，得到启动信号波形对应的启动电流值分别为：
第1次：{100，42，65，18，33，20，56，2，60，18}
则该种类型的地刷对应的均值序列为{100，42，64.3，18.3，33.3，20.7，56，1.97，59.3，17.73}，并将该均值序列作为此类型地刷的参考启动信号波形。
可选地，根据上述均值序列，计算电流门限值，并结合该电流门限值，将上述均值序列转换为电平信号，并将电平信号作为此类型地刷的参考启动信号波形。
其中，电流门限值的选取在一定程度上影响地刷类型识别的准确度。如果电流门限值选取的不合适，则直接导致转换成的电平信号对启动电流的分辨率较低，进而导致利用电平信号识别地刷类型的准确率较低。为了进一步提高地刷类型识别的准确度，一个或多个处理器102可获取上述均值序列中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值的均值，将该均值作为电流门限值。其中，不同类型的地刷的电流门限值不同，其取值的实现方式与上述建立信号波形与地刷类型的对应关系中，选取电流门限值的方式相同。
进一步，一个或多个处理器102在结合电流门限值，将上述均值序列转换为电平信号时，可将多个启动电流值中的大于电流门限值的启动电流值转换为高电平信号，将多个启动电流值中的小于或等于电流门限值的启动电流值转换为低电平信号。或者，将多个启动电流值中的大于电流门限值的启动电流值转换为低电平信号，将多个启动电流值中的小于或等于电流门限值的启动电流值转换为高电平信号。其中，在上述将启动电流值转换为电平信号的两种实施方式中，关于启动电流值等于电流门限值的电流值，可以将该启动电流值转换为高电平信号，也可转换为低电平信号。例如，对于上述均值序列{100，42，64.3，18.3，33.3，20.7，56，1.97，59.3，17.73}其中最大值为100，最小值为1.97，则电流门限值可以为二者的均值50.985；进一步，将多个启动电流值中大于50.985的转换为高电平信号，将其中小于或等于50.985转换为低电平信号，进而转换为的电平信号为{1，0，1，0，0，0，1，0，1，0}。
进一步，对于属于同一种类型的不同的地刷，其启动信号波形可能存在一定的差异；即便对于用一个地刷，其在每次启动时的启动信号波形也可能存在少许差异。基于此，对于信号波形与地刷类型对应关系中的各参考信号波形可预设误差允许范围，并根据每种已知类型的地刷的启动信号波形以及预设的误差允许范围，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形作为信号波形与地刷类型对应关系中的参考启动信号波形。
进一步，由于每个启动信号波形包括：多个启动电流值，则针对每种已知类型的地刷，根据每次采集到的多个启动电流值，计算每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值，得到对应类型的地刷的平均启动电流值序列；并根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及预设的误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值；利用每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形。其中，上限电流值和下限电流值均为电流值序列。
其中，一个或多个处理器102在根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及预设的误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值的第一种实施方式为：利用每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值加上对应的平均启动电流值与该误差允许范围的上限误差乘积，得到每种已知类型的地刷的上限电流值；并利用每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值加上对应的平均启动电流值与该误差允许范围的下限误差乘积，作为每种已知类型的地刷的下限电流值。
例如，上述3次采集到的某种类型的地刷的启动信号波形对应的电流值对应的均值序列为{100，42，64.3，18.3，33.3，20.7，56，1.97，59.3，17.73}，并假设预设的误差允许范围为[10％，-10％]，则可将该均值序列中的各值加上该值与10％的乘积，作为该值对应采样点的上限电流值；并将该值加上其与(-10％)的乘积，作为该值对应采样点的下限电流值。例如，对于100来说，100+100*10％＝110，100+100*(-10％)＝90，即将110作为100对应的采样点的上限电流值，将90作为100对应的采样点的下限电流值。采样相同的方法，得到此种类型的地刷的上限电流值为{110，46.2，70.73，20.13，36.63，22.77，61.6，2.167，65.23，19.503}，其下限电流值为{90，37.8，57.873，16.47，29.97，18.63，50.4，1.773，53.37，15.957}
进一步，预设的误差允许范围包括：上限误差允许范围和下限误差允许范围。例如，对于误差允许范围[-10％，10％]，其上限误差允许范围为[0，10％]；下限误差允许范围为：[-10％，0]。基于上限误差允许范围和下限误差允许范围，一个或多个处理器102在根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及预设的误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值的第二种实施方式为：针对每种已知类型的地刷，计算每次采集到的多个启动电流值分别与该类型的地刷的多个平均启动电流值中相应的电流值的误差；进一步，计算每次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的、且误差在上限误差允许范围内的启动电流值的上限电流平均值，并将各采样点上的上限电流平均值作为上限电流值；以及计算每次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的且误差在下限误差允许范围内的启动电流值的下限电流平均值，并将各采样点上的下限电流平均值作为所述下限电流值。
例如，上述3次采集到的某种类型的地刷的启动信号波形对应的电流值对应的均值序列为{100，42，64.3，18.3，33.3，20.7，56，1.97，59.3，17.73}，并假设预设的误差允许范围为[10％，-10％]，则上述3次采集到的
第1次采集到多个启动电流值分别与该类型的地刷的多个平均启动电流值中相应的电流值的误差为：
{0，0，1.04％，-1.81％，-1％，-3.23％，0，1.69％，1.12％，1.5％}；
第2次采集到多个启动电流值分别与该类型的地刷的多个平均启动电流值中相应的电流值的误差为：
{1％，-1.19％，-3.63％，-1.82％，2％，1.61％，-1.79％，-6.78％，0.56％，0.75％}；
第3次采集到多个启动电流值分别与该类型的地刷的多个平均启动电流值中相应的电流值的误差为：
{-1％，1.19％，2.59％，3.64％，-1％，1.61％，1.79％，-8.48％，-0.56％，-0.75％}；
因此，上述3次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的且误差在所述上限误差允许范围内的启动电流值的上限电流平均值为：
{100.5，42.25，66，19，33，34，56.5，2.05，60，18}。
上述3次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的、且误差在所述上限误差允许范围内的启动电流值的下限电流平均值为：
无论采用上述两种方式中的任一种来确定每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，在生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形时，一个或多个处理器102均可将上限电流值和下限电流值分别形成的波形，作为相应类型的地刷的上限波形和下限波形。或者，一个或多个处理器102还可计算每种已知类型的地刷的上限电流值中的最大值和最小值的平均值，作为对应类型的地刷的上限电流值的上限电流门限值；并计算每种已知类型的地刷的下限电流值中的最大值和最小值的平均值，作为对应类型的地刷的下限电流值的下限电流门限值；之后，结合上限电流门限值和下限电流门限值，将上限电流值和下限电流值分别转化为上限电平信号和下限电平信号，并分别作为上限波形和下限波形。
可选地，一个或多个处理器102在上限电流门限值和下限电流门限值，将上限电流值和下限电流值分别转化为上限电平信号和下限电平信号时，对于上限电流值，可将其中的大于上限电流门限值的电流值转换为高电平信号，并将其中小于或等于上限电流门限值的电流值转换为低电平信号；对于下限电流值，可将其中的大于下限电流门限值的电流值转换为高电平信号，并将其中小于或等于下限电流门限值的电流值转换为低电平信号。或者，对于上限电流值，可将其中的大于上限电流门限值的电流值转换为低电平信号，并将其中小于或等于上限电流门限值的电流值转换为高电平信号；对于下限电流值，可将其中的大于下限电流门限值的电流值转换为低电平信号，并将其中小于或等于下限电流门限值的电流值转换为高电平信号；等等。
例如，对于上述以第一种实施方式得到的上限电流值为{110，46.2，70.73，20.13，36.63，22.77，61.6，2.167，65.23，19.503}和下限电流值为{90，37.8，57.873，16.47，29.97，18.63，50.4，1.773，53.37，15.957}，则对于上限电流值中的最大值和最小值的均值为：56.1，可上限电流值中大于56.1的电流值转换为高电平信号，将小于或等于56.1的电流值转换为低电平
在本申请实施例中，如图1f所示，吸尘设备100还包括：供电模块104、地刷驱动模块105和地刷电流检测模块106。其中，地刷驱动模块105电连接于供电模块104和待识别地刷之间；地刷电流检测模块106电连接于待识别地刷与一个或多个处理器102之间，一个或多个处理器102还与地刷驱动模块105电连接。其中，在吸尘设备100启动时，一个或多个处理器102控制地刷驱动模块105导通，供电模块104开始向待识别地刷供电，待识别地刷开始启动。在待识别地刷启动过程中，地刷电流检测模块106不断检测待识别地刷的启动电流值，并将采集到的多个启动电流值传输给一个或多个处理器102。相应地，一个或多个处理器102接收上述多个启动电流值，并根据这些启动电流值，生成待识别地刷的实际启动信号波形。
可选地，吸尘设备100还设有真空单元。其中，真空单元用于产生吸力，一个或多个处理器102用于控制手持式吸尘器工作，地刷电流检测模块106用于检测吸尘设备100自身的状态及工作环境等，并将检测到的信息发送于控制单元，以便一个或多个处理器102根据接收到的信息控制吸尘设备100的工作状态。本申请实施例中吸尘设备100还通过真空单元产生吸力，通过地刷吸入待清洁表面的灰尘、纸屑、头发等垃圾物，灰尘、纸屑、头发等垃圾物进入吸尘设备100的机械主体内的收集装置。可选地，收集装置可以是尘杯、尘桶或尘袋等。
下面结合图1g所示的电路原理图对上述待识别地刷的启动过程以及采集待识别地刷在启动过程中的启动电流值的过程进行示例性说明。
如图1g所示，在吸尘设备100启动时，一个或多个处理器102通过DRSM端口向三极管Q5输出高电平信号或PWM波形信号。其中，当一个或多个处理器102向三极管Q5输出高电平时，三极管Q5导通。这样，PMOS管Q4的栅极G的电压被下拉为低电平，其源极S电压为供电模块104的电压(图1g中的P+为供电模块104的正极，P-为供电模块104的负极)，由于源极S的电压高于栅极G的电压，因此，PMOS管Q4导通，进而供电模块104开始向待识别地刷供电。其中，电流从SM+流入待识别地刷，再从SM-流出来，再经过采样电阻R49接入供电模块104的负极P-。在SMCS端口就会有电压值U＝I*R，R＝100mΩ，一个或多个处理器102检测到SMCS端口的电压值，就能计算出待识别地刷的启动电流值。其中，一个或多个处理器102采集待识别地刷的启动电流值的速度，可根据一个或多个处理器102的处理速度进行灵活设定。
可选地，一个或多个处理器102采集待识别地刷的启动电流值的时间间隔可以为50μs-200μs，优选地，时间间隔为100μs。在待识别地刷启动过程中，一个或多个处理器102按照预设的时间间隔对待识别地刷的启动电流值不断采样，得到多个启动电流值。
可选地，如图1g所示，地刷电流检测模块106还包括：电阻R46、电阻R47和电容C35组成的RC滤波电路，用于滤除待识别地刷输出电压的纹波。值得说明的是，图1g中所示的地刷驱动模块105和地刷电流检测模块106的实现形式只是示例性说明，并不对其电路结构构成限定。
在本申请实施例中，一个或多个处理器102获取的待识别地刷的实际启动信号波形的实现形式，与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形的实现形式相同。
例如，如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为多次采集得到的启动信号波形的均值序列，或者为上限电流值和下限电流值分别形成的上限波形和下限波形，则一个或多个处理器102可利用上述多个启动电流值形成的波形，直接作为待识别地刷的实际启动信号波形。
又例如，如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为多次采集得到的启动信号波形的均值序列转换成的电平信号，或者为上限电流值和下限电流值分别转换成的上限电平信号和下限电平信号，则一个或多个处理器102可根据上述多个启动电流值，计算电流门限值，并结合该电流门限值，将上述多个启动电流值转换为电平信号，并将电平信号作为实际启动信号波形。
其中，电流门限值的选取在一定程度上影响地刷类型识别的准确度。如果电流门限值选取的不合适，则直接导致转换成的电平信号对启动电流的分辨率较低，进而导致利用电平信号识别地刷类型的准确率较低。为了进一步提高地刷类型识别的准确度，一个或多个处理器102可获取上述多个启动电流值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值的均值，将该均值作为电流门限值。其中，不同类型的地刷的电流门限值不同，其取值的实现方式与上述建立信号波形与地刷类型的对应关系中，选取电流门限值的方式相同。
其中，一个或多个处理器102在结合电流门限值，将上述多个启动电流值转换为电平信号的实现方式，与上述信号波形与地刷类型对应关系中将电流值转换为电平信号的方式相同，在此不再赘述。
在本申请实施例中，实际启动信号波形的实现形式和上述信号波形与地刷类型中的各参考启动信号波形的实现形式相同。如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为多次采集得到的启动信号波形的均值序列，则一个或多个处理器102直接将多个启动电流值形成的波形作为待识别地刷的实际启动信号波形，如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为电平信号，则一个或多个处理器102可利用电流门限值将多个启动电流值转换为电平信号作为实际启动信号波形。无论实际启动信号采用哪种实现方式，都可以将待识别地刷的实际启动信号波形与信号波形与地刷类型的对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形。
可选地，一个或多个处理器102可以计算待识别地刷的实际启动信号波形信息与各参考启动信号波形的波形相似度；并获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为目标参考启动信号波形。其中，相似度阈值可根据实际识别精度需求进行灵活设定，例如，相似度阈值可以取90％或90％以上等等。
进一步，对于上述信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形包括上限波形和下限波形的情况，针对各参考启动信号波形中的第一参考启动信号波形，一个或多个处理器102可分别计算实际启动信号波形与第一参考启动信号波形中上限波形和下限波形的相似度；并从与上限波形和下限波形的相似度中，获取较大的相似度作为实际启动信号波形与第一参考启动信号波形的波形相似度。其中，第一参考启动信号波形是各参考启动信号波形中的任一波形。
进一步，根据待识别地刷的实际启动信号波形信息与各参考启动信号波形的波形相似度，从中获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为目标参考启动信号波形，并将目标参考启动波形对应的地刷类型作为待识别地刷的类型。
值得说明的是，在本申请实施例中，一个或多个处理器102所执行的各种操作，可以由微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)102a单独完成，也可由MCU与其他处理单元102b配合完成。其中，其他处理单元102可以为：中央处理器(Central Processing Unit，CPU)等，但不限于此。
其中，当上述一个或多个处理器102所执行的各种操作由MCU 102a与其他处理单元102b配合完成时，如图1f所示，地刷驱动模块105电连接于供电模块104与待识别地刷之间；地刷电流检测模块106电连接于待识别地刷与MCU 102a之间。MCU 102a与地刷驱动模块105电连接，用于在吸尘设备100启动时，控制地刷驱动模块105导通，以使供电模块104向待识别地刷供电，且待识别地刷在供电模块104向其供电时启动。在这种实施方式中，MCU102a用于对待识别地刷启动过程中产生的实际信号波形进行采集，并将采集到的实际信号波形传输给其他处理单元102b；其他处理单元102b执行上述一个或多个处理器102进行待识别地刷的类型识别中的各步骤。
进一步，地刷电流检测模块106在待识别地刷启动过程中，检测待识别地刷的多个启动电流值，并将多个启动电流值传输给MCU 102a。
进一步，其它处理单元102b与MCU 102a电连接，其可以通过串口、USB等通信连接。其中，MCU 102a将上述多个启动电流值传输给其它处理单元102b。其它处理单元102b根据上述多个启动电流值，生成实际启动信号波形。
进一步，其它处理单元102b在将实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配时，具体用于：计算实际启动信号波形信息与各参考启动信号波形的波形相似度；获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为目标参考启动信号波形。
其中，其它处理单元102b根据实际启动信号波形以及信号波形与地刷类型对应关系，确定待识别地刷的类型的具体实施方式可参见上述实施例中一个或多个处理器102的相关内容，在此不再赘述。
进一步，由于本实施例中的信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形是由MCU 102a通过相应的串口通信等方式发送给其他处理单元102b进行处理所得到的，参考启动信号波形更接近于MCU 102a采集到的启动信号波形，波形失真较小，因此，基于本申请实施例所提供的信号波形与地刷类型对应关系对待识别地刷进行类型识别，可进一步提高识别的准确度。
为了更清楚的展现本申请实施例提供的信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形的质量，下面结合三种已知类型的地刷的启动电流波形进行示例性说明。
图2a-图2c为本申请实施例提供的地刷的参考启动信号波形与模拟示波器采集的地刷的启动信号波形的对比图。其中，图2a、图2b和图2c中虚线所示的波形分别为清洁刷、除螨刷以及床褥刷的参考启动电流信号波形；图2a、图2b和图2c中实现所示的波形分别为对示波器采集到的清洁刷、除螨刷以及床褥刷的启动信号波形进行模拟，得到的3种地刷的启动电流信号波形。从图2a、图2b和图2c可得，本申请实施例提供的地刷(清洁刷、除螨刷和床褥刷)的参考启动信号波形更接近于实际的启动信号波形，而示波器采集的地刷(清洁刷、除螨刷和床褥刷)的启动信号波形，存在很大程度上的失真。这是由于示波器探针存在内阻，直接测试MCU的端口输出的信号波形，会导致波形失真。因此，如果将示波器采集到的启动信号波形作为波形信号与地刷类型对应关系中的参考启动信号波形，则会由于示波器采集到的参考启动信号波形与MCU 102a采集到的启动信号波形相比存在明显的失真，而导致后续利用待识别地刷的实际启动信号波形与波形信号与地刷类型对应关系中的参考启动信号波形进行匹配，可能无法准确确定待识别地刷的类型，即地刷类型识别的准确率较低。而在本申请实施例中，由于本实施例中的信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形更接近于MCU 102a采集到的启动信号波形，波形失真较小，因此，基于本申请实施例所提供的信号波形与地刷类型对应关系对待识别地刷进行类型识别，可进一步提高地刷类型识别的准确度。
值得说明的是，本申请实施例中的实际启动信号波形可以为实际启动电流信号波形，也可以为实际启动电压信号波形，上述实施例所提及的启动电流信号、电流值、门限电流值等，均可以等效计算为相应的电压信号，利用电压信号进行地刷类型识别的具体实施方式可参见上述相关内容，在此不再赘述。
还需要说明的是，上述供电模块104被配置为清洁设备100的各种组件提供电力。供电模块104可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
此外，如图1a所示，吸尘设备100的机械本体上还设置有一些基本组件，例如一个或多个传感器、驱动组件、里程计、电源组件、音频组件等等。可选地，驱动组件可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮、三角履带轮或麦克纳姆轮等等。不同吸尘设备100所包含的这些基本组件以及基本组件的构成均会有所不同，本申请实施例列举的仅是部分示例。
其中，一个或多个传感器机器人可辅助完成吸尘设备100的定位和导航等。其中，一个或多个传感器可以包括视觉传感器、激光传感器、接触传感器、反射光耦合器以及惯性传感器等，但不限于此。
其中，音频组件可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。例如，对于具有语言交互功能的吸尘设备，可通过音频组件实现与用户的语音交互等。
除了上述清洁设备之外，本申请实施例还提供一种地刷类型识别方法，下面从清洁设备上的处理器的角度，对地刷类型识别方法进行示例性说明。
图3为本申请实施例提供的一种清洁方法的流程示意图。如图3所示，该方法包括：
301、获取待识别地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形。
302、将实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形。
303、获取目标参考启动信号波形对应的地刷类型作为待识别地刷的类型。
在本实施例中，吸尘设备上安装有地刷，该地刷主要指电动地刷，每个电动地刷上带有电机。该电机主要用于驱动地刷上的清洁单元进行清洁工作。地刷可以是床褥刷、沙发刷、地板刷、地毯刷、除螨刷或滤芯清洁刷中的一种或多种。其中，当吸尘设备在不同的介质上进行清洁时，需要使用与该介质相适配的地刷，这样有助于提高清洁效果。其中，关于吸尘设备的实现形式以及外观形态的描述可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
例如，当吸尘设备清洁地板时，可使用地板刷；当吸尘设备清洁床褥时，可使用床褥刷。不同类型的地刷的正常工作电流和堵转电流不同，如果在地刷执行清洁任务之前，无法准确识别出当前使用的地刷的类型，也就无法确定此类地刷对应的堵转电流。这样，在当前使用的地刷在执行清洁任务过程中，如果发生故障，例如被毛发缠绕等，由于确定的堵转电流不准确，则可能导致无法检测地刷的电机的堵转状态，进而导致地刷上的电机因空转而发生故障，存在一定的安全隐患。
针对上述问题，在本实施例中，吸尘设备上的处理器在控制地刷执行清洁任务之前识别当前所使用的地刷的类型。为了便于描述和区分，将当前使用的地刷定义为待识别地刷。在步骤301中，在在待识别地刷启动过程中，获取待识别地刷产生的启动信号波形。为了便于描述和区分，将该启动信号波形，定义为实际启动信号波形。可选地，实际启动信号波形可以为待识别地刷的实际启动电流波形和/或实际启动电压波形。
在本实施例中，吸尘设备还存储有信号波形与地刷类型的对应关系。其中，信号波形与地刷类型中的信号波形是指多种类型的地刷的启动信号波形，每种地刷对应一种启动信号波形。为了便于描述和区分，在本申请实施例中，将信号波形与地刷类型中的信号波形，定义为参考启动信号波形。其中，若参考启动信号波形为参考启动电流波形，则上述实际启动信号波形为待识别地刷的实际启动电流波形；若参考启动信号波形为参考启动电压波形，则上述实际启动信号波形为待识别地刷的实际启动电压波形。
进一步，在本实施例中，为了确定待识别地刷的类型，在步骤302中，将待识别地刷的实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形，并在步骤303中获取目标参考启动波形对应的地刷类型，并将目标参考启动波形对应的地刷类型作为待识别地刷的类型。
在本实施例中，在当前所使用的地刷的启动过程中，可获取该地刷的实际启动信号波形，并根据实际启动信号波形以及信号波形与地刷类型的对应关系，自动识别出当前所使用的地刷的类型。其中，利用地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形进行地刷类型的识别，而不是利用启动信号的局部特征，有助于提高对地刷类型识别的准确率，进而有助于降低地刷在使用过程中的安全隐患。
例如，在一些实施例中，在步骤303之后，可将待识别地刷的类型在地刷类型与堵转电流的对应关系中进行匹配，进而确定待识别地刷的堵转电流。进一步，在待识别地刷执行清洁任务的过程中，监测待识别地刷的实时工作电流，并根据其实时工作电流和该地刷对应的堵转电流，控制待识别地刷的工作状态。
在一些应用场景中，待识别地刷的清洁单元被毛发缠绕，使地刷上的清洁单元停转等，地刷上的电机处于空转状态，可能烧坏电机。基于此，若待识别地刷的实时工作电流小于其堵转电流，则控制待识别地刷的电机正常工作。若待识别地刷的实际工作电流大于或等于其堵转电流，则控制待识别地刷的电机停转。这样，可防止待识别地刷长时间处于异常工作状态，有助于降低地刷电机被烧毁的风险。
在本申请实施例中，可利用多种已知类型的地刷，预先建立信号波形与地刷类型的对应关系，一种具体实施方式为：对于每种已知类型的地刷，对其启动信号波形进行多次采样，即针对每种已知类型的地刷，分别进行多次启动，并在每次启动过程中，采集该地刷的启动信号波形，得到多个启动信号波形。
进一步，由于每个启动信号波形包括：多个启动电流值，则针对每种已知类型的地刷，可计算多次采集得到的启动信号波形的均值序列，并将该均值序列作为该种类型的地刷的参考启动信号波形。其中，在计算多次采集得到的启动信号波形的均值序列时，将每条启动信号波形中处于相同采样点的启动电流值进行加和求平均值，进而得到该种类型的地刷对应的均值序列。其中，关于地刷对应的均值序列的描述可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
可选地，可根据上述均值序列，计算电流门限值；并结合该电流门限值，将上述均值序列转换为电平信号，并将电平信号作为此类型地刷的参考启动信号波形。
其中，电流门限值的选取在一定程度上影响地刷类型识别的准确度。如果电流门限值选取的不合适，则直接导致转换成的电平信号对启动电流的分辨率较低，进而导致利用电平信号识别地刷类型的准确率较低。为了进一步提高地刷类型识别的准确度，可获取上述均值序列中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值的均值，将该均值作为电流门限值。其中，不同类型的地刷的电流门限值不同，其取值的实现方式与上述建立信号波形与地刷类型的对应关系中，选取电流门限值的方式相同。其中，关于如何选取电流门限值以及结合该电流门限值，将上述均值序列转换为电平信号的具体示例，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
进一步，对于属于同一种类型的不同的地刷，其启动信号波形可能存在一定的差异；即便对于用一个地刷，其在每次启动时的启动信号波形也可能存在少许差异。基于此，对于信号波形与地刷类型对应关系中的各参考信号波形可预设误差允许范围，并根据每种已知类型的地刷的启动信号波形以及预设的误差允许范围，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形作为信号波形与地刷类型对应关系中的参考启动信号波形。
进一步，由于每个启动信号波形包括：多个启动电流值，则针对每种已知类型的地刷，根据每次采集到的多个启动电流值，计算每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值，得到对应类型的地刷的平均启动电流值序列；并根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及预设的误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值；利用每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形。其中，上限电流值和下限电流值均为电流值序列。
其中，根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及预设的误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值的第一种实施方式为：利用每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值加上对应的平均启动电流值与该误差允许范围的上限误差乘积，得到每种已知类型的地刷的上限电流值；并利用每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值加上对应的平均启动电流值与该误差允许范围的下限误差乘积，作为每种已知类型的地刷的下限电流值。关于第一种实施方式的具体示例，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
进一步，预设的误差允许范围包括：上限误差允许范围和下限误差允许范围。例如，对于误差允许范围[-10％，10％]，其上限误差允许范围为[0，10％]；下限误差允许范围为：[-10％，0]。基于上限误差允许范围和下限误差允许范围，一个或多个处理器102在根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及预设的误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值的第二种实施方式为：针对每种已知类型的地刷，计算每次采集到的多个启动电流值分别与该类型的地刷的多个平均启动电流值中相应的电流值的误差；进一步，计算每次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的且误差在上限误差允许范围内的启动电流值的上限电流平均值，并将各采样点上的上限电流平均值作为上限电流值；以及计算每次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的且误差在下限误差允许范围内的启动电流值的下限电流平均值，并将各采样点上的下限电流平均值作为所述下限电流值。关于第二种实施方式的具体示例，可参见上述实施例相关内容，在此不再赘述。
无论采用上述两种方式中的任一种来确定每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，在生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形时，均可将上限电流值和下限电流值分别形成的波形，作为相应类型的地刷的上限波形和下限波形。或者，还可计算每种已知类型的地刷的上限电流值中的最大值和最小值的平均值，作为对应类型的地刷的上限电流值的上限电流门限值；并计算每种已知类型的地刷的下限电流值中的最大值和最小值的平均值，作为对应类型的地刷的下限电流值的下限电流门限值；之后，结合上限电流门限值和下限电流门限值，将上限电流值和下限电流值分别转化为上限电平信号和下限电平信号，并分别作为上限波形和下限波形。其中，将上限电流值和下限电流值分别转化为上限电平信号和下限电平信号的具体实施方式可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
可选地，如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为多次采集得到的启动信号波形的均值序列，或者为上限电流值和下限电流值分别形成的上限波形和下限波形，则步骤301的一种实施方式为：将上述多个启动电流值形成的波形，直接作为待识别地刷的实际启动信号波形。
进一步，如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为多次采集得到的启动信号波形的均值序列转换成的电平信号，或者为上限电流值和下限电流值分别转换成的上限电平信号和下限电平信号，则步骤301的另一种实施方式为：根据上述多个启动电流值，计算电流门限值，并结合该电流门限值，将上述多个启动电流值转换为电平信号，并将电平信号作为实际启动信号波形。
进一步，为了进一步提高地刷类型识别的准确度，可获取上述多个启动电流值中的最大值和最小值，并计算最大值和最小值的均值，将该均值作为电流门限值。其中，不同类型的地刷的电流门限值不同，其取值的实现方式与上述建立信号波形与地刷类型的对应关系中，选取电流门限值的方式相同。
其中，结合电流门限值，将上述多个启动电流值转换为电平信号的实现方式，与上述信号波形与地刷类型对应关系中将电流值转换为电平信号的方式相同，在此不再赘述。
在本申请实施例中，实际启动信号波形的实现形式和上述信号波形与地刷类型中的各参考启动信号波形的实现形式相同。如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为多次采集得到的启动信号波形的均值序列，则直接将多个启动电流值形成的波形作为待识别地刷的实际启动信号波形，如果信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形为电平信号，则可利用电流门限值将多个启动电流值转换为电平信号作为实际启动信号波形。无论实际启动信号采用哪种实现方式，都可以将待识别地刷的实际启动信号波形与信号波形与地刷类型的对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形。
可选地，步骤302的一种可选实施方式为：计算待识别地刷的实际启动信号波形信息与各参考启动信号波形的波形相似度；并获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为目标参考启动信号波形。其中，相似度阈值可根据实际识别精度需求进行灵活设定，例如，相似度阈值可以取90％或90％以上等等。
进一步，对于上述信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形包括上限波形和下限波形的情况，针对各参考启动信号波形中的第一参考启动信号波形，可分别计算实际启动信号波形与第一参考启动信号波形中上限波形和下限波形的相似度；并从与上限波形和下限波形的相似度中，获取较大的相似度作为实际启动信号波形与第一参考启动信号波形的波形相似度。其中，第一参考启动信号波形是各参考启动信号波形中的任一波形。
进一步，根据待识别地刷的实际启动信号波形信息与各参考启动信号波形的波形相似度，从中获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为目标参考启动信号波形，并将目标参考启动波形对应的地刷类型作为待识别地刷的类型。
需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤301-303的执行主体可以为设备A；又比如，步骤301的执行主体可以为设备A，步骤302和303的执行主体可以为设备B；等等。
另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如301、302等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述地刷类型识别方法中的各步骤。
需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种地刷类型识别方法，其特征在于，包括：
吸尘设备中的处理器获取待识别地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形；所述待识别地刷为所述吸尘设备当前使用的地刷；所述待识别地刷上带有电机；所述实际启动信号波形为所述电机的实际启动信号波形；
将所述实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形；获取所述目标参考启动信号波形对应的地刷类型作为所述待识别地刷的类型；
其中，所述将所述实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形，包括：
针对第一参考启动信号波形，分别计算所述实际启动信号波形与所述第一参考启动信号波形中上限波形和下限波形的相似度；从与所述上限波形和下限波形的相似度中，获取较大的相似度作为所述实际启动信号波形与第一参考启动信号波形的波形相似度；其中所述第一参考启动信号波形是所述各参考启动信号波形中的任一波形；
从所述各参考启动信号波形中，获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为所述目标参考启动信号波形。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待识别地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形，包括：
在所述待识别地刷启动过程中，采集多个启动电流值；
根据所述多个启动电流值，生成所述实际启动信号波形。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述多个启动电流值生成实际启动信号波形，包括：
根据所述多个启动电流值，计算电流门限值；
结合所述电流门限值，将所述多个启动电流值转换为电平信号，以作为所述实际启动信号波形。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个启动电流值计算电流门限值，包括：
计算所述多个启动电流值中最大值和最小值的均值，作为所述电流门限值。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在计算所述实际启动信号波形与所述第一参考启动信号波形中上限波形和下限波形的相似度之前，还包括：
针对每种已知类型的地刷，多次采集每种已知类型的地刷的启动信号波形；
根据每种已知类型的地刷的启动信号波形以及预设的误差允许范围，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形作为所述信号波形与地刷类型对应关系中的参考启动信号波形；
根据每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形，建立所述信号波形与地刷类型对应关系。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，每次采集的每种已知类型的地刷的启动信号波形包括：多个启动电流值；所述根据每种已知类型的地刷的启动信号波形以及预设的误差允许范围，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形，包括：
针对每种已知类型的地刷，根据每次采集到的多个启动电流值，计算每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值；
根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及所述误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值；
利用每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设的误差允许范围包括上限误差允许范围和下限误差允许范围；
所述根据每种已知类型的地刷的多个平均启动电流值以及所述误差允许范围，计算出每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，包括：
针对每种已知类型的地刷，计算每次采集到的多个启动电流值分别与该类型的地刷的多个平均启动电流值中相应的电流值的误差；
计算每次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的且误差在所述上限误差允许范围内的启动电流值的上限电流平均值，并将各采样点上的上限电流平均值作为所述上限电流值；以及
计算每次采集到的多个启动电流值中在相同采样点上的且误差在所述下限误差允许范围内的启动电流值的下限电流平均值，并将各采样点上的下限电流平均值作为所述下限电流值。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述利用每种已知类型的地刷的上限电流值和下限电流值，生成每种已知类型的地刷的上限波形和下限波形，包括：
计算每种已知类型的地刷的上限电流值中的最大值和最小值的平均值，作为对应类型的地刷的上限电流值的上限电流门限值；
计算每种已知类型的地刷的下限电流值中的最大值和最小值的平均值，作为对应类型的地刷的下限电流值的下限电流门限值；
结合所述上限电流门限值和所述下限电流门限值，将所述上限电流值和所述下限电流值分别转化为上限电平信号和下限电平信号，并分别作为所述上限波形和所述下限波形。
9.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在获取所述目标参考启动信号波形对应的地刷类型作为所述待识别地刷的类型之后，所述方法还包括：
将所述待识别地刷的类型在地刷类型与堵转电流的对应关系中进行匹配，以确定所述待识别地刷的堵转电流；
监测所述待识别地刷的实时工作电流，并根据所述实时工作电流和所述待识别地刷的堵转电流，控制所述待识别地刷的工作状态。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时工作电流和所述待识别地刷的堵转电流，控制所述待识别地刷的工作状态，包括：
若所述实时工作电流小于所述待识别地刷的堵转电流，则控制所述待识别地刷的电机正常工作；
若所述实时工作电流大于或等于所述待识别地刷的堵转电流，则控制所述待识别地刷的电机停转。
11.一种吸尘设备，其特征在于，包括：至少一个地刷、一个或多个存储器以及一个或多个处理器，其中，所述一个或多个存储器用于存储计算机程序以及信号波形与地刷类型对应关系；
所述一个或多个处理器耦合至所述存储器，用于执行所述计算机程序以用于：
获取待识别地刷在启动过程中产生的实际启动信号波形；其中，所述待识别地刷为所述至少一个地刷中的当前使用的地刷；所述待识别地刷上带有电机；所述实际启动信号波形为所述电机的实际启动信号波形；
将所述实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配，得到目标参考启动信号波形；
获取所述目标参考启动信号波形对应的地刷类型作为所述待识别地刷的类型；
其中，所述一个或多个处理器在将所述实际启动信号波形与信号波形与地刷类型对应关系中的各参考启动信号波形进行匹配时，具体用于：
针对第一参考启动信号波形，分别计算所述实际启动信号波形与所述第一参考启动信号波形中上限波形和下限波形的相似度；从与所述上限波形和下限波形的相似度中，获取较大的相似度作为所述实际启动信号波形与第一参考启动信号波形的波形相似度；其中所述第一参考启动信号波形是所述各参考启动信号波形中的任一波形；
从所述各参考启动信号波形中，获取波形相似度大于或等于预设的相似度阈值的参考启动信号波形，作为所述目标参考启动信号波形。
12.根据权利要求11所述的设备，其特征在于，还包括：供电模块、地刷驱动模块和地刷电流检测模块；所述一个或多个处理器包括：MCU；其中，所述地刷驱动模块电连接于所述供电模块与所述待识别地刷之间；所述地刷电流检测模块电连接于所述待识别地刷与所述MCU之间；
所述MCU与所述地刷驱动模块电连接，用于在所述吸尘设备启动时，控制所述地刷驱动模块导通，以使所述供电模块向所述待识别地刷供电，所述待识别地刷在所述供电模块向其供电时启动；
所述地刷电流检测模块，用于在所述待识别地刷启动过程中，检测所述待识别地刷的多个启动电流值，并将所述多个启动电流值传输给所述MCU。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述一个或多个处理器还包括：其它处理单元；所述其它处理单元与所述MCU电连接；
所述MCU将所述多个启动电流值传输给所述其它处理单元；
所述其它处理单元用于：根据所述多个启动电流值，生成所述实际启动信号波形。
14.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行权利要求1-10任一项所述方法中的步骤。
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