CN111927286A - 带立柱模块的单元窗的安装机器人 - Google Patents

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CN111927286A CN202010571942.0A CN202010571942A CN111927286A CN 111927286 A CN111927286 A CN 111927286A CN 202010571942 A CN202010571942 A CN 202010571942A CN 111927286 A CN111927286 A CN 111927286A
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连珍
刘少瑜
李功绩
徐永刚
李芬
张春花
俞海超
陈永泉
樊炳耀
秦建平
江旖旎
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Shanghai Building Decoration Engineering Group Co Ltd
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Shanghai Building Decoration Engineering Group Co Ltd
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    • E06DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06BFIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B7/00Special arrangements or measures in connection with doors or windows
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00Manipulators not otherwise provided for
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
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    • EFIXED CONSTRUCTIONS
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Abstract

本发明提供了一种带立柱模块的单元窗的安装机器人,包括:起升系统;吸盘框架,所述吸盘框架包括第一平面、第二平面和第三平面,第一平面、第二平面和第三平面连接为C字型,所述第一平面与所述起升系统连接,所述第二平面远离所述起升系统;玻璃吸盘,所述玻璃吸盘固定于所述第二平面上,所述玻璃吸盘用于吸附单元窗的玻璃。机器人在室内安装完全不受天气影响,可以有效的缩短工期;机器人在室内安装不存在天黑了就停止施工的情况;机器人安装控制精度容易控制,比人工的安装精度高,更易满足设计要求。

Description

带立柱模块的单元窗的安装机器人
技术领域
本发明涉及一种带立柱模块的单元窗的安装机器人。
背景技术
在工程施工过程中,工期越来越紧,多个工种同时开工简直就司空见惯。其中影响工程工期的关键里程碑节点就是外墙断水的时间,即单元窗的安装,也就是外墙封闭之后外面的雨水不会进到室内,室内的精装修工序就可以开工。
但是,现有的单元窗的安装方式存在效率低下的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种带立柱模块的单元窗的安装机器人。
为解决上述问题,本发明提供一种带立柱模块的单元窗的安装机器人,包括:
移动机器人,所述移动机器人包括起升系统;
吸盘框架,所述吸盘框架包括第一平面、第二平面和第三平面,第一平面与第二平面平行,所述第三平面分别与所述第一平面和第二平面垂直连接,第一平面、第二平面和第三平面连接为C字型,所述第一平面与所述起升系统连接,所述第二平面远离所述起升系统,所述第一平面与第二平面之间的空间,用于容纳待安装所述单元窗的主体结构前的柱子;
玻璃吸盘,所述玻璃吸盘固定于所述第二平面上,所述玻璃吸盘用于吸附单元窗的玻璃。
进一步的,在上述带立柱模块的单元窗的安装机器人中,所述移动机器人,还包括:
车身系统;
与所述车身系统连接的车载控制系统;
与所述车载控制系统连接的激光避震传感器;
与所述车载控制系统连接的液压系统,所述液压系统与所述起升系统连接;
与所述车载控制系统连接的麦轮驱动系统。
进一步的,在上述带立柱模块的单元窗的安装机器人中,所述玻璃吸盘为真空吸盘。
进一步的,在上述带立柱模块的单元窗的安装机器人中,每个玻璃吸盘的吸力达35KN。
与现有技术相比,本发明的优点在于:
1.机器人在室内安装完全不受天气影响,可以有效的缩短工期;
2.机器人在室内安装不存在天黑了就停止施工的情况;
3.机器人安装控制精度容易控制,比人工的安装精度高,更易满足设计要求。
附图说明
图1是本发明一实施例的移动机器人的示意图;
图2是本发明一实施例的安装吸盘框架和玻璃吸盘的移动机器人的示意图;
图3是本发明一实施例的移动机器人向单元窗移动的示意图;
图4是本发明一实施例的移动机器人吸附单元窗的正面示意图;
图5是本发明一实施例的移动机器人吸附单元窗的反面示意图;
图6是本发明一实施例的移动机器人吸住单元板块移动到柱子附近的示意图;
图7是本发明一实施例的移动机器人吸住单元板块移动到柱子左边的示意图;
图8是本发明一实施例的移动机器人将吸住的单元窗移动到柱子和脚手架之间需要安装的位置示意图;
图9是本发明一实施例的移动机器人将吸住的单元窗进行平移示意图;
图10是本发明一实施例的移动机器人将吸住的单元窗安装就位示意图;
图11是本发明一实施例的主体结构的上部和下部的预埋件的示意图;
图12是本发明一实施例的上龙骨、下龙骨的安装示意图;
图13是本发明一实施例的上口型材、下口型材的待安装的示意图;
图14是本发明一实施例的上口型材、下口型材安装完毕的示意图;
图15是本发明一实施例的移动机器人将单元窗移动至安装部位附近的示意图;
图16是本发明一实施例的凸部和凹部的卡合过程的示意图;
图17是本发明一实施例的凸部和凹部的卡合完毕的示意图;
图18是本发明一实施例的所述单元窗上部抵于所述上口型材的过程示意图;
图19是本发明一实施例的所述单元窗上部抵于所述上口型材上的示意图;
图20是本发明一实施例的室内扣盖的安装过程示意图;
图21是本发明一实施例的室内扣盖的安装完毕示意图;
图22是本发明一实施例的安装就位的单元窗示意图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1~22所示,本发明提供一种带立柱模块的单元窗的安装机器人,包括:
起升系统11;
吸盘框架,所述吸盘框架包括第一平面21、第二平面22和第三平面23,第一平面21与第二平面22平行,所述第三平面23分别与所述第一平面21和第二平面22垂直连接,第一平面21、第二平面22和第三平面23连接为C字型,所述第一平面与所述起升系统连接,所述第二平面远离所述起升系统11,所述第一平面21与第二平面22之间的空间,用于容纳待安装所述单元窗的主体结构前的柱子24;
玻璃吸盘3,所述玻璃吸盘3固定于所述第二平面22上,所述玻璃吸盘3用于吸附单元窗4的玻璃。
另外,可以设置单元窗固定装置,所述单元窗固定装置设置于待安装所述单元窗的主体结构上。
具体的,本发明可应用于外墙层间是石材幕墙,建筑的采光是靠高2250mm宽度多种规格的单元窗系统。
如图6所示,移动机器人吸住单元板块移动到柱子附近;
接着,如图7所示,移动机器人吸住单元板块移动到柱子左边;
然后,如图8是所示,移动机器人将吸住的单元窗移动到柱子和脚手架之间需要安装的位置;
再接着,如图9所示,移动机器人将吸住的单元窗进行平移;
最后,如图10所示,移动机器人将吸住的单元窗安装就位。
安装就位的单元窗如图22所示。
本发明的优点在于:
1.机器人在室内安装完全不受天气影响,可以有效的缩短工期;
2.机器人在室内安装不存在天黑了就停止施工的情况;
3.机器人安装控制精度容易控制,比人工的安装精度高,更易满足设计要求。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,如图1所示,所述移动机器人,还包括:
车身系统12;
与所述车身系统12连接的车载控制系统13;
与所述车载控制系统13连接的激光避震传感器14;
与所述车载控制系统13连接的液压系统15,所述液压系统15与所述起升系统11连接;
与所述车载控制系统13连接的麦轮驱动系统16。
如图11~21所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,所述单元窗固定装置包括:
分别设置于所述主体结构5的上部的预埋件51和下部的预埋件52;
连接所述主体结构5的上部的预埋件51的上龙骨53;
连接所述主体结构5的下部的预埋件52的下龙骨54;
连接所述下龙骨54的下口型材56,所述下口型材56用于与所述单元窗4下部连接;
连接所述上龙骨53的上口型材55,所述单元窗4上部抵于所述上口型材55上。
如图16和17所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,所述下口型材56上设置有凸部57,所述单元窗4下部设置有与所述凸部57卡合的凹部41,便于便捷、牢固卡合。
如图18~21所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,还包括室内扣盖58,所述室内扣盖58连接所述上口型材55与所述单元窗4上部。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,所述上龙骨53为伸缩结构,便于所述单元窗4上部顺利抵于所述上口型材55上。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,所述玻璃吸盘为真空吸盘。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装机器人一实施例中,每个玻璃吸盘的吸力达35KN。
在此,机器人上外置的玻璃吸盘,玻璃吸盘属于真空吸盘设备,每个玻璃吸盘吸力达35KN,按照玻璃吸盘的使用要求把玻璃吸盘和玻璃固定牢固。
如图1~22所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法,所述方法包括:
在移动机器人1上设置起升系统11;
将吸盘框架连接于所述起升系统11上,其中,所述吸盘框架包括第一平面21、第二平面22和第三平面23,第一平面与21第二平面22平行,所述第三平面23分别与所述第一平面21和第二平面22垂直连接,第一平面21、第二平面22和第三平面23连接为C字型,将所述第一平面21与所述起升系统11连接,所述第二平面22远离所述起升系统;
将玻璃吸盘3固定于所述第二平面22上;
在主体结构5上设置单元窗固定装置;
控制移动机器人1通过玻璃吸盘3吸附单元窗4的玻璃后,通过C字型的吸盘框架带动单元窗4待绕过待安装所述单元窗的主体结构5前的柱子24,以将所述单元窗4移动至所述主体结构5附近,控制移动机器人将所述单元窗4固定于所述主体结构4的单元窗固定装置上。
具体的,如图6所示,移动机器人吸住单元板块移动到柱子附近;
接着,如图7所示,移动机器人吸住单元板块移动到柱子左边;
然后,如图8是所示,移动机器人将吸住的单元窗移动到柱子和脚手架之间需要安装的位置;
再接着,如图9所示,移动机器人将吸住的单元窗进行平移;
最后,如图10所示,移动机器人将吸住的单元窗安装就位。
安装就位的单元窗如图22所示。
本发明的优点在于:
1.机器人在室内安装完全不受天气影响,可以有效的缩短工期;
2.机器人在室内安装不存在天黑了就停止施工的情况;
3.机器人安装控制精度容易控制,比人工的安装精度高,更易满足设计要求。
如图1所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,在移动机器人1上设置起升系统11,包括:
设置车身系统12;
将车载控制系统13与所述车身系统12连接;
将激光避震传感器14与所述车载控制系统13连接;
将液压系统15与所述车载控制系统13连接,将所述液压系统15与所述起升系统11连接;
将麦轮驱动系统16与所述车载控制系统13连接。
如图11~21所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,在主体结构上设置单元窗固定装置,包括:
在所述主体结构5上分别设置的上部的预埋件51和下部的预埋件52;
将上龙骨53与所述主体结构5的上部的预埋件51连接;
将下龙骨54与所述主体结构5的下部的预埋件52连接;
将下口型材56与所述下龙骨54连接;
将上口型材55与所述上龙骨53连接。
如图11~21所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,控制移动机器人将所述单元窗5固定于所述主体结构5上单元窗固定装置上,包括:
将所述下口型材56与所述单元窗4下部连接;
将所述单元窗4上部抵于所述上口型材55上。
如图16和17所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,将所述下口型材与所述单元窗下部连接,包括:
将所述下口型材56上设置的凸部57与所述单元窗4下部设置的凹部41进行卡合,便于便捷、牢固卡合。
如图18~21所示,本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,将所述单元窗上部抵于所述上口型材上之后,还包括:
将室内扣盖58连接所述上口型材55与所述单元窗4上部。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,将上龙骨与所述主体结构的上部的预埋件连接之前,还包括:
将所述上龙骨设置为伸缩结构,便于所述单元窗上部顺利抵于所述上口型材上。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,将玻璃吸盘固定于所述吸盘框架上之前,还包括:
将真空吸盘作为所述玻璃吸盘。
本发明的带立柱模块的单元窗的安装方法一实施例中,将玻璃吸盘固定于所述吸盘框架上之前,还包括:
选择每个玻璃吸盘的吸力达35KN。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述,每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处,各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
显然,本领域的技术人员可以对发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样,倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内,则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (4)

1.一种带立柱模块的单元窗的安装机器人,其特征在于,包括:
移动机器人,所述移动机器人包括起升系统;
吸盘框架,所述吸盘框架包括第一平面、第二平面和第三平面,第一平面与第二平面平行,所述第三平面分别与所述第一平面和第二平面垂直连接,第一平面、第二平面和第三平面连接为C字型,所述第一平面与所述起升系统连接,所述第二平面远离所述起升系统,所述第一平面与第二平面之间的空间,用于容纳待安装所述单元窗的主体结构前的柱子;
玻璃吸盘,所述玻璃吸盘固定于所述第二平面上,所述玻璃吸盘用于吸附单元窗的玻璃。
2.如权利要求1所述的带立柱模块的单元窗的安装机器人,其特征在于,所述移动机器人,还包括:
车身系统;
与所述车身系统连接的车载控制系统;
与所述车载控制系统连接的激光避震传感器;
与所述车载控制系统连接的液压系统,所述液压系统与所述起升系统连接;
与所述车载控制系统连接的麦轮驱动系统。
3.如权利要求1所述的带立柱模块的单元窗的安装机器人,其特征在于,所述玻璃吸盘为真空吸盘。
4.如权利要求1所述的带立柱模块的单元窗的安装机器人,其特征在于,每个玻璃吸盘的吸力达35KN。
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