CN111922793B - 一种建筑物打磨方法、装置、系统、处理器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种建筑物打磨方法、装置、系统、处理器及存储介质，建筑物的表面的打磨方法包括：检测建筑物的表面的多个缺陷位置；根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。本发明的建筑物的表面的打磨方法解决了现有技术中对建筑物表面缺陷的打磨效率低的问题。

Description

一种建筑物打磨方法、装置、系统、处理器及存储介质

技术领域

本发明涉及建筑物打磨领域，具体而言，涉及一种建筑物打磨方法、装置、系统、处理器及存储介质。

背景技术

在建筑施工过程中，浇筑作业具有十分广泛的应用。浇筑完成后，形成的建筑物的表面往往存在一些缺陷，通常需要使用打磨装置来对这些缺陷位置进行打磨，以提高建筑物的表面的品质。

例如，在混凝土天花浇筑完成后，天花上会分布有若干的爆点，需要使用打磨装置来对这些爆点进行打磨处理。现有技术中采用的打磨方式是寻找到各个爆点的位置，然后使打磨设备依次移动到各个爆点处来对相应的爆点进行打磨，这种打磨方式需要频繁地控制打磨装置进行位置调节和升降作业，打磨效率极低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种建筑物打磨方法、装置、系统、处理器及存储介质，以解决现有技术中对建筑物的表面缺陷的打磨效率低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种建筑物的表面的打磨方法，包括：检测建筑物的表面的多个缺陷位置；根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。

通过采用上述设置，使得对打磨路径的规划更合理，由于浇筑方式制作的建筑物的表面的缺陷位置大部分集中在模板拼缝处，沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨时，能够覆盖更多的缺陷位置，提高对建筑物表面的打磨效率。

进一步地，当建筑物的表面为平面时，检测建筑物的表面的多个缺陷位置的步骤包括：检测建筑物的表面的各个位置与平面之间的高度差，以高度差大于预设值的位置作为缺陷位置。

通过采用上述设置，能够方便对缺陷位置进行识别，量化缺陷位置的判断标准，提高缺陷位置识别的准确性。

进一步地，根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：确定打磨路径与至少一条模板拼缝平行或重合。

通过采用上述设置，能够使打磨机构沿打磨路径进行打磨时，更有效地对模板拼缝进行覆盖，保证打磨的全面性。

进一步地，多条模板拼缝包括相互平行的多条横缝和相互平行的多条纵缝，各条横缝与各条纵缝之间相互垂直；根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：根据多条横缝确定多条横向路径以及根据多条纵缝确定多条纵向路径。

通过采用上述设置，能够更有针对性地对横缝和纵缝进行打磨，与定点式打磨或全面覆盖式打磨方式相比，能以较小的打磨工作量达到更好的打磨效果。

进一步地，沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨的步骤包括：依次沿多条横向路径对建筑物的表面进行打磨；依次沿多条纵向路径对建筑物的表面进行打磨。

通过采用上述设置，能够使打磨作业更有序，使打磨机构以更短的运动距离来实现对各条模板拼缝的覆盖，提高打磨效率。

进一步地，根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：以各条横缝所在的方向为横轴，以各条纵缝所在的方向为纵轴建立坐标系；根据各条横缝的纵坐标和磨盘的直径确定各条横向路径的纵坐标，根据各条纵缝的横坐标和磨盘的直径确定各条纵向路径的横坐标。

通过采用上述设置，使得横向路径和纵向路径的确定更精确，使打磨机构沿横向路径或纵向路径运动时能够有效地覆盖相应的模板拼缝。

进一步地，磨盘的直径为D；以各条横缝的纵坐标增加或减小D/2作为相应的各条横向路径的纵坐标，以各条纵缝的横坐标增加或减小D/2作为相应的各条纵向路径的横坐标。

通过采用上述设置，有利于使用最少的横向路径和纵向路径来覆盖更多的模板拼缝，有利于提高打磨效率。

进一步地，根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤还包括：判断两条横缝之间沿纵轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则剔除该两条横缝中的任意一条横缝所对应的横向路径，如果否，则保留该两条横缝所对应的两条横向路径；和/或，根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径还包括：判断两条纵缝之间沿横轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则剔除该两条纵缝中的任意一条纵缝所对应的纵向路径，如果否，则保留该两条纵缝所对应的两条纵向路径。

通过采用上述设置，可将重复的打磨路径删除，从而防止对相同位置的多次打磨，保证打磨效率

进一步地，根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤还包括：根据多条模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标确定各条横向路径的两个端点的横坐标，根据多条模板拼缝的最小纵坐标和最大纵坐标确定各条纵向路径的两个端点的纵坐标。

通过采用上述设置，可保证打磨路径对模板拼缝的充分覆盖，保证对建筑物的表面打磨的全面性。

根据本发明的第二个方面，提供了一种建筑物的天花的打磨方法，包括：检测天花的表面的多个缺陷位置；将多个缺陷位置标记在建筑信息模型地图上；在建筑信息模型地图上划取与多个房间一一对应的多个打磨区域；根据各个打磨区域内的多个缺陷位置确定该打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向；根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径；依次沿各个打磨路径对天花的与相应的打磨区域对应的区域进行打磨。

通过采用上述设置，能够对整个建筑物的天花规划更合适的打磨路径，使得对建筑物的天花的打磨更加有序和高效。

根据本发明的第三个方面，提供了一种建筑物的表面的打磨装置，包括：检测模块，用于检测建筑物的表面的多个缺陷的位置；分析模块，用于根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；规划模块，用于根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；打磨模块，用于沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。

通过采用上述设置，检测模块能够对建筑物的表面缺陷位置进行检测，分析模块根据缺陷位置的检测结果分析出模板拼缝的位置和延伸方向，进而通过规划模块规划出合理的打磨路径，再通过打磨模块沿该打磨路径对建筑物的表面进行打磨，能够提高对建筑物的表面的打磨效率。

根据本发明的第四个方面，提供了一种存储介质，存储介质存储有程序，其中，程序被运行时执行上述的建筑物的表面的打磨方法。

根据本发明的第五个方面，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被运行时执行上述的建筑物的表面的打磨方法。

根据本发明的第六个方面，提供了一种建筑物的表面的打磨系统，包括：存储器，用于存储程序，其中，程序被运行时执行上述的建筑物的表面的打磨方法；处理器，与存储器通信连接，用于运行程序。

应用本发明的技术方案的建筑物的表面的打磨方法包括：检测建筑物的表面的多个缺陷位置；根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。这样，通过检测建筑物的表面的缺陷位置来确定模板拼缝的位置和延伸方向，然后根据模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径，沿该打磨路径进行打磨可保证对模板拼缝位置处的有效覆盖，而建筑物的表面的大部分的缺陷都集中在模板拼缝附近。通过采用这种打磨方法能够在保证打磨效果的基础上显著地提高打磨效率，解决了现有技术中对表面打磨的效率低下的问题。

附图说明

图1示出了根据本发明的建筑物的表面的打磨方法的第一实施例的流程示意图；

图2示出了根据本发明的建筑物的表面的打磨方法的第二实施例的流程示意图；

图3示出了多条模板拼缝在建筑信息模型地图上的示意图；

图4示出了对天花划分打磨区域时的示意图；

图5示出了对各条横缝和各条纵缝进行标号后的示意图；

图6示出了根据横缝确定横向路径时的示意图；

图7示出了根据纵缝确定纵向路径时的示意图；

图8示出了根据本发明的建筑物的天花的打磨方法的实施例的流程示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

请参考图1至图7，本发明提供了一种建筑物的表面的打磨方法，建筑物由浇筑材料注入多个模板围成的空间内形成，多个模板之间形成模板拼缝，建筑物的表面的打磨方法包括：S1、检测建筑物的表面的多个缺陷位置；S2、根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；S3、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；S4、沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。这样，通过检测建筑物表面的缺陷位置来确定模板拼缝的位置和延伸方向，然后根据模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径，沿该打磨路径进行打磨可保证对模板拼缝位置处的有效覆盖，而采用浇筑方式制作的建筑物的表面的大部分的缺陷都集中在模板拼缝附近。通过采用这种打磨方法能够在保证打磨效果的基础上显著地提高打磨效率，解决了现有技术中对建筑物的表面的打磨效率低下的问题。

此外，采用这种打磨方式与现有的定点式打磨方式相比，能对模板拼缝处的一些较小的、不容易察觉的缺陷进行打磨，从而能够更好地对各个缺陷位置进行覆盖，避免遗漏部分未识别的缺陷，提高打磨质量。

具体地，建筑物的表面可以是建筑物的墙面，也可以是天花、地面、立柱等结构的表面。缺陷为建筑物表面的爆点。上述的建筑物的表面的打磨方法可以针对建筑物的表面的一部分区域进行实施，也可针对建筑物的表面的全部区域进行实施。以建筑物的表面为天花为例，也就是说，上述的建筑物的表面的打磨方法可以针对天花的部分区域进行实施，也可以针对整个天花进行实施。

具体地，当建筑物的表面为平面时，S1、检测建筑物的表面的多个缺陷位置的步骤包括：检测建筑物的表面的各个位置与平面之间的高度差，以高度差大于预设值的位置作为缺陷位置。

在具体实施时，可根据对建筑物的表面平整度的要求确定预设值的取值，例如，预设值可以取1毫米、2毫米、3毫米等值。

通过上述设置，可根据建筑物表面的平整度要求确定预设值，并以与平面之间的高度差大于预设值的位置作为缺陷位置，能够较方便、准确地确定建筑物表面的缺陷位置，有利于后续对模板拼缝位置的确定。与通过图像识别的方式来判断缺陷位置的方式相比，能有效地提高对缺陷判断的准确性。

在一种实施方式中，S1、检测建筑物的表面的多个缺陷位置的步骤还包括：过滤掉除直线段之外的图形所对应的位置，例如，上述的除直线段之外的图形可以是曲线、矩形、圆形等等的图形。也就是说，只将直线段形状且满足高度差要求的位置确定为缺陷位置。这样做的好处是可过滤掉不必要的干扰，这些除直线段之外的图形所对应的位置必然不是模板拼缝位置，这些位置的缺陷较少且较轻微，可将其忽略，并且忽略后对打磨的最终效果影响较小。

具体地，S3、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：确定打磨路径与至少一条模板拼缝平行或重合。

通过使打磨路径与至少一条模板拼缝平行或重合，能够使打磨机构沿打磨路径对建筑物表面进行打磨的过程中更充分地覆盖模板拼缝，使打磨更高效，减小打磨过程中遗漏模板拼缝的概率。

具体地，多条模板拼缝包括相互平行的多条横缝和相互平行的多条纵缝，各条横缝与各条纵缝之间相互垂直；S3、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：S31、根据多条横缝确定多条横向路径以及根据多条纵缝确定多条纵向路径。这样，当打磨机构沿各条横向路径对建筑物的表面进行打磨时，能更有效地将各条横缝覆盖，从而保证对横缝的打磨效果；当打磨机构沿各条纵向路径对建筑物的表面进行打磨时，能更有效地将各条纵缝覆盖，从而保证对纵缝的打磨效果。将打磨路径划根据横缝和纵缝划分为横向路径和纵向路径，能够更有针对性地对横缝和纵缝进行打磨，与定点式打磨或全面覆盖式打磨方式相比，能以较小的打磨工作量达到更好的打磨效果。

具体地，S4、沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨的步骤包括：S41、依次沿多条横向路径对建筑物的表面进行打磨；依次沿多条纵向路径对建筑物的表面进行打磨。具体地，在依次沿多条横向路径或依次对多条纵向路径进行打磨的过程中，可以使磨盘沿固定方向运动进行打磨，也可以使磨盘采用迂回的方式进行打磨，为了提高打磨效率，在本实施例中，磨盘采用迂回方式进行打磨，这样，能够使路径更加优化，使打磨机构以更短的运动距离来实现对各条横缝和纵缝的覆盖，从而提高打磨效率。

通过控制打磨机构依次沿多条横向路径对建筑物的表面进行打磨，以及沿多条纵向路径对建筑物的表面进行打磨，可使打磨过程更有序，能够有效地避免遗漏部分横向路径或纵向路径的情况。

具体地，S3、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：以各条横缝所在的方向为横轴，以各条纵缝所在的方向为纵轴建立坐标系；坐标系如图4所示，具体地，如果打磨的是一个表面，可建立一个坐标系，如果打磨的是多个表面，多个表面可共用一个坐标系（即图4中的方式），也可针对多个表面分别建立不同的坐标系；根据各条横缝的纵坐标和磨盘的直径确定各条横向路径的纵坐标，根据各条纵缝的横坐标和磨盘的直径确定各条纵向路径的横坐标。这样，可方便打磨路径的确定，由于横向路径与横缝的延伸方向一致，纵向路径与纵缝的延伸方向一致，为了使横向路径能有效地覆盖横缝，使纵向路径能有效地覆盖纵缝，可在已知的横缝的纵坐标和纵缝的横坐标的基础上，根据磨盘的直径来确定横向路径的纵坐标和纵向路径的横坐标。

如图5所示，在图5中，将各条模板拼缝简化为一个点并进行了标注，具体地，横缝包括P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7，纵缝包括Q1、Q2、Q3、Q4、Q5，当然图5中只是示意性地标出了部分模板拼缝，实际上模板拼缝可能更多。具体标注方式为，针对横缝，在其Y轴方向坐标值最小的区域标记P1，如果y值相同，x值越大越先标记；针对竖缝，在其X轴最大的区域标记

，当x值一样时，y值越小越先标记。

步骤S31、根据多条横缝确定多条横向路径以及根据多条纵缝确定多条纵向路径包括步骤S311，S311包括：磨盘的直径为D；以各条横缝的纵坐标增加或减小D/2作为相应的各条横向路径的纵坐标，与此纵坐标对应的横向路径代表可以覆盖相应的横缝的极限路径，可保证对相应的横缝进行覆盖的基础上，尽可能地覆盖离该横缝更远的区域，从而有利于实现一条横向路径覆盖多条横缝的效果，进而提高打磨效率；同样地，以各条纵缝的横坐标增加或减小D/2作为相应的各条纵向路径的横坐标，与此横坐标对应的纵向路径代表可以覆盖相应的纵缝的极限路径，可保证对相应的纵缝进行覆盖的基础上，尽可能地覆盖离该纵缝更远的区域，从而有利于实现一条纵向路径覆盖多条纵缝的效果，提高打磨的效率。这样，有利于使用最少的横向路径和纵向路径来覆盖更多的模板拼缝，有利于提高打磨效率。

如图6和图7所示，在图6中，以横缝P1来确定的横向路径为F1-F2；在图7中，以纵缝Q1来确定的纵向路径为S1-S2。其他的横缝和纵缝确定的路径依次类推。

S3、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤还包括：S313、判断两条横缝之间沿纵轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则代表磨盘沿两条横缝中的一条横缝确定的横向路径运动时，将能够覆盖另一条横缝，因此，为了避免对部分横缝的重复打磨，可剔除该两条横缝中的任意一条横缝所对应的横向路径，如果否，则代表磨盘无法一次性覆盖两条横缝，为了保证对两条横缝均能起到可靠的打磨效果，则需要保留该两条横缝所对应的两条横向路径；和/或，S314、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径还包括：判断两条纵缝之间沿横轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则代表磨盘可一次性覆盖两条纵缝，因此，可合理地对纵向路径进行规划，剔除该两条纵缝中的任意一条纵缝所对应的纵向路径，提高打磨效率，如果否，则代表磨盘无法一次性覆盖两条纵缝，为了保证打磨效率，需要保留该两条纵缝所对应的两条纵向路径。这样，可将重复的打磨路径删除，从而防止对相同位置的多次打磨，保证打磨效率。

为了确定各条横向路径和纵向路径的长度，S3、根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤还包括：S312、根据多条模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标确定各条横向路径的两个端点的横坐标，由于多条模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标表示多条模板拼缝在横轴方向的两个极限位置，根据多条模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标确定各条横向路径的两个端点的横坐标能够确保沿该横向路径打磨可以将各条模板拼缝在横轴方向充分地覆盖；同样地，根据多条模板拼缝的最小纵坐标和最大纵坐标确定各条纵向路径的两个端点的纵坐标，能够保证沿该纵向路径打磨可以将各条模板拼缝在纵轴方向充分地覆盖，从而保证打磨的全面性。可以理解为，各条模板拼缝的最大横纵坐标值与最小横纵坐标值共同确定了一个范围，该范围可覆盖所有的模板拼缝，在图6和图7中，该范围是一个矩形，其四条边分别为Mα、Mβ、Zα、Zβ，可以看出各条横向路径的两个端点为其与Zα、Zβ的交点，各条纵向路径的两个端点为其与Mα、Mβ的交点。

如图8所示，本发明还提供了一种建筑物的天花的打磨方法，包括：S101、检测天花的表面的多个缺陷位置；S102、将多个缺陷位置标记在建筑信息模型地图上；S103、在建筑信息模型地图上划取与多个房间一一对应的多个打磨区域；S104、根据各个打磨区域内的多个缺陷位置确定该打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向；S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径；S106、依次沿各个打磨路径对天花的与相应的打磨区域对应的区域进行打磨。如图4所示，可通过对各个房间进行标号的方式来确定打磨顺序，在图4中，根据房间的不同将天花划分为1、2、3、4、5、6、7、8总计八个打磨区域，打磨时可依次对这八个打磨区域进行打磨。这样，能够使打磨作业更有序，并能根据各个房间内的爆点情况确定该房间内的模板拼缝情况，进而确定各个房间内的打磨路径，在对各个房间的天花进行打磨时，可根据相应的打磨路径经打磨，保证对每个房间打磨的效率。

当天花的表面为平面时，步骤S101、检测天花的表面的多个缺陷位置的步骤包括：检测天花的表面的各个位置与平面之间的高度差，以高度差大于预设值的位置作为缺陷位置。这样，能够较方便、准确地确定天花的表面的缺陷位置，有利于后续对模板拼缝位置的确定

S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径的步骤包括：确定打磨路径与相应的打磨区域内的至少一条模板拼缝平行或重合。通过使打磨路径与相应的打磨区域内的至少一条模板拼缝平行或重合，能够使打磨机构沿打磨路径对建筑物表面进行打磨的过程中更充分地覆盖模板拼缝，使打磨更高效，减小打磨过程中遗漏模板拼缝的概率。

在本实施例中，各个打磨区域内的多条模板拼缝包括相互平行的多条横缝和相互平行的多条纵缝，各条横缝与各条纵缝之间相互垂直；S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径的步骤包括：根据相应的打磨区域内的多条横缝确定多条横向路径以及根据相应的打磨区域内的多条纵缝确定多条纵向路径。这样，能够更有针对性地对横缝和纵缝进行打磨，从而有利于以较小的打磨工作量实现更好的打磨效果。

S106、依次沿各个打磨路径对天花的与相应的打磨区域对应的区域进行打磨的步骤包括：依次沿相应的打磨区域内的多条横向路径对天花的表面进行打磨；依次沿相应的打磨区域内的多条纵向路径对天花的表面进行打磨。这样，能够使路径更加优化，使打磨机构以更短的运动距离来实现对各条横缝和纵缝的覆盖，从而提高打磨效率。同样地，依次沿相应的打磨区域内的多条横向路径对天花的表面进行打磨或者依次沿相应的打磨区域内的多条纵向路径对天花的表面进行打磨的过程中，可以使磨盘沿固定方向运动进行打磨，也可以使磨盘采用迂回的方式进行打磨。

为了方便对各个打磨区域内的打磨路径进行确定，使得打磨路径能有效地覆盖各条模板拼缝，S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径的步骤包括：以各条横缝所在的方向为横轴，以各条纵缝所在的方向为纵轴建立坐标系；根据相应的打磨区域内的各条横缝的纵坐标和磨盘的直径确定各条横向路径的纵坐标，根据相应的打磨区域内的各条纵缝的横坐标和磨盘的直径确定各条纵向路径的横坐标。

在本实施例中，磨盘的直径为D；以相应的打磨区域内的各条横缝的纵坐标增加或减小D/2作为相应的各条横向路径的纵坐标，以相应的打磨区域内的各条纵缝的横坐标增加或减小D/2作为相应的各条纵向路径的横坐标。这样，有利于实现一条横向路径覆盖多条横缝，或者一条纵向路径覆盖多条纵缝，能有效地提高打磨效率。

S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径的步骤包括：判断相应的打磨区域内的两条横缝之间沿纵轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则剔除该两条横缝中的任意一条横缝所对应的横向路径，如果否，则保留该两条横缝所对应的两条横向路径；和/或，S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径的步骤包括：判断相应的打磨区域内的两条纵缝之间沿横轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则剔除该两条纵缝中的任意一条纵缝所对应的纵向路径，如果否，则保留该两条纵缝所对应的两条纵向路径。这样，可将重复的打磨路径删除，从而防止对相同位置的多次打磨，保证打磨效率。

为了确定各条横向路径和纵向路径的长度，从而实现对模板拼缝的充分覆盖并避免无用的打磨操作，S105、根据各个打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的打磨区域相对应的打磨路径的步骤还包括：根据相应的打磨区域内的多条模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标确定各条横向路径的两个端点的横坐标，根据相应的打磨区域内的多条模板拼缝的最小纵坐标和最大纵坐标确定各条纵向路径的两个端点的纵坐标。

本发明还提供了一种建筑物的表面的打磨装置，包括：检测模块，用于检测建筑物的表面的多个缺陷的位置；分析模块，用于根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；规划模块，用于根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；打磨模块，用于沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。

具体地，建筑物的表面为平面，检测模块包括：检测单元，用于检测建筑物的表面的各个位置与平面之间的高度差；第一判断单元，用于将建筑物的表面的各个位置与平面之间的高度差与预设值进行比较，并以高度差大于预设值的位置作为缺陷位置。

规划模块用于确定打磨路径，并使打磨路径与至少一条模板拼缝平行或重合。

分析模块根据多个缺陷位置确定多条横缝和多条纵缝，规划模块用于根据多条横缝确定多条横向路径，并根据多条纵缝确定多条纵向路径。

打磨模块用于依次沿多条横向路径对建筑物的表面进行打磨；打磨模块还用于依次沿多条纵向路径对建筑物的表面进行打磨。

在确定横向路径和纵向路径的过程中，为了方便对打磨路径的位置进行表示，以各条横缝所在的方向为横轴，以各条纵缝所在的方向为纵轴建立坐标系。规划模块根据各条横缝的纵坐标和磨盘的直径确定各条横向路径的纵坐标，规划模块根据各条纵缝的横坐标和磨盘的直径确定各条纵向路径的横坐标。

具体地，磨盘的直径为D，规划模块在各条横缝的纵坐标的基础上增加或减小D/2作为与该条横缝所对应的横向路径的纵坐标，在各条纵缝的横坐标的基础上增加或减小D/2作为与该条纵缝所对应的纵向路径的横坐标。

另外，为了避免重复打磨，进而保证打磨效率，规划模块包括第二判断单元，第二判断单元用于判断两条横缝之间沿纵轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则规划模块剔除该两条横缝中的任意一条横缝所对应的横向路径，如果否，则保留该两条横缝所对应的两条横向路径；和/或，第二判断单元用于判断两个纵缝之间沿横轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则规划模块剔除该两条纵缝中的任意一条纵缝所对应的纵向路径，如果否，则保留该两条纵缝所对应的两条纵向路径。

为了能合理地确定各条横向路径和纵向路径的延伸长度，规划模块用于根据多条模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标确定各条横向路径的两个端点的横坐标，根据多条模板拼缝的最小纵坐标和最大纵坐标确定各条纵向路径的两个端点的纵坐标。

本发明还提供了一种存储介质，存储介质存储有程序，其中，程序被运行时执行上述的建筑物的表面的打磨方法。

本发明还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序被运行时执行上述的建筑物的表面的打磨方法。

另外，本发明还提供了一种建筑物的表面的打磨系统，包括：存储器，用于存储程序，其中，程序被运行时执行上述的建筑物的表面的打磨方法；处理器，与存储器通信连接，用于运行程序。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

本发明的建筑物的表面的打磨方法包括：检测建筑物的表面的多个缺陷位置；根据多个缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；根据多条模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；沿打磨路径对建筑物的表面进行打磨。这样，通过检测建筑物的表面的缺陷位置来确定模板拼缝的位置和延伸方向，然后根据模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径，沿该打磨路径进行打磨可保证对模板拼缝位置处的有效覆盖，而建筑物的表面的大部分的缺陷都集中在模板拼缝附近。通过采用这种打磨方法能够在保证打磨效果的基础上显著地提高打磨效率，解决了现有技术中对表面打磨的效率低下的问题。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，包括：

检测所述建筑物的表面的多个缺陷位置；

根据多个所述缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；

根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；

沿所述打磨路径对所述建筑物的表面进行打磨。

2.根据权利要求1所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，当所述建筑物的表面为平面时，检测所述建筑物的表面的多个缺陷位置的步骤包括：检测所述建筑物的表面的各个位置与所述平面之间的高度差，以所述高度差大于预设值的位置作为所述缺陷位置。

3.根据权利要求1所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：确定所述打磨路径与至少一条所述模板拼缝平行或重合。

4.根据权利要求1所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，多条所述模板拼缝包括相互平行的多条横缝和相互平行的多条纵缝，各条所述横缝与各条所述纵缝之间相互垂直；根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：

根据多条所述横缝确定多条横向路径以及根据多条所述纵缝确定多条纵向路径。

5.根据权利要求4所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，沿所述打磨路径对所述建筑物的表面进行打磨的步骤包括：

依次沿多条所述横向路径对所述建筑物的表面进行打磨；

依次沿多条所述纵向路径对所述建筑物的表面进行打磨。

6.根据权利要求4或5所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤包括：

以各条所述横缝所在的方向为横轴，以各条所述纵缝所在的方向为纵轴建立坐标系；

根据各条所述横缝的纵坐标和磨盘的直径确定各条所述横向路径的纵坐标，根据各条所述纵缝的横坐标和所述磨盘的直径确定各条所述纵向路径的横坐标。

7.根据权利要求6所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，所述磨盘的直径为D；以各条所述横缝的纵坐标增加或减小D/2作为相应的各条所述横向路径的纵坐标，以各条所述纵缝的横坐标增加或减小D/2作为相应的各条所述纵向路径的横坐标。

8.根据权利要求7所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤还包括：判断两条所述横缝之间沿所述纵轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则剔除该两条横缝中的任意一条横缝所对应的横向路径，如果否，则保留该两条所述横缝所对应的两条横向路径；

和/或，根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径还包括：判断两条所述纵缝之间沿所述横轴方向的距离是否小于等于D/2，如果是，则剔除该两条纵缝中的任意一条纵缝所对应的纵向路径，如果否，则保留该两条所述纵缝所对应的两条纵向路径。

9.根据权利要求6所述的建筑物的表面的打磨方法，其特征在于，根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径的步骤还包括：根据多条所述模板拼缝的最小横坐标和最大横坐标确定各条所述横向路径的两个端点的横坐标，根据多条所述模板拼缝的最小纵坐标和最大纵坐标确定各条所述纵向路径的两个端点的纵坐标。

10.一种建筑物的天花的打磨方法，其特征在于，包括：

检测所述天花的表面的多个缺陷位置；

将多个所述缺陷位置标记在建筑信息模型地图上；

在所述建筑信息模型地图上划取与多个房间一一对应的多个打磨区域；

根据各个所述打磨区域内的多个所述缺陷位置确定该打磨区域内的多条模板拼缝的位置和延伸方向；

根据各个所述打磨区域内的多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定与相应的所述打磨区域相对应的打磨路径；

依次沿各个所述打磨路径对所述天花的与相应的所述打磨区域对应的区域进行打磨。

11.一种建筑物的表面的打磨装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测所述建筑物的表面的多个缺陷位置；

分析模块，用于根据多个所述缺陷位置确定多条模板拼缝的位置和延伸方向；

规划模块，用于根据多条所述模板拼缝的位置和延伸方向确定打磨路径；

打磨模块，用于沿所述打磨路径对所述建筑物的表面进行打磨。

12.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，其中，所述程序被运行时执行权利要求1至9中任一项所述的建筑物的表面的打磨方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被运行时执行权利要求1至9中任一项所述的建筑物的表面的打磨方法。

14.一种建筑物的表面的打磨系统，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序，其中，所述程序被运行时执行权利要求1至9中任一项所述的建筑物的表面的打磨方法；

处理器，与所述存储器通信连接，用于运行所述程序。

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